JPS6138481A - 車高判断装置 - Google Patents
車高判断装置Info
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- JPS6138481A JPS6138481A JP15999884A JP15999884A JPS6138481A JP S6138481 A JPS6138481 A JP S6138481A JP 15999884 A JP15999884 A JP 15999884A JP 15999884 A JP15999884 A JP 15999884A JP S6138481 A JPS6138481 A JP S6138481A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、超音波を用いて検出した車両等の車高値の
適否を判断して、正確な車高を検出する車高判断装置に
関する。
適否を判断して、正確な車高を検出する車高判断装置に
関する。
従来の車高判断装置としては、例えば車両の車体前部に
設けた超音波車高検出器で超音波を路面側に送波してそ
の反射波を受渡するまでの時間を検出し、その検出時間
に超音波の速度を乗算して車高値を求め、このようにし
て検出した車高値の所定個数を用いて車高の平均値を算
出し、その平均値を車高値と判断するようにしたものが
ある。
設けた超音波車高検出器で超音波を路面側に送波してそ
の反射波を受渡するまでの時間を検出し、その検出時間
に超音波の速度を乗算して車高値を求め、このようにし
て検出した車高値の所定個数を用いて車高の平均値を算
出し、その平均値を車高値と判断するようにしたものが
ある。
ところが、超音波には、例えば新雪等の媒質により吸収
されて強度が低下するという性質があるため、超音波車
高検出器には、例えば新雪で覆われた雪道等のように超
音波の吸収率が大きい道では車高を検出できない場合が
多々生じるという特有の問題がある。そのため、上記問
題を有する超音波車高検出器を用いる場合、車高が検出
できないときの車高平均値の算出方法として、次のよう
な2種類の判断方法が考えられる。
されて強度が低下するという性質があるため、超音波車
高検出器には、例えば新雪で覆われた雪道等のように超
音波の吸収率が大きい道では車高を検出できない場合が
多々生じるという特有の問題がある。そのため、上記問
題を有する超音波車高検出器を用いる場合、車高が検出
できないときの車高平均値の算出方法として、次のよう
な2種類の判断方法が考えられる。
すなわち、その第1は、車高が変わらないものと推定し
て前回に検出された車高値をそのまま用い、推定した車
高値を加えた所定個数の車高値に基づいて平均値を算出
する方法であり−、その第2は、検出できなかった回数
を加えた所定個数の車高値に基づき、そのうち検出でき
なかった回数を除いて、実際に検出された車高値のみを
用いて平均値を算出する方法である。
て前回に検出された車高値をそのまま用い、推定した車
高値を加えた所定個数の車高値に基づいて平均値を算出
する方法であり−、その第2は、検出できなかった回数
を加えた所定個数の車高値に基づき、そのうち検出でき
なかった回数を除いて、実際に検出された車高値のみを
用いて平均値を算出する方法である。
このような平均値算出方法により算出した車高値に基づ
き車高値を決定して、サスペンション装置の減衰力やぼ
ね定数を切り換え、車両のボトミングやローリング等を
抑制するようにする。
き車高値を決定して、サスペンション装置の減衰力やぼ
ね定数を切り換え、車両のボトミングやローリング等を
抑制するようにする。
しかしながら、このような平均値算出方法による車高判
断装置にあっては、路面側の媒質に基づく反射波の強度
低下によって車高値を検出できない場合や、外部からの
超音波のノイズを受波して実際の車高値と異なるノイズ
の影響を受けた見掛は上の車高値を検出した場合や、溝
等を通過するときのように車高検出値が実際の車高値と
して採用できる許容範囲から外れた場合には、前回検出
された車高値を新たな検出値と推定してそのまま用いた
り、所定検出回数のうち検出された車高値のみを用いて
平均値を算出するものであるため、いずれの場合にも、
平均値を算出するための基準となる実測値の所定個数が
実質的に減少し、ノイズ等による影響が大きく表れる。
断装置にあっては、路面側の媒質に基づく反射波の強度
低下によって車高値を検出できない場合や、外部からの
超音波のノイズを受波して実際の車高値と異なるノイズ
の影響を受けた見掛は上の車高値を検出した場合や、溝
等を通過するときのように車高検出値が実際の車高値と
して採用できる許容範囲から外れた場合には、前回検出
された車高値を新たな検出値と推定してそのまま用いた
り、所定検出回数のうち検出された車高値のみを用いて
平均値を算出するものであるため、いずれの場合にも、
平均値を算出するための基準となる実測値の所定個数が
実質的に減少し、ノイズ等による影響が大きく表れる。
そのため、ノイズ等の影響を受けた車高検出値の存在に
より平均値の誤差が大きくなり、車高値の検出精度が悪
くなるという問題点があった。
より平均値の誤差が大きくなり、車高値の検出精度が悪
くなるという問題点があった。
この発明は、このような問題点に着目してなされたもの
であり、第1図の基本構成図に示すように、超音波を路
面側に発射した時点からその反射波を受波するまでの時
間に基づき車高に応じた車高検出信号を出力する車高検
出器と、この車高検出器の検出信号が異常状態であるか
否かを判定する異常状態判定手段と、この異常状態判定
手段の判定結果が前記車高検出信号の異常状態であると
きに現在の車高検出値によらずそれ以前の所定数の車高
検出値に詰づく車高値を採用する車高値決定手段と、を
備えて車高判断装置を構成することにより、上記問題を
解決することを目的としている。
であり、第1図の基本構成図に示すように、超音波を路
面側に発射した時点からその反射波を受波するまでの時
