JPS6133880A - ロボツトのつかみ制御方法 - Google Patents
ロボツトのつかみ制御方法Info
- Publication number
- JPS6133880A JPS6133880A JP15444784A JP15444784A JPS6133880A JP S6133880 A JPS6133880 A JP S6133880A JP 15444784 A JP15444784 A JP 15444784A JP 15444784 A JP15444784 A JP 15444784A JP S6133880 A JPS6133880 A JP S6133880A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- robot
- imaging means
- image
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットによりワークをつかむ際のロボッ
トのつかみ制御方法に関する。
トのつかみ制御方法に関する。
従来、ロボッ)Kより容器内に収納されたワークつかみ
、ワークをある場所から他の場所へ移し替える場合、工
業用テレビジョンカメラ(以下■TVという)により容
器内を撮像してその画像を処理し、当該画像の各画素の
輝度の変化にもとづき、容器内のワークの立体像を得て
ワークの形状および容器への収納状態を認識し、ロボッ
トのつかむべきワークを選定して当、咳ワークまでのロ
ボットのアームの移動量を算出し、ロボットのアームを
算出した移動量だけ移動してアームの先端のハンドによ
り1選定したワークをつかみ、ワークの移し替えを行な
っている。
、ワークをある場所から他の場所へ移し替える場合、工
業用テレビジョンカメラ(以下■TVという)により容
器内を撮像してその画像を処理し、当該画像の各画素の
輝度の変化にもとづき、容器内のワークの立体像を得て
ワークの形状および容器への収納状態を認識し、ロボッ
トのつかむべきワークを選定して当、咳ワークまでのロ
ボットのアームの移動量を算出し、ロボットのアームを
算出した移動量だけ移動してアームの先端のハンドによ
り1選定したワークをつかみ、ワークの移し替えを行な
っている。
しかしこの場合、前記画像の各画素の輝度の変化を調べ
るためには、画像の走査線ことの輝度信号を取り出し、
取り出した信号をデジタル処理して各画素の輝度変化を
導出したのち、ワークの立体像を得てつかむべきワーク
の位置を算出しているため、ロボットによりつかむべき
ワークの選定に長時間を要し、実用性に欠けるという欠
点がある。
るためには、画像の走査線ことの輝度信号を取り出し、
取り出した信号をデジタル処理して各画素の輝度変化を
導出したのち、ワークの立体像を得てつかむべきワーク
の位置を算出しているため、ロボットによりつかむべき
ワークの選定に長時間を要し、実用性に欠けるという欠
点がある。
この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
ロボットによりつかむべきワークを短時間で選定するこ
とを目的とする。
ロボットによりつかむべきワークを短時間で選定するこ
とを目的とする。
この発明は、容器内に収納された複数個のワークを撮像
する1対の撮像手段と、前記面撮像手段の重複視野内の
前記各ワーク表面の複数個所に順次スリット光を照射す
る光源と、前記各スリット光ことのそれぞれの照射点の
前記面撮像手段により撮像された画像を処理し前記各照
射点の三次元位置を導出する画像処理手段とを備えた三
次元測定装置をロボットに並設し、前記測定装置による
測定データにもとづき、上部に位置し、かつ露出する部
分の最も多いワークを選別し、制御手段により、選別さ
れた前記ワークを前記ロボットのアームの先端のハンド
がつかむように制御することを特徴とするロボットのつ
かみ制御方法である。
する1対の撮像手段と、前記面撮像手段の重複視野内の
前記各ワーク表面の複数個所に順次スリット光を照射す
る光源と、前記各スリット光ことのそれぞれの照射点の
前記面撮像手段により撮像された画像を処理し前記各照
射点の三次元位置を導出する画像処理手段とを備えた三
次元測定装置をロボットに並設し、前記測定装置による
測定データにもとづき、上部に位置し、かつ露出する部
分の最も多いワークを選別し、制御手段により、選別さ
