JPS61136742A - Annular-sheet inserting head - Google Patents
Annular-sheet inserting headInfo
- Publication number
- JPS61136742A JPS61136742A JP25814084A JP25814084A JPS61136742A JP S61136742 A JPS61136742 A JP S61136742A JP 25814084 A JP25814084 A JP 25814084A JP 25814084 A JP25814084 A JP 25814084A JP S61136742 A JPS61136742 A JP S61136742A
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- JP
- Japan
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- chuck
- annular sheet
- head
- guide
- annular
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、ワークに環状シートを挿入するためのヘッド
の構造に関する。TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to the structure of a head for inserting an annular sheet into a workpiece.
従来技術
組み立てラインの自動化にともない、環状シートの挿入
工程でも自動挿入装置が用いられている。BACKGROUND OF THE INVENTION With the automation of assembly lines, automatic insertion devices are also used in the process of inserting annular sheets.
従来の自動挿入装置は、マニュピューレークまたは産業
用ロボットを用い、そのヘッド部分に供給動作および挿
入動作を与えることによって、環状シートを供給位置か
らワークの挿入位置に移動させ、挿入対象の所定の位置
に挿入するようにしている。Conventional automatic insertion devices use a manipulator or an industrial robot to move an annular sheet from a supply position to a workpiece insertion position by applying a supply operation and an insertion operation to its head portion, and to place the annular sheet at a predetermined position of the workpiece to be inserted. I am trying to insert it at the position.
ところが、従来の環状シート挿入用のヘッドでは、供給
位置での環状シートの把持動作およびワークに対する挿
入動作が複雑な運動の組み合わせ動作となっているため
、マニュピューレークマたは産業用ロボ°ットの制御が
複雑になっている。However, with conventional heads for inserting annular sheets, the operation of grasping the annular sheet at the supply position and the operation of inserting it into the workpiece are a combination of complex movements, which makes it difficult to use in manipulators or industrial robots. control has become complicated.
発明の目的およびその解決手段
したがって、本発明の目的は、単純な往復直線運動つま
り進退運動によって、環状シートの把持および芯出し状
態での挿入を確実に行えるような挿入ヘッドを提供する
ことである。OBJECTS OF THE INVENTION AND SOLUTIONS THEREOF Therefore, an object of the present invention is to provide an insertion head that can reliably grip and center an annular sheet and insert it in a centered state by a simple reciprocating linear movement, that is, forward and backward movement. .
そこで本発明は、チャックの半径方向への移動を利用し
て、環状シートを把持し、このチャック内部の案内ロッ
ドにより挿入位置で位置決めし、またチャックの外側で
同心的に設けられた押圧体によって、チャックに保持さ
れた環状シートをワ−クの所定の位置に持ち帰り防止の
もとに挿入できるようにしている。Therefore, the present invention uses the radial movement of the chuck to grip the annular sheet, positions it at the insertion position with a guide rod inside the chuck, and uses a pressing body provided concentrically on the outside of the chuck. The annular sheet held by the chuck can be inserted into a predetermined position of the work while being prevented from being carried away.
発明の構成 以下、本発明の構成を具体的に説明する。Composition of the invention Hereinafter, the configuration of the present invention will be specifically explained.
本発明の環状シート挿入ヘッド１は、第１図に示すよう
に、自動挿入装置２に組み込まれる。この自動挿入装置
２は、例えば自動車用エンジンのシリンダヘッドなどの
ワーク３の搬送ライン中に設けられている。上記ワーク
３は、紙面に対し、直交する方向に送り込まれ、クラン
プ手段４によって所定の位置に固定される。The annular sheet insertion head 1 of the present invention is incorporated into an automatic insertion device 2, as shown in FIG. This automatic insertion device 2 is provided in a transport line for a workpiece 3 such as a cylinder head of an automobile engine, for example. The workpiece 3 is fed in a direction perpendicular to the plane of the drawing and is fixed at a predetermined position by a clamping means 4.
