JPS6162390A - ブラシレス電動機の制御装置 - Google Patents
ブラシレス電動機の制御装置Info
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- JPS6162390A JPS6162390A JP59182202A JP18220284A JPS6162390A JP S6162390 A JPS6162390 A JP S6162390A JP 59182202 A JP59182202 A JP 59182202A JP 18220284 A JP18220284 A JP 18220284A JP S6162390 A JPS6162390 A JP S6162390A
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- signal
- phase
- outputs
- circuit
- signals
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、ブラシレス電動機の制御装置に関し、特に極
数Pmのブラシレス電動様の11極位買を極数Prのレ
ゾルバを用いて検出し、駆動制御することを特徴とする
ブラシレス電動機の制御装置に関するものである。
数Pmのブラシレス電動様の11極位買を極数Prのレ
ゾルバを用いて検出し、駆動制御することを特徴とする
ブラシレス電動機の制御装置に関するものである。
[従来の技術]
ブラシレス電動10として周知である回転界磁形同期電
動機は、消耗するブラシレスがなく、また保守を要する
整流子がない等の特長を有し、しかも従来の直流電8義
と同程度の制御性能を有することから、工作改械等の制
御用電動憬どして広く使用されている。
動機は、消耗するブラシレスがなく、また保守を要する
整流子がない等の特長を有し、しかも従来の直流電8義
と同程度の制御性能を有することから、工作改械等の制
御用電動憬どして広く使用されている。
このブラシレス電動別は、永久磁石からなる界!+tl
極を回転子とし、型費子巻線を固定子巻線として、この
固定子巻線に例えば三相交流電機子電流を流し、界f8
極の主磁束及びこの主磁束と直交するffi C1子電
流によって回転子に回転力を発生させ、回転子を電)戊
子電流によって生じる回転磁界に同期させて回転させる
電動機である。
極を回転子とし、型費子巻線を固定子巻線として、この
固定子巻線に例えば三相交流電機子電流を流し、界f8
極の主磁束及びこの主磁束と直交するffi C1子電
流によって回転子に回転力を発生させ、回転子を電)戊
子電流によって生じる回転磁界に同期させて回転させる
電動機である。
次に、第11図を参照して上記のブラシレス電動dにつ
いて具体的に説明する。
いて具体的に説明する。
図において、1は極数2の三相ブラシレス電動機であっ
て、この電動機1では固定子1−2及び回転子1−3を
有し、固定子1−2には三相型I幾子巻線1−2U、1
−2V、1−2Wが巻回されている。この電動機1では
、電機子巻線1−2U。
て、この電動機1では固定子1−2及び回転子1−3を
有し、固定子1−2には三相型I幾子巻線1−2U、1
−2V、1−2Wが巻回されている。この電動機1では
、電機子巻線1−2U。
1−2V、1−2Wにそれぞれ三和電別子電流iu、i
v、iwを流して回転子1−3の界11極の主磁束φ(
d軸上)のベクトル方向と直交するq軸上に回転起磁力
Hを発生させている。なJ3、以後の説明の便宜上、こ
の回転起磁力Hは等lll1i電は予電流1aによって
発生するものとする。この回転起磁力1」と上記主磁束
φとにより回転子1−3に回転力が発生し、n転子1−
3が回転動作を行う。上記の主磁束φの位置を検出する
ために位置検出器2が設けられており、この位置検出器
2は上記回転起磁力Hが主磁束φの位置に対して常に電
気的に90° (−π/2)ずれるように主磁束φの位
置を検出して、図示していない駆動回路に制御信号(又
は電流指令信号)を与えて、電機子電流iu、iv、i
wの切替動作、すなわら、整流作用を行わせるものであ
る。また、回転起磁力Hと主磁束φとの電気的90°ず
れの状態を極数pmのブラシレス電動別の回転子の機械
的回転角度Omの値で表わすと次の第1表で与えられる
。
v、iwを流して回転子1−3の界11極の主磁束φ(
d軸上)のベクトル方向と直交するq軸上に回転起磁力
Hを発生させている。なJ3、以後の説明の便宜上、こ
の回転起磁力Hは等lll1i電は予電流1aによって
発生するものとする。この回転起磁力1」と上記主磁束
φとにより回転子1−3に回転力が発生し、n転子1−
3が回転動作を行う。上記の主磁束φの位置を検出する
ために位置検出器2が設けられており、この位置検出器
2は上記回転起磁力Hが主磁束φの位置に対して常に電
気的に90° (−π/2)ずれるように主磁束φの位
置を検出して、図示していない駆動回路に制御信号(又
は電流指令信号)を与えて、電機子電流iu、iv、i
wの切替動作、すなわら、整流作用を行わせるものであ
る。また、回転起磁力Hと主磁束φとの電気的90°ず
れの状態を極数pmのブラシレス電動別の回転子の機械
的回転角度Omの値で表わすと次の第1表で与えられる
。
第1表
従来、極数Pmのブラシレス電動はの主磁束φの位置を
検出する位置検出器2に極数prのレゾルバを用いた場
合には、一般にPm−Pnの関係で用いており、且つ、
レゾルバの励Il電圧と検出信号とをアナログ技術例え
ばアナログ乗算回路又は同期整流回路などによって主磁
束φの位置検出機能のみしかもっていなかった。
検出する位置検出器2に極数prのレゾルバを用いた場
合には、一般にPm−Pnの関係で用いており、且つ、
レゾルバの励Il電圧と検出信号とをアナログ技術例え
ばアナログ乗算回路又は同期整流回路などによって主磁
束φの位置検出機能のみしかもっていなかった。
[発明が解決しようとする問題点]
上記のように、位置検出器がPm−Prという限定条件
をもち、主磁束φの位置検出機能のみを有する位置検出
器であると、例えば電動鍬の回転数の累積回転角度に応
じたパルス数のパルス列信号を必要とする場合には、極
数Pr (=Pm)の磁極位置検出用レゾルバと極数p
r/ <≠Pm)のパルス列信号用レゾルバとの2個
のレゾルバを併用しなければならない。従って、2個の
レゾルバを併用した検出器では、コストアップ、形状の
大形化及び配線本数の増加による信頼度の低下等の欠点
及び問題があった。
をもち、主磁束φの位置検出機能のみを有する位置検出
器であると、例えば電動鍬の回転数の累積回転角度に応
じたパルス数のパルス列信号を必要とする場合には、極
