JP2003095546A - Control device of elevator - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロープを介して乗
りかごを昇降させるエレベータの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator control device for raising and lowering a car through a rope.
【０００２】[0002]
【従来の技術】エレベータの制御装置では、エレベータ
のスタート時に、乗りかごの積載荷重に対応した補償量
を速度制御のトルク指令値に加算することが一般的に行
われているが、実際のエレベータ系にはロープやテール
コードなどのアンバランス重量の他にロープの残留張力
があるため、いくら乗りかごの積載荷重によって補償量
を適正化しても、ロープに残った残留張力を補償するこ
とはできず、再スタート時にモータのブレーキを緩めた
瞬間に乗りかごが若干落下する、所謂吊り落としが発生
することがある。2. Description of the Related Art In an elevator control device, it is general practice to add a compensation amount corresponding to a loading load of a car to a torque command value for speed control when the elevator is started. Since the system has unbalanced weight such as rope and tail cord as well as residual tension of the rope, it is not possible to compensate the residual tension remaining on the rope even if the compensation amount is optimized depending on the load of the car. Instead, when the vehicle is restarted, the car may drop slightly at the moment the motor brake is released, so-called hanging may occur.
【０００３】このような問題を解決するべく、例えば特
願２０００−２７７１２３号公報では、モータが停止す
る前のトルク量を残留張力分として検出し、再スタート
時にそのトルク量を加味して補償することが行われてい
る。In order to solve such a problem, for example, in Japanese Patent Application No. 2000-277123, the torque amount before the motor stops is detected as the residual tension amount, and the torque amount is compensated for at the time of restart. Is being done.
【０００４】図１５は従来方式を説明するための図であ
り、モータ１により駆動されるシーブ２に巻掛けられた
ロープ３を介して乗りかご４とカウンタウエイト５とを
つるべ式に昇降させるロープ式エレベータにおけるエレ
ベータ制御装置の構成が示されている。FIG. 15 is a diagram for explaining the conventional system, in which a rope 4 for raising and lowering a car 4 and a counterweight 5 through a rope 3 wound around a sheave 2 driven by a motor 1 is slung. The construction of an elevator control device in an elevator is shown.
【０００５】従来のエレベータ制御装置では、乗りかご
４の起動指令を受けると、速度制御装置１１から出力さ
れる予め設定された速度指令と速度検出装置１２にて検
出される実際の速度との偏差から速度制御装置１３にて
トルク指令値を算出する。その際、荷重補償装置１４に
て乗りかご４の積載荷重に対応した荷重補償量を上記ト
ルク指令値に加算する。さらに、データ検出装置１５に
保持されたモータ停止前のトルク量を抽出し、トルク補
償演算装置１６にてそのモータ停止前のトルク量に対応
したトルク補償量を演算し、トルク補償装置１７にてそ
のトルク補償量を上記トルク指令値に加算することで最
終トルク指令値を生成して電流制御装置１８に与える。
電流制御装置１８では、最終トルク指令値をモータ電流
指令値に変換し、電流検出器１９にて検出される実際の
電流値との差分に基づいてモータ１を駆動制御する。In the conventional elevator control device, when a command to start the car 4 is received, a deviation between a preset speed command output from the speed control device 11 and an actual speed detected by the speed detection device 12 is detected. Then, the speed control device 13 calculates the torque command value. At that time, the load compensating device 14 adds the load compensation amount corresponding to the loaded load of the car 4 to the torque command value. Further, the torque amount before the motor is stopped, which is held in the data detection device 15, is extracted, the torque compensation calculation device 16 calculates the torque compensation amount corresponding to the torque amount before the motor is stopped, and the torque compensation device 17 is used. By adding the torque compensation amount to the torque command value, a final torque command value is generated and given to the current control device 18.
The current control device 18 converts the final torque command value into a motor current command value, and drives and controls the motor 1 based on the difference from the actual current value detected by the current detector 19.
【０００６】このように、従来方式では、データ検出装
置１５にてモータ１が停止する前のトルク量を残留張力
分として保持しておき、このトルク量分を追加して再ス
タート時に補償することで乗りかご４の吊り落としを防
止するものであった。As described above, in the conventional method, the amount of torque before the motor 1 is stopped is retained as the residual tension by the data detector 15, and this amount of torque is added to compensate for the restart. It was to prevent the car 4 from being suspended.
【０００７】なお、残留張力とは、図１６に示すよう
に、エレベータの乗りかご４がある階に着床するとき
に、シーブ２やセカンダリーシーブ６、コンペンシーブ
７などに巻掛けられたロープ３に伸び縮みが生じて、そ
の分が張力としてロープ３に残ってしまうことである。
また、アンバランス重量とは、エレベータの昇降路内で
は乗りかご４とカウンタウエイト５でバランスを取って
いるが、そのバランスがロープ３やテールコード８など
に影響を受ける。そのアンバランス分の重量を言う。The residual tension means, as shown in FIG. 16, when the elevator car 4 lands on the floor where the elevator car 4 is located, the rope 3 wound around the sheave 2, the secondary sheave 6, the compensating sheave 7, and the like. This means that expansion and contraction occurs in the rope 3 and that portion remains as tension in the rope 3.