れた前記ワークを前記ロボットのアームの先端のハンド
がつかむように制御することを特徴とするロボットのつ
かみ制御方法である。
したがって、この発明のロボットのつかみ制御方法によ
ると、三次元測定装置を設けたことにより、容器内の各
ワーク表面の各点の三次元位置を測定して各ワークの形
状と同時に位置を導出することができ、ロボットにより
つかむべきワークを短時間で選定することが可能となり
、ワークの移し替え作業の作業能率の向上を図ることが
でき、非常に実用的である。
ると、三次元測定装置を設けたことにより、容器内の各
ワーク表面の各点の三次元位置を測定して各ワークの形
状と同時に位置を導出することができ、ロボットにより
つかむべきワークを短時間で選定することが可能となり
、ワークの移し替え作業の作業能率の向上を図ることが
でき、非常に実用的である。
つぎに、この発明を、その1実施例を示した図面ととも
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
ます、第1図において、(1)は載置台、(21は載置
台(1)に隣接して設けられた補助台、(3)は両会(
1)。
台(1)に隣接して設けられた補助台、(3)は両会(
1)。
(2)の近傍に設置され複数個の板状のワーク(4)8
収納した容器、(5)はベース(5a)、第1〜第3ア
ーム(5b)〜(5d)および第3アーム(5d)の先
端に設けらね、たつかみ用ハンド(5e)からなり制御
手段(図示せず)Kより制御されるロボット、(6)は
載置台(1)上に載置され2個の嵌挿溝(力にワーク(
4)が嵌挿される収納台、(8)は容器(3)の上方お
よび収納台(7)の上方に設けられた1対の三次元測定
装置である。
収納した容器、(5)はベース(5a)、第1〜第3ア
ーム(5b)〜(5d)および第3アーム(5d)の先
端に設けらね、たつかみ用ハンド(5e)からなり制御
手段(図示せず)Kより制御されるロボット、(6)は
載置台(1)上に載置され2個の嵌挿溝(力にワーク(
4)が嵌挿される収納台、(8)は容器(3)の上方お
よび収納台(7)の上方に設けられた1対の三次元測定
装置である。
つぎに、三次元測定装置の賄賂を示す第2図において、
(9)は左右方向および前後方向である同図中のX軸、
Z軸方向に移動自在に設けられた移動台車、00は台車
(9)内に設けられスリット光であるスポット光を照射
するレーザまたはキセノンランプからなる光源、(11
)は台車(9)内に回転自在に設けられ光源0Qからの
スポット光の光路を変更する反射鏡、(12a)、 (
12b)は台車(9)内に収納サレ反射鏡(11)の回
転限界をそれぞれ検出する検出器、(13a)。
(9)は左右方向および前後方向である同図中のX軸、
Z軸方向に移動自在に設けられた移動台車、00は台車
(9)内に設けられスリット光であるスポット光を照射
するレーザまたはキセノンランプからなる光源、(11
)は台車(9)内に回転自在に設けられ光源0Qからの
スポット光の光路を変更する反射鏡、(12a)、 (
12b)は台車(9)内に収納サレ反射鏡(11)の回
転限界をそれぞれ検出する検出器、(13a)。
(13b)は台車(9)内の反射鏡(1110両側にX
軸に平行に配設されたCCD型リニアイメージセンサ等
からなる第1.第2撮像手段であり、面撮像手段(13
a)、 (13b)が異なる角度でワーク(4)をそれ
ぞれ撮像する。
軸に平行に配設されたCCD型リニアイメージセンサ等
からなる第1.第2撮像手段であり、面撮像手段(13
a)、 (13b)が異なる角度でワーク(4)をそれ
ぞれ撮像する。
つぎに、面撮像手段(13a)、 (13b)からの信
号を処理する処理回路を示す第3図において、(14)
は複数個の受光素子が1次元的に配列され、集光レンズ
を介して前記スポット光の照射点を撮像して各受光素子
からの撮像信号を合成して合成撮像信号を出力する第1
撮像手段(13a)の撮像ヘッド、(lI51はヘッド
(141からのアナログ信号である合成撮像信号をスラ
イスしてデジタル信号に変換するスライサ、(10はス
ライサ(+5)のスライスレベル設定器、(1ηはヘッ
ド(14)からの撮像信号のうち不要部分を消すマスキ
ング回路、(l〜は前記撮像信号の不要部分を設定する
マスキング設定スイッチ、(+9)はスライスされたヘ
ッド(14)からの撮像信号においてハイレベルパルス