数Pr (=Pm)の磁極位置検出用レゾルバと極数p
r/ <≠Pm)のパルス列信号用レゾルバとの2個
のレゾルバを併用しなければならない。従って、2個の
レゾルバを併用した検出器では、コストアップ、形状の
大形化及び配線本数の増加による信頼度の低下等の欠点
及び問題があった。
また、極数Pmとprとの組み合せて実現可能な値を第
2表に示す。
2表に示す。
第2表
第2表に示すようにPmに合せてprが表に示す範囲で
選定し、位置又は速度制御系に用いるインクルメンタル
信号、速度信号などが磁極位置検出器に用いるレゾルバ
からの検出信号を変換して(7られれば有効であること
は周知のことである。
選定し、位置又は速度制御系に用いるインクルメンタル
信号、速度信号などが磁極位置検出器に用いるレゾルバ
からの検出信号を変換して(7られれば有効であること
は周知のことである。
本発明の目的は、極数Pmのブラシレスffi !17
J l!の磁極、位置を検出する極数prのレゾルバを
用いた位置検出器を備えたことを特徴どするブラシレス
電fIJ機の制御装置を提供することにある。
J l!の磁極、位置を検出する極数prのレゾルバを
用いた位置検出器を備えたことを特徴どするブラシレス
電fIJ機の制御装置を提供することにある。
[問題点を解決するための手段]
本願の第1の発明は、極数pmを有するブラシレス電動
2動櫨1を駆動制御するブラシレス電動機の制御装置に
おいて、周波数fを有する二相正弦波信号eX、eYを
出力しかつ前記信号eX、eYの周期T0に対応した周
期To −Pr/Pm(ここでPrは後述のレゾルバ
の極数)を有するパルス列信号EP1を出力する励磁回
路4と、前記ブラシレス電動機1の回転子に連結されそ
の回転子の回転角θmに応じた電気的位相角θe−θm
・Pr/Pmと回転速度■mに応じた周波数(f±Δf
)とを有する検出信号eaを出力する極数がPrのレゾ
ルバ2と、前記検出信号eQを入力信号とし該検出信号
eoの位相に対応するデジタル信号DS3を出力しつつ
前記検出信号e、の位相に一致するように位相ロック・
ループ動作をする位相ロック・ループ回路5と、前記パ
ルス列信号EP1をラッチ信号としてデジタル信号DS
3を所定の周IWITo −Pr/Pmで繰り返しラ
ッチしたデジタル信号DS5を出力するラッチ回路6と
、前記デジタル信号DS3をアドレス入力信号どしたと
きに周期がTo −Pr/Pmで位相が互いに前記ブ
ラシレス電動機の相数に応じた電気角度でずれた複数相
のデジタル正弦波信号を出力するようにメモリーされた
複数のメモリー部を備え前記デジタル信号DS5を前記
各メモリー部のアドレス入力信号として前記各メモリー
部からそのアドレス入力信号に応じた前記複数相のデジ
タル正弦波信号を出力するメモリー回路7と、前記複数
相のデジタル正弦波信号を入力信号として外部から与え
られるトルク指令信号Etと各々乗算して各々複数相の
電流指令信号を出力する電流指令信号形成回路8と、前
記複数相の電流指令信号を入力信号として前記ブラシレ
ス電動線に複数相の電義子電流を供給する駆動回路3と
を備えたことをR徴とづ“るものである。
2動櫨1を駆動制御するブラシレス電動機の制御装置に
おいて、周波数fを有する二相正弦波信号eX、eYを
出力しかつ前記信号eX、eYの周期T0に対応した周
期To −Pr/Pm(ここでPrは後述のレゾルバ
の極数)を有するパルス列信号EP1を出力する励磁回
路4と、前記ブラシレス電動機1の回転子に連結されそ
の回転子の回転角θmに応じた電気的位相角θe−θm
・Pr/Pmと回転速度■mに応じた周波数(f±Δf
)とを有する検出信号eaを出力する極数がPrのレゾ
ルバ2と、前記検出信号eQを入力信号とし該検出信号
eoの位相に対応するデジタル信号DS3を出力しつつ
前記検出信号e、の位相に一致するように位相ロック・
ループ動作をする位相ロック・ループ回路5と、前記パ
ルス列信号EP1をラッチ信号としてデジタル信号DS
3を所定の周IWITo −Pr/Pmで繰り返しラ
ッチしたデジタル信号DS5を出力するラッチ回路6と
、前記デジタル信号DS3をアドレス入力信号どしたと
きに周期がTo −Pr/Pmで位相が互いに前記ブ
ラシレス電動機の相数に応じた電気角度でずれた複数相
のデジタル正弦波信号を出力するようにメモリーされた
複数のメモリー部を備え前記デジタル信号DS5を前記
各メモリー部のアドレス入力信号として前記各メモリー
部からそのアドレス入力信号に応じた前記複数相のデジ
タル正弦波信号を出力するメモリー回路7と、前記複数
相のデジタル正弦波信号を入力信号として外部から与え
られるトルク指令信号Etと各々乗算して各々複数相の
電流指令信号を出力する電流指令信号形成回路8と、前
記複数相の電流指令信号を入力信号として前記ブラシレ
ス電動線に複数相の電義子電流を供給する駆動回路3と
を備えたことをR徴とづ“るものである。
本願の第2の発明は、極数Pmを有するブラシレス電動
UN 1を駆動制御するブラシレス電動I;1の制御装
置において、周波数fを有する二相正弦波信号eX、e
Yを出力しがっ該信号eX、eYの位相に対応したデジ
タル信号DSIを出力する励磁回路4と、前記ブラシレ
ス電動1幾1の回転子に連結されてその回転子の回転角
θmに応じた電気的位相角Oe=θm−Pr/Pmと回
転速度θmに応じた周波数(f±Δf)とを有1゛る検
出信号e、を出力する4U&Prのレゾルバ2と、前記
検出信号eoの周期T 10に対応した周期T 1G・
Pr/Pmを有するパルス列信号EP3を出力しつつ前
記検出信号eoの位相に一致するように位相ロック・ル
ープ動作をする位相ロック・ループ回路5と、前記パル
ス列信号EP3をラッチ信号としてデジタル信号DS1
を所定の周期T+o’Pr/Pmで繰り返し、ラッチし
たデジタル信号[)S5を出力するラッチ回路6と、前
記デジタル信号DS1をアドレス入力信号としたときに
周期がTI。
UN 1を駆動制御するブラシレス電動I;1の制御装
置において、周波数fを有する二相正弦波信号eX、e
Yを出力しがっ該信号eX、eYの位相に対応したデジ
タル信号DSIを出力する励磁回路4と、前記ブラシレ
ス電動1幾1の回転子に連結されてその回転子の回転角
θmに応じた電気的位相角Oe=θm−Pr/Pmと回
転速度θmに応じた周波数(f±Δf)とを有1゛る検
出信号e、を出力する4U&Prのレゾルバ2と、前記
検出信号eoの周期T 10に対応した周期T 1G・
Pr/Pmを有するパルス列信号EP3を出力しつつ前
記検出信号eoの位相に一致するように位相ロック・ル
ープ動作をする位相ロック・ループ回路5と、前記パル
ス列信号EP3をラッチ信号としてデジタル信号DS1
を所定の周期T+o’Pr/Pmで繰り返し、ラッチし