間に基づき車高に応じた車高検出信号を出力する車高検
出器と、この車高検出器の検出信号が異常状態であるか
否かを判定する異常状態判定手段と、この異常状態判定
手段の判定結果が前記車高検出信号の異常状態であると
きに現在の車高検出値によらずそれ以前の所定数の車高
検出値に詰づく車高値を採用する車高値決定手段と、を
備えて車高判断装置を構成することにより、上記問題を
解決することを目的としている。
而して、この発明は、超音波を用いた車高検出器で車両
の車高値と反射波の強度とを検出し、その車高検出信号
が異常状態であるか否か、すなわち反射波の強度が反射
波強度基準値より高いか否か、又は、車高検出値が所定
設定値範囲内にあるか否かの少なくとも一方の異常状態
を異常状態判定手段により判定し、反射波の強度が所定
値よりも弱し・か、又は、車高検出値が所定の範囲内に
ないときには、そのときの車高検出値を読み込まずにそ
れ以前に読み込まれた所定数の車高検出値に基づく車高
値を採用し、所定個数の実際に検出された車高検出値に
基づいて、そのときの車高値を決定する。
の車高値と反射波の強度とを検出し、その車高検出信号
が異常状態であるか否か、すなわち反射波の強度が反射
波強度基準値より高いか否か、又は、車高検出値が所定
設定値範囲内にあるか否かの少なくとも一方の異常状態
を異常状態判定手段により判定し、反射波の強度が所定
値よりも弱し・か、又は、車高検出値が所定の範囲内に
ないときには、そのときの車高検出値を読み込まずにそ
れ以前に読み込まれた所定数の車高検出値に基づく車高
値を採用し、所定個数の実際に検出された車高検出値に
基づいて、そのときの車高値を決定する。
以下、この発明を図示実施例に基づいて説明する。
第2図はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第3図
はこの発明の一実施例を示すブロック図、第4図はこの
発明に適用し得る制御装置の処理手順を示すフローチャ
ートである。
はこの発明の一実施例を示すブロック図、第4図はこの
発明に適用し得る制御装置の処理手順を示すフローチャ
ートである。
まず、構成を説明すると、第2図において、1a、lb
は前輪、lc、ldは後輪、2a〜2dは、各車輪1a
〜1dと車体3との間に介挿された減衰力可変ショック
アブソーバ、4は、車体3の前方下面に配設された超音
波車高検出器である。
は前輪、lc、ldは後輪、2a〜2dは、各車輪1a
〜1dと車体3との間に介挿された減衰力可変ショック
アブソーバ、4は、車体3の前方下面に配設された超音
波車高検出器である。
また、5は、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2d
の減衰力を制御する制御装置であり、この制御装置5に
は、超音波車高検出器4からの検出信号の他に、車速検
出器6からの車速検出信号DVと、操舵角検出器7から
の操舵角検出信号Dθと、切換スイッチ8からの切換信
号CHとがそれぞれ供給され、これらの検出信号に基づ
いて各減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2dの減衰
力が切り換えられる。
の減衰力を制御する制御装置であり、この制御装置5に
は、超音波車高検出器4からの検出信号の他に、車速検
出器6からの車速検出信号DVと、操舵角検出器7から
の操舵角検出信号Dθと、切換スイッチ8からの切換信
号CHとがそれぞれ供給され、これらの検出信号に基づ
いて各減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2dの減衰
力が切り換えられる。
減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2dとしては、例
えば、シリンダチューブ内を2つの流体室に画成し且つ
ピストンロッドに固定されてこれと一体に移動するピス
トンに、両流体室間を連通ずる通路面積を3段階に変更
できる可変絞りと、この可変絞りを回転駆動して通路面
積を切り換える電動モータとを設けて構成し、制御装置
5から出力される制御信号としての励磁電流により、電
動モータへの励磁電流の出力を3段階に切り換えて、そ
の減衰力を高、中、低の3段階に切換制御できるように
する。
えば、シリンダチューブ内を2つの流体室に画成し且つ
ピストンロッドに固定されてこれと一体に移動するピス
トンに、両流体室間を連通ずる通路面積を3段階に変更
できる可変絞りと、この可変絞りを回転駆動して通路面
積を切り換える電動モータとを設けて構成し、制御装置
5から出力される制御信号としての励磁電流により、電
動モータへの励磁電流の出力を3段階に切り換えて、そ
の減衰力を高、中、低の3段階に切換制御できるように
する。
超音波車高検出器4は、超音波を送信する超音波送信器
4aと、この超音波送信器4aから送信された超音波が
路面で反射した反射波を受波する超音波受波器4bとを
有し、超音波送波器4aで超音波を送信した時点から路
面で反射された反射波を超音波受波器4bで受波するま
での時間を計測して、その所要時間に超音波の速度を乗
じることで得られる路面と車体との間の相対距離を表す
車高に対応した車高検出信号DHと、受波時における反
射波の強度に対応した反射波検出信号DRとを出力する
。
4aと、この超音波送信器4aから送信された超音波が
路面で反射した反射波を受波する超音波受波器4bとを
有し、超音波送波器4aで超音波を送信した時点から路
面で反射された反射波を超音波受波器4bで受波するま
での時間を計測して、その所要時間に超音波の速度を乗
じることで得られる路面と車体との間の相対距離を表す
車高に対応した車高検出信号DHと、受波時における反
射波の強度に対応した反射波検出信号DRとを出力する
。
また、車速検出器6は、車両の車速■に応じた検出信号
DVを出力し、操舵角検出器7は、操舵時における操舵
角θに応じた検出信号Dθを出力する。さらに、切換ス