の存在する受光素子に対応するアドレスをカウントする
アドレスカウンタ、(イ)はカウンタ(19)によりカ
ウントされたアドレスデータを表示するデータ表示部、
@I)はカウンタ(191によりカウントされたアドレ
スデータを記憶する記憶部、122はインターフェイス
であり、出力端子(231より記憶部(21)に記憶さ
れたデータを転送するようになっており、スライサ(国
、レベル設定器(10,マスキング回路(171゜設定
スイッチ囮、カウンタ(+9+ 、表示部間、記憶部(
2+1およびインターフェイス□□□により第1撮像手
段(13a)の処理回路(24a)が構成されるととも
に、同様に第2撮像手段(13b)の処理回路(24b
)が構成されている。
号を処理する処理回路を示す第3図において、(14)
は複数個の受光素子が1次元的に配列され、集光レンズ
を介して前記スポット光の照射点を撮像して各受光素子
からの撮像信号を合成して合成撮像信号を出力する第1
撮像手段(13a)の撮像ヘッド、(lI51はヘッド
(141からのアナログ信号である合成撮像信号をスラ
イスしてデジタル信号に変換するスライサ、(10はス
ライサ(+5)のスライスレベル設定器、(1ηはヘッ
ド(14)からの撮像信号のうち不要部分を消すマスキ
ング回路、(l〜は前記撮像信号の不要部分を設定する
マスキング設定スイッチ、(+9)はスライスされたヘ
ッド(14)からの撮像信号においてハイレベルパルス
の存在する受光素子に対応するアドレスをカウントする
アドレスカウンタ、(イ)はカウンタ(19)によりカ
ウントされたアドレスデータを表示するデータ表示部、
@I)はカウンタ(191によりカウントされたアドレ
スデータを記憶する記憶部、122はインターフェイス
であり、出力端子(231より記憶部(21)に記憶さ
れたデータを転送するようになっており、スライサ(国
、レベル設定器(10,マスキング回路(171゜設定
スイッチ囮、カウンタ(+9+ 、表示部間、記憶部(
2+1およびインターフェイス□□□により第1撮像手
段(13a)の処理回路(24a)が構成されるととも
に、同様に第2撮像手段(13b)の処理回路(24b
)が構成されている。
さらに、演算回路を示す第4図において、(2)は面撮
像手段(13a)、 (13b)からのデータにもとづ
き。
像手段(13a)、 (13b)からのデータにもとづ
き。
ワーク(4)上のスポット光の照射点の汗童のXYZ座
標系における座標を導出する演算部、□□□は表示部で
あり、演算部(26により導出された前記照射点の座標
を表示するようになっており、演算部伐均および表示部
(社)によりコンピュータ等からなる演算回路(2′7
)カ構成すレ、両処理回路(24a)、 (24b)お
よび演算回路(2′71により画像処理手段θ&が構成
されている。
標系における座標を導出する演算部、□□□は表示部で
あり、演算部(26により導出された前記照射点の座標
を表示するようになっており、演算部伐均および表示部
(社)によりコンピュータ等からなる演算回路(2′7
)カ構成すレ、両処理回路(24a)、 (24b)お
よび演算回路(2′71により画像処理手段θ&が構成
されている。
そして、容器(3)内の各ワーク+41′ff:複数個
の収納台(6)に移し替えて収納する場合、まず三次元
測定装置(8)により容器(3)内のワーク(4)の形
吠および収納状態を調べる。
の収納台(6)に移し替えて収納する場合、まず三次元
測定装置(8)により容器(3)内のワーク(4)の形
吠および収納状態を調べる。
いま、第2図に示すように、第1撮像手段(13a)の
視野が点AとBとを結ぶ線分を中心線としてZ軸方向に
ある幅をもった範囲であり、第2撮像手段(13b)の
視野が点CとDとを結ぶ線分を中心線としてZ軸方向に
ある幅をもった範囲であるとすると、面撮像手段(13
a)、 (13b)の重視する視野は点AとDとを結ぶ
線分を中心線としてZ軸方向にある幅をもった範囲(以
下範囲ADという)となる。
視野が点AとBとを結ぶ線分を中心線としてZ軸方向に
ある幅をもった範囲であり、第2撮像手段(13b)の
視野が点CとDとを結ぶ線分を中心線としてZ軸方向に
ある幅をもった範囲であるとすると、面撮像手段(13
a)、 (13b)の重視する視野は点AとDとを結ぶ
線分を中心線としてZ軸方向にある幅をもった範囲(以
下範囲ADという)となる。