たデジタル信号[)S5を出力するラッチ回路6と、前
記デジタル信号DS1をアドレス入力信号としたときに
周期がTI。
・Pr/Pmで位相が互いに前記ブラシレス電動機の相
数に応じ/j雷気気角度ずれた複数相のデジタル正弦波
信号を出力するようにメモリーされた複数のメモリー部
を備え前記デジタル信号DS5を前記各メモリー部のア
ドレス人カイ=号として前記各メモリー部からそのアド
レス入力信号に応じた前記複数相のデジタル正弦波信号
を出力づ−るメモリー回路7と、前記複数相のデジタル
正弦波を入力信号として外部から与えられるトルク指令
信号Etと各々乗算して各々複数相の電流指令信号を出
力する電流指令信号形成回路8と、前記複数相の電流指
令信号を入力信号として前記ブラシレス電!l1機に複
数相の電機子電流を供給する駆動回路3とを備えたこと
を特徴とするものである。
数に応じ/j雷気気角度ずれた複数相のデジタル正弦波
信号を出力するようにメモリーされた複数のメモリー部
を備え前記デジタル信号DS5を前記各メモリー部のア
ドレス人カイ=号として前記各メモリー部からそのアド
レス入力信号に応じた前記複数相のデジタル正弦波信号
を出力づ−るメモリー回路7と、前記複数相のデジタル
正弦波を入力信号として外部から与えられるトルク指令
信号Etと各々乗算して各々複数相の電流指令信号を出
力する電流指令信号形成回路8と、前記複数相の電流指
令信号を入力信号として前記ブラシレス電!l1機に複
数相の電機子電流を供給する駆動回路3とを備えたこと
を特徴とするものである。
[発明の作用]
本願の第1(又は第2)の発明に係る主要部分の作用に
ついて説明する。先ず、励磁回路4がら出力されるパル
ス列信号EP1 (又はデジタル信号DS1)と位相ロ
ックループ回路5から出力されるデジタル信号DS3と
の関係において、検出信号eo (又は正弦波信号e
X)の位相に対応した周期T1o (又はTo)を有す
るデジタル信号D33(又はDSI>をラッチ回路6の
データ端子に入力し、正弦波信号eX、eY(又は検出
信号ea )の周期To (又はT、、)に対して周
期T。
ついて説明する。先ず、励磁回路4がら出力されるパル
ス列信号EP1 (又はデジタル信号DS1)と位相ロ
ックループ回路5から出力されるデジタル信号DS3と
の関係において、検出信号eo (又は正弦波信号e
X)の位相に対応した周期T1o (又はTo)を有す
るデジタル信号D33(又はDSI>をラッチ回路6の
データ端子に入力し、正弦波信号eX、eY(又は検出
信号ea )の周期To (又はT、、)に対して周
期T。
・Pr/Pm(又はT+n・Pr/Pm)を有するパル
ス列信号EP1 (又はEP3)をラッチ回路6のラッ
チ端子に入力することによりデジタル信号DS3 (又
はDSl)を周111ITo −Pr/Pm(又はTI
。・Pr/Pm)でサンプリングしたデジタル信号DS
5がラッチ回路6がら出力される。
ス列信号EP1 (又はEP3)をラッチ回路6のラッ
チ端子に入力することによりデジタル信号DS3 (又
はDSl)を周111ITo −Pr/Pm(又はTI
。・Pr/Pm)でサンプリングしたデジタル信号DS
5がラッチ回路6がら出力される。
次に、メモリー回路7の各メモリー部には周期To
(又はT、O)で変化するデジタル信号DS3(又はD
Sl>をアドレス入力信号したときに周期T0・Pr/
Pm(又はT+o”Pr/Pm)で、位相が互いにブラ
シレス電動園の相数に応じた電気的角度でずれた複数相
のデジタル正弦波信号を出力するようにメモリーされて
いる。従って、回転角θmが変化しないときは各デジタ
ル正弦波信号は変化Uず所定の状態を維持したままであ
り、回転角θmが成る回転速度θmで変化するとぎには
、出力されるデジタル正弦波信号は回転角θmの1回転
当りpm/2サイクルの複数相のデジタル正弦波信号と
なり、これらが入力されて電流指令信号形成回路8から
複数相の所定の電流指令信号が出力される。
(又はT、O)で変化するデジタル信号DS3(又はD
Sl>をアドレス入力信号したときに周期T0・Pr/
Pm(又はT+o”Pr/Pm)で、位相が互いにブラ
シレス電動園の相数に応じた電気的角度でずれた複数相
のデジタル正弦波信号を出力するようにメモリーされて
いる。従って、回転角θmが変化しないときは各デジタ
ル正弦波信号は変化Uず所定の状態を維持したままであ
り、回転角θmが成る回転速度θmで変化するとぎには
、出力されるデジタル正弦波信号は回転角θmの1回転
当りpm/2サイクルの複数相のデジタル正弦波信号と
なり、これらが入力されて電流指令信号形成回路8から
複数相の所定の電流指令信号が出力される。
このようにして、極数pmのブラシレス電fJ] 81
31に極数prのレゾルバ2を連結して回転角θmの1
回転当り、Pm/2サイクルの複数相の電流指令信号を
得て、駆動回路3を介して複数相の電典子電流を給電す
ることによりブラシレス電動懇1を駆動する。なお、0
内の文は発明2を示す。
31に極数prのレゾルバ2を連結して回転角θmの1
回転当り、Pm/2サイクルの複数相の電流指令信号を
得て、駆動回路3を介して複数相の電典子電流を給電す
ることによりブラシレス電動懇1を駆動する。なお、0
内の文は発明2を示す。
[実施例]
以下図面に基づいて、本発明の詳細な説明する。第1図
は、本願の発明の一実施例を示したものである。ここで
ブラシレス電10 tllの極数Pm−4で、レゾルバ
2の極数Pr=2であるものとして説明する。図におい
て第11図と対応する部分は同一符号を何して示してい
る。
は、本願の発明の一実施例を示したものである。ここで
ブラシレス電10 tllの極数Pm−4で、レゾルバ
2の極数Pr=2であるものとして説明する。図におい
て第11図と対応する部分は同一符号を何して示してい
る。
2は磁極位置検出器としてのレゾルバであって、回転l
1ill 2−1をブラシレス電動機1の回転軸に連結
し、固定子には二相巻線の固定子巻線2−2゜2−3を
巻回し、各々周波数f@右づ°る二相正弦波信号eX
、eYで励磁され、回転子には検出巻線2−4を巻回し
該検出巻tL22−4からは回転軸2−1の回転角θm
に対応しIC電気的位相角0e(=θm−Pm/Pr=
2−θm)を有し、回転速度■mに応じた周波数(f±
Δ1゛)を有する検出信号eoが出力されるようになっ
ている。
1ill 2−1をブラシレス電動機1の回転軸に連結
し、固定子には二相巻線の固定子巻線2−2゜2−3を
巻回し、各々周波数f@右づ°る二相正弦波信号eX
、eYで励磁され、回転子には検出巻線2−4を巻回し
該検出巻tL22−4からは回転軸2−1の回転角θm
に対応しIC電気的位相角0e(=θm−Pm/Pr=
