JPS58160074A - Industrial robot - Google Patents

Industrial robot

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JPS58160074A
JPS58160074A JP3967682A JP3967682A JPS58160074A JP S58160074 A JPS58160074 A JP S58160074A JP 3967682 A JP3967682 A JP 3967682A JP 3967682 A JP3967682 A JP 3967682A JP S58160074 A JPS58160074 A JP S58160074A
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JP
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chuck
parts
bearing
workpiece
press
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JP3967682A
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戸上 常司
樹治 小林
宏 加藤
木宮 祐三
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Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボットに関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to industrial robots.

従来、工業川口ボットにおいてワーク上方で移動する作
動アーム′Jk備え、この作動アームの先端にワークへ
ベアリング、ナツト、ネジ婚の部品を組付ける組付装置
を備えたものがめる0しかして、上記ロボットは俵数4
′]1餉の部品組1・1作業時において、作動アーム1
に移動させてロボットから離れた部品ステー7、/に侍
愼している部品を取りに行き、部品ステーシランの位置
により部品の種類を選択し部品をワークまで持ってきて
組付けるようにしているが、作動アームの部品ステーシ
ョンへの1回の動作で持ってくる部品の数が1つに限ら
れている沈め作業能率の悪いものでめった。
Conventionally, industrial Kawaguchi bots have been equipped with an actuating arm 'Jk that moves above the workpiece, and an assembly device at the tip of this actuating arm that assembles parts such as bearings, nuts, and screw fittings onto the workpiece. is the number of bales 4
'] When working on part assembly 1/1 of 1 piece, actuating arm 1
The robot is moved to the parts stay 7, which is away from the robot, to pick up the parts that are being held there, selects the type of parts depending on the position of the parts stay, and brings the parts to the workpiece and assembles them. However, the number of parts brought to the parts station in one movement of the actuating arm is limited to one, and the efficiency of the submerged work is poor.

本発明の目的とする処は、作動アームの1回の動作で修
故の部品f:s品スデステージから持ってきて部品組付
作Jkを連続的に行えるようにし、作業能率を同上させ
ることにおる。
It is an object of the present invention to bring repaired parts f and s from the stage and assemble them continuously with a single movement of the actuating arm, thereby improving work efficiency. is.

本%明夾翔の一刻をベアリングの圧入執1を−え友王兼
用ロボットについて1而rCより一側rると、図中(1
1はワークであり、フリーフローJ/ペア叫からなる組
立ライン囚1にパレット(2)及び基台(3)を介して
載置され、工業用ロボット(&1に灼する所定位置で停
止している。
In the figure (1
1 is a workpiece, which is placed on an assembly line prisoner 1 consisting of a free flow J/pair via a pallet (2) and a base (3), and is stopped at a predetermined position where it is fired by an industrial robot (&1). There is.

1条用ロボット(時は^+1配組立ライン(〜の一側に
a置され、鉛直に起立する支柱(a)と、この支柱(J
l)の1燗に連結されワークT1)上方の庚犀の水子1
mJ内での孕揺動する作製アーム(bJとからなってい
る。
Robot for 1 row (at the time ^ + 1 assembly line)
Work T1) connected to 1 of l)
It consists of a manufacturing arm (bJ) that oscillates within mJ.

前記作動アーム(b)は支柱(a)に連結された第1ア
ーム(br)と、この第1アーム(bl)の先端に関動
部(4)を介して連結された第2アーム(b、)とによ
り屈曲自在に構fiKされている。
The actuating arm (b) includes a first arm (br) connected to the support column (a), and a second arm (b) connected to the tip of the first arm (bl) via a related part (4). , ) so that it can be bent freely.

((、lは多重ボウルフィーダであり、支柱(5)にそ
の軸線方向に間隔をおいて韻畝νりえは4つの受皿(6
)を設けてなり、それら各受皿(6)が夫々独立して振
動することにより各受皿(6)に収容し次ベアリング(
7)を整列δせ移送路(8)を介して組立ライン(〜の
一側まで移送するようになっている〇繭isd各受皿(
6)からの移送路(8)は移送方向mlI鴫が−iN婦
上に揃えられ、その前端に#送路(8)に連なるベアリ
ング(7) t−1つづつ分離して待機させる分離装置
t(97が設けられている◎(s5は剖配ボウルフィー
タ゛0以外からの移送装置であり、前ml移送路(8)
 Vc瞬懐してそれと移送り同前端が揃えられ、且つそ
の前端rこ同体にして分1ItII装置(値が設けられ
ている。
((, l is a multi-bowl feeder, and the column (5) has four saucers (6) at intervals in the axial direction.
), and each of these trays (6) vibrates independently, so that the bearings (6) are accommodated in each tray (6) and the next bearing (
7) are arranged and transferred to one side of the assembly line (~) via the transfer path (8).
The transfer path (8) from 6) has a bearing (7) connected to the transfer path (8) in the transfer direction in which the transfer directions ml and -iN are aligned on the -iN side, and a separation device that separates and waits in units of t-1 at the front end. t(97) is provided ◎(s5 is a transfer device from other than the autopsy bowl feeder 0, and the front ml transfer path (8)
The front end of the Vc is aligned with the front end of the Vc, and the front end of the Vc is aligned with the front end of the unit.

