JPS61282276A - Load compensator for elevator - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はエレベータの起動トルク補償を行なう負荷補償
装置の改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to an improvement in a load compensator for compensating the starting torque of an elevator.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

従来のエレベータ制御回路概略図を第３図に示す。（実
公昭５０−９７１１号公報） かご１１は主ロープ１２により綱車１３を介して吊り合
い錘１４と連結されており、かご１１を停止させておく
場合、電磁ブレーキ１５を釈放して綱車１３を固定して
いる。かご１１を走行させる場合は、電磁ブレーキ１５
を吸引し、電動機１６で綱車１３を駆動する。電動機１
６の速度制御は電動機制御回路５により速度パターン信
号回路１７の出力に従って行なわれる。A schematic diagram of a conventional elevator control circuit is shown in FIG. (Japanese Utility Model Publication No. 50-9711) The car 11 is connected to a hanging weight 14 via a sheave 13 by a main rope 12, and when the car 11 is to be stopped, the electromagnetic brake 15 is released and the sheave is stopped. 13 is fixed. When running the car 11, use the electromagnetic brake 15.
is attracted, and the sheave 13 is driven by the electric motor 16. Electric motor 1
The speed control 6 is performed by the motor control circuit 5 according to the output of the speed pattern signal circuit 17.

ここで電磁ブレーキ１５を吸引した時、かご１１と吊り
合い錘１４の不平衡荷重により、綱車１３が重い方へ急
激に回転するのを防止するため、負荷補償回路６から電
動機制御回路５に対し不平衡荷重を補償する信号が入力
され、予め電動機に不平衡荷重と等しい逆向きのトルク
を発生させている。When the electromagnetic brake 15 is attracted, the load compensation circuit 6 is connected to the motor control circuit 5 in order to prevent the sheave 13 from rapidly rotating toward the heavier side due to the unbalanced load between the car 11 and the hanging weight 14. On the other hand, a signal for compensating for the unbalanced load is input, and the electric motor is generated in advance to generate a torque in the opposite direction that is equal to the unbalanced load.

負荷補償回路６は、かご１１内部の構載荷重を床下防振
ゴム１８などのたわみを利用して電気的に検出するかご
内荷重信号回路３と、走行方向別に生じるエレベータ全
体の摩擦力を補正する摩擦信号回路１，２及び加算器４
からなる。摩擦信号回路１，２の出力は、上昇方向ヘス
タートする時に閉じるリレー接点７ａと、下降方向ヘス
タートする時に閉じるリレー接点７ｂとにより、補正値
を切替えている。The load compensation circuit 6 includes an in-car load signal circuit 3 that electrically detects the structural load inside the car 11 using the deflection of the underfloor vibration isolating rubber 18, etc., and a load compensation circuit 6 that compensates for the frictional force of the entire elevator that occurs depending on the traveling direction. Friction signal circuits 1 and 2 and adder 4
Consisting of The correction values of the outputs of the friction signal circuits 1 and 2 are switched by a relay contact 7a that closes when starting in the upward direction and a relay contact 7b that closes when starting in the downward direction.

第４図に従来方式のエレベータを制御した時のかごの加
速度（ａ）及び速度（５１）カーブを示す。FIG. 4 shows the acceleration (a) and velocity (51) curves of the car when controlling a conventional elevator.

かごが上昇方向に、二回以上連続して走行している場合
、かごの加速度ａユはスタートから滑らかな立上がりと
なり、速度カーブＢ１に対し図のように変化する。また
、下降方向についても、二回以上連続して走行している
場合、かごの加速度ａ２は滑らかな立上がりとなり、速
度カーブｓ２に対し図のように変化する。しかし、下降
運転から上昇運転、及び上昇運転から下降運転のように
運転方向を変えた場合の最初の運転では、スタート時の
加速度がａ３ｔ８４のように走行方向へ飛び出して振動
的になってしまい１乗心地が悪いという欠点があった。When the car is traveling in the upward direction twice or more consecutively, the acceleration ayu of the car rises smoothly from the start and changes as shown in the figure with respect to the speed curve B1. Also, in the descending direction, when the car runs twice or more in succession, the acceleration a2 of the car rises smoothly and changes as shown in the figure with respect to the speed curve s2. However, in the first operation when the driving direction is changed, such as from descending operation to ascending operation, or from ascending operation to descending operation, the acceleration at the start jumps out in the running direction as shown in a3t84 and becomes oscillating. The drawback was that the ride was uncomfortable.