2−θm)を有し、回転速度■mに応じた周波数(f±
Δ1゛)を有する検出信号eoが出力されるようになっ
ている。
4は前記励磁回路であって、レゾルバ2の固定子巻線2
−2.2−3に各々二相正弦波信号eX。
−2.2−3に各々二相正弦波信号eX。
eYを出力し、それとともに該信号eX、eVの周期T
0に対してTo −P r/ pm (=TQ /
2 >周期のパルス列信号EPIを出力するようになっ
ている。
0に対してTo −P r/ pm (=TQ /
2 >周期のパルス列信号EPIを出力するようになっ
ている。
5は位相ロックループ回路(以下、PLL回路と称する
。)で、前記レゾルバ2の検出信号e。
。)で、前記レゾルバ2の検出信号e。
を入力信号とし、該検出信号eoの位相状態を表わすデ
ジタル信号DS3と該検出信号eoの周期T10に対し
て周期T+o ・P r/ pm (−T10 / 2
)のパルス列信号EP3を出力するようになっている
。
ジタル信号DS3と該検出信号eoの周期T10に対し
て周期T+o ・P r/ pm (−T10 / 2
)のパルス列信号EP3を出力するようになっている
。
6はラッチ回路であって、前記Frl+ 6ft回路4
から出力されるパルス列信号EP1の立ち下がり状gf
をラッチ信号とし、前記P L L、回路5から出力さ
れるデジタル信号DS3をデータ端子に人力することに
より該デジタル信号DS3を周!1JTo/2で繰り返
しラッチしたデジタル信号DS5を出力するようになっ
ている。
から出力されるパルス列信号EP1の立ち下がり状gf
をラッチ信号とし、前記P L L、回路5から出力さ
れるデジタル信号DS3をデータ端子に人力することに
より該デジタル信号DS3を周!1JTo/2で繰り返
しラッチしたデジタル信号DS5を出力するようになっ
ている。
7はメモリー回路であって、メモリー部7−1゜7−2
.7−3に予め正弦波sin (θm/2)。
.7−3に予め正弦波sin (θm/2)。
5in((θm/2)+(2π/3 ))、si口((
θm/2)+ (4π/3))のデジタル値が各々メモ
リーされていて、ラッチ回路6から出力されるデジタル
信号をアドレス入力信号として該アドレス入力信号に応
じて各々正弦波のデジタル信号[)u=sin(θm/
2)、Dv= 5in((θm/2>+(2π/3))
、Dw= 5in((Om/2)+<4π/3))を出
力するようになっている。
θm/2)+ (4π/3))のデジタル値が各々メモ
リーされていて、ラッチ回路6から出力されるデジタル
信号をアドレス入力信号として該アドレス入力信号に応
じて各々正弦波のデジタル信号[)u=sin(θm/
2)、Dv= 5in((θm/2>+(2π/3))
、Dw= 5in((Om/2)+<4π/3))を出
力するようになっている。
8は電流指令信号形成回路であって、各メモリー部7−
1.7−2.7−3から入力されるデジタル信号Ou、
[)v、[)wど経路9より入力されるトルク指令信号
E↑とを各々電流指令信号形成部8−1.8−2.8−
3で乗算してアナログ向の電流指令信号1u、Iv、I
wを出力するようになっている。
1.7−2.7−3から入力されるデジタル信号Ou、
[)v、[)wど経路9より入力されるトルク指令信号
E↑とを各々電流指令信号形成部8−1.8−2.8−
3で乗算してアナログ向の電流指令信号1u、Iv、I
wを出力するようになっている。
3は駆動回路であって、前記電流指令信号形成部8−1
.8−2.8−3から出力される電流指令信号1u、l
v、1wを入力信号として該信号Iu、[v、Iwの電
圧値に比例した電機子電流iu、iv、iwを前記ブラ
シレス電動様1の電刷子巻線1−2tJ、1−2V、1
−2WIC給電するようになっている。
.8−2.8−3から出力される電流指令信号1u、l
v、1wを入力信号として該信号Iu、[v、Iwの電
圧値に比例した電機子電流iu、iv、iwを前記ブラ
シレス電動様1の電刷子巻線1−2tJ、1−2V、1
−2WIC給電するようになっている。
次に、前述した励磁回路4の具体的構成を第2図を参照
して説明する。この励磁回路4は、図示のように一定周
波数に−f(例えば10M)1z)のパルス列信号を出
力する発掘器41と、該、パルス列信号を計数してQ−
nビットのデジタル値を周期Taで繰り返すデジタル信
号DS1を経路し2に出力すると共に周1!] T o
e、 P r / P m (= T o /2)
を有するパルス列信号EPIを経路L1に出力する計数
回路42と、メモリー内に各々正弦波。
して説明する。この励磁回路4は、図示のように一定周
波数に−f(例えば10M)1z)のパルス列信号を出
力する発掘器41と、該、パルス列信号を計数してQ−
nビットのデジタル値を周期Taで繰り返すデジタル信
号DS1を経路し2に出力すると共に周1!] T o
e、 P r / P m (= T o /2)
を有するパルス列信号EPIを経路L1に出力する計数
回路42と、メモリー内に各々正弦波。
余弦波のデジタル値が予めメモリーされていて前記デジ
タル信号DSIがアドレス端子にアドレス入力信号とし
て入力された際に該アドレス入力信号に応じて各々正弦
波、余弦波のデジタル信号082−1.DS2−2を出
力するメモリー回路43.44と、前記デジタル信号D
S2−1.DS2−2を各々デジタル・アナログ変換(
以下、D/A変換と称する。〉して二相正弦波信号eX
。
タル信号DSIがアドレス端子にアドレス入力信号とし
て入力された際に該アドレス入力信号に応じて各々正弦
波、余弦波のデジタル信号082−1.DS2−2を出
力するメモリー回路43.44と、前記デジタル信号D
S2−1.DS2−2を各々デジタル・アナログ変換(
以下、D/A変換と称する。〉して二相正弦波信号eX
。
eYを出力するデジタル・アナログ変換器(以下、D/
A変換器と称する。)45.46とからなっている。
A変換器と称する。)45.46とからなっている。
第3図(a>(b)は前記デジタル信号DS1と二相正
弦波信号eX、eYの関係を示す図でdつって、横軸は
時間を軸を、縦軸はデジタル信号及び電圧値を表わす。
弦波信号eX、eYの関係を示す図でdつって、横軸は
時間を軸を、縦軸はデジタル信号及び電圧値を表わす。
第3図(a)(b)において、周期To間でデジタル信
号DS1は零(0)からデジタル値DAに到達し、周!
’Jl T o毎にこの状態を繰り返し、また、二相正
弦波信号eXとeYとは互いに90”位相ずれをもち、
周1’JJTo、周波数「0をもっており、従って、デ
ジタル信号DS1が二相正弦波信号eX 、eYの位相
状態をデジタル値で表わしている。また、前記検出信号
e。
号DS1は零(0)からデジタル値DAに到達し、周!