イッチ8は、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2d
の減衰力を自動制御と手動制御とに切り換えるスイッチ
であり、乗員の手動による操作で切り換えられて切換信
号CHの論理値“1”を出力する。
DVを出力し、操舵角検出器7は、操舵時における操舵
角θに応じた検出信号Dθを出力する。さらに、切換ス
イッチ8は、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2d
の減衰力を自動制御と手動制御とに切り換えるスイッチ
であり、乗員の手動による操作で切り換えられて切換信
号CHの論理値“1”を出力する。
さらに、制御装置5の一例は、第3図に示すように、イ
ンタフェース回路10と、2個の制御タイマ1)2.1
)bを有する演算処理装置(cpU)1)と、RAM、
ROM等の記憶装置12等を有するマイクロコンピュー
タ9で構成されている。そして、インタフェース回路1
0の入力側ポートに、前記超音波車高検出器4の車高検
出信号DH及び反射波検出信号DRと、車速検出器6の
車速検出信号DVと、操舵角検出器7の操舵角検出信号
Dθと、切換スイッチ8の切換信号CHとが、それぞれ
供給されると共に、出力側ポートには出力回路13が接
続されている。
ンタフェース回路10と、2個の制御タイマ1)2.1
)bを有する演算処理装置(cpU)1)と、RAM、
ROM等の記憶装置12等を有するマイクロコンピュー
タ9で構成されている。そして、インタフェース回路1
0の入力側ポートに、前記超音波車高検出器4の車高検
出信号DH及び反射波検出信号DRと、車速検出器6の
車速検出信号DVと、操舵角検出器7の操舵角検出信号
Dθと、切換スイッチ8の切換信号CHとが、それぞれ
供給されると共に、出力側ポートには出力回路13が接
続されている。
出力回路13は、マイクロゴシビュータ9から出力され
る制御信号C3に基づき、モータ位置と指令値とを比較
して電動モータを所定回転位置に回動させるよう駆動電
流を出力する。これにより、減衰力可変ショックアブソ
ーバ2a〜2dの減衰力が、制御信号に応じて高、中及
び低減衰力の3段階に切換制御される。
る制御信号C3に基づき、モータ位置と指令値とを比較
して電動モータを所定回転位置に回動させるよう駆動電
流を出力する。これにより、減衰力可変ショックアブソ
ーバ2a〜2dの減衰力が、制御信号に応じて高、中及
び低減衰力の3段階に切換制御される。
前記演算処理装置1)は、記憶装置12に予め記憶した
処理プログラムに従って、超音波車高検出器4からの車
高検出信号DH及び反射波検出信号DRと、車速検出器
6からの車速検出信号DVと、操舵角掲出器7からの操
舵角検出信号Dθと、切換スイッチ8からの切換信号C
Hと、に基づき所定の演算処理を実行し、減衰力可変シ
ョックアブソーバ2a〜2dの減衰力を車両の走行状態
に応じて最適状態に制御する制御信号CSを、インタフ
ェース回路10から出力回路13に出力する。
処理プログラムに従って、超音波車高検出器4からの車
高検出信号DH及び反射波検出信号DRと、車速検出器
6からの車速検出信号DVと、操舵角掲出器7からの操
舵角検出信号Dθと、切換スイッチ8からの切換信号C
Hと、に基づき所定の演算処理を実行し、減衰力可変シ
ョックアブソーバ2a〜2dの減衰力を車両の走行状態
に応じて最適状態に制御する制御信号CSを、インタフ
ェース回路10から出力回路13に出力する。
上記制御装置5の記憶装置12には、前記演算処理装置
1)で演算処理を実行するために必要な処理プログラム
が記憶されていると共に、その演算処理装置1)の処理
結果が、記憶装置12の所定記憶領域に逐次更新記憶さ
れる。
1)で演算処理を実行するために必要な処理プログラム
が記憶されていると共に、その演算処理装置1)の処理
結果が、記憶装置12の所定記憶領域に逐次更新記憶さ
れる。
次に、演算処理装置1)の処理手順を、第4図のフロー
チャートに従って説明する。
チャートに従って説明する。
演算処理装置1)は、超音波車高検出器4、車速検出器
6、操舵角検出器7の各検出信号に基づき、記憶装置1
2に予め記憶された第4図に示す、例えば20m5ec
毎に実行されるタイマ割込処理プログラムに従って演算
処理を実行する。この演算処理は、ステップ■aで切換
信号CH=Oのとき(切換スイッチを自動制御に切換え
ているとき)を判別したと“きのみ開始される。
6、操舵角検出器7の各検出信号に基づき、記憶装置1
2に予め記憶された第4図に示す、例えば20m5ec
毎に実行されるタイマ割込処理プログラムに従って演算
処理を実行する。この演算処理は、ステップ■aで切換
信号CH=Oのとき(切換スイッチを自動制御に切換え
ているとき)を判別したと“きのみ開始される。
すなわち、ステップ■で超音波車高検出器4の車高検出
信号DH及び反射波検出信号DRを読み込み、これらを
車高検出値H及び反射波検出値Rとして記憶装置12の
所定記憶領域に一時記憶する。
信号DH及び反射波検出信号DRを読み込み、これらを
車高検出値H及び反射波検出値Rとして記憶装置12の
所定記憶領域に一時記憶する。
次いで、ステップ■に移行して、反射波検出値Rに基づ
く反射波の強度が予め設定された所定値Sより大ぎいか
否かを判定する。この場合の判定は、反射波の強弱を見
ることにより、超音波に対する吸収率の高い新雪等の媒
質が路面上にある雪道等の異常状態であるか否かを判定
するものである。
く反射波の強度が予め設定された所定値Sより大ぎいか
否かを判定する。この場合の判定は、反射波の強弱を見
ることにより、超音波に対する吸収率の高い新雪等の媒
質が路面上にある雪道等の異常状態であるか否かを判定
するものである。
このとき、判定の結果が反射波検出値Rが所定値Sより
大きいR≧Sであるときには、ステップ■に移行する。
大きいR≧Sであるときには、ステップ■に移行する。
ステップ■では、予め記憶装置12の基準車高値記i!