Further, the unbalanced weight is balanced by the car 4 and the counterweight 5 in the elevator hoistway, but the balance is affected by the rope 3 and the tail cord 8. The weight of the imbalance.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
方式では、モータが停止する前のトルク量を残留張力分
として検出し、再スタート時にその残留張力分のトルク
量を補償するようにしていた。しかしながら、実際には
ロープの残留張力は乗りかごの運転方向や積載荷重の変
動、さらには乗りかごの位置などによって異なるため、
従来方式のトルク補償では、その都度変化する残留張力
を完全には解消することはできず、乗りかごの吊り落と
しが少なからず発生して乗客に不快感を与えていた。As described above, in the conventional method, the torque amount before the motor is stopped is detected as the residual tension amount, and the torque amount for the residual tension amount is compensated when restarting. It was However, in reality, the residual tension of the rope differs depending on the driving direction of the car, the fluctuation of the load, and the position of the car.
With the conventional torque compensation, the residual tension that changes each time cannot be completely eliminated, and the suspension of the car does occur to a considerable extent, causing passengers to feel uncomfortable.
【０００９】本発明は上記のような点に鑑みなされたも
ので、ロープの残留張力による乗りかごの吊り落としを
防止してスムーズな走行を可能とするエレベータの制御
装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to provide an elevator control device which prevents a car from being suspended due to residual tension of a rope and enables smooth running. To do.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係るエレベータの制御装置は、
モータにより駆動されるシーブに巻き掛けられたロープ
を介して乗りかごを昇降させるエレベータの制御装置に
おいて、上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する
前のトルク量を上記ロープの残留張力分として検出し、
再スタート時に上記乗りかごの積載荷重の変化率と前回
の走行方向に基づいて上記トルク量を補償して上記モー
タの駆動を制御することを特徴とする。In order to achieve the above object, an elevator control apparatus according to claim 1 of the present invention comprises:
In an elevator control device that raises and lowers a car through a rope that is wound around a sheave driven by a motor, the amount of torque before the motor is stopped when the car is landed is taken as the residual tension of the rope. Detect and
At the time of restarting, the driving amount of the motor is controlled by compensating the torque amount based on the rate of change of the load of the car and the previous traveling direction.
【００１１】このような構成によれば、乗りかごの荷重
変化や前回の走行方向を加味してトルク補償を行うこと
で、ロープの残留張力によって発生する乗りかごの吊り
落としを防止してスムーズな走行が可能となる。According to this structure, torque compensation is performed in consideration of the load change of the car and the previous traveling direction, so that the car is prevented from being hung down due to the residual tension of the rope, and the car is smoothly suspended. It becomes possible to drive.
【００１２】また、本発明の請求項２に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出し、再スタート時に上記乗りかごの積載荷重
の変化率と前回の走行方向と着床時の上記乗りかごの位
置に基づいて上記トルク量を補償して上記モータの駆動
を制御することを特徴とする。The elevator control apparatus according to a second aspect of the present invention is an elevator control apparatus for raising and lowering a car through a rope wound around a sheave driven by a motor. The amount of torque before the motor stops at the floor is detected as the residual tension of the rope, and at the time of restart, the rate of change of the loading load of the car, the previous running direction, and the position of the car at the time of landing It is characterized in that the drive of the motor is controlled by compensating the torque amount based on the above.
【００１３】このような構成によれば、乗りかごの荷重
変化や前回の走行方向、さらにかご位置を加味してトル
ク補償を行うことで、ロープの残留張力によって発生す
る乗りかごの吊り落としを防止してスムーズな走行が可
能となる。According to this structure, the load of the car is changed, the traveling direction of the last time is taken into consideration, and the position of the car is taken into account to perform torque compensation, so that the hanging of the car caused by the residual tension of the rope is prevented. It enables smooth running.
【００１４】また、本発明の請求項３に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記乗りかごの前
回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算する荷
重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行方向を
検出する走行方向検出手段と、上記トルク量検出手段に
よって検出されたトルク量に対応したトルク補償量を上
記荷重変化率演算手段によって得られる荷重変化率と上
記走行方向検出手段によって検出される前回の走行方向
に基づいて演算するトルク補償演算手段と、上記トルク
補償演算手段によって得られたトルク補償量を上記トル
ク指令値に加算するトルク補償手段と、上記トルク指令
値に対して上記荷重補償手段により荷重補償量が加算さ
れ、上記トルク補償手段によりトルク補償量が加算され
て最終的に得られる最終トルク指令値に基づいて上記モ
ータの駆動を制御する駆動制御手段とを具備して構成さ
れる。The elevator control device according to a third aspect of the present invention is an elevator control device that raises and lowers a car via a rope wound around a sheave driven by a motor. Speed control means for outputting a torque command value based on the deviation between the speed command value of the car and the actual speed, and a load compensation amount corresponding to the loading load of the car are calculated and added to the torque command value. Load compensating means, torque amount detecting means for detecting the amount of torque before the motor stops when the car is landing as the residual tension of the rope, and loading of the car during the previous run and the current run The load change rate calculating means for calculating the change rate of the load, the traveling direction detecting means for detecting the previous traveling direction of the car, and the torque amount detecting means have been detected. Torque compensation calculation means for calculating a torque compensation amount corresponding to the amount of torque based on the load change rate obtained by the load change rate calculation means and the previous traveling direction detected by the traveling direction detection means; And a torque compensating means for adding the torque compensation amount obtained by the means to the torque command value, and a load compensating amount is added to the torque command value by the load compensating means, and a torque compensating amount is added by the torque compensating means. Drive control means for controlling the drive of the motor based on the final torque command value finally obtained.