そこで、反射鏡(11)の角度θの回転によりスポット
光の光路を角度θ′の範囲内で振動させて光源00から
のスポット光を点EとFとを結ぶ線分、とくに重複視野
である点AとDとを結ぶ線分上の各点に順次照射し、た
とえばあるワーク(4)のある照射点が第2図に示すよ
うに点Pである場合、両、瞳像手段(13a)、 (1
3b)により、第5図(a) K示すような2個のスタ
ートパルスSの出力期間に照射点Pの近辺が撮像され、
たとえば一方のヘッド(14)に配列された各受光素子
から順次に撮像信号が合成されて第5図(b)に示すよ
うに照射点Pのみ輝度の非常に高い合成撮像信号が形成
され、面撮像手段(13a)。
光の光路を角度θ′の範囲内で振動させて光源00から
のスポット光を点EとFとを結ぶ線分、とくに重複視野
である点AとDとを結ぶ線分上の各点に順次照射し、た
とえばあるワーク(4)のある照射点が第2図に示すよ
うに点Pである場合、両、瞳像手段(13a)、 (1
3b)により、第5図(a) K示すような2個のスタ
ートパルスSの出力期間に照射点Pの近辺が撮像され、
たとえば一方のヘッド(14)に配列された各受光素子
から順次に撮像信号が合成されて第5図(b)に示すよ
うに照射点Pのみ輝度の非常に高い合成撮像信号が形成
され、面撮像手段(13a)。
(13b)のヘッド(14)から前記合成撮像信号が出
力されるとともに、一方の処理回路(24a)において
、マスキング回路(17)により前記合成撮像信号にマ
スキング領域Mが設定されると同時に、スライサ(圃そ
れぞれにより同図(b)に示すようなスライスレベルノ
以下の前記合成撮像信号がそれぞれカットされてスライ
スされ、照射点Pに相当する前記レベルノよりも高いピ
ーク信号のみが取り出されて同図(c) F示すような
スライス信号が得られ、アドレスカウンタ(19)によ
り、前記スライス信号のハイレベルパルスの存在するア
ドレス、すなわち取り出された信号の出力源である受光
素子に対応するアドレスNがカウントされ、カウントさ
れたアドレスNがカウントされ、カウントされたアドレ
スNがアドレスデータとして記憶部伐l)に記憶される
。
力されるとともに、一方の処理回路(24a)において
、マスキング回路(17)により前記合成撮像信号にマ
スキング領域Mが設定されると同時に、スライサ(圃そ
れぞれにより同図(b)に示すようなスライスレベルノ
以下の前記合成撮像信号がそれぞれカットされてスライ
スされ、照射点Pに相当する前記レベルノよりも高いピ
ーク信号のみが取り出されて同図(c) F示すような
スライス信号が得られ、アドレスカウンタ(19)によ
り、前記スライス信号のハイレベルパルスの存在するア
ドレス、すなわち取り出された信号の出力源である受光
素子に対応するアドレスNがカウントされ、カウントさ
れたアドレスNがカウントされ、カウントされたアドレ
スNがアドレスデータとして記憶部伐l)に記憶される
。
そして、面撮像手段(13a)、 (13b)からの合
成撮像信号がそれぞれたとえば第6図(a) 、 (b
)に示すような信号である場合、両処理回路(24a)
、 (24b)により、前記した動作と同様にしてそれ
ぞれスライス信号が得られ、照射点PVcそれぞれ対応
するハイレベルパルスQ、Q’のアドレスN、、N2が
それぞれ9カウンタ(19)によりカウントされ、表示
部(2I])によりそれぞれのアドレスN、、N2がデ
ータ表示されると同時に、記憶部(21)に記憶され、
演算部(2丘により前記両アドレスN、、N2vcもと
づき照射点Pの座標が演算導出される。
成撮像信号がそれぞれたとえば第6図(a) 、 (b
)に示すような信号である場合、両処理回路(24a)
、 (24b)により、前記した動作と同様にしてそれ
ぞれスライス信号が得られ、照射点PVcそれぞれ対応
するハイレベルパルスQ、Q’のアドレスN、、N2が
それぞれ9カウンタ(19)によりカウントされ、表示
部(2I])によりそれぞれのアドレスN、、N2がデ
ータ表示されると同時に、記憶部(21)に記憶され、
演算部(2丘により前記両アドレスN、、N2vcもと
づき照射点Pの座標が演算導出される。
すなわち、第2図に示したx、 y、 zの各軸を座標
軸とする任意のX Y’ Z座標系のXY平面のみを考
え、たとえば第7図に示すようにXY座標系を想定し、
第7図に示すように面撮像手段(13a) 。