’Jl T o毎にこの状態を繰り返し、また、二相正
弦波信号eXとeYとは互いに90”位相ずれをもち、
周1’JJTo、周波数「0をもっており、従って、デ
ジタル信号DS1が二相正弦波信号eX 、eYの位相
状態をデジタル値で表わしている。また、前記検出信号
e。
の位相ずれθe(=2θm)の様子を第3図(b)に示
ず。
ず。
第4図はPLL回路5の具体的構成の例を示したもので
ある。このPLL回路5は図示のようにレゾルバ′2の
検出信号e11と後述する正弦波信号eoaどの位相差
を検出し、その位相差に比例した直流電圧信号EPDを
出力する位相検出器51と、前記直流電圧信号EPDを
入力信号として比例・積分動作(PI動作と略す)特性
をもって増幅された直流電圧信号EVCOを出力する増
幅器52と、該直流電圧信号EVCOを入力信号としそ
の直流電圧値に比例した周波数K(f±Δ丁)を有する
パルス列信号EP2を出力する電圧制御発振器53と、
該パルス列信号EP2を計数して検出信号eoの周期T
10に相当する周期でデジタル値を零からD[3の間
を繰り3区しそのデジタル(I自が検出信号eoの位相
状態を承りデジタル信号DS3を経路L3に出力すると
共に周l10]T10に対して周期T1゜・Pr/Pm
(=T1./2)をもつパルス列信号EP3を経路り、
4に出力する計数回路54と、メモリー内に正弦波デジ
タル値が予めメモリーされていて前記デジタル信号DS
3をアドレス端子へのアドレス入力信号として該アドレ
ス入力信号に応じて正弦波デジタル信号DS4を出力す
るメモリー回路55と、該正弦波デジタル信号DS4を
入力信号とし該信号DS4をD/△変換して周期TI。
ある。このPLL回路5は図示のようにレゾルバ′2の
検出信号e11と後述する正弦波信号eoaどの位相差
を検出し、その位相差に比例した直流電圧信号EPDを
出力する位相検出器51と、前記直流電圧信号EPDを
入力信号として比例・積分動作(PI動作と略す)特性
をもって増幅された直流電圧信号EVCOを出力する増
幅器52と、該直流電圧信号EVCOを入力信号としそ
の直流電圧値に比例した周波数K(f±Δ丁)を有する
パルス列信号EP2を出力する電圧制御発振器53と、
該パルス列信号EP2を計数して検出信号eoの周期T
10に相当する周期でデジタル値を零からD[3の間
を繰り3区しそのデジタル(I自が検出信号eoの位相
状態を承りデジタル信号DS3を経路L3に出力すると
共に周l10]T10に対して周期T1゜・Pr/Pm
(=T1./2)をもつパルス列信号EP3を経路り、
4に出力する計数回路54と、メモリー内に正弦波デジ
タル値が予めメモリーされていて前記デジタル信号DS
3をアドレス端子へのアドレス入力信号として該アドレ
ス入力信号に応じて正弦波デジタル信号DS4を出力す
るメモリー回路55と、該正弦波デジタル信号DS4を
入力信号とし該信号DS4をD/△変換して周期TI。
1周波数(「±Δf)を右するアナログ口の正弦波信号
eoaを出力するD/A変換器56とからなっている。
eoaを出力するD/A変換器56とからなっている。
第5図(a)(b)はデジタル信号083と検出信号e
o及びアナログ正弦波信号en aとの関係を示すもの
で、横軸は時間tを、縦軸はデジタル値及び電圧値を示
す。図において、曲線イ(実線で示す)は、回転角θm
が成る点で停止している状態にあるとき信号eo 、e
o aが周期Tl。
o及びアナログ正弦波信号en aとの関係を示すもの
で、横軸は時間tを、縦軸はデジタル値及び電圧値を示
す。図において、曲線イ(実線で示す)は、回転角θm
が成る点で停止している状態にあるとき信号eo 、e
o aが周期Tl。
(周波数f)をもつことを示し、次に曲線口(点線で示
ず)はレゾルバ2の回転磁界(励磁電圧である二相正弦
波信号eX 、eYによって生ずる)の回転方向と反対
方向に回転角θmが成る回転速e、■mで回転している
状態にあるとき信号eQ。
ず)はレゾルバ2の回転磁界(励磁電圧である二相正弦
波信号eX 、eYによって生ずる)の回転方向と反対
方向に回転角θmが成る回転速e、■mで回転している
状態にあるとき信号eQ。
eoaが周11]T++(周波数f+八f)をもつこと
を示し、更に、曲線ハ(一点鎖線で示ず)は、レゾルバ
2の回転磁界の回転方向と同一方向に回転角θmが成る
回転速度白mで回転している状態にあるとき信号eQ
、eQ aは周期T12 (周波数f−Δf)をもつこ
とを示ず。
を示し、更に、曲線ハ(一点鎖線で示ず)は、レゾルバ
2の回転磁界の回転方向と同一方向に回転角θmが成る
回転速度白mで回転している状態にあるとき信号eQ
、eQ aは周期T12 (周波数f−Δf)をもつこ
とを示ず。
従って、このPLL回路5は検出信号eQが入力される
と位相検出器51でアナログ正弦波信号eoaどの位相
差を検出し、その位相片が零になるようPLL回路5の
各部が動作し、アナログ正弦波信号eoaが検出信号e
0にPLL動作を行う。またデジタル信号DS3は、検
出信号eoの位相を示すデジタル値をもつことになる。
と位相検出器51でアナログ正弦波信号eoaどの位相
差を検出し、その位相片が零になるようPLL回路5の
各部が動作し、アナログ正弦波信号eoaが検出信号e
0にPLL動作を行う。またデジタル信号DS3は、検
出信号eoの位相を示すデジタル値をもつことになる。
次に、第1発明の主要部であるレゾルバ2、励磁回路4
、PLL回路5、ラッチ回路6、メモリー回路7及び電
流指令信号形成回路8からなる回路における回転角θm
とデジタル信号Qu、[)v。
、PLL回路5、ラッチ回路6、メモリー回路7及び電
流指令信号形成回路8からなる回路における回転角θm
とデジタル信号Qu、[)v。
Qw及び電流指令信号Iu、Iv、Iwとの関係を第6
図の各信号の動作波形図及び第7図の動作特性図を用い
て説明する。
図の各信号の動作波形図及び第7図の動作特性図を用い
て説明する。
第6図(a)〜(f)は、横軸に時間tを、縦軸に各信
号のデジタル値及び電圧値をとっている。
号のデジタル値及び電圧値をとっている。
第6図(a)は回転角θmが0m1で停止しているとき
のデジタル信号DS1とDS3との関係を示し、第6図
(b)は正弦波信号eXと検出信号eOとの関係を示し
、回転角0m1即ち霜気的位相θe/2だけ正弦波信号
eXを基準どして検出信号e、が移相していることを示
す。第6図(C)(d)(e)はメモリー回路7の各メ
モリー部7−1.7−2.7−3のアドレス端子にデジ
タル信号DS3をラッチしないでそのままアドレス入力
信号したとき各メモリー部7−1.7−2.7−3から
出力される各正弦波デジタル信号Du。
のデジタル信号DS1とDS3との関係を示し、第6図
(b)は正弦波信号eXと検出信号eOとの関係を示し
、回転角0m1即ち霜気的位相θe/2だけ正弦波信号
eXを基準どして検出信号e、が移相していることを示
す。第6図(C)(d)(e)はメモリー回路7の各メ
モリー部7−1.7−2.7−3のアドレス端子にデジ
タル信号DS3をラッチしないでそのままアドレス入力
信号したとき各メモリー部7−1.7−2.7−3から
出力される各正弦波デジタル信号Du。
Qv、Qwの仮想的動作波形を示したもので、この場合