【００１５】このような構成によれば、再スタート時の
トルク指令値に対して荷重補償量とトルク補償量が加算
され、その加算後の最終トルク指令に基づいてモータが
駆動制御される。この場合、上記トルク補償量は乗りか
ごの荷重変化率と前回の走行方向に基づいて演算され
る。このようなトルク補償量を用いることで、荷重変化
や前回の走行方向によって異なるロープの残留張力に対
応したトルク補償を行うことができ、これにより、乗り
かごの吊り落としを防止してスムーズな走行が可能とな
る。With such a configuration, the load compensation amount and the torque compensation amount are added to the torque command value at the time of restart, and the motor is drive-controlled based on the final torque command after the addition. In this case, the torque compensation amount is calculated based on the load change rate of the car and the previous traveling direction. By using such a torque compensation amount, it is possible to perform torque compensation that corresponds to the residual tension of the rope that varies depending on the load change and the previous traveling direction, which prevents hanging of the car and smooth running. Is possible.
【００１６】また、本発明の請求項４に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記乗りかごの前
回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算する荷
重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行方向を
検出する走行方向検出手段と、上記乗りかごの着床時の
位置を検出するかご位置検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されたトルク量に対応したトルク補償
量を上記荷重変化率演算手段によって得られる荷重変化
率と上記走行方向検出手段によって検出される前回の走
行方向と上記かご位置検出手段によって検出されるかご
位置に基づいて演算するトルク補償演算手段と、上記ト
ルク補償演算手段によって得られたトルク補償量を上記
トルク指令値に加算するトルク補償手段と、上記トルク
指令値に対して上記荷重補償手段により荷重補償量が加
算され、上記トルク補償手段によりトルク補償量が加算
されて最終的に得られる最終トルク指令値に基づいて上
記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを具備して構
成される。The elevator control device according to a fourth aspect of the present invention is an elevator control device that raises and lowers a car through a rope wound around a sheave driven by a motor. Speed control means for outputting a torque command value based on the deviation between the speed command value of the car and the actual speed, and a load compensation amount corresponding to the loading load of the car are calculated and added to the torque command value. Load compensating means, torque amount detecting means for detecting the amount of torque before the motor stops when the car is landing as the residual tension of the rope, and loading of the car during the previous run and the current run A load change rate calculating means for calculating a load change rate, a running direction detecting means for detecting the previous running direction of the car, and a position of the car for landing. The position detecting means, the torque change amount obtained by the load change rate calculating means for the torque compensation amount corresponding to the torque amount detected by the torque amount detecting means, and the previous traveling direction detected by the traveling direction detecting means. A torque compensation calculating means for calculating the car position detected by the car position detecting means; a torque compensating means for adding the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculating means to the torque command value; A drive control means for controlling the drive of the motor on the basis of a final torque command value obtained by adding a load compensation amount to the value by the load compensating means and adding the torque compensation amount by the torque compensating means. And is configured.
【００１７】このような構成によれば、再スタート時の
トルク指令値に対して荷重補償量とトルク補償量が加算
され、その加算後の最終トルク指令に基づいてモータが
駆動制御される。この場合、上記トルク補償量は乗りか
ごの荷重変化率と前回の走行方向、さらにかご位置に基
づいて演算される。このようなトルク補償量を用いるこ
とで、再スタート時に荷重変化や前回の走行方向、かご
位置によって異なるロープの残留張力に対応したトルク
補償を行うことができ、これにより、乗りかごの吊り落
としをより確実に防止してスムーズな走行が可能とな
る。With such a configuration, the load compensation amount and the torque compensation amount are added to the torque command value at the time of restart, and the motor is drive-controlled based on the final torque command after the addition. In this case, the torque compensation amount is calculated based on the load change rate of the car, the previous traveling direction, and the car position. By using such a torque compensation amount, it is possible to perform torque compensation that corresponds to the residual tension of the rope that differs depending on the load change, the previous traveling direction, and the car position at the time of restarting, and thus the suspension of the car It is possible to prevent it more reliably and run smoothly.
【００１８】また、本発明の請求項５に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されるモータ停止前の所定数分のトル
ク量の加算平均値を求める加算平均手段と、上記乗りか
ごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算
する荷重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行
方向を検出する走行方向検出手段と、上記加算平均手段
によって求められたトルク量の加算平均値に対応したト
ルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得られる
荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出される
前回の走行方向に基づいて演算するトルク補償演算手段
と、上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補
償量を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、
上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備して構成される。The elevator control device according to a fifth aspect of the present invention is an elevator control device that raises and lowers a car via a rope wound around a sheave driven by a motor. Speed control means for outputting a torque command value based on the deviation between the speed command value of the car and the actual speed, and a load compensation amount corresponding to the loading load of the car are calculated and added to the torque command value. Load compensating means, torque amount detecting means for detecting the amount of torque before the motor is stopped when the car is landed on the rope as residual tension of the rope, and before the motor is stopped, which is detected by the torque amount detecting means. An averaging means for obtaining an averaging value of a predetermined number of torque amounts, and a load change rate calculation for calculating the change rate of the loaded load of the above car during the previous run and the current run. Means, a traveling direction detecting means for detecting the previous traveling direction of the car, and a torque compensation amount corresponding to the arithmetic mean value of the torque amounts obtained by the arithmetic mean means by the load change rate computing means. Torque compensation calculation means for calculating based on the load change rate and the previous traveling direction detected by the traveling direction detection means, and torque compensation for adding the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means to the torque command value. Means and
The load compensation means adds a load compensation amount to the torque command value, and the torque compensation means adds the torque compensation amount to control the drive of the motor based on a final torque command value finally obtained. And a drive control means.