これら分離装置(9)(φは部品ステーショ/(5)と
されている。
These separating devices (9) (φ is a parts station/(5)).

QIJは)1.mlロボット(ハ)の作動アーム(b)
先端即ち#42アーム(b、)の先m−Nに設けられた
ベアリング(7)の圧入装−であり、第3図に小す如く
第2アーム(b、)にブラケッ)ulに介して固定され
た油圧シリング゛(ロ)と、該シリンター四の作動ロッ
ド(12a)下端にネジ止めされた抑圧体部とからなっ
ている。
QIJ is) 1. Operating arm (b) of ml robot (c)
This is a press-fitting of the bearing (7) provided at the tip m-N of the #42 arm (b,), and as shown in Fig. 3, it is inserted into the second arm (b,) through the bracket (ul). It consists of a fixed hydraulic cylinder (b) and a suppressor portion screwed to the lower end of the operating rod (12a) of the cylinder.

す4Fi剖配伸圧体榊の外鵬に上下スライド自在に妖め
酋う筒体でるり、バネ四を介して抑圧体(至)に支持さ
れると共に下端の桂り面対称位置に内方へ突出する−2
」の係止爪(14a)が一体重に設けられている。
4Fi Anatomical Stretching Body A cylindrical body that can freely slide up and down on the outside of Sakaki is supported by the suppression body (to) via spring 4, and is inward at a symmetrical position on the lower end of the Katsura plane. protrude to -2
A single locking claw (14a) is provided.

四rよベアリング(7)の抹袴装置でわり、iM4図乃
至−6図に下す如く前記圧入装置明の近傍にあって複数
レリえば4′)のベアリング(7)を一時的に保持し、
それらベアリング(7)を圧入装置に)へ択一的に供給
するようになっている。
As shown in Figs. iM4 to -6, the bearing (7) of 4' is temporarily held in the vicinity of the press-fitting device as shown in Figs. 4-6.
The bearings (7) are selectively supplied to the press-fitting device.

この保持装置−は基板(ロ)の外周部に等間隔をおいて
4つのチャックwt−設けてなり、前記基板αη中央の
ボス部(17&)がモータ(至)によって回動される回
動軸@#にビンG!1を介して連結されている。
This holding device consists of four chucks wt- provided at equal intervals on the outer periphery of the substrate (b), and the boss portion (17 &) at the center of the substrate αη is rotated by a rotation axis by a motor (to). Bin G in @#! 1.

前記モータ四鉱第2アーム(bいの内1111に設置さ
れており、その田力軸(19a)がベベルギアに)に)
を介して回動軸CAK連II!δれ、その間欠的な躯動
によって基板@を90fづつ回動させ谷チャック(ト)
を順次圧入装置l1輪直下の四−軸婦上に位置させるよ
うになっている◎ 尚、この基板(ロ)の回動停止はロボット(鴎の動作即
ち作動アーム(b)の移動に関連づけて打われる。
Said motor 2nd arm (installed in 1111 of the b-inner, its shaft (19a) is a bevel gear)
Rotation axis CAK series II through! δ, the board @ is rotated by 90f by intermittent sliding movement, and the valley chuck (t) is
are sequentially positioned on the four-axis arm directly below the press-fitting device l1 wheel.◎The rotation of this board (b) is stopped in relation to the movement of the robot (robot), that is, the movement of the actuating arm (b). Get hit.

チャック(至)はバネ−なとの弾性F料からなる部体j
id璧に複数の切り割り(18a)を設けてなり、ネジ
−で保持体に)に固定されている。
The chuck is a member made of elastic F material with a spring.
The ID wall is provided with a plurality of cuts (18a), and is fixed to the holder with screws.