そして、本発明の環状シート挿入へラド１は、左右の揺
動アーム５の先端のへラド本体７に、下向き状態で取付
けられる。揺動アーム５は、それぞれ上方の軸５ａによ
り揺動自在に支持され、水平方向の駆動シリンダ９ａに
よって駆動される。The annular sheet insertion rod 1 of the present invention is attached to the rod main body 7 at the tips of the left and right swing arms 5 in a downward state. The swing arms 5 are each swingably supported by an upper shaft 5a and driven by a horizontal drive cylinder 9a.
また、ヘッド本体７は、２本の平行な案内バー６に対し
て摺動自在に支持され、かつ揺動アーム５に固定された
駆動シリンダ９ｂによって上下運動をする。この上下運
動および揺動運動との組み合わせにより、ヘッド本体７
は、図示しない供給装置により供給された環状シート８
の供給位置でそれを把持し、また移動して、それをワー
ク３の挿入位置まで供給する。Further, the head body 7 is slidably supported on two parallel guide bars 6, and is moved up and down by a drive cylinder 9b fixed to the swing arm 5. In combination with this vertical movement and rocking movement, the head body 7
is an annular sheet 8 fed by a feeding device (not shown).
It is gripped at the supply position of the workpiece 3 and moved again to supply it to the insertion position of the workpiece 3.
上記環状シート挿入ヘッドｌは、第２図に示すように、
筒状のヘッド本体７の内部でホルダ１０により軸線方向
に摺動自在に支持されており、かつスプリング１１によ
って常に進出方向に付勢されている。このホルダ１０は
、下面で筒状の押圧体１２を固定しており、またこの押
圧体１２は、内部で案内体１６を上記スプリング１１よ
りも弱いスプリング１７により進出方向に付勢した状態
で、軸線方向に摺動自在で、しかも同心的に保持してい
る。この案内体１６は、中心位置で位置決め孔１５を形
成し、かつ上方の鍔１９により押圧体１２から抜は止め
されている。またこの案内体１６は、第２図および第３
図に示すように、３等配位置の溝の内部で、３個のチャ
ック１４を収納し、かつ突起１３と円周方向の溝２０に
より半径方向に変位自在で、しかもそれらの間のスプリ
ング１８により拡径方向に付勢されている。なお、この
チャック１４は、その外周で円周方向の保持溝２１を形
成している。この保持溝２１から先端部分は、先細りの
案内面２２となっている。また上記案内体１６は、外周
に先細りのテーバ面２３を形成し、これを押圧体１２の
内周面に形成され、中心に向けて膨出する案内斜面２４
と対向させている。なお、ホルダー１０の上端の調整ね
じ２５は、確認スイッチ２６と対応している。The annular sheet insertion head l is, as shown in FIG.
It is supported slidably in the axial direction by a holder 10 inside the cylindrical head main body 7, and is always urged in the advancing direction by a spring 11. This holder 10 has a cylindrical pressing body 12 fixed on its lower surface, and this pressing body 12 has a guide body 16 internally urged in the advancing direction by a spring 17 weaker than the spring 11. It is slidable in the axial direction and held concentrically. This guide body 16 has a positioning hole 15 formed at the center thereof, and is prevented from being removed from the pressing body 12 by an upper collar 19. Moreover, this guide body 16 is shown in FIGS. 2 and 3.
As shown in the figure, three chucks 14 are housed inside the grooves at three equally spaced positions, and are movable in the radial direction by the protrusions 13 and circumferential grooves 20, and the springs 18 between them. is biased in the direction of diameter expansion. Note that this chuck 14 has a circumferential holding groove 21 formed on its outer periphery. A portion extending from the holding groove 21 to the tip is a tapered guide surface 22. Further, the guide body 16 has a tapered tapered surface 23 formed on its outer periphery, which is replaced by a guide slope 24 formed on the inner circumferential surface of the pressing body 12 and bulging toward the center.
I am facing it. Note that the adjustment screw 25 at the upper end of the holder 10 corresponds to the confirmation switch 26.
発明の作用
次に、上記環状シート挿入ヘッド１の作用を動作の順に
第４図ないし第７図にもとづいて説明する。Function of the Invention Next, the function of the annular sheet insertion head 1 will be explained in order of operation based on FIGS. 4 to 7.