この原因を第５図により説明する。（ａ）は上昇運転時
、（ｂ）は下降運転時を示す。The cause of this will be explained with reference to FIG. (a) shows the upward operation, and (b) shows the downward operation.

かご１１及び吊り合い錘１４は、ガイド装置１９により
、レール２０に沿って走行する。この時、ガイド装置１
９はレール２０に対し、摩擦力ｆ１及びｆ２を発生する
。当然、この摩擦力ｆ１及びｆ２は走行方向により作用
する方向が逆向きとなる。また、主ロープ１２には充分
な弾性があるので、これをバネＢ工、Ｂ２として表わす
ことが出来る。Ｆ工、Ｆ２及びＦＬ″、Ｆ２′はバネＢ
ユ、Ｂ２の応力で、これはロープ１２の張力と等しい値
となる。また１Ｍ４はがご１１の重量。The car 11 and the hanging weight 14 travel along the rail 20 by a guide device 19. At this time, guide device 1
9 generates frictional forces f1 and f2 on the rail 20. Naturally, the frictional forces f1 and f2 act in opposite directions depending on the running direction. Furthermore, since the main rope 12 has sufficient elasticity, it can be expressed as spring B, B2. F work, F2 and FL'', F2' are spring B
With a stress of Y and B2, this has a value equal to the tension in the rope 12. Also, 1M4 is the weight of 11.

Ｍ、は吊り合い錘の重量である。M is the weight of the hanging weight.

いま、綱車１３がかと１１の上昇方向へ定速回転してい
る場合、バネＢ１及びＢ２の応力Ｆ１及びＦ２は次式で
表わすことが出来る。Now, when the sheave 13 is rotating at a constant speed in the upward direction of the heel 11, the stresses F1 and F2 of the springs B1 and B2 can be expressed by the following equations.

Ｆ、＝Ｍ、＋ｆ、　　・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・団・（Ｌ）Ｆ、＝Ｍ２−ｆ、　
　・・・・・・・旧・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・（２）またＦ、、Ｆ、はロープの張力に等しい
がら、この差が綱車１３を定速回転させるのに必要なカ
となる。F,=M,+f, ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・Dan・(L)F,=M2−f,
・・・・・・Old・・・・・・・・・・・・・・・
...(2) Also, although F and F are equal to the tension of the rope, this difference is the force required to rotate the sheave 13 at a constant speed.

Ｆ□−Ｆ、＝（Ｊ　−Ｍ２　）＋（ｆ工＋ｆ２）・・・
・・・・・・・・・（３） 同様に、綱車１３ががと１１の下降方向へ定速回転して
いる場合のバネＢｉ及びＢ２の応力Ｆｉ′及びＦ％は、 Ｆ　Ｌ　’　”　Ｍ　１ｆ　ｘ　・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（４）Ｆ２
’＝Ｍ、＋ｆ、・旧・団・・・・・・・・旧旧旧・・・
・・（５）また、綱車１３を定速回転させるのに必要な
カはＦ工′とＦ２″の差となり、 Ｆｌ’Ｆ２″＝（Ｍよ−Ｍ２）−（ｆよ＋ｆ、）・・・
・・・・・・・・・（６） ここで、綱車１３が十分層らかに減速して停止する時、
上昇運転の場合、（３）式、下降運転の場合、（６）式
のカが、そのまま綱車１３に残ることになる。つまり、
上昇運転で停止した場合には、かご１１と吊り合い錘１
４の不平衡荷重（ＭＬ−Ｍ２）の他の（ｆ工＋ｆ、）の
カが綱車１３を下降方向へ回転させるように作用し、逆
に、下降運転で停止した場合には（ｆ、＋ｆ、）の力が
綱車１３を上昇方向へ回転させるように作用している。F □ - F, = (J - M2) + (f engineering + f2)...
(3) Similarly, when the sheave 13 is rotating at a constant speed in the downward direction of the gear 11, the stresses Fi' and F% of the springs Bi and B2 are F L ' ” M 1f x ・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・(4) F2
'=M, +f,・old・group・・・・・old old・old・・・・・
...(5) Also, the force required to rotate the sheave 13 at a constant speed is the difference between F' and F2'', and Fl'F2'' = (Myo - M2) - (fyo + f,).・・・
(6) Here, when the sheave 13 decelerates sufficiently and stops,
In the case of upward operation, the force of equation (3) remains on the sheave 13, and in the case of downward operation, the force of equation (6) remains on the sheave 13. In other words,
If the car stops during ascending operation, the car 11 and the hanging weight 1
The force of (f + f,) other than the unbalanced load (ML-M2) of No. 4 acts to rotate the sheave 13 in the downward direction, and conversely, when it stops in downward operation, (f, +f, ) acts to rotate the sheave 13 in the upward direction.