保持体(2)は基板0の切欠部(17b)に噛脱目在V
こ鍼め合い、チャック(至)が圧入装置(ト)の直下に
位置した状噛で上端の鍔@(25a)が係止爪(14a
)の間に入り込んでそれに係止され、下端の突条姉(2
5b)が−灼の板バネwを介して4&−に支持61″し
ている。
The holder (2) has a bite pattern V in the notch (17b) of the substrate 0.
The chuck (to) is located directly under the press-fitting device (g), and the upper end collar (25a) is engaged with the locking claw (14a).
) and is locked there, and the protrusion sister (2) at the lower end
5b) is supported at 4 &- 61'' via a leaf spring w.

四はベアリング(7)を押圧する抑圧部材であり、その
上−にチャック(至)外絢より突出するフランジ@ (
27!L) k有し、チャック−と保持体に)との闇に
挾まれて固定されている。
4 is a suppressing member that presses the bearing (7), and on top of that is a flange protruding from the outer diameter of the chuck (
27! L) It is fixed between the chuck and the holder).

−はワークtl)に圧入されたベアリング(7)からチ
ャック榊を引き抜く際それにつられてワーク(1)が上
動しないよう規制する上り止めであり、前記抑圧部材四
〇外絢に上下スライド自在に嵌め合いバネ四により下方
へ付勢aれている。
- is a rising stop that prevents the workpiece (1) from moving upwards when the chuck sakaki is pulled out from the bearing (7) press-fitted into the workpiece tl), and the suppressing member 40 can be freely slid up and down on the outside. It is urged downward by a fitting spring 4.

しかして、上記保持tcwt(ロ)の各チャックに)が
ベアリング(7)を保持しその1つのチャック(ト)が
圧入装wIt叫の直下に位置した状炒で作動アーム(b
)管揺動及び屈曲動作6せることにより、前記圧入装−
叫及びその直下のチャックに)がワーク(1)上方の1
9T犀位置に位置決めされる。
Therefore, each chuck of the holding tcwt (b)) holds the bearing (7), and one of the chucks (g) is located directly below the press-fitting tool, and the actuating arm (b)
) By making the pipe swing and bending motion 6, the press-fitting
1) above the workpiece (1)
It is positioned at the 9T position.

そして、この状愈で油圧シリング゛(ロ)を伸張動作6
せることにより、@8図に下す如く抑圧体□□□が保持
体四に当接してそれを押し下げる。
Then, in this condition, extend the hydraulic cylinder ゛(b) 6
As a result, the suppressing body □□□ comes into contact with the holding body 4 and pushes it down, as shown in Figure @8.

押し下けられた保持体(2)は第9図に示す如く下端の
突粂都(25b)がバネ&@を押し開いてそれから外れ
、と端の鍔部(25a )が係止爪(14a)で119
下げられて基板助の切欠部(17b)から膜用する。
As shown in FIG. 9, the pushed-down holder (2) has its lower end protrusion (25b) pushing open the spring &@ and detaching from it, and the end flange (25a) engaging the locking claw (14a). ) at 119
It is lowered and the film is applied from the notch (17b) of the substrate support.

そして、保持体(ホ)とともにチャック叫が史VC)降
することにより、@lO図に示す如くベアリング(7)
がワーク(1) J: 1jllの四*(1m)と合致
する。
Then, as the chuck is lowered together with the holding body (E), the bearing (7) is removed as shown in the diagram @lO.
matches work (1) J: 1jll of 4*(1m).

続いて押圧部材に)のフラン2部(27a)がベアリン
ク(7)を押圧し、第11図に示す如くベアリング(7
)を凹部(la)内へ圧入する。
Subsequently, the flange 2 (27a) of the pressing member) presses the bearing link (7), and as shown in FIG.
) into the recess (la).

出入作業が終了すると油圧シリンダ四を収帷動作きせる
ことによりベアリング(7)からチャック−が引き抜か
れるが、その際上り止め(7)に削配チャックCl11
を引き抜く力よりも窺い・(ネ四の力でワーク(1)の
上動を押える。
When the loading and unloading work is completed, the chuck is pulled out from the bearing (7) by making the hydraulic cylinder 4 perform a converging operation.
The upward movement of the workpiece (1) is suppressed by the force used to pull it out.

そして、チャックAが上−dtL保狩捧に)が基板(ロ
)の切欠部(17b)に係止されると、七−ターが回動
しでベアリング(7)t−保持した次のチャック鱒を圧
入装置01の直下に位置させ、駿だなワーク(1)又は
同じワーク(1)の異なったJIiii所に1配とFJ
悼にしてベアリング(7)の出入作業にイ■い、筐た鉄
る2つのチャック(至)に保持されたベアリング(7)
も同様にして次々にワーク(1)へ圧入される。
Then, when the chuck A is locked in the notch (17b) of the board (b), the seventh chuck rotates and the next chuck held by the bearing (7) t. Place the trout directly under the press-fitting device 01, and place one trout and FJ in a different JIII place of the Shundana work (1) or the same work (1).
The bearing (7) is held in two chucks (towards) in the housing, which is suitable for loading and unloading the bearing (7).
are similarly press-fitted into the workpiece (1) one after another.