軸とする任意のX Y’ Z座標系のXY平面のみを考
え、たとえば第7図に示すようにXY座標系を想定し、
第7図に示すように面撮像手段(13a) 。
(13b )の両レンズの倍率ヲに1.に2とし、面撮
像手段(13a)、 (13b)の視野のY軸に近い方
の限界線用。
像手段(13a)、 (13b)の視野のY軸に近い方
の限界線用。
R2とY軸とのそれぞれの交点V、、V、の座標をそれ
ぞれ(a、 o)、 (b、 o)とすると、面撮像手
段(13a)。
ぞれ(a、 o)、 (b、 o)とすると、面撮像手
段(13a)。
(13b)と実際のワーク(4)上の照射点Pとをそれ
ぞれ結ぶ線とY軸とのそれぞれの交点v、’、v、’の
座標のX軸成分α、βはそれぞれ、 α−a+に、・N1 ・・・■β=
b + N2・N2 ・・・■と表わ
され、さらに面撮像手段(13a)・(13b)の設置
点であるレンズの前面の中心点り、 l TJ2の座φ
咬軸成分をそれぞれα。、β。、Y軸成分をともにKと
し、面撮像手段(13a)、 (13b)間のXY平面
における距離をLとすると、ワーク(4)上の照射点P
の座標(xp、yp)のY軸、Y軸成分はそれぞれ、と
表わされ、点■1′・Llを通る直線とV2’ 、 T
、2を通る直線の交点として与えられることになり、演
算条件トシテ前記t、*各点V、 V2. Ll、 L
2o座標(a、 O)。
ぞれ結ぶ線とY軸とのそれぞれの交点v、’、v、’の
座標のX軸成分α、βはそれぞれ、 α−a+に、・N1 ・・・■β=
b + N2・N2 ・・・■と表わ
され、さらに面撮像手段(13a)・(13b)の設置
点であるレンズの前面の中心点り、 l TJ2の座φ
咬軸成分をそれぞれα。、β。、Y軸成分をともにKと
し、面撮像手段(13a)、 (13b)間のXY平面
における距離をLとすると、ワーク(4)上の照射点P
の座標(xp、yp)のY軸、Y軸成分はそれぞれ、と
表わされ、点■1′・Llを通る直線とV2’ 、 T
、2を通る直線の交点として与えられることになり、演
算条件トシテ前記t、*各点V、 V2. Ll、 L
2o座標(a、 O)。
(b、 O)、 (α。、K)、(β。、K)1両レン
ズの1音率に、 、 K。
ズの1音率に、 、 K。
および面撮像手段(132)、 (13b)間の距離り
を予め演算部(個に入力しておくことにより、画像処理
により得られたアドレスデータN、、N2にもとづき、
前記■、■式に従って点v、’ 、 v、’の座標が演
算され、演算された点v、’ 、 v2’の座標のX軸
成分α、βにもとづき、前記■、■式に従って照射点P
の座標(xp、yp)が導出され、移動台(9)のZ軸
方向の位置で定まるZ軸成分とにより、照射点pの座標
が導出される。
を予め演算部(個に入力しておくことにより、画像処理
により得られたアドレスデータN、、N2にもとづき、
前記■、■式に従って点v、’ 、 v、’の座標が演
算され、演算された点v、’ 、 v2’の座標のX軸
成分α、βにもとづき、前記■、■式に従って照射点P
の座標(xp、yp)が導出され、移動台(9)のZ軸
方向の位置で定まるZ軸成分とにより、照射点pの座標
が導出される。
さらに、これらの動作が繰り返されて点AとDとを結ぶ
線分上の複数個のスポット光の照射点の座標が導出され
るとともに、移動台(9)のX軸、Z軸方向への所定量
ずつの移動ごとに前記の動作が痺り返され、あるワーク
(4)の露出している表面の各点の座標すなわち三次元
位置が導出、測定され、当該ワーク(4)の形状と同時
に位置が導出され、前記と同様の動作により、容器(3
)内の各ワーク(41の露出している表面の各点の座標
が導出、測定され、各ワーク(4)の形状と同時に位置
が導出される。
線分上の複数個のスポット光の照射点の座標が導出され
るとともに、移動台(9)のX軸、Z軸方向への所定量
ずつの移動ごとに前記の動作が痺り返され、あるワーク
(4)の露出している表面の各点の座標すなわち三次元
位置が導出、測定され、当該ワーク(4)の形状と同時
に位置が導出され、前記と同様の動作により、容器(3
)内の各ワーク(41の露出している表面の各点の座標
が導出、測定され、各ワーク(4)の形状と同時に位置
が導出される。
そして、測定装置(8)により導出、測定された容器(
3)内の各ワーク(4)の露出表面の各点の座標、各ワ
ーク(4)の形状2位置等にもとづき、ロボット(5)