には、周期T1゜(=To )に2゛リイクル(Pm/
Pr=2のとき)のデジタル信号が出力されることを示
している。第6図(f)はパルス列信号EPIの出力状
態を示し、周i!JITo/2(Pm/Pr=2のとき
)を有して繰り返し出力されるパルス列信号EP1波形
の立ち下がり時、叩ら時間t1 、 t2 、・・・で
ラッチ回路6のデータ端子に入力されたデジタル信号D
S3をラッチする。従って、第6図(C)〜(f)にお
いて、時間t1 、 t2 、・・・でデジタル信号D
S3をラッチしたデジタル信号DS5がラッチ回路6か
ら出力され正弦波デジタル信号[)U、[)V、[)W
の値は図示の点U1.V1.Wlの値を持続してメモリ
ー回路7から出力される。回転角θmを0m1より大き
くすると、第6図(a)〜(f)から解るようにパルス
列信号EPIのラッチ時の各正弦波デジタル信号Qu、
Qv、Qwの値である点U1゜Vl、Wlは、第6図(
c)〜(e)の仮想的動作波形上に沿って変化する。
には、周期T1゜(=To )に2゛リイクル(Pm/
Pr=2のとき)のデジタル信号が出力されることを示
している。第6図(f)はパルス列信号EPIの出力状
態を示し、周i!JITo/2(Pm/Pr=2のとき
)を有して繰り返し出力されるパルス列信号EP1波形
の立ち下がり時、叩ら時間t1 、 t2 、・・・で
ラッチ回路6のデータ端子に入力されたデジタル信号D
S3をラッチする。従って、第6図(C)〜(f)にお
いて、時間t1 、 t2 、・・・でデジタル信号D
S3をラッチしたデジタル信号DS5がラッチ回路6か
ら出力され正弦波デジタル信号[)U、[)V、[)W
の値は図示の点U1.V1.Wlの値を持続してメモリ
ー回路7から出力される。回転角θmを0m1より大き
くすると、第6図(a)〜(f)から解るようにパルス
列信号EPIのラッチ時の各正弦波デジタル信号Qu、
Qv、Qwの値である点U1゜Vl、Wlは、第6図(
c)〜(e)の仮想的動作波形上に沿って変化する。
第7図(a)〜(C)は、トルク指令信号Etを一定値
としたときの回転角θmに対応した電流指令信号Iu、
Iv、Iwの電圧値の変化を示づ動作特性である。同図
において、回転角θmが半回転(R/2=π)の変化を
したどきに電流指令信号1u、lv、Iwは1サイクル
の変化を示すので、極数Pm=4のブラシレス電動fi
l 1を駆動する条件を満足している。
としたときの回転角θmに対応した電流指令信号Iu、
Iv、Iwの電圧値の変化を示づ動作特性である。同図
において、回転角θmが半回転(R/2=π)の変化を
したどきに電流指令信号1u、lv、Iwは1サイクル
の変化を示すので、極数Pm=4のブラシレス電動fi
l 1を駆動する条件を満足している。
以上説明したように第1図に承り本実施例によれば極数
Pm=4のブラシレス電動t11に連結した極数Pr=
2のレゾルバ2を用いて回転角θmの回転に応じて1回
転当り2サイクルの電流指令信号1 u 、 I V
、 I W′4i:18コトカrキル17)テ、これ
ら信号1u、lv、)wを駆動回路3に入力して、この
駆動回路3から所定の回転起磁力Hを発生する電機子電
流iu、iv、iwを電!7J礪1の型別子巻線に給電
することにより電動礪1を円滑に駆動することかできる
。
Pm=4のブラシレス電動t11に連結した極数Pr=
2のレゾルバ2を用いて回転角θmの回転に応じて1回
転当り2サイクルの電流指令信号1 u 、 I V
、 I W′4i:18コトカrキル17)テ、これ
ら信号1u、lv、)wを駆動回路3に入力して、この
駆動回路3から所定の回転起磁力Hを発生する電機子電
流iu、iv、iwを電!7J礪1の型別子巻線に給電
することにより電動礪1を円滑に駆動することかできる
。
第8図は本発明に係るブラシレス電動はの制御装置の第
2の発明の一実施例を示したものである。
2の発明の一実施例を示したものである。
本実施例の制御装置においては、励磁回路4は、パルス
列信号EP1の代りに経路L2にデジタル信号DS1を
出力し、このデジタル信号DS1をラッチ回路6のデー
タ端子に入力し、また、PLL回路5はデジタル信号D
S3の代りに経路L4にパルス列信号EP3を出力し、
このパルス列信号EP3をラッチ回路6のラッチ端子に
入力した点で前述した第1図の実施例と相違し、その他
の点は同様の構成となっている。
列信号EP1の代りに経路L2にデジタル信号DS1を
出力し、このデジタル信号DS1をラッチ回路6のデー
タ端子に入力し、また、PLL回路5はデジタル信号D
S3の代りに経路L4にパルス列信号EP3を出力し、
このパルス列信号EP3をラッチ回路6のラッチ端子に
入力した点で前述した第1図の実施例と相違し、その他
の点は同様の構成となっている。
第8図の各部の信号の変化する動作波形を第9図(a)
〜(f)に示す。第9図(a)〜(f)においては、横
軸に時間tをとり、Mi軸に各信号のデジタル値及び電
圧値をとっている。第9図(a>は回転角θmがθmi
oで停止しているときのデジタル信号DS1及びDS3
の関係を示している。第9図(b)は正弦波信号eXと
検出信号eoとの関係を示し、回転角θmio即ち電気
的位相θe/2だけ正弦波信号eXfj−基t1(とし
て移相していることを示す。第9図(c)(d)(e)
はメモリー回路7の各メモリー部7−1.7−2゜7−
3の各アドレス端子にデジタル信号DS3をラッチしな
いでそのまま入力信号したとき各メモリー部から出力さ
れる各正弦波デジタル信号Du。
〜(f)に示す。第9図(a)〜(f)においては、横
軸に時間tをとり、Mi軸に各信号のデジタル値及び電
圧値をとっている。第9図(a>は回転角θmがθmi
oで停止しているときのデジタル信号DS1及びDS3
の関係を示している。第9図(b)は正弦波信号eXと
検出信号eoとの関係を示し、回転角θmio即ち電気
的位相θe/2だけ正弦波信号eXfj−基t1(とし
て移相していることを示す。第9図(c)(d)(e)
はメモリー回路7の各メモリー部7−1.7−2゜7−
3の各アドレス端子にデジタル信号DS3をラッチしな
いでそのまま入力信号したとき各メモリー部から出力さ
れる各正弦波デジタル信号Du。
[)V、[)Wの仮想的動作波形を示したもので、この
場合には、周期T0に2サイクル(Pm/Pr=2のと
き)のデジタル信号が出力されることを示している。第
9図(f)はパルス列信号EP3の出力状態を示し、こ
の信号EP3は周期]−1゜/2 (Pm/Pr=2の
とぎ)を有して繰返し出力され、該信号EP3波形の立
ち下がり時、即ち「、1間tlO,tll、 t12.
・・・でラッチ回路6はそのデータ端子に入力されたデ
ジタル信号DS1をラッチする。従って、第9図(C)
〜(f)にJ5いて、 4時間t10. tll、 t
12.・・・でデジタル信号DSIをラッチしたデジタ
ル信号DS5がラッチ回路6から出力され、正弦波デジ
タル信号Qu、[)v。
場合には、周期T0に2サイクル(Pm/Pr=2のと
き)のデジタル信号が出力されることを示している。第
9図(f)はパルス列信号EP3の出力状態を示し、こ
の信号EP3は周期]−1゜/2 (Pm/Pr=2の
とぎ)を有して繰返し出力され、該信号EP3波形の立
ち下がり時、即ち「、1間tlO,tll、 t12.