ヘッド本体７が上昇位置にあるとき、チャック１４およ
び案内体１６はそれぞれスプリング１１．１７に付勢さ
れ、第２図のように、押圧体１２の開口側の端面からや
や突出している。When the head body 7 is in the raised position, the chuck 14 and the guide body 16 are each biased by the springs 11 and 17, and as shown in FIG.
この状態で、ヘッド本体７が環状シート８の供給位置で
下降すると、チャック１４は、第４図に示すように、先
細りの案内面２２から環状シート８の中心孔にはまり、
縮径方向に変位しながら、環状シート８の中心孔に入り
込む。このときチャック１４がスプリング１８に抗して
縮径方向に変形するため、環状シート８は、保持溝２１
の部分に摩擦的にはまり合う。なお、この環状シート８
がはまり合う過程で、その上面が押圧体１２の端面に接
するため、それ以上入り込まない。このときの把持状態
は、ホルダ１０がスプリング１１に抗して環状シート８
の厚み相当量上昇することにより、確認スイッチ２６で
検知できる。すなわち、何らかの理由により環状シート
８が供給位置に供給されていない場合は、確認スイッチ
２６は付勢されず、異常を検出する。In this state, when the head main body 7 descends to the supply position of the annular sheet 8, the chuck 14 fits into the center hole of the annular sheet 8 from the tapered guide surface 22, as shown in FIG.
It enters the center hole of the annular sheet 8 while being displaced in the diameter reduction direction. At this time, since the chuck 14 deforms in the diametrical direction against the spring 18, the annular sheet 8
It fits frictionally into the part. Note that this annular sheet 8
In the process of fitting together, the upper surface contacts the end surface of the pressing body 12, so that it does not penetrate any further. In this gripping state, the holder 10 is holding the annular sheet 8 against the spring 11.
This can be detected by the confirmation switch 26 by increasing the amount equivalent to the thickness of . That is, if the annular sheet 8 is not being supplied to the supply position for some reason, the confirmation switch 26 is not activated and an abnormality is detected.
この状態で、ヘッド本体７と環状シート挿入ヘッド１は
、駆動シリンダ９ｂにより上昇され、駆動シリンダ９ａ
により回転されて、ワーク３の挿入位置の軸線上に位置
あわせされ、その後そのままその軸線に沿って駆動シリ
ンダ９ｂにより前進すなわち下降させられる。環状シー
ト挿入ヘッド１が下降する過程で、まず、案内体１６の
位置決め孔Ｉ５がワーク３のシャフト２７にはまり合う
。In this state, the head main body 7 and the annular sheet insertion head 1 are raised by the drive cylinder 9b, and the drive cylinder 9a
The workpiece 3 is rotated by and aligned with the axis of the insertion position of the workpiece 3, and then advanced or lowered along the axis by the drive cylinder 9b. In the process of the annular sheet insertion head 1 descending, the positioning hole I5 of the guide body 16 first fits into the shaft 27 of the workpiece 3.
このため、環状シート挿入ヘッド１とワーク３とは、第
５図のように、正確に芯出し状態となる。Therefore, the annular sheet insertion head 1 and the workpiece 3 are accurately centered as shown in FIG.
またチャック１４および案内体１６は、その端面でワー
ク３の上面に接するため、その後の環状シート挿入ヘッ
ド１の前進にもかかわらず、それ以上下降しない。Further, since the chuck 14 and the guide body 16 are in contact with the upper surface of the workpiece 3 at their end faces, they do not descend any further even though the annular sheet insertion head 1 moves forward thereafter.