の制御手段により、どのワーク(4)が最も上部にある
か、すなわちどのワーク(4)が最も飛ひ出た状態にあ
り、しかもどのワーク(4)の露出面積が最も太きいか
が判別され、最も上部に位置し、かつ露出する部分の最
も多いワーク(4)が選別されて制御手段により当該選
別されたワークまでの各アーム(5b)〜(5d)JO
よびハンド(5e)の移動量が算出され、制御手段によ
り、算出された各移動量だけ各アーム(5b)〜(5d
)およびハンド(5e)が移動され、前記選別されたワ
ーク(41がロボット(5)のハンド(5e)によりつ
かまれて補助台(2)に一旦装置され、再びハンド(5
e)により前記ワーク(4)が所定の向きに強固につか
み直されて収納台(6)まで運ばれ、嵌挿溝(7) K
ワーク(4)が嵌挿されてワーク(4)の移し替えが行
なわれるとともに、同様にして他のワーク(4)がロボ
ット5)番により他の収納台(6)に移し替えられる。
3)内の各ワーク(4)の露出表面の各点の座標、各ワ
ーク(4)の形状2位置等にもとづき、ロボット(5)
の制御手段により、どのワーク(4)が最も上部にある
か、すなわちどのワーク(4)が最も飛ひ出た状態にあ
り、しかもどのワーク(4)の露出面積が最も太きいか
が判別され、最も上部に位置し、かつ露出する部分の最
も多いワーク(4)が選別されて制御手段により当該選
別されたワークまでの各アーム(5b)〜(5d)JO
よびハンド(5e)の移動量が算出され、制御手段によ
り、算出された各移動量だけ各アーム(5b)〜(5d
)およびハンド(5e)が移動され、前記選別されたワ
ーク(41がロボット(5)のハンド(5e)によりつ
かまれて補助台(2)に一旦装置され、再びハンド(5
e)により前記ワーク(4)が所定の向きに強固につか
み直されて収納台(6)まで運ばれ、嵌挿溝(7) K
ワーク(4)が嵌挿されてワーク(4)の移し替えが行
なわれるとともに、同様にして他のワーク(4)がロボ
ット5)番により他の収納台(6)に移し替えられる。
なお、収納台(6)から容器(3)へのワーク(4)の
移し替えも前記と同様に行なわれる。
移し替えも前記と同様に行なわれる。
したがって、前記実施例によると、三次元測定装置(8
)を設けたことにより、容器(3)内の各ワーク(4)
表面の各点の三次元位置を測定して各ワーク(4)の形
状と同時に位置を導出することができ、ロボット(5)
によりつかむべきワーク(4)を短時間で選定すること
が可能となり、ワーク(4)の移し替え作業の作業能率
の向」二を図ることができ、非常に実用ワーク(4)が
ゴム等の柔軟で変形し易いものであっても、形状を容易
にltj ’!することができる。
)を設けたことにより、容器(3)内の各ワーク(4)
表面の各点の三次元位置を測定して各ワーク(4)の形
状と同時に位置を導出することができ、ロボット(5)
によりつかむべきワーク(4)を短時間で選定すること
が可能となり、ワーク(4)の移し替え作業の作業能率
の向」二を図ることができ、非常に実用ワーク(4)が
ゴム等の柔軟で変形し易いものであっても、形状を容易
にltj ’!することができる。
サラに、スポット光を使用しているため、エネルギ密度
が低く1弱い光でよく、照明を使用したときの照明熱に
より、ワーク(4)に歪が生じたりすることもない。
が低く1弱い光でよく、照明を使用したときの照明熱に
より、ワーク(4)に歪が生じたりすることもない。
なお、面撮像手段としてCCD5イメージセンサを使用
したが、MO8型イメージセンサや撮像管等により構成
してもよいことは勿論である。
したが、MO8型イメージセンサや撮像管等により構成
してもよいことは勿論である。
また、反射憐(n)によりスポット光の光路を回転させ
るだけでなく、電子ビーム等により磁気的((スポット
光の光路を回転させるようにしてもよい。
るだけでなく、電子ビーム等により磁気的((スポット
光の光路を回転させるようにしてもよい。
図面は、この発明のロボットのつかみ制御方法の1実施
例を示し、第1図は斜視図、第2図は三次元測定装置の
斜視図、第3図は処理回路のブロック図、第4図は演算
回路のブロック図、第5図(a)〜(C)はそれぞれ動
作説明用の各信号波形図、第6図(a) 、 (b)は
それぞれ面撮像手段からの合成撮像信号の波形図、第7
図は動作説明図である。 (3)・・・容器、(4)・・・ワーク、(5)・・・