負荷補償回路６において、摩擦信号回路１．２の出力を
上昇運転と下降運転で切り替えて補正値を変えているの
は、この理由からであり、補正値はそれぞれ（３）式及
び（６）式の（ｆ工＋ｆ２）を打ち消す方向に作用して
いる。つまり、上昇運転のスタート時には、不平衡荷重
（ＭニーＭ２）よりも（ｆ□十ｆｔ）分だけ綱車１３を
上昇方向へ回転させるように作用し、下降運転のスター
ト時には、不平衡荷重（Ｍ□−ｐＨｌｌ）よりも（ｆ工
＋ｔｚ＞分だけ綱車１３を下降方向へ回転させるように
作用している。This is the reason why the load compensation circuit 6 changes the correction value by switching the output of the friction signal circuit 1.2 between ascending operation and descending operation, and the correction values are calculated using equations (3) and (6), respectively. It acts in the direction of canceling out (f + f2) in the equation. That is, at the start of upward operation, the sheave 13 is rotated in the upward direction by (f□10 ft) more than the unbalanced load (M knee M2), and at the start of downward operation, the unbalanced load ( It acts to rotate the sheave 13 in the downward direction by (f + tz>) than M□-pHll).

ところで、従来方式の場合、運転方向が上昇がら下降、
または、下降から上昇へ変わる場合、摩擦信号回路１，
２の出力も次の運転方向に合わせて切替えていた。この
ため、上昇から下降へ運転方向を変えた最初のスタート
では、綱車１３に（３）式の力が作用しているにも掬わ
ず、（６）式の力で負荷補償を行なうため。By the way, in the case of the conventional method, the driving direction is ascending, descending,
Or, when changing from descending to ascending, friction signal circuit 1,
The output of No. 2 was also switched according to the next driving direction. Therefore, at the first start after changing the driving direction from ascending to descending, even though the force of equation (3) is acting on the sheave 13, it does not scoop up, and the force of equation (6) is used to compensate for the load. .

（６）式−（３）式＝−２（ｆ□十ｆｔ）・・・・・・
（７）となり、本来ゼロであるべきところに２　（ｆ□
十ｆｔ）の力が下降方向に働くことになり、大きく下降
方向に飛び出すことになる。同様に下降から上昇に方向
を変えた場合には、 （３）式−（６）式＝２（ｆｉ＋ｆ２）・・・・・・・
・・（８）で２（ｆ１＋ｆ２）の力が上昇方向に働いて
、大きく上昇方向に飛び出す欠点があった。Equation (6) - Equation (3) = -2 (f □ 10 ft)...
(7), and 2 (f□
10 ft) will act in the downward direction, resulting in a large jump in the downward direction. Similarly, when changing the direction from descending to ascending, equation (3) - equation (6) = 2 (fi + f2)...
...In (8), the force of 2 (f1 + f2) acts in the upward direction, and there is a drawback that the object jumps out significantly in the upward direction.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明の目的は、エレベータの走行方向反転のスタート
時にも、良好な起動特性をもつ負荷補償装置を提供する
ことにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a load compensator that has good starting characteristics even at the start of a reversal of the running direction of an elevator.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明の要点は、走行方向反転時には逆方向（前回の走
行方向）の摩擦信号を加えたことにある。The gist of the present invention is that when the running direction is reversed, a friction signal in the opposite direction (previous running direction) is added.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以上１本発明の一実施例を第１図及び第２図により説明
する。An embodiment of the present invention will be described above with reference to FIGS. 1 and 2.