・・・でラッチ回路6はそのデータ端子に入力されたデ
ジタル信号DS1をラッチする。従って、第9図(C)
〜(f)にJ5いて、 4時間t10. tll、 t
12.・・・でデジタル信号DSIをラッチしたデジタ
ル信号DS5がラッチ回路6から出力され、正弦波デジ
タル信号Qu、[)v。
DWの1it(ハ図示の点U10.V10.W10(7
)値を持続してメモリー回路7から出力される。回転角
θmをθmioより大きくすると、第9図(a)〜(f
)から解るようにパルス列信号EP3のラッチ時の各正
弦波デジタル信号Du、 Dv、[)wの値である点u
i、vi、wiは第9図(c)=(e)の仮想的動作波
形上に沿って変化する。
)値を持続してメモリー回路7から出力される。回転角
θmをθmioより大きくすると、第9図(a)〜(f
)から解るようにパルス列信号EP3のラッチ時の各正
弦波デジタル信号Du、 Dv、[)wの値である点u
i、vi、wiは第9図(c)=(e)の仮想的動作波
形上に沿って変化する。
第10図<a)〜(c)はトルク指令信号Etを一定値
としたときの回転角Omに対応した電流指令信号1u、
lv、Iwの電圧値の変化を示す動作特性である。同図
において、回転角θmが半回転(P/2=π)の変化を
したときに電流指令信号1u、lv、1wは1 +Jイ
クルの変化を示すので、極数Pm=4のブラシレス電動
!iu 1を駆動する条件を満足している。
としたときの回転角Omに対応した電流指令信号1u、
lv、Iwの電圧値の変化を示す動作特性である。同図
において、回転角θmが半回転(P/2=π)の変化を
したときに電流指令信号1u、lv、1wは1 +Jイ
クルの変化を示すので、極数Pm=4のブラシレス電動
!iu 1を駆動する条件を満足している。
以上説明したように、第8図の本実施例によっても第1
図に示した第1の実施例と同様にブラシレス電動g11
を円滑に駆動することができる。なお、ここで注意しな
ければならないことは第7図と第10図とに示した各動
作特性を比較すれば解るように回転角θmに対応するr
rX流指令信号1u。
図に示した第1の実施例と同様にブラシレス電動g11
を円滑に駆動することができる。なお、ここで注意しな
ければならないことは第7図と第10図とに示した各動
作特性を比較すれば解るように回転角θmに対応するr
rX流指令信号1u。
Iv、Iwの出力状態が異なっていることである。
以上の説明において、3個のメモリー部7−1゜7−2
.7−3からなるメモリー回路7.3・個の電流指令信
号形成部8−1.8−2.8−3からなる電流指令信号
形成回路8を用いて説明したが、2個のメモリー部7−
1.7−2とからなるメしリー回路7.2個の電流指令
信号形成部8−1゜8−2からなる電流指令信号形成回
路8を用いて電流指令信号1u、Iv、1wを出力し、
この2つの電流指令信号1u、 Ivからベクトル合
成回路を用いて電流1i令信号1wを15ることは容易
に得ることができる。従って上記のようむ構成をしった
ものも本願の請求範囲に入る。
.7−3からなるメモリー回路7.3・個の電流指令信
号形成部8−1.8−2.8−3からなる電流指令信号
形成回路8を用いて説明したが、2個のメモリー部7−
1.7−2とからなるメしリー回路7.2個の電流指令
信号形成部8−1゜8−2からなる電流指令信号形成回
路8を用いて電流指令信号1u、Iv、1wを出力し、
この2つの電流指令信号1u、 Ivからベクトル合
成回路を用いて電流1i令信号1wを15ることは容易
に得ることができる。従って上記のようむ構成をしった
ものも本願の請求範囲に入る。
また、メモリー回路7の2つの各メモリー部7−1.7
−2に、そのアドレス端子へのアドレス人力信@DS3
(又はDSl)に応じて正弦波及び余弦波状のデジタル
値を出力するように予めデジタル値をメモリーさせてお
き、デジタル信号1〕S5に応じて各々正弦波状のデジ
タル信号Dα、余弦波状のデジタル信号Dβを出力し、
これらのデジタル信号Dα、Dβを各々電流指令信号形
成部8−1.8−2に入力することにより二相型:A;
指令信号Iα、Iβを得、さらにこれら信号【α。
−2に、そのアドレス端子へのアドレス人力信@DS3
(又はDSl)に応じて正弦波及び余弦波状のデジタル
値を出力するように予めデジタル値をメモリーさせてお
き、デジタル信号1〕S5に応じて各々正弦波状のデジ
タル信号Dα、余弦波状のデジタル信号Dβを出力し、
これらのデジタル信号Dα、Dβを各々電流指令信号形
成部8−1.8−2に入力することにより二相型:A;
指令信号Iα、Iβを得、さらにこれら信号【α。
Iβを周知の二相・三相変換器に入力して三相電流指令
信号1u、lv、1wを得るようにした、即ち2つの電
流指令信号形成部8−1.8−2と二相・三相変換器と
からなる電流指令信号形成回路から三相電流指令信号1
u、lv、1wを得るようにしてもよい。従って上記の
ような構成をもったものも本願の請求範囲に入る。
信号1u、lv、1wを得るようにした、即ち2つの電
流指令信号形成部8−1.8−2と二相・三相変換器と
からなる電流指令信号形成回路から三相電流指令信号1
u、lv、1wを得るようにしてもよい。従って上記の
ような構成をもったものも本願の請求範囲に入る。
また、上記実施例では三相ブラシレス電動機の制御装置
について述べたが、本発明は二相ブラシレス電8はの制
御装置にも適用することができる。
について述べたが、本発明は二相ブラシレス電8はの制
御装置にも適用することができる。
また、上記実施例ではレゾルバとして、二相励磁・−相
出力巻線タイプのレゾルバを用いて説明したが、−相励
磁・二相出力巻線タイプのレゾルバと、その2つの出力
巻線の一方の端子に抵抗器を直列接続し、他方の出力巻
線の一方の端子にコンデンサを直列に接続し、2つの出
力巻線の他方の端子を相互に接点し、また、前記抵抗器
とコンデンサを直列に接続して、2つの出力巻線の相互
接続点と前記抵抗器と、コンデンサの相互接続点とから
検出信号e0を得るようにしたレゾルバも同様な動作を
得ることができるので、本発明で使用することができる
。
出力巻線タイプのレゾルバを用いて説明したが、−相励
磁・二相出力巻線タイプのレゾルバと、その2つの出力
巻線の一方の端子に抵抗器を直列接続し、他方の出力巻
線の一方の端子にコンデンサを直列に接続し、2つの出
力巻線の他方の端子を相互に接点し、また、前記抵抗器
とコンデンサを直列に接続して、2つの出力巻線の相互
接続点と前記抵抗器と、コンデンサの相互接続点とから
検出信号e0を得るようにしたレゾルバも同様な動作を
得ることができるので、本発明で使用することができる
。
[発明の効果]
以上説明したように本願の第1.第2の発明に係るブラ
シレス電動機の制御装置によれば、従来必要であったブ
ラシレス電動機の極数Pmとこれに連結されたレゾルバ
の極数prとの関係がト)m=Prという条件に111
約されず、例えば第2表で表するような極数関係でブラ
シレス電動機とレゾルバを選択して使用することができ
る。従って、本発明によれば磁極位置検出以外の別の信
号の形成の要求に応じた極数のレゾルバを選択でさ、法
rd1極位置検出以外の別の信号°の形成の自由度が大
になる利点がある。
シレス電動機の制御装置によれば、従来必要であったブ
ラシレス電動機の極数Pmとこれに連結されたレゾルバ
の極数prとの関係がト)m=Prという条件に111
約されず、例えば第2表で表するような極数関係でブラ
シレス電動機とレゾルバを選択して使用することができ
る。従って、本発明によれば磁極位置検出以外の別の信
号の形成の要求に応じた極数のレゾルバを選択でさ、法
rd1極位置検出以外の別の信号°の形成の自由度が大
になる利点がある。
第1図は本発明に係るブラシレス電動機の制御装置の第
1実施例のブロック図、第2図は第1図における励磁回
路の実施例を示ずブロック図、第3図は第2図を説明す
るためのO」作波形図、第4図は第1図におけるPLL
回路の実施例を示すブロック図、第5図は第4図を説明
するための動作波形図、第6図は第1図を説明するため
の動作波形図、第7図は第1図を説明するための特性図
、第8図は本発明に係るブラシレス電動機のル制御装置
の第2実施例のブロック図、第9図は第8図を説明する
ための動作波形図、第10図は第8図を説明するための
特性図、第11図はブラシレス電動礪の概略+m成を示
す説明図である。 1・・・ブラシレス電iEI+ UN、2・・・レゾル
バ、3・・・駆動回路、4・・・励磁回路、5・・・P
LL回路、6・・・ラッチ回路、7・・・メモリー回路
、7−1.7−2゜7−3・・・メモリー部、8・・・
電流指令信号形成回路、8−1.8−2.8−3・・・
電流指令信号形成部。 茨)1図 ヒrI 957 第8図