領域に記憶された高車高基準値Hmax及び低車高基準
値Hminを各読み出し、車高検出信号DHに基づく車
高検出値Hを両基準値Hwax及びHminと比較して
、車高検出値Hが両基準値間の所定範囲内にあるか否か
を判定する。
領域に記憶された高車高基準値Hmax及び低車高基準
値Hminを各読み出し、車高検出信号DHに基づく車
高検出値Hを両基準値Hwax及びHminと比較して
、車高検出値Hが両基準値間の所定範囲内にあるか否か
を判定する。
この場合の判定は、車高検出値Hが、車両の常態として
考えられる範囲から外れた異常状態であるか否か、すな
わち例えば溝を通過して路面ではない溝底の高さを検出
したとき、若しくは一過性突起の頂部までの高さを検出
したとき等のように、その車高検出値Hが実際に取り得
る値であるか否かを判定するために行うものである。
考えられる範囲から外れた異常状態であるか否か、すな
わち例えば溝を通過して路面ではない溝底の高さを検出
したとき、若しくは一過性突起の頂部までの高さを検出
したとき等のように、その車高検出値Hが実際に取り得
る値であるか否かを判定するために行うものである。
上記ステップ■によって、第5図に示す、実際に検出さ
れた車高値Hi (i=1,2.・・・・・・n、O
印で表す)及びノイズの影響を受けた見掛は上の車高値
(・印で表す)の内から推定車高値(×印で表す)のみ
を除去して、第6図に示すように、実際に検出された車
高値及び見掛は上の車高値が取り出される。次いで、ス
テップ■において、見掛は上の車高値(・印)が除去さ
れ、実際に検出され且つ車高値として採用できる確実性
の高い車高値Hのみが取り出される。
れた車高値Hi (i=1,2.・・・・・・n、O
印で表す)及びノイズの影響を受けた見掛は上の車高値
(・印で表す)の内から推定車高値(×印で表す)のみ
を除去して、第6図に示すように、実際に検出された車
高値及び見掛は上の車高値が取り出される。次いで、ス
テップ■において、見掛は上の車高値(・印)が除去さ
れ、実際に検出され且つ車高値として採用できる確実性
の高い車高値Hのみが取り出される。
上記ステップ■において、車高値判断の結果がHmax
≧H≧Hminであるときには、ステップ■〜ステップ
■の車高値判断処理に移行する。
≧H≧Hminであるときには、ステップ■〜ステップ
■の車高値判断処理に移行する。
車高値判断処理は、まず、ステップ■において、逐次的
に実際に検出された車高検出値Hiを記憶装置12のn
個の所定の車高値開4.α領域に順次更新記憶して内容
を占替える。次いで、ステップ■に移行して、車高検出
信号DHをローパスフィルタ処理し、車高検出値Hiの
所定個数f(Ho。
に実際に検出された車高検出値Hiを記憶装置12のn
個の所定の車高値開4.α領域に順次更新記憶して内容
を占替える。次いで、ステップ■に移行して、車高検出
信号DHをローパスフィルタ処理し、車高検出値Hiの
所定個数f(Ho。
Hl、・・・・・・Hn:例えばn−10個)を平均化
して現在車高値HFを算出し、その現在車高値HFを記
憶装置の所定記憶領域に更新記憶する。
して現在車高値HFを算出し、その現在車高値HFを記
憶装置の所定記憶領域に更新記憶する。
次に、ステップ■に移行して、前記小分類における現在
車高値HFの所定個数f (HFo、HF1、・・・
・・・HFm:例えばm−10個)の平均化処理を行っ
て平均車高値HAを算出し、その平均車高値HAを記憶
装置12の所定記憶領域に更新記憶する。これにより、
車高値判断処理が終了し、前記現在車高値HF及び平均
車高値HAに基づいて、次のステップ■及びステップ■
による、車両のボトミング判断処理を行う。
車高値HFの所定個数f (HFo、HF1、・・・
・・・HFm:例えばm−10個)の平均化処理を行っ
て平均車高値HAを算出し、その平均車高値HAを記憶
装置12の所定記憶領域に更新記憶する。これにより、
車高値判断処理が終了し、前記現在車高値HF及び平均
車高値HAに基づいて、次のステップ■及びステップ■
による、車両のボトミング判断処理を行う。
ボトミング判断処理は、まず、ステップ■において、ス
テップ■で記憶した現在車高値HF及びステップ■で記
taシた平均車高値HAをそれぞれ読み出し、平均車高
値HAから現在車高値HFを減算して得られた差値(H
A−HF)の絶対値が、予め記憶装置12の所定の記憶
領域に記憶されている、車両の上下振動が基準設定値δ
より大きいか否かを判定する。
テップ■で記憶した現在車高値HF及びステップ■で記
taシた平均車高値HAをそれぞれ読み出し、平均車高
値HAから現在車高値HFを減算して得られた差値(H
A−HF)の絶対値が、予め記憶装置12の所定の記憶
領域に記憶されている、車両の上下振動が基準設定値δ
より大きいか否かを判定する。
このとき、判定結果が、車両の上下振動の振幅が大きく
IIHA−HFI+≧δであるときには、ステップ■に
移行して、演算処理装置ll内に設けたボトミング制御
タイマllaに初期値をプリセントしてから、次のステ
ップ■〜ステップ■による、車両のローリング判断処理
を行う。
IIHA−HFI+≧δであるときには、ステップ■に
移行して、演算処理装置ll内に設けたボトミング制御
タイマllaに初期値をプリセントしてから、次のステ
ップ■〜ステップ■による、車両のローリング判断処理
を行う。
また、前記ステップ■において、反射波の強度Rが所定
値Sより弱いと判定された場合(R<S)又は、ステッ
プ■において、車高検出値Hが所定範囲内にないと判定
された場合(Hmax<H又は)(<Hmin)には、
ステップ■に移行して、車高値判断処理及びボトミング
判断処理を行わずに、ステップ■〜ステップ■に移行し
て、車両のローリング判断処理を行う。
値Sより弱いと判定された場合(R<S)又は、ステッ
プ■において、車高検出値Hが所定範囲内にないと判定
された場合(Hmax<H又は)(<Hmin)には、
ステップ■に移行して、車高値判断処理及びボトミング
判断処理を行わずに、ステップ■〜ステップ■に移行し
て、車両のローリング判断処理を行う。
これらステップ■及びステップ■の判定は、車高検出値
Hが実際の車高値として採用できるものであるか否かを
見るものであり、上記のように反射波の強度Rが所定値
Sより弱い場合や車高検出値Hが大きすぎて信憑性が低
い等の場合を、平均値の算出基準から排除するためのも
のである。そのため、これらの場合には、車高検出信号
DHの読み込みをせずに新たに検出された車高値を用い
る制御を中止して、それ以前の車高検出値Hに基づく前
回の判断結果を変更しないようにする。
Hが実際の車高値として採用できるものであるか否かを
見るものであり、上記のように反射波の強度Rが所定値
Sより弱い場合や車高検出値Hが大きすぎて信憑性が低