第１図において、摩擦信号回路１及び摩擦信号回路２か
らの信号と、かご内荷重検出回路３からの信号とを加算
器４に入力し、その出力を、電動機制御回路５に与える
ような負荷補償装置６において、上昇及び下降時に摩擦
信号を切替えるリレー接点７ａ及び７ｂの動作条件を、
第２図のように設定する。In FIG. 1, the signals from the friction signal circuit 1 and the friction signal circuit 2 and the signal from the car load detection circuit 3 are input to an adder 4, and the output is applied to a motor control circuit 5. In the compensator 6, the operating conditions of the relay contacts 7a and 7b that switch the friction signal during ascending and descending are as follows:
Set as shown in Figure 2.

第２図で、７は７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄの接点をもつリ
レーコイル、８は８ａ、８ｂの接点を持つリレーコイル
である。９ａ、９ｂは上昇方向性指示リレーの接点で、
特に、エレベータが上昇方向にスタートしようとする時
は、接点９ａが閉じて接点９ｂが開き、下降方向にスタ
ートしようとする時は、接点９ａが開いて接点９ｂが閉
じる。In FIG. 2, 7 is a relay coil having contacts 7a, 7b, 7c, and 7d, and 8 is a relay coil having contacts 8a and 8b. 9a and 9b are the contacts of the upward direction indication relay,
In particular, when the elevator is about to start in the upward direction, the contact 9a is closed and the contact 9b is opened, and when the elevator is about to start in the downward direction, the contact 9a is open and the contact 9b is closed.

接点１０ａはエレベータが走行を始めた後に閉じるもの
で、エレベータ着床後、スタート直後までは開いている
。The contact 10a closes after the elevator starts running, and remains open after the elevator touches down and immediately after the elevator starts.

このような回路では、例えば、初期条件として上昇方向
に起動、停止を繰り返していたとすると。In such a circuit, for example, suppose that the initial condition is to repeatedly start and stop in the upward direction.

接点９ａが閉じており、接点１０ａが走行を始めると閉
じることにより、リレー７が投入し、接点７ｃが閉じて
、リレー７０を自己保持している。Contact 9a is closed, and contact 10a closes when the vehicle starts running, thereby turning on relay 7 and closing contact 7c, thereby self-holding relay 70.

従って、第１図の摩擦信号切替リレーの接点は７ａが閉
じ、７ｂが開いているので、摩擦信号回路ｌの信号が加
算器に入力される。Therefore, since the contacts 7a of the friction signal switching relay shown in FIG. 1 are closed and the contacts 7b are open, the signal from the friction signal circuit 1 is input to the adder.

次に、この状態から下降方向に反転しようとするとき、
第２図で、接点９ａが開き、接点９ｂが閉じる。しかし
、接点１０ｍは走行を始めるまで閉じないので、リレー
７．８は切替わらず、エレベータスタート時の負荷補償
指令は、上昇方向の摩擦信号により補正される。また、
エレベータが下降方向に走行を始めると、接点１０ａが
閉じ、リレー８が投入する。これにより、接点８ｂが開
くため、リレー７の自己保持回路が開路され、リレー７
は釈放される。それと同時に、接点７ｄ。Next, when trying to reverse from this state in the downward direction,
In FIG. 2, contact 9a is open and contact 9b is closed. However, since the contact 10m does not close until the elevator starts traveling, the relay 7.8 does not switch, and the load compensation command at the time of elevator start is corrected by the friction signal in the upward direction. Also,
When the elevator starts traveling in the downward direction, the contact 10a closes and the relay 8 is turned on. As a result, the contact 8b opens, so the self-holding circuit of the relay 7 is opened, and the relay 7
is released. At the same time, contact point 7d.