【００１９】このような構成によれば、トルク量の数デ
ータ分の加算平均値に対応したトルク補償量が乗りかご
の荷重変化率と前回の走行方向に基づいて演算される。
したがって、トルク量の１データ分だけからトルク補償
量を求める場合よりもデータ検出の誤差の影響を除去し
てトルク補償精度を高めることができる。According to such a configuration, the torque compensation amount corresponding to the arithmetic mean value of the torque amount of several data is calculated based on the load change rate of the car and the previous traveling direction.
Therefore, it is possible to improve the torque compensation accuracy by eliminating the influence of the data detection error, as compared with the case where the torque compensation amount is obtained from only one data of the torque amount.
【００２０】また、本発明の請求項６に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されるモータ停止前の所定数分のトル
ク量の加算平均値を求める加算平均手段と、上記乗りか
ごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算
する荷重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行
方向を検出する走行方向検出手段と、上記乗りかごの着
床時の位置を検出するかご位置検出手段と、上記加算平
均手段によって求められたトルク量の加算平均値に対応
したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得
られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出
される前回の走行方向と上記かご位置検出手段によって
検出されるかご位置に基づいて演算するトルク補償演算
手段と、上記トルク補償演算手段によって得られたトル
ク補償量を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段
と、上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により
荷重補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトル
ク補償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令
値に基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段
とを具備して構成される。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an elevator control device for raising and lowering a car via a rope wound around a sheave driven by a motor. Speed control means for outputting a torque command value based on the deviation between the speed command value of the car and the actual speed, and a load compensation amount corresponding to the loading load of the car are calculated and added to the torque command value. Load compensating means, torque amount detecting means for detecting the amount of torque before the motor is stopped when the car is landed on the rope as residual tension of the rope, and before the motor is stopped, which is detected by the torque amount detecting means. An averaging means for obtaining an averaging value of a predetermined number of torque amounts, and a load change rate calculation for calculating the change rate of the loaded load of the above car during the previous run and the current run. Means, traveling direction detecting means for detecting the previous traveling direction of the car, car position detecting means for detecting the position of the car at the time of landing, and addition of the torque amounts obtained by the averaging means. The torque compensation amount corresponding to the average value is based on the load change rate obtained by the load change rate calculating means, the previous traveling direction detected by the traveling direction detecting means, and the car position detected by the car position detecting means. A torque compensation calculation means for calculating, a torque compensation means for adding the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means to the torque command value, and a load compensation amount added by the load compensation means to the torque command value. Then, the torque compensation amount is added by the torque compensation means to control the drive of the motor based on the final torque command value finally obtained. Configured by including a drive control means for.
【００２１】このような構成によれば、トルク量の数デ
ータ分の加算平均値に対応したトルク補償量が乗りかご
の荷重変化率と前回の走行方向、さらにかご位置に基づ
いて演算される。したがって、トルク量の１データ分だ
けからトルク補償量を求める場合に比べてデータ検出の
誤差の影響を除去してトルク補償精度をより高めること
ができる。According to such a configuration, the torque compensation amount corresponding to the arithmetic mean value of several pieces of torque amount data is calculated based on the load change rate of the car, the previous traveling direction, and the car position. Therefore, as compared with the case where the torque compensation amount is obtained from only one data of the torque amount, the influence of the data detection error can be removed and the torque compensation accuracy can be further improved.
【００２２】また、本発明の請求項７に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、予め上記乗りかご
の各位置でのトルク量に対応したトルク補償量が規定さ
れたテーブル手段と、上記乗りかごの前回走行時と今回
走行時の積載荷重の変化率を演算する荷重変化率演算手
段と、上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方
向検出手段と、上記トルク量検出手段によって検出され
たトルク量に対応したトルク補償量を上記テーブル手段
から抽出し、そのトルク補償量を上記荷重変化率演算手
段によって得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段
によって検出される前回の走行方向に基づいて補正する
トルク補償演算手段と、上記トルク補償演算手段によっ
て得られたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償手段と、上記トルク指令値に対して上記荷重
補償手段により荷重補償量が加算され、上記トルク補償
手段によりトルク補償量が加算されて最終的に得られる
最終トルク指令値に基づいて上記モータの駆動を制御す
る駆動制御手段とを具備して構成される。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an elevator control device for raising or lowering a car via a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein the elevator control device is specified in advance. Speed control means for outputting a torque command value based on the deviation between the speed command value of the car and the actual speed, and a load compensation amount corresponding to the loading load of the car are calculated and added to the torque command value. Corresponding to the load compensating means, the torque amount detecting means for detecting the torque amount before the motor stops when the car is landing on the floor as the residual tension of the rope, and the torque amount at each position of the car in advance. The table means in which the amount of torque compensation is specified, the load change rate calculation means for calculating the change rate of the loaded load at the time of the previous traveling and the current traveling of the car, and the above-mentioned vehicle Traveling direction detecting means for detecting the previous traveling direction, and a torque compensation amount corresponding to the torque amount detected by the torque amount detecting means are extracted from the table means, and the torque compensation amount is calculated by the load change rate calculating means. The torque compensation calculation means for correcting the load change rate obtained by the above and the previous traveling direction detected by the traveling direction detection means, and the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means are added to the torque command value. Based on the final torque command value finally obtained by adding the load compensation amount to the torque command value by the load compensating device and adding the torque compensation amount by the torque compensating device. And a drive control means for controlling the drive of the motor.