その後も、押圧体１２がスプリング１７の弾力に抗し、
さらに下降するため、環状シート８は、第５図および第
６図に示すように、押圧体１２の端面に押されて、保持
溝２１から外れ、チャック１４の先細りの案内面２２に
案内されて、ワーク３の挿入位置に押し込まれる。この
とき、チャック１４は、芯出し状態の案内体１６の外周
にあって、環状シート８を常に芯合わせ状態としている
から、環状シート８は、確実に供給位置に挿入される。Even after that, the pressing body 12 resists the elasticity of the spring 17,
To further descend, the annular sheet 8 is pushed by the end face of the pressing body 12, removed from the holding groove 21, and guided by the tapered guide surface 22 of the chuck 14, as shown in FIGS. 5 and 6. , the workpiece 3 is pushed into the insertion position. At this time, since the chuck 14 is located on the outer periphery of the guide body 16 in the centering state and keeps the annular sheet 8 in the centering state, the annular sheet 8 is reliably inserted into the supply position.
この挿入の完了後、環状シート挿入へフドｌが上昇する
とき、先に押圧体１２が上昇し、その後チャック１４と
案内体１６が上昇する。このときチャック１４は、挿入
時よりもスプリング１８により拡開され、環状シート８
が押圧体１２の端面に付着して上昇した場合にもチャッ
ク１４の端面が第７図のように挿入済の環状シート８の
面に当たるため、環状シート８の持ち帰りは確実に阻止
される。その後、チャック１４および案内体■６は、再
び押圧体１２の内部からやや突出した状態に回復し、次
の環状シート８の把持動作に備える。After this insertion is completed, when the lid 1 rises to insert the annular sheet, the pressing body 12 rises first, and then the chuck 14 and the guide body 16 rise. At this time, the chuck 14 is expanded by the spring 18 more than when inserted, and the annular seat 8
Even if it adheres to the end surface of the pressing body 12 and rises, the end surface of the chuck 14 hits the surface of the inserted annular sheet 8 as shown in FIG. 7, so that the annular sheet 8 is reliably prevented from being taken back. Thereafter, the chuck 14 and the guide body 6 return to the state where they are slightly protruding from the inside of the pressing body 12, and prepare for the next gripping operation of the annular sheet 8.
ここで各工程でのチャック１４の外径をａ、ｂ、Ｃとし
、か・つワーク３の組み込み位置の外径をＤとすると、
ａ＜［）＜ｃ５ｂの関係がある。これは、案内面２２と
案内斜面２４との当接関係による作用であり、本発明の
１つの特徴でもある。このようにして、環状シート８の
把持、供給および挿入作業が円滑かつ確実に行われる。Here, if the outer diameters of the chuck 14 at each step are a, b, and C, and the outer diameter at the installation position of the workpiece 3 is D, then
There is a relationship of a<[)<c5b. This is an effect due to the abutting relationship between the guide surface 22 and the guide slope 24, and is also one of the features of the present invention. In this way, the operations of gripping, feeding, and inserting the annular sheet 8 are performed smoothly and reliably.
発明の変形例
なお、チャック１４は、コレットチャックとすることに
より、その材料の弾性によって開く方向に付勢してもよ
い。Modified Example of the Invention Note that the chuck 14 may be a collet chuck, so that the chuck 14 may be biased in the opening direction by the elasticity of its material.
また、上記実施例は、環状シート８の挿入を目的として
おり、挿入対象は、例えばスプリングシートやそれと均
等なもの、例えば０リングやワッシャーなどであっても
よい
発明の効果
本発明では、押圧体、チャックおよび案内ロッドが同心
的に摺動可能な状態で組み合わせられており、それらの
うちチャックおよび案内体がスプリングによって付勢さ
れているため、ヘッド本体の軸線力向の運動によって、
環状シートの把持および挿入動作が単一の直線往復運動
によって順序よく行われる。したがって、環状シートの
把持や供給のために特別な駆動源が必要とされず、挿入
動作やその制御が簡略化できる。また環状シートの把持
および挿入過程で案内体が常に把持位置または挿入位置
で芯出し状態を保つから、把持および挿入動作が確実か
つ円滑に行われる。Further, the above embodiment is aimed at inserting the annular sheet 8, and the object to be inserted may be, for example, a spring seat or something equivalent thereto, such as an O-ring or a washer. Effects of the Invention In the present invention, the pressing body , the chuck and the guide rod are combined in a concentrically slidable manner, and the chuck and the guide rod are biased by a spring, so that the movement of the head body in the axial force direction causes
Grasping and inserting operations of the annular sheet are performed sequentially in a single linear reciprocating motion. Therefore, no special drive source is required for gripping and feeding the annular sheet, and the insertion operation and its control can be simplified. Further, since the guide body always maintains a centered state at the gripping position or the insertion position during the process of gripping and inserting the annular sheet, the gripping and insertion operations are performed reliably and smoothly.