ロボット、(8)・・・三次元測定装置、01・・・光
源、(13a)、 (13b)・・・撮像手段、弊・・
・画像処理手段、P・・・照射点。 代理人 弁理士 藤 1)龍太部 第1図 第2図 畦Ln 区
例を示し、第1図は斜視図、第2図は三次元測定装置の
斜視図、第3図は処理回路のブロック図、第4図は演算
回路のブロック図、第5図(a)〜(C)はそれぞれ動
作説明用の各信号波形図、第6図(a) 、 (b)は
それぞれ面撮像手段からの合成撮像信号の波形図、第7
図は動作説明図である。 (3)・・・容器、(4)・・・ワーク、(5)・・・
ロボット、(8)・・・三次元測定装置、01・・・光
源、(13a)、 (13b)・・・撮像手段、弊・・
・画像処理手段、P・・・照射点。 代理人 弁理士 藤 1)龍太部 第1図 第2図 畦Ln 区
Claims (1)
- (1)容器内に収納された複数個のワークを撮像する1
対の撮像手段と、前記両撮像手段の重複視野内の前記各
ワーク表面の複数個所に順次スリット光を照射する光源
と、前記各スリット光ごとのそれぞれの照射点の前記両
撮像手段により撮像された画像を処理し前記各照射点の
三次元位置を導出する画像処理手段とを備えた三次元測
定装置をロボットに並設し、前記測定装置による測定デ
ータにもとづき、上部に位置し、かつ露出する部分の最
も多いワークを選別し、制御手段により、選別された前
記ワークを前記ロボットのアームの先端のハンドがつか
むように制御することを特徴とするロボットのつかみ制
御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15444784A JPS6133880A (ja) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | ロボツトのつかみ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15444784A JPS6133880A (ja) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | ロボツトのつかみ制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6133880A true JPS6133880A (ja) | 1986-02-17 |
Family
ID=15584407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15444784A Pending JPS6133880A (ja) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | ロボツトのつかみ制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6133880A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6266113A (ja) * | 1985-09-19 | 1987-03-25 | Tokyo Optical Co Ltd | 座標測定方法及びその装置 |
JPH02130404A (ja) * | 1988-11-10 | 1990-05-18 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理方法 |
JP2009107043A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Canon Inc | 把持装置および把持装置制御方法 |
JP2012161773A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Fanuc Ltd | マスキング治具を用いたマスキング装置 |
JP2019093495A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | 収容領域又は治具にワークを配置するワーク配置システム |
-
1984
- 1984-07-25 JP JP15444784A patent/JPS6133880A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6266113A (ja) * | 1985-09-19 | 1987-03-25 | Tokyo Optical Co Ltd | 座標測定方法及びその装置 |