８ａによりリレー８に自己保持回路が構成される。8a constitutes a self-holding circuit in the relay 8.

従って、次回のスタート時には、第１図で接点７ａが開
き、接点７ｂが閉じるので、摩擦信号回路２の信号が加
算器に入力される。この状態は、エレベータが下降運転
を繰返す間、同じである。Therefore, at the next start, the contact 7a opens and the contact 7b closes as shown in FIG. 1, so that the signal from the friction signal circuit 2 is input to the adder. This state remains the same while the elevator repeats its downward operation.

次に、この状態から上昇方向に反転しようとするとき、
第２図で接点９ａが閉じ、接点９ｂが開くが、走行開始
後接点１０ａが閉じるまではリレー７の投入回路が出来
ないので、リレー７は釈放状態のままであり、エレベー
タスタート時の負荷補償指令は下降方向の摩擦信号によ
り補正される。Next, when trying to reverse from this state in the upward direction,
In Fig. 2, contact 9a closes and contact 9b opens, but since the closing circuit of relay 7 cannot be completed until contact 10a closes after the start of travel, relay 7 remains in the open state, and the load compensation when the elevator starts The command is corrected by a friction signal in the downward direction.

また、エレベータが上昇を始めると、接点１０が閉じて
リレー７が投入され、接点７ｄが開くため、リレー８は
釈放される。その結果、接点８ｂが閉じるため、接点７
ｃ、８ｂによりリレー７の自己保持回路が構成され、こ
の状態は、エレベータが上昇運転を繰返している間、続
く。Further, when the elevator starts to rise, the contact 10 closes to turn on the relay 7, and the contact 7d opens, so the relay 8 is released. As a result, contact 8b closes, so contact 7
c and 8b constitute a self-holding circuit for the relay 7, and this state continues while the elevator repeats upward operation.

このように、走行方向反転時には、前回の走行方向の摩
擦信号で負荷補償指令を補正するようにした。In this way, when the running direction is reversed, the load compensation command is corrected using the friction signal of the previous running direction.

なお１本実施例ではリレー接点回路により説明したが、
マイクロコンピュータ等の無接点回路でも同様のシーケ
ンスを実現することができる。Note that in this embodiment, the explanation was made using a relay contact circuit, but
A similar sequence can also be realized with a non-contact circuit such as a microcomputer.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明によれば、運転方向に関係なく良好な起動特性が
得られる。According to the present invention, good starting characteristics can be obtained regardless of the driving direction.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は負荷補償装置の構成図、第２図は第１図のリレ
ー接点７ａ、７ｂのシーケンス回路図、第３図はエレベ
ータ制御回路概略図、第４図はエレベータの加速度と速
度特性図、第５図はエレベータ各部に働く力の関係を示
した図である。 １．２・・・摩擦信号回路、３・・・カゴ内負荷検出回
路、４・・・加算器、５・・・電動機制御回路、６・・
・負荷補償装置、７・・・接点７ａ〜７ｄを有するリレ
ーのコイル。Fig. 1 is a block diagram of the load compensation device, Fig. 2 is a sequence circuit diagram of relay contacts 7a and 7b in Fig. 1, Fig. 3 is a schematic diagram of the elevator control circuit, and Fig. 4 is a diagram of acceleration and speed characteristics of the elevator. , FIG. 5 is a diagram showing the relationship of forces acting on each part of the elevator. 1.2... Friction signal circuit, 3... Car load detection circuit, 4... Adder, 5... Motor control circuit, 6...
- Load compensator, 7... Relay coil having contacts 7a to 7d.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、エレベータのかご内負荷を検出し、上昇方向スター
ト時と下降方向スタート時で補正信号の切替えを行ない
モータ起動トルク補償を行なう負荷補償装置において、 前回の走行の方向性を保持する回路を設けたことを特徴
とするエレベータの負荷補償装置。[Scope of Claims] 1. In a load compensation device that detects the load in an elevator car and compensates for motor starting torque by switching a correction signal at the start of an upward direction and the start of a downward direction, the direction of the previous run is determined. A load compensator for an elevator, characterized in that it is provided with a circuit that maintains the same.