以上の様にして4つのベアリング(7)が全てワーク+
1)へ圧入されると、作動アーム(b)の動作によって
圧入装vIL叫及び保持装置(ロ)が移動され、保持鉄
111(6)の1つのチャック鱒が圧入装置(至)とと
もに部品ステーション(に)たる移送路(8) <t4
 M端の1つの分#l装置(9)又ri(9) O@h
にlj応して位置される。
In the above manner, all four bearings (7) are connected to the workpiece +
1), the press-fitting machine and holding device (b) is moved by the operation of the actuating arm (b), and one chuck of the holding iron 111 (6) is moved to the parts station together with the press-fitting device (to). (in) Barrel transfer path (8) <t4
One minute of M end #l device (9) or ri (9) O@h
It is located according to lj.

そして、この状−で油圧シリング゛(6)を伸張動作ざ
ぜることにより、−配ペアリング(7)の出入作業と四
憚にしてチャック−が下吋し分l@装[1(9)又は(
cJ)k、のベアリンク(7)内絢に仲人されて嵌め台
い、ベアリング(7) f:弾性的に保持する〇次いで
、油圧シリ/り゛(6)を収imwJ作させることによ
りチャック−がベアリング(7)を保持したま1)Il
lIされ、保持体に)が基板側の切欠i (17b)に
バネ叡−により再び係止される。
Then, by extending the hydraulic cylinder (6) in this state, the chuck is lowered while the pairing (7) is being moved in and out. Or (
cJ) k, is fitted into the inner thread of the bearing link (7), and the bearing (7) f: Retains elastically〇Next, the chuck is made by making the hydraulic seal/ring (6) imwJ. - while holding the bearing (7) 1) Il
(17b) on the substrate side is again latched by a spring.

この徐にして1つのチャック四がベアリング(7)を保
持すると、モーターがt!!1#MJシて基板側を90
度回動させることにより@配チャック(至)の保持体に
)が係止爪(14a)から外れ、それと入れ換えに次の
チャック(至)が圧入装UItoIJの直下に位置され
てその保持体に)が係止爪(14&)に係止6れる。
When one chuck 4 holds the bearing (7) gradually, the motor starts at t! ! 1# MJ and board side 90
By rotating it once, the holding body of the disposed chuck (to) is removed from the locking claw (14a), and in its place, the next chuck (to) is positioned directly below the press-fitting tool UItoIJ and attached to the holding body. ) is locked 6 by the locking claw (14&).

そして、この状態で上記動作と同じ動作を行うことによ
り池のチャック四がベアリング(7) t 保持する。
Then, in this state, by performing the same operation as described above, the chuck 4 holds the bearing (7) t.

各チャック(至)へのベアリング(7)の補給作業が光
子すると作動アーム(b)が動作して圧入= m QL
J及び保持装置(2)をワーク(1)上方の所定位置ま
で移#3せる。
When the bearing (7) is supplied to each chuck (to) by a photon, the actuating arm (b) moves and press-fits it = m QL
Move J and the holding device (2) #3 to a predetermined position above the workpiece (1).

尚、8tI記実施例では4つのチャックAt大々lq1
径でしかも同−構造としたか、各チャ、りの僅及び構造
を夫々違えることによって佳の異なるベアリングを保持
でき、又異種部品を保持することも可能である@ 例えば第12図に示したようなチャック…が”fWfら
れる。
In addition, in the embodiment described in 8tI, four chucks At large lq1
It is possible to hold bearings of different quality by making them the same diameter and structure, or by changing the size and structure of each cha, ri, and it is also possible to hold different types of parts. A chuck like this is "fWf".

このチャックに)は下端がテーバ状に拡開した筒体の周
壁に被数の切り副D (30a) k設けてなり、その
自賛にプツシ、又はカラー勢の筒状部品01の外klI
J向を弾性的に保持するようになっている。
In this chuck), a number of cutting sub-sections D (30a) are provided on the circumferential wall of a cylindrical body whose lower end is widened into a tapered shape, and the outer part of the cylindrical part 01 of the pusher or collar type is klI.
It is designed to elastically maintain the J direction.

また、藺紀チャック四は保持体−に固定された押圧部材
(ト)の外絢に1下スライド自在に嵌め合イ、バネ(ロ
)で下方に付勢されている。
In addition, the Iki chuck 4 is slidably fitted into the outer cover of a pressing member (G) fixed to the holding body (A), and is biased downward by a spring (B).