第１図は本発明の環状シート挿入ヘッドを備えた自動挿
入装置の正面図、第２図は本発明の環状シート挿入ヘッ
ドの断面図、第３図は第２図の■−ｍ断面図、第４図な
いし第７図は環状シート挿入ヘッドの把持および挿入動
作の要部の拡大断面図である。
１・・環状シート挿入ヘッド、２・・自動挿入装置、３
・・ワーク、７・・ヘッド本体、８・・環状シート、１
０・・ホルダ、１１・・スプリング、１２・・押圧体、
１４・・チャック、１５・・位置決め孔、１６・・案内
体、１７．１８・・スプリング、２工・・保持溝、２２
・・案内面、２４・・案内斜面。FIG. 1 is a front view of an automatic insertion device equipped with an annular sheet insertion head of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view of the annular sheet insertion head of the present invention, and FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line ■-m in FIG. 4 to 7 are enlarged sectional views of essential parts of the gripping and insertion operations of the annular sheet insertion head. 1. Annular sheet insertion head, 2. Automatic insertion device, 3
... Workpiece, 7. Head body, 8. Annular sheet, 1
0...Holder, 11...Spring, 12...Press body,
14... Chuck, 15... Positioning hole, 16... Guide body, 17.18... Spring, 2nd work... Holding groove, 22
... Guide surface, 24... Guide slope.
Claims (1)
ヘッド本体と、このヘッド本体に進出方向に進退自在に
設けられたホルダと、このホルダと一体に取付けられた
筒状の押圧体と、この押圧体の内部で進出方向に付勢さ
れ外周に保持溝を有するチャックと、このチャックの内
部で同心的に設けられ進出方向に付勢され先端面の中心
に位置決め孔を有する案内ロッドとを具備することを特
徴とする環状シート挿入ヘッド。A head body that moves forward and backward at the supply position and the insertion position of the annular sheet, a holder provided on the head body so as to be able to move forward and backward in the advancing direction, a cylindrical pressing body integrally attached to this holder, and this pressing body. The chuck includes a chuck that is biased in the advancing direction inside the body and has a holding groove on the outer periphery, and a guide rod that is provided concentrically inside the chuck and biased in the advancing direction and has a positioning hole at the center of the tip surface. An annular sheet insertion head characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25814084A JPH0716837B2 (en) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | Annular sheet insertion head |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25814084A JPH0716837B2 (en) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | Annular sheet insertion head |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61136742A true JPS61136742A (en) | 1986-06-24 |
| JPH0716837B2 JPH0716837B2 (en) | 1995-03-01 |
Family
ID=17316069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25814084A Expired - Lifetime JPH0716837B2 (en) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | Annular sheet insertion head |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0716837B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002254474A (en) * | 2001-02-27 | 2002-09-11 | Juken Kogyo:Kk | Method and mold for insert molding of fragile ring |
| CN108000085A (en) * | 2016-10-28 | 2018-05-08 | 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 | Assemble equipment |
-
1984
- 1984-12-05 JP JP25814084A patent/JPH0716837B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002254474A (en) * | 2001-02-27 | 2002-09-11 | Juken Kogyo:Kk | Method and mold for insert molding of fragile ring |
| JP4602575B2 (en) * | 2001-02-27 | 2010-12-22 | 株式会社樹研工業 | Die for insert molding of brittle rings |
| CN108000085A (en) * | 2016-10-28 | 2018-05-08 | 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 | Assemble equipment |
| CN108000085B (en) * | 2016-10-28 | 2019-07-05 | 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 | Assemble equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0716837B2 (en) | 1995-03-01 |
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