【００２３】このような構成によれば、トルク量に対応
したトルク補償量をデータテーブルから抽出することが
できるので、トルク補償量の演算処理の負担を軽減する
ことができ、また、そのデータテーブルから抽出したト
ルク補償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づい
て補正することで精度の高いトルク補償量を得てトルク
補償を行うことができる。According to this structure, the torque compensation amount corresponding to the torque amount can be extracted from the data table, so that the load of the torque compensation amount calculation process can be reduced, and the data table can be reduced. By correcting the torque compensation amount extracted from the above based on the load change rate of the car and the traveling direction, it is possible to obtain a highly accurate torque compensation amount and perform torque compensation.
【００２４】また、本発明の請求項８に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、予め上記乗りかご
の各位置でのトルク量に対応したトルク補償量が規定さ
れたテーブル手段と、上記乗りかごの前回走行時と今回
走行時の積載荷重の変化率を演算する荷重変化率演算手
段と、上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方
向検出手段と、上記乗りかごの着床時の位置を検出する
かご位置検出手段と、上記トルク量検出手段によって検
出されたトルク量および上記かご位置検出手段によって
検出されたかご位置に対応したトルク補償量を上記テー
ブル手段から抽出し、そのトルク補償量を上記荷重変化
率演算手段によって得られる荷重変化率と上記走行方向
検出手段によって検出される前回の走行方向に基づいて
補正するトルク補償演算手段と、上記トルク補償演算手
段によって得られたトルク補償量を上記トルク指令値に
加算するトルク補償手段と、上記トルク指令値に対して
上記荷重補償手段により荷重補償量が加算され、上記ト
ルク補償手段によりトルク補償量が加算されて最終的に
得られる最終トルク指令値に基づいて上記モータの駆動
を制御する駆動制御手段とを具備して構成される。The elevator control apparatus according to claim 8 of the present invention is the elevator control apparatus for moving a car up and down via a rope wound around a sheave driven by a motor, and the elevator control apparatus is specified in advance. Speed control means for outputting a torque command value based on the deviation between the speed command value of the car and the actual speed, and a load compensation amount corresponding to the loading load of the car are calculated and added to the torque command value. Corresponding to the load compensating means, the torque amount detecting means for detecting the torque amount before the motor stops when the car is landing on the floor as the residual tension of the rope, and the torque amount at each position of the car in advance. The table means in which the amount of torque compensation is specified, the load change rate calculation means for calculating the change rate of the loaded load at the time of the previous traveling and the current traveling of the car, and the above-mentioned vehicle Of traveling direction detecting means for detecting the previous traveling direction, car position detecting means for detecting the position of the car at the time of landing, torque amount detected by the torque amount detecting means and car position detecting means A torque compensation amount corresponding to the detected car position is extracted from the table means, and the torque compensation amount is calculated by the load change rate calculating means and the previous traveling direction detected by the traveling direction detecting means. Torque compensation calculation means for making a correction based on the above, torque compensation means for adding the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means to the torque command value, and load compensation for the torque command value by the load compensation means. Based on the final torque command value that is finally obtained by adding the torque compensation amount by the torque compensation means. Constructed comprises a drive control means for controlling the driving of the motor.
【００２５】このような構成によれば、トルク量とかご
位置に対応したトルク補償量をデータテーブルから抽出
することができるので、トルク補償量の演算処理の負担
を軽減することができ、また、そのデータテーブルから
抽出されたトルク補償量にはかご位置の要素が加味され
ているので、そのトルク補償量を乗りかごの荷重変化率
と走行方向に基づいて補正することで、より精度の高い
トルク補償量を得てトルク補償を行うことができる。According to such a configuration, the torque compensation amount corresponding to the torque amount and the car position can be extracted from the data table, so that the load of the calculation process of the torque compensation amount can be reduced, and Since the element of the car position is added to the torque compensation amount extracted from the data table, by correcting the torque compensation amount based on the load change rate of the car and the traveling direction, more accurate torque can be obtained. Torque compensation can be performed by obtaining a compensation amount.
【００２６】また、本発明の請求項９に係るエレベータ
の制御装置は、請求項３乃至８のいずれかに記載のエレ
ベータの制御装置において、上記トルク補償演算手段に
よって得られたトルク補償量が予め設定されたリミット
値を越える場合に上記リミット値を上記トルク指令値に
加算するリミット手段をさらに備えたものである。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided an elevator control apparatus according to any one of the third to eighth aspects, wherein the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means is preset. Limiting means for adding the limit value to the torque command value when the set limit value is exceeded is further provided.
【００２７】このような構成によれば、トルク補償量が
異常である場合にリミット値に抑えてトルク補償を行う
ことができるので、乗りかご内の乗客の安全を確保する
ことができる。According to such a configuration, when the torque compensation amount is abnormal, the torque can be compensated by suppressing the torque to the limit value, so that the safety of passengers in the car can be ensured.