い等の場合を、平均値の算出基準から排除するためのも
のである。そのため、これらの場合には、車高検出信号
DHの読み込みをせずに新たに検出された車高値を用い
る制御を中止して、それ以前の車高検出値Hに基づく前
回の判断結果を変更しないようにする。
さらに、ステップ■において、平1匁車高値HAと現在
車高値HFとの差値(HA−HF)の絶対値が、車両の
ボトミング基準値δより小さい場合(II HA−HF
ll <δ)、すなわち車高値Hの変化量が基準値δよ
り小さいために車両がボトミング状態にはないと判断さ
れたときにも、ステップ■〜ステップ■のローリング判
断処理に移行する。
車高値HFとの差値(HA−HF)の絶対値が、車両の
ボトミング基準値δより小さい場合(II HA−HF
ll <δ)、すなわち車高値Hの変化量が基準値δよ
り小さいために車両がボトミング状態にはないと判断さ
れたときにも、ステップ■〜ステップ■のローリング判
断処理に移行する。
ローリング判断処理は、まず、ステップ■において、操
舵角検出信号Dθを読み込み、例えば、車両が直進状態
にある操舵中立位置からのパルス数を計測して操舵角を
算出し、これを操舵角検出値θとして記憶装置12の所
定記憶領域に一時記憶する。次いで、ステップ[相]に
移行して、単位時間当たりの操舵角変化量Δθを算出し
、この操舵角変化量Δθを記憶装置12の所定記憶領域
に一時記憶する。
舵角検出信号Dθを読み込み、例えば、車両が直進状態
にある操舵中立位置からのパルス数を計測して操舵角を
算出し、これを操舵角検出値θとして記憶装置12の所
定記憶領域に一時記憶する。次いで、ステップ[相]に
移行して、単位時間当たりの操舵角変化量Δθを算出し
、この操舵角変化量Δθを記憶装置12の所定記憶領域
に一時記憶する。
次に、ステップ0に移行して、車速検出信号DVを読み
込み、例えば、単位時間当たりのパルス数を計測して車
速を算出し、これを車速検出値■として記憶袋W12の
所定記憶領域に一時記憶する。次いで、ステップ@に移
行して、ローリングの大きさを判定するために記憶装置
12の所定記憶領域に予め記憶された記憶テーブルを参
照して、車速検出値■に応じたロール判断定数αを算出
し、次に、ステップ@に移行する。
込み、例えば、単位時間当たりのパルス数を計測して車
速を算出し、これを車速検出値■として記憶袋W12の
所定記憶領域に一時記憶する。次いで、ステップ@に移
行して、ローリングの大きさを判定するために記憶装置
12の所定記憶領域に予め記憶された記憶テーブルを参
照して、車速検出値■に応じたロール判断定数αを算出
し、次に、ステップ@に移行する。
ステップ■では、ステップ[相]で記憶装置12の所定
記憶領域に記憶した操舵角変化量Δθを読み出し、その
操舵角変化量Δθが、ロール判断定数αより大きいか否
かを判定する。その判定の結果が、Δθ≧αであるロー
リング状態では、ステップ0に移行して、記憶装置12
内に設けたロール制御タイマllbに初期値をプリセン
トしてから、次のステップ[相]〜ステップ1)による
、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2dの減衰力を
、高。
記憶領域に記憶した操舵角変化量Δθを読み出し、その
操舵角変化量Δθが、ロール判断定数αより大きいか否
かを判定する。その判定の結果が、Δθ≧αであるロー
リング状態では、ステップ0に移行して、記憶装置12
内に設けたロール制御タイマllbに初期値をプリセン
トしてから、次のステップ[相]〜ステップ1)による
、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2dの減衰力を
、高。
中又は低減衰力の何れに設定するかを判断するための減
衰力判断処理を行う。
衰力判断処理を行う。
また、ステップ0において、その判定結果が、Δθくα
であって車両がローリング状態にないと判定されたとき
には、ステップ[相]に移行して、以後の減衰力判断処
理を行う。
であって車両がローリング状態にないと判定されたとき
には、ステップ[相]に移行して、以後の減衰力判断処
理を行う。
減衰力判断処理は、まず、ステップ■において、全車輪
1a〜1dの減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2d
を共に最小減衰力SOに制御する低減衰力指令信号を、
記憶装置12の減衰力制御記憶領域に記憶してからステ
ップ[相]に移行する。
1a〜1dの減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2d
を共に最小減衰力SOに制御する低減衰力指令信号を、
記憶装置12の減衰力制御記憶領域に記憶してからステ
ップ[相]に移行する。
ステップ[相]では、ステップ■でプリセントしたボト
ミング制御タイマllaのカウント値を読み出し、ボト
ミング制御タイマllaがタイムアツプしたか否かを判
定する。このとき、タイマ1)aがタイムアンプ以前で
あるときには、ステップOに移行して、タイマllaの
内容を“1″だけカウントダウンしてからステップ[相
]に移行する。
ミング制御タイマllaのカウント値を読み出し、ボト
ミング制御タイマllaがタイムアツプしたか否かを判
定する。このとき、タイマ1)aがタイムアンプ以前で
あるときには、ステップOに移行して、タイマllaの
内容を“1″だけカウントダウンしてからステップ[相
]に移行する。
そして、ステップ[相]では、各減衰力可変ショックア
ブソーバ2a〜2dを共に中減衰力MEに制御する中減
衰力指令信号を、前記減衰力制御記憶領域に更新記憶し
て、その後ステップ[相]に移行する。
ブソーバ2a〜2dを共に中減衰力MEに制御する中減
衰力指令信号を、前記減衰力制御記憶領域に更新記憶し
て、その後ステップ[相]に移行する。
また、ステップ[相]において、ボトミング制御タイマ
llaがタイムアツプしているときには、車両にボトミ
ングが発生していないものと判定して、ステップ[相]
に移行する。
llaがタイムアツプしているときには、車両にボトミ
ングが発生していないものと判定して、ステップ[相]
に移行する。
ステップ[相]では、ステップ0でプリセットしたロー
リング制御タイマllbのカウント値を読み出し、ロー
リング制御部タイマllbがタイムアツプしたか否かを
判定する。このとき、タイマ1)bがタイムアンプ以前
であるときには、ステップ[相]に移行して、タイマl
lbの内容を“1”だけカウントダウンしてからステッ
プ1)に移行する。
リング制御タイマllbのカウント値を読み出し、ロー
リング制御部タイマllbがタイムアツプしたか否かを
判定する。このとき、タイマ1)bがタイムアンプ以前
であるときには、ステップ[相]に移行して、タイマl