従って、上mlチャックallは部品9υがワーク(1
)に圧入乏れると相幻的に):動じて部品6υから外れ
るので、圧大作条以IA即ち部品9ル倉四部等に軽く嵌
め会わせる挿入作業にも便出し侍る◎本元明は叙上の妬
く構成したので、作動アームの部品スデーシ、/への1
回の移動で保持装置に411畝の部品を保持させそれら
部品を組付装置へ択一的に供給することにより、部品組
付作業音保持した部品の畝疋は連続的に何うことかでき
、部品t1つ1つ堆9に付く礪曾に比べ作俄畦率を向上
させることができる。
Therefore, in the upper ml chuck all, the part 9υ is the workpiece (1
): If the press-fit is insufficient, it will move and come off from the part 6υ, so it is necessary to perform the insertion work by lightly fitting it into the IA, that is, the fourth part of the part 9, etc. ◎ Motomoto Akira describes Because of the above configuration, the parts of the actuating arm are 1 to 1.
By making the holding device hold parts with 411 ridges in one movement and selectively supplying those parts to the assembling device, the ridges and ridges of the held parts can be continuously produced. , it is possible to improve the cropping ridge ratio compared to the case where the ridges are attached to each part 9 one by one.

また、保持装置に被数の一捕帥品を保持させるようにす
れば、夫々異なったワークへの^種部品の組付作業を連
続的に行えるという幼果もある。
Furthermore, if the holding device is made to hold a single item, it is possible to continuously assemble various parts to different workpieces.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図は本発明ロボッ)1−示す正閣図、第2図は要部
の拡大正面図、第3凶は歎廊を拡大して示す一部切欠i
MII向図、第4凶は絽3図のQV) −QV)−断面
図、第5図は第4図の(イ)−菌愉断(3)図、WJ6
図は@3図の(4)−(6)−鮒一図、第7図乃キ第1
1図は圧入装置及び保持装置の作動−切回、第12図は
チャックの変形例を示すwt而面でめる。 尚図中  ・ (1・・・工業用ロボット   (b)・・・作動アー
ム(1)・・・ワーク      (6)・・・圧入装
置(ロ)・・・保持装置     (7)・・・ベアリ
ング帽1・・チャック %許出願人     ヤマハ晃動機株式会社ζ1
Figure 1 is a diagram of the main building showing the robot of the present invention, Figure 2 is an enlarged front view of the main part, and Figure 3 is a partial cutaway showing an enlarged view of the corridor.
MII view, 4th figure is QV) - QV) - cross-sectional view of Figure 3, Figure 5 is (A) - Fungus (3) view of Figure 4, WJ6
The figures are @Figure 3 (4)-(6)-Funaichi figure, Figure 7 Noki No. 1
Fig. 1 shows the operation and turning of the press-fitting device and the holding device, and Fig. 12 shows a modified example of the chuck. In the figure: (1...Industrial robot (b)...Operating arm (1)...Workpiece (6)...Press-fitting device (B)...Holding device (7)...Bearing Cap 1...Chuck% Applicant: Yamaha Koki Co., Ltd. ζ1

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] ワーク上方で移動する作動アームを漏え、この作動アー
ムの先端にワークへ部品を組付ける組付装置を備えた工
業用ロボットにおいて、を記組付装置の近傍にあって複
数個の部品を一時的に保持し、それら部品を組付装置へ
択一的に供給する珠待鉄直を設けた構造0
In an industrial robot that has an operating arm that moves above the workpiece, and is equipped with an assembly device at the tip of the operating arm that assembles parts to the workpiece, it is possible to temporarily assemble multiple parts near the assembly device. Structure 0 equipped with a stand-alone ironwork that holds the parts and selectively supplies those parts to the assembly equipment.
JP3967682A 1982-03-12 1982-03-12 Industrial robot Granted JPS58160074A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3967682A JPS58160074A (en) 1982-03-12 1982-03-12 Industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3967682A JPS58160074A (en) 1982-03-12 1982-03-12 Industrial robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS58160074A true JPS58160074A (en) 1983-09-22
JPH0443751B2 JPH0443751B2 (en) 1992-07-17

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ID=12559695

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6090688A (en) * 1983-10-21 1985-05-21 日本電気株式会社 Robot hand for inserting electronic part
JPH0326486U (en) * 1989-07-21 1991-03-18

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5768790U (en) * 1980-10-08 1982-04-24

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JPH0443751B2 (en) 1992-07-17

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