【００２８】また、本発明の請求項１０に係るエレベー
タの制御装置は、請求項３乃至８のいずれかに記載のエ
レベータの制御装置において、上記トルク補償演算手段
によって得られたトルク補償量が予め設定されたリミッ
ト値を越える場合に上記リミット値を上記トルク指令値
に加算するリミット手段と、上記リミット手段によって
上記トルク指令値に上記リミット値を加算した場合にト
ルク補償の異常を示す信号を外部に出力するトルク補償
異常検出手段とをさらに備えたものである。Further, an elevator controller according to a tenth aspect of the present invention is the elevator controller according to any one of the third to eighth aspects, wherein the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means is preset. A limit means for adding the above limit value to the above torque command value when the set limit value is exceeded, and a signal indicating an abnormal torque compensation when the above limit value is added to the above torque command value by the above limit means. And a torque compensation abnormality detecting means for outputting to.
【００２９】このような構成によれば、トルク補償量が
異常である場合にリミット値に抑えてトルク補償を行う
ことができるので、乗りかご内の乗客の安全を確保する
ことができる。また、その際にトルク補償量が異常であ
る旨の信号が出力されるので、トルク補償系の異常発生
に対して迅速に対処することができる。According to this structure, when the torque compensation amount is abnormal, the torque can be compensated by suppressing the torque to the limit value, so that the safety of passengers in the car can be ensured. Further, at that time, since a signal indicating that the torque compensation amount is abnormal is output, it is possible to promptly deal with the occurrence of abnormality in the torque compensation system.
【００３０】[0030]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００３１】（第１の実施形態）図１は本発明の第１の
実施形態としてのエレベータ制御装置の構成を示すブロ
ック図である。なお、図１の装置構成において、従来例
として図１５に示したエレベータの制御装置の構成と共
通する部分には同一符号を付して示して説明するものと
する。(First Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an elevator control apparatus as a first embodiment of the present invention. In the apparatus configuration of FIG. 1, parts common to the configuration of the elevator control apparatus shown in FIG. 15 as a conventional example are designated by the same reference numerals and described.
【００３２】図１に示すように、本装置は、モータ１に
より駆動されるシーブ２に巻掛けられたロープ３を介し
て乗りかご４とカウンタウエイト５とをつるべ式に昇降
させるロープ式エレベータにおけるエレベータ制御装置
であり、乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速
度指令値を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回
転数から乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１
２と、乗りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応
したトルク指令値を求めて出力する速度制御装置１３
と、乗りかご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算し
てトルク指令値に加算する荷重補償装置１４を備える。As shown in FIG. 1, the present apparatus is used in a rope-type elevator in which a car 4 and a counterweight 5 are raised and lowered by a rope 3 which is wound around a sheave 2 driven by a motor 1. An elevator control device, a speed command device 11 that sets a speed command value for the car 4 in response to a start command for the car 4, and a speed detection device 1 that detects the actual speed of the car 4 from the rotation speed of the motor 1.
2 and a speed control device 13 for obtaining and outputting a torque command value corresponding to a deviation between the speed command value of the car 4 and the actual speed
And a load compensating device 14 for calculating a load compensation amount according to the loaded load of the car 4 and adding it to the torque command value.
【００３３】また、本装置は、モータ１が停止する以前
のトルク量データをロープ３の残留張力分として検出し
て保持するデータ検出装置１５に加え、荷重補償装置１
４から得られる前回走行時の荷重と今回走行時の荷重と
の変化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご
４の前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出
する走行方向検出装置２１と、トルク補償量の演算を行
うトルク補償演算装置１６、このトルク補償演算装置１
６にて演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加
算するトルク補償装置１７を備える。In addition to the data detecting device 15 which detects and holds the torque amount data before the motor 1 is stopped as the residual tension of the rope 3, the present device includes the load compensating device 1.
Load change rate calculation device 20 for obtaining the change rate between the load during the previous run and the load during the current run obtained from 4, and the running direction detection for detecting the previous running direction (up / down direction) of the car 4 A device 21, a torque compensation calculation device 16 for calculating a torque compensation amount, and this torque compensation calculation device 1
A torque compensating device 17 for adding the torque compensation amount calculated in 6 to the torque command value is provided.
【００３４】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１の駆動を制御する電流制御装置１８を備え
る。Further, in the present device, the final torque command value finally obtained by the load compensating device 14 and the torque compensating device 17, and the motor 1 detected by the current detector 19.
The current control device 18 for controlling the drive of the motor 1 by controlling the amount of current supplied to the motor 1 based on the current value of
【００３５】次に、上記構成のエレベータ制御装置にお
ける第１の実施形態としての動作を説明する。Next, the operation of the elevator control apparatus having the above-mentioned configuration as the first embodiment will be described.
【００３６】データ検出装置１５には、エレベータの諸
制御データが周期的に保存、蓄積される。乗りかご４の
着床後、再スタートさせるための起動指令が与えられる
と、速度指令装置１１は予め設定された速度指令値を出
力する。一方、速度検出装置１２では、モータ１の回転
数から乗りかご４の実速度を検出してフィードバックし
ている。速度制御装置１３は速度指令装置１１から出力
された速度指令と速度検出装置１２からフィードバック
された実速度との偏差に対応したトルク指令値を算出
し、これをモータ駆動制御信号として電流制御装置１８
に出力する。その際、荷重補償装置１４は、乗りかご４
に設けられた図示せぬ荷重センサにて検出される積載荷
重量に基づいて、その積載荷重量分の補償量を算出して
トルク指令値に加算する。また、トルク補償装置１７
は、トルク補償演算装置１６にて演算された残留張力分
のトルク補償量をトルク指令値に加算する。In the data detector 15, various elevator control data are periodically stored and accumulated. When the start command for restarting the car 4 after landing is given, the speed command device 11 outputs a preset speed command value. On the other hand, the speed detection device 12 detects the actual speed of the car 4 from the rotation speed of the motor 1 and feeds it back. The speed control device 13 calculates a torque command value corresponding to the deviation between the speed command output from the speed command device 11 and the actual speed fed back from the speed detection device 12, and the current control device 18 uses this as a motor drive control signal.