lbの内容を“1”だけカウントダウンしてからステッ
プ1)に移行する。
そして、ステップ1)では、各減衰力可変ショックアブ
ソーバ2a〜2dを共に高減衰力HDに制御する高減衰
力指令信号を、前記減衰力制御記憶領域に更新記憶して
、その後ステップ1)に移行する。
ソーバ2a〜2dを共に高減衰力HDに制御する高減衰
力指令信号を、前記減衰力制御記憶領域に更新記憶して
、その後ステップ1)に移行する。
また、ステップ0において、ローリング制御夕イマll
bがタイムアンプしているときには、車両にローリング
が発生していないものと判定して、ステップ1)に■多
行する。
bがタイムアンプしているときには、車両にローリング
が発生していないものと判定して、ステップ1)に■多
行する。
このステップ1)では、記憶装置12の減衰力制御記憶
領域に最終的に記憶されている何れかの減衰力指令(8
号に基づいて、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2
dの減衰力を低、中又は高減衰力に制御する制御信号C
Sを、インタフェース回路10を介して出力回路13に
出力す−る。これにより、減衰力可変ショックアブソー
バ2a〜2dの電動モータが回転駆動されて、減衰力可
変シロツクアブソーバ2a〜2dの減衰力が低、中又は
高減衰力の何れかに制御される。
領域に最終的に記憶されている何れかの減衰力指令(8
号に基づいて、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2
dの減衰力を低、中又は高減衰力に制御する制御信号C
Sを、インタフェース回路10を介して出力回路13に
出力す−る。これにより、減衰力可変ショックアブソー
バ2a〜2dの電動モータが回転駆動されて、減衰力可
変シロツクアブソーバ2a〜2dの減衰力が低、中又は
高減衰力の何れかに制御される。
ここで、ステップ■の処理で反射波の強弱による検出信
号の異常状態を判定する異常状態判定手段を構成し、ま
た、ステップ■の処理で車高値の高低による検出信号の
異常状態を判定する異常状態判定手段を構成し、さらに
、ステップ■乃至ステップ■の処理で車高値決定手段を
構成している。
号の異常状態を判定する異常状態判定手段を構成し、ま
た、ステップ■の処理で車高値の高低による検出信号の
異常状態を判定する異常状態判定手段を構成し、さらに
、ステップ■乃至ステップ■の処理で車高値決定手段を
構成している。
なお、異常状態の判定は、ステップ■又はステップ■の
いずれか一方のみであってもよい。
いずれか一方のみであってもよい。
次に、作用について説明する。
今、車両が通常走行をしており、その記憶装置12の車
高検出値記憶領域に所定数n個の車高検出値H1=Hn
が記憶されており、且つ所定記憶領域に現在車高値HF
及び車高平均値HAがそれぞれ記憶されているものとす
る。
高検出値記憶領域に所定数n個の車高検出値H1=Hn
が記憶されており、且つ所定記憶領域に現在車高値HF
及び車高平均値HAがそれぞれ記憶されているものとす
る。
この状態で、超音波の反射が正常で且つ溝等のない通常
の路面を車両が走行しているときには、車高検出器4か
ら出力される車高検出信号DHの値Hが所定設定範囲内
であり、且つ反射波検出信号DRの値Rが基準値S以上
であるので、所定時間毎に演算処理装置1)で第4図の
タイマ割込処理が実行されると、まず、ステップ■で車
高検出信号DH及び反射波検出信号DRを読み込み、こ
れらを車高検出値H及び反射波強度検出値Rとして、記
憶装置12の所定記憶領域に一時記憶する。
の路面を車両が走行しているときには、車高検出器4か
ら出力される車高検出信号DHの値Hが所定設定範囲内
であり、且つ反射波検出信号DRの値Rが基準値S以上
であるので、所定時間毎に演算処理装置1)で第4図の
タイマ割込処理が実行されると、まず、ステップ■で車
高検出信号DH及び反射波検出信号DRを読み込み、こ
れらを車高検出値H及び反射波強度検出値Rとして、記
憶装置12の所定記憶領域に一時記憶する。
次に、ステップ■に移行するが、反射波強度検出値が所
定基準値S以上であるので、ステップ■に移行し、この
ステップ■でも車高検出値HがHmay≧H≧Hmin
であるので、ステップ■乃至ステップ■の車高値判断処
理に移行する。
定基準値S以上であるので、ステップ■に移行し、この
ステップ■でも車高検出値HがHmay≧H≧Hmin
であるので、ステップ■乃至ステップ■の車高値判断処
理に移行する。
この車高値判断処理では、まず、ステップ■で、記憶装
置12の車高値データリストを更新記憶し、次いで、ス
テップ■で車高値データリストに記憶された車高値Hi
をローパスフィルタ処理により平均化して現在車高値H
Fを算出し、これを記憶装置12の現在車高値記憶領域
に更新する。次いで、ステップ■に移行して、現在車高
値記憶領域に記憶された所定個数の現在車高値HFiを
読み出し、これを平均化して平均車高値HAを算出し、
これを平均車高値記tα領域に更新記憶する。
置12の車高値データリストを更新記憶し、次いで、ス
テップ■で車高値データリストに記憶された車高値Hi
をローパスフィルタ処理により平均化して現在車高値H
Fを算出し、これを記憶装置12の現在車高値記憶領域
に更新する。次いで、ステップ■に移行して、現在車高
値記憶領域に記憶された所定個数の現在車高値HFiを
読み出し、これを平均化して平均車高値HAを算出し、
これを平均車高値記tα領域に更新記憶する。
このようにして、所定個数の実際に検出された車高検出
値Hに基づいてそのときの車高値を決定5勺、乙により
、車高検出値Hを平均化してより正確な車高値を決定す
ることができる。
値Hに基づいてそのときの車高値を決定5勺、乙により
、車高検出値Hを平均化してより正確な車高値を決定す
ることができる。
上記通常路面の走行がら、新雪が積もった路面の走行に
変わると、車高検出器4がら発射された超音波が、新雪
により吸収され若しくは該新雪による乱反射でその強度
が弱められるため、反射波検出信号DRの強度値Rが基
準値S以下となるので、その車高検出値Hは実際には採
用できないものであると判定して、ステップ■に移行す
る。
変わると、車高検出器4がら発射された超音波が、新雪
により吸収され若しくは該新雪による乱反射でその強度
が弱められるため、反射波検出信号DRの強度値Rが基
準値S以下となるので、その車高検出値Hは実際には採
用できないものであると判定して、ステップ■に移行す
る。
また、上記通常路面の走行で、路面の継目、マンホール
、段差等の車高検出値の所定設定値範囲を越える凹凸を
車高検出器4が通過するとき、又は、他の機器からのノ
イズが大刀されたとき等には、超音波を発射した時点か
らその反射波を受波するまでの時間が通常状態での所要