JPH0619243B2 (ja) * | 1985-09-19 | 1994-03-16 | 株式会社トプコン | 座標測定方法及びその装置 |
JPH02130404A (ja) * | 1988-11-10 | 1990-05-18 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理方法 |
JP2575848B2 (ja) * | 1988-11-10 | 1997-01-29 | 松下電工株式会社 | 画像処理方法 |
JP2009107043A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Canon Inc | 把持装置および把持装置制御方法 |
JP2012161773A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Fanuc Ltd | マスキング治具を用いたマスキング装置 |
US8770247B2 (en) | 2011-02-09 | 2014-07-08 | Fanuc Corporation | Masking system using masking piece |
US9533482B2 (en) | 2011-02-09 | 2017-01-03 | Fanuc Corporation | Masking system using masking piece |
JP2019093495A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | 収容領域又は治具にワークを配置するワーク配置システム |
US10722992B2 (en) | 2017-11-24 | 2020-07-28 | Fanuc Corporation | Workpiece placement system for placing workpiece in containment area or on jig |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3612068B2 (ja) | ワークにおける座標測定法 | |
EP1579171B1 (en) | Laser digitizer system for dental applications | |
JP2714277B2 (ja) | リード形状計測装置 | |
CN101396767B (zh) | 激光加工设备、加工数据产生方法 | |
CN107850425B (zh) | 用于测量制品的方法 | |
JPH08210812A (ja) | 測長装置 | |
JPH03213251A (ja) | ワーク位置検知装置 | |
JPH0625653B2 (ja) | 形状計測方法及び装置 | |
JPS6133880A (ja) | ロボツトのつかみ制御方法 | |
JP2001241928A (ja) | 形状測定装置 | |
JP2004077262A (ja) | 三次元撮像装置および方法 | |
JPH0718693B2 (ja) | 光切断法による物体の立体形状検知装置 | |
JP2005125478A5 (ja) | ||
JPWO2017085811A1 (ja) | ティーチング装置及び制御情報の生成方法 | |
JPS6125003A (ja) | 形状計測方法 | |
JPS626115A (ja) | 距離測定装置 | |
JPH0545117A (ja) | 光学式3次元位置計測方法 | |
JPS6129710A (ja) | 測定方法 | |
JP2523420B2 (ja) | 光学式測定装置における画像処理方法 | |
JP2779441B2 (ja) | 半田形状検出装置 | |
JPH03255910A (ja) | 三次元位置測定方式 | |
JP4032556B2 (ja) | 3次元入力装置 | |
JPS58114172A (ja) | 3次元視覚入力装置 | |
JPS5988297A (ja) | 対象物体の位置及び姿勢検出装置並びにその方法 | |
JP7033844B2 (ja) | 形状測定方法及び形状測定装置 |