Output to. At that time, the load compensator 14 operates the car 4
On the basis of the loaded load amount detected by a load sensor (not shown) provided in, the compensation amount for the loaded load amount is calculated and added to the torque command value. In addition, the torque compensation device 17
Adds the torque compensation amount for the residual tension calculated by the torque compensation calculation device 16 to the torque command value.
【００３７】電流制御装置１８では、荷重補償量とトル
ク補償量が加算されたトルク指令値を最終的なトルク指
令値として入力することにより、その最終トルク指令値
を電流指令値に変換し、電流検出器１９にて検出される
モータ１の実電流値との偏差に基づいてモータ１を駆動
制御する。The current control device 18 converts the final torque command value into a current command value by inputting the torque command value obtained by adding the load compensation amount and the torque compensation amount as the final torque command value. The motor 1 is drive-controlled based on the deviation from the actual current value of the motor 1 detected by the detector 19.
【００３８】ここで、従来方式では、トルク補償演算装
置１６において、データ検出装置１５から前回のモータ
停止時のトルク量のみによって残留張力分のトルク補償
量の演算を行っていたが、本実施形態では、さらに、荷
重変化率演算装置２０にて前回走行時の荷重と今回走行
時の荷重との変化率を求めると共に、前回の走行方向検
出装置２１にて前回の乗りかご４の走行方向を検出し
て、これらのデータに基づいてトルク補償量を演算す
る。Here, in the conventional system, the torque compensation calculation device 16 calculates the torque compensation amount for the residual tension from the data detection device 15 only based on the torque amount when the motor was stopped last time. Then, the load change rate calculation device 20 further calculates the change rate between the load during the previous travel and the load during the current travel, and the previous travel direction detection device 21 detects the previous travel direction of the car 4. Then, the torque compensation amount is calculated based on these data.
【００３９】すなわち、エレベータに用いられるロープ
３は軟体性を有することから、再スタート時にモータ１
のブレーキを緩めた瞬間にロープ３の伸び縮みによる残
留張力が働いて乗りかご４が若干落下する。これが所謂
吊り落しと呼ばれる現象である。従来方式では、停止前
のトルク量を残留張力分として検出して、これを補償す
るようにしていたが、実際には乗りかご４内の乗客数の
増減による積載荷重量の変化や、乗りかご４の走行方向
（アップ方向／ダウン方向）などに応じてロープ３に残
留張力として働く力が異なるため、停止前のトルク量だ
けの補償量では不十分である。That is, since the rope 3 used for the elevator has softness, the motor 1 can be restarted at the time of restart.
At the moment when the brake is released, the residual tension due to the expansion and contraction of the rope 3 acts and the car 4 drops slightly. This is a so-called hanging phenomenon. In the conventional method, the amount of torque before the stop is detected as the residual tension and the compensation is made. However, in reality, the change in the load capacity due to the increase or decrease in the number of passengers in the car 4 or the car Since the force acting as the residual tension on the rope 3 differs depending on the traveling direction (up / down direction) of 4 and the like, the compensation amount of only the torque amount before the stop is insufficient.
【００４０】そこで、本実施形態では、データ検出装置
１５にてモータ１が停止する前のトルク量をロープ３の
残留張力分として検出し、トルク補償演算装置１６によ
り、乗りかご４がアップ方向で積載荷重が増減する場合
と、乗りかご４がダウン方向で積載荷重が増減する場合
とでその残留張力に換算ゲインを与えてトルク補償量を
演算する。Therefore, in this embodiment, the data detecting device 15 detects the amount of torque before the motor 1 is stopped as the residual tension of the rope 3, and the torque compensating calculation device 16 moves the car 4 in the up direction. The torque compensation amount is calculated by giving a conversion gain to the residual tension depending on whether the load is increased or decreased and the load is increased or decreased in the down direction of the car 4.
【００４１】具体的に説明すると、エレベータが停止す
る時のモータ１のトルク量は、速度制御系の出力、荷重
信号、コンペン補償量（かご位置に応じたトルク補償）
の総和であり、再スタート時には前回の速度制御系の出
力をゼロとするため、これが残留張力として働く。この
場合、乗りかご４の移動に伴いコンペン補償量も異なる
ため、速度制御系の出力にはコンペン補償量の誤差が含
まれている。このため、真の残留張力は停止時のトルク
量から荷重信号とコンペン補償量を引いた値である。More specifically, the torque amount of the motor 1 when the elevator stops is determined by the output of the speed control system, the load signal, and the compensation compensation amount (torque compensation according to the car position).
And the output of the previous speed control system is set to zero at restart, and this acts as residual tension. In this case, since the compensating compensation amount changes as the car 4 moves, the output of the speed control system includes the compensating compensation amount error. Therefore, the true residual tension is a value obtained by subtracting the load signal and the compensation compensation amount from the torque amount at the time of stop.
【００４２】ソフトウエアによる内部演算は以下のよう
になる。The internal calculation by software is as follows.