時間よりも長くなり、若しくは短くなるため、車高検出
信号DHの車高値Hが所定設定値範囲外となるので、そ
の車高検出値Hは実際には採用できないものであると判
定して、ステップ■に移行する。
、段差等の車高検出値の所定設定値範囲を越える凹凸を
車高検出器4が通過するとき、又は、他の機器からのノ
イズが大刀されたとき等には、超音波を発射した時点か
らその反射波を受波するまでの時間が通常状態での所要
時間よりも長くなり、若しくは短くなるため、車高検出
信号DHの車高値Hが所定設定値範囲外となるので、そ
の車高検出値Hは実際には採用できないものであると判
定して、ステップ■に移行する。
このように、ステップ■でR<Sである場合、又は、ス
テップ■でHmax<H若しくはH< Hminである
場合には、いずれもステップ■に移行して、新たな車高
検出値Hの読み込みをせずに、前回の車高検出値に基づ
く判断結果を変更しないようにするため、第5図にX印
で示したように、検出不能のために現在の車高検出値を
前回の車高検出値と同様であると推定することなく、第
6図にO印で示すように、実際に検出された車高検出値
のみにより算出された車高平均値を実質上の車高値とし
て採用することができる。しかも、同図に・印で示すよ
うに、車高値として採用できない車高検出値を、平均値
算出の際に除去しているため、極めて精度の高い車高値
を決定することができる。
テップ■でHmax<H若しくはH< Hminである
場合には、いずれもステップ■に移行して、新たな車高
検出値Hの読み込みをせずに、前回の車高検出値に基づ
く判断結果を変更しないようにするため、第5図にX印
で示したように、検出不能のために現在の車高検出値を
前回の車高検出値と同様であると推定することなく、第
6図にO印で示すように、実際に検出された車高検出値
のみにより算出された車高平均値を実質上の車高値とし
て採用することができる。しかも、同図に・印で示すよ
うに、車高値として採用できない車高検出値を、平均値
算出の際に除去しているため、極めて精度の高い車高値
を決定することができる。
なお、上述したノイズの影響を受けた見掛は上の車高値
でもその値がHmax≧H≧Hminの範囲内にある場
合はステップ■で除去されないが、この範囲内であれば
前記平均化処理により、前記見掛は上の車高値に基づく
誤差は十分防止される。
でもその値がHmax≧H≧Hminの範囲内にある場
合はステップ■で除去されないが、この範囲内であれば
前記平均化処理により、前記見掛は上の車高値に基づく
誤差は十分防止される。
上述のようにして決定された車高値に基づいて、例えば
ステップ■以下の、減衰力可変ショックアブソーバ2a
〜2dを用いたサスペンション装置の減衰力又はばね定
数の制御を実行して、車両の上下振動(ボトミングンや
ローリング等を抑制し、乗心地性等を向上させることが
行われる。
ステップ■以下の、減衰力可変ショックアブソーバ2a
〜2dを用いたサスペンション装置の減衰力又はばね定
数の制御を実行して、車両の上下振動(ボトミングンや
ローリング等を抑制し、乗心地性等を向上させることが
行われる。
この減衰力制御は、まず、ステップ■において、車高決
定値HAから車高平均値HFを減算し、その差値の絶対
値がボトミングを判断するための所定値δより大きいか
否かを判定し、その判定結果に基づいて、IIHA−H
F1)≧δであるときには、ステップ■に移行して、演
算処理装置1)のボトミング制御タイマllaに初期値
をプリセットし、これとは逆にIIHA−HFII<δ
であるボトミング状態にないときには、ステップ■に移
行して、ステップ■〜ステップ0のローリング判断処理
に移行する。
定値HAから車高平均値HFを減算し、その差値の絶対
値がボトミングを判断するための所定値δより大きいか
否かを判定し、その判定結果に基づいて、IIHA−H
F1)≧δであるときには、ステップ■に移行して、演
算処理装置1)のボトミング制御タイマllaに初期値
をプリセットし、これとは逆にIIHA−HFII<δ
であるボトミング状態にないときには、ステップ■に移
行して、ステップ■〜ステップ0のローリング判断処理
に移行する。
ローリング判断処理では、車速検出器6がらの車速検出
信号DVによる車速値■及び操舵角検出器7からの操舵
角検出信号Dθによる操舵角θに基づいて、Δθ≧αで
あるときには、ステップ■に移行して、ロール制御タイ
マllbに初期値をプリセットし、これとは逆にΔθ〈
αであるローリング状態にないときには、ステップ[相
]に移行して、ステップ■〜ステップ1)の減衰力判断
処理に移行する。
信号DVによる車速値■及び操舵角検出器7からの操舵
角検出信号Dθによる操舵角θに基づいて、Δθ≧αで
あるときには、ステップ■に移行して、ロール制御タイ
マllbに初期値をプリセットし、これとは逆にΔθ〈
αであるローリング状態にないときには、ステップ[相
]に移行して、ステップ■〜ステップ1)の減衰力判断
処理に移行する。
減衰力判断処理では、前記車速検出値H及び操舵角検出
値θに基づいて、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜
2dの減衰力を高、中又は低減衰力の何れかに決定し、
ステップ■で減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2d
の減衰力を高、中又は低減衰力の何れかに設定するよう
、電動モータを回転駆動して可変絞りの開度を制御する
。
値θに基づいて、減衰力可変ショックアブソーバ2a〜
2dの減衰力を高、中又は低減衰力の何れかに決定し、
ステップ■で減衰力可変ショックアブソーバ2a〜2d
の減衰力を高、中又は低減衰力の何れかに設定するよう
、電動モータを回転駆動して可変絞りの開度を制御する
。
このように、車速V及び燥舵角変位鼠θに基づいて、減
衰力可変ショックアブソーバ2a〜2dの減衰力を低、
中又は高減衰力に制御することにより、車両の走行安定
性、乗心地等を向上させることができる。
衰力可変ショックアブソーバ2a〜2dの減衰力を低、
中又は高減衰力に制御することにより、車両の走行安定
性、乗心地等を向上させることができる。
以上説明してきたように、この発明では、超音波を用い
た車高検出器で車両の車高値と反射波の強度とを検出し
、その車高検出信号が異常状態であるか否か、すなわち
反射波の強度が反射波強度基準値より高いか否か、又は
、車高検出値が所定設定値範囲内にあるか否かの異常状
態を異常状態判定手段により判定し、反射波の強度が所
定値よりも弱いか、又は、車高検出値が所定の範囲内に
ないときには、そのときの車高検出値を読み込まずにそ
れ以前に読み込まれた所定数の車高検出値に基づく車高
値を採用する構成とした。そのため、所定個数の実際に