1実施例のブロック図、第2図は第1図における励磁回
路の実施例を示ずブロック図、第3図は第2図を説明す
るためのO」作波形図、第4図は第1図におけるPLL
回路の実施例を示すブロック図、第5図は第4図を説明
するための動作波形図、第6図は第1図を説明するため
の動作波形図、第7図は第1図を説明するための特性図
、第8図は本発明に係るブラシレス電動機のル制御装置
の第2実施例のブロック図、第9図は第8図を説明する
ための動作波形図、第10図は第8図を説明するための
特性図、第11図はブラシレス電動礪の概略+m成を示
す説明図である。 1・・・ブラシレス電iEI+ UN、2・・・レゾル
バ、3・・・駆動回路、4・・・励磁回路、5・・・P
LL回路、6・・・ラッチ回路、7・・・メモリー回路
、7−1.7−2゜7−3・・・メモリー部、8・・・
電流指令信号形成回路、8−1.8−2.8−3・・・
電流指令信号形成部。 茨)1図 ヒrI 957 第8図
Claims (2)
- (1)極数Pmを有するブラシレス電動機1を駆動制御
するブラシレス電動機の制御装置において、周波数fを
有する二相正弦波信号eX、eYを出力しかつ前記信号
eX、eYの周期T_0に対応した周期T_0・Pr/
Pm(ここでPrは後述のレゾルバの極数)を有するパ
ルス列信号EP1を出力する励磁回路4と、前記ブラシ
レス電動機1の回転子に連結されその回転子の回転角θ
mに応じた電気的位相角θe=θm・Pr/Pmと回転
速度■mに応じた周波数(f±Δf)とを有する検出信
号e_0を出力する極数Prのレゾルバ2と、前記検出
信号e_0を入力信号とし該検出信号e_0の位相に対
応するデジタル信号DS3を出力しつつ前記検出信号e
_0の位相に一致するように位相ロック・ループ動作を
する位相ロック・ループ回路5と、前記パルス列信号E
P1をラッチ信号としてデジタル信号DS3を所定の周
期T_0・Pr/Pmで繰り返しラッチしたデジタル信
号DS5を出力するラッチ回路6と、前記デジタル信号
DS3をアドレス入力信号としたときに周期がT_0・
Pr/Pmで位相が互いに前記ブラシレス電動機の相数
に応じた電気角度でずれた複数相のデジタル正弦波信号
を出力するようにメモリーされた複数のメモリー部を備
え前記デジタル信号DS5を前記各メモリー部のアドレ
ス入力信号として前記各メモリー部からそのアドレス入
力信号に応じた前記複数相のデジタル正弦波信号を出力
するメモリー回路7と、前記複数相のデジタル正弦波信
号を入力信号として外部から与えられるトルク指令信号
Etと各々乗算して各々複数相の電流指令信号を出力す
る電流指令信号形成回路8と、前記複数相の電流指令信
号を入力信号として前記ブラシレス電動機に複数相の電
機子電流を供給する駆動回路3とを備えたことを特徴と
するブラシレス電動機の制御装置。 - (2)極数Pmを有するブラシレス電動機1を駆動制御
するブラシレス電動機の制御装置において、周波数fを
有する二相正弦波信号eX、eYを出力しかつ該信号e
X、eYの位相に対応したデジタル信号DS1を出力す
る励磁回路4と、前記ブラシレス電動機1の回転子に連
結されてその回転子の回転角θmに応じた電気的位相角
θe=θm・Pr/Pmと回転速度■mに応じた周波数
(f±Δf)とを有する検出信号e_0を出力する極数
がPrのレゾルバ2と、前記検出信号e_0の周期T_
1_0に対応した周期T_1_0・Pr/Pmを有する
パルス列信号EP3を出力しつつ前記検出信号e_0の
位相に一致するように位相ロック・ループ動作をする位
相ロック・ループ回路5と、前記パルス列信号EP3を
ラッチ信号としてデジタル信号DS1を所定の周期T_
1_0・Pr/Pmで繰り返し、ラッチしたデジタル信
号DS5を出力するラッチ回路6と、前記デジタル信号
DS1をアドレス入力信号としたときに周期がT_1_
0・Pr/Pmで位相が互いに前記ブラシレス電動機の
相数に応じた電気角度でずれた複数相のデジタル正弦波
信号を出力するようにメモリーされた複数のメモリー部
を備え前記デジタル信号DS5を前記各メモリー部のア
ドレス入力信号として前記各メモリー部からそのアドレ
ス入力信号に応じた前記複数相のデジタル正弦波信号を
出力するメモリー回路7と、前記複数相のデジタル正弦
波を入力信号として外部から与えられるトルク指令信号
Etと各々乗算して各々複数相の電流指令信号を出力す
る電流指令信号形成回路8と、前記複数相の電流指令信
号を入力信号として前記ブラシレス電動機に複数相の電
機子電流を供給する駆動回路3とを備えたことを特徴と
するブラシレス電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59182202A JPS6162390A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | ブラシレス電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59182202A JPS6162390A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | ブラシレス電動機の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6162390A true JPS6162390A (ja) | 1986-03-31 |
Family
ID=16114136
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59182202A Pending JPS6162390A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | ブラシレス電動機の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6162390A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63136998A (ja) * | 1986-11-27 | 1988-06-09 | Shinko Electric Co Ltd | ドラム駆動装置 |
KR100728430B1 (ko) | 2004-09-10 | 2007-06-13 | 미츠비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5866590A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-04-20 | コルモ−ゲン・コ−ポレイシヨン | 同期ブラシレスモ−タのための制御システム |
JPS5941190A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-07 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | デジタル式界磁極位置検出装置 |
-
1984
- 1984-08-31 JP JP59182202A patent/JPS6162390A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5866590A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-04-20 | コルモ−ゲン・コ−ポレイシヨン | 同期ブラシレスモ−タのための制御システム |
JPS5941190A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-07 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | デジタル式界磁極位置検出装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63136998A (ja) * | 1986-11-27 | 1988-06-09 | Shinko Electric Co Ltd | ドラム駆動装置 |
KR100728430B1 (ko) | 2004-09-10 | 2007-06-13 | 미츠비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
US7336456B2 (en) | 2004-09-10 | 2008-02-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control-motor system |
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