【００４３】速度制御系出力をＴＡＬｉｍＯｕｔ（正と
負の場合がある）、荷重補償量をＴｍＯｌｄ、コンペン
補償量をＤＭＮ、また、データ検出装置１３のトルク量
をＴＭＣＭＰＯ、トルク補償量をＴＭＣＭＰＮ、換算ゲ
インをＧＡＩＮとすると、
ＴｍＯｌｄ（Ｎｅｗ）＝ＴＡＬｉｍＯｕｔ＋ＴｍＯｌｄ
（ｏｌｄ）
ＴＭＣＭＰＯ＝ＴｍＯｌｄ（Ｎｅｗ）−ＤＭＮ
ＴＭＣＭＰＮ＝ＧＡＩＮ×ＴＭＣＭＰＯ
となる。The output of the speed control system is TALimOut (may be positive and negative), the load compensation amount is TmOld, the compensation compensation amount is DMN, the torque amount of the data detector 13 is TMCMPO, and the torque compensation amount is TMCMPN. If the gain is GAIN, TmOld (New) = TALimOut + TmOld
(Old) TMCMPO = TmOld (New) -DMN TMCMPN = GAIN × TMCMPO.
【００４４】また、ＧＡＩＮは以下のように積載荷重量
の変化と走行方向を条件として算出される。Further, GAIN is calculated under the conditions of the change of the load capacity and the traveling direction as follows.
【００４５】ＧＡＩＮ：Ｕ＿ＩＮＣ（アップ走行後に積
載が増加したとき）
：Ｕ＿ＤＥＣ（アップ走行後に積載が減少したとき）
：Ｄ＿ＩＮＣ（ダウン走行後に積載が増加したとき）
：Ｄ＿ＤＥＣ（ダウン走行後に積載が減少したとき）
このようにして得られたトルク補償量ＴＭＣＭＰＮにコ
ンペン補償量ＤＭＮを加算して次回スタート時のトルク
量として用いる。GAIN: U_INC (when the load increases after traveling up) U_DEC (when the load decreases after traveling up): D_INC (when the load increases after traveling down): D_DEC (the load decreases after traveling down At this time, the compensation compensation amount DMN is added to the torque compensation amount TMCMPN obtained in this way and used as the torque amount at the next start.
【００４６】このように、第１の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、ロープ３に残った残留張力分のト
ルクを乗りかご４の前回走行時と今回走行時の荷重変化
率と前回の走行方向に基づいて補償することで、再スタ
ート時にロープ３の残留張力による吊り落としを防いで
スムーズに走行することができる。As described above, in the elevator control device according to the first embodiment, the torque corresponding to the residual tension remaining on the rope 3 is applied to the load change rate of the car 4 during the previous running and the current running and the previous running direction. By compensating based on this, it is possible to prevent the rope 3 from being suspended by the residual tension of the rope 3 at the time of restarting and to travel smoothly.
【００４７】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態について説明する。(Second Embodiment) Next, a second embodiment of the present invention will be described.
【００４８】図２は本発明の第２の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図２において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an elevator controller as a second embodiment of the present invention. In FIG. 2, the same parts as those in FIG. 1 (first embodiment) are designated by the same reference numerals.
【００４９】本装置は、上記第１の実施形態と同様に、
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。This apparatus, like the first embodiment,
A speed command device 11 for setting a speed command value for the car 4 in response to a start command for the car 4, a speed detection device 12 for detecting the actual speed of the car 4 from the number of revolutions of the motor 1, and a car 4 for the car 4. A speed control device 13 that obtains and outputs a torque command value corresponding to the deviation between the speed command value and the actual speed, and a load compensation that calculates a load compensation amount according to the loading load of the car 4 and adds it to the torque command value. A device 14 is provided.
【００５０】また、本装置は、モータ１が停止する前の
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。In addition, the present apparatus detects the amount of torque before the motor 1 is stopped as the residual tension and holds it, the data detecting device 15, the torque compensation calculating device 16 which calculates the amount of torque compensation, and the data when the previous running was performed. A load change rate calculation device 20 for obtaining a change rate between the load and the load at the time of traveling this time, a traveling direction detection device 21 for detecting the previous traveling direction (up direction / down direction) of the car 4, and a torque compensation calculation device. A torque compensation device 17 for adding the torque compensation amount calculated in 16 to the torque command value is provided.
【００５１】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。Further, in the present device, the final torque command value finally obtained by the load compensating device 14 and the torque compensating device 17 and the motor 1 detected by the current detector 19.
The current controller 18 controls the amount of current supplied to the motor 1 on the basis of the current value and the drive control of the motor 1.
【００５２】ここで、第２の実施形態の特徴は、上記第
１の実施形態の構成に乗りかご位置検出装置２２を追加
した点にある。この乗りかご位置検出装置２２は乗りか
ご４が着床したときの停止位置を検出するものである。Here, the feature of the second embodiment is that a car position detecting device 22 is added to the configuration of the first embodiment. The car position detecting device 22 detects a stop position when the car 4 has landed.
【００５３】上述したように、ロープ３は軟体性を有す
ることから、再スタート時にブレーキを緩めた瞬間にロ
ープ３の伸び縮みによる残留張力が働いて乗りかご４が
若干落下して吊り落とし現象が生じる。この場合、例え
ば乗りかご４が最上階に近い位置で停止した場合にはシ
ーブ２と乗