検出された車高検出値に基づいて、そのときの車高値を
決定することができ、新雪が積もった雪道等を走行する
ときのように反射波が弱くなった場合や道路の継目を通
過するときのように車高検出値が実際の車高値として採
用できる値でない場合、或いは他の機器からノイズが発
射された場合のように、車高値として採用できる車高検
出値の個数が少なくなったときにも、前回検出された車
高値を用いることなく、実際に検出され且つ車高値とし
て採用できる所定個数の車高検出信号に基づいて現在の
車高値を決定することができる。従って、車高値の算出
に際して、ノイズの影響による見掛は上の車高値や推定
された車高値による悪影響を除去することができ、車高
値の判断を正確に行うことができて、信頼性の高い車高
値を採用することができるという効果が得られる。
た車高検出器で車両の車高値と反射波の強度とを検出し
、その車高検出信号が異常状態であるか否か、すなわち
反射波の強度が反射波強度基準値より高いか否か、又は
、車高検出値が所定設定値範囲内にあるか否かの異常状
態を異常状態判定手段により判定し、反射波の強度が所
定値よりも弱いか、又は、車高検出値が所定の範囲内に
ないときには、そのときの車高検出値を読み込まずにそ
れ以前に読み込まれた所定数の車高検出値に基づく車高
値を採用する構成とした。そのため、所定個数の実際に
検出された車高検出値に基づいて、そのときの車高値を
決定することができ、新雪が積もった雪道等を走行する
ときのように反射波が弱くなった場合や道路の継目を通
過するときのように車高検出値が実際の車高値として採
用できる値でない場合、或いは他の機器からノイズが発
射された場合のように、車高値として採用できる車高検
出値の個数が少なくなったときにも、前回検出された車
高値を用いることなく、実際に検出され且つ車高値とし
て採用できる所定個数の車高検出信号に基づいて現在の
車高値を決定することができる。従って、車高値の算出
に際して、ノイズの影響による見掛は上の車高値や推定
された車高値による悪影響を除去することができ、車高
値の判断を正確に行うことができて、信頼性の高い車高
値を採用することができるという効果が得られる。
第1図はこの発明の基本構成を示すブロック図、第2図
はこの発明の概略構成を示す構成図、第3図はこの発明
の一実施例を示すブロック図、第4図は制御装置の処理
手順を示すフローチャート、第5図は車高値の検出状態
を示すグラフ、第6図は車高値のサンプリング状態を示
すグラフである。
はこの発明の概略構成を示す構成図、第3図はこの発明
の一実施例を示すブロック図、第4図は制御装置の処理
手順を示すフローチャート、第5図は車高値の検出状態
を示すグラフ、第6図は車高値のサンプリング状態を示
すグラフである。
Claims (3)
- (1)超音波を路面側に発射した時点からその反射波を
受波するまでの時間に基づき車高に応じた車高検出信号
を出力する車高検出器と、この車高検出器の検出信号が
異常状態であるか否かを判定する異常状態判定手段と、
この異常状態判定手段の判定結果が前記車高検出信号の
異常状態であるときに現在の車高検出値によらずそれ以
前の所定数の車高検出値に基づく車高値を採用する車高
値決定手段と、を備えたことを特徴とする車高判断装置
。 - (2)前記異常状態判定手段は、前記車高検出器で受波
した反射波の強度の強弱を判定し、反射波強度が所定値
以下のときに異常状態と判定することを特徴とする特許
請求の範囲第(1)項記載の車高判断装置。 - (3)前記異常状態判定手段は、前記車高検出器で検出
した車高値が所定の設定値範囲内にあるか否かを判定し
、所定設定値範囲外であるときに異常状態と判定するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載の車高判
断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15999884A JPS6138481A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 車高判断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15999884A JPS6138481A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 車高判断装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6138481A true JPS6138481A (ja) | 1986-02-24 |
JPH0347714B2 JPH0347714B2 (ja) | 1991-07-22 |
Family
ID=15705762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15999884A Granted JPS6138481A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 車高判断装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6138481A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63131086A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-03 | Tokyo Keiki Co Ltd | 異常値補償機能を有する接岸誘導援助システム |
JPS63131085A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-03 | Tokyo Keiki Co Ltd | 異常値補償機能を有する接岸誘導援助システム |
JPS63234180A (ja) * | 1987-03-24 | 1988-09-29 | Toshiba Corp | 超音波距離測定装置 |
JP2007029218A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Mitsubishi Electric Corp | 電気掃除機 |
US7305995B2 (en) | 2002-07-25 | 2007-12-11 | Kao Corporation | Hair holder |
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JPH0347714B2 (ja) | 1991-07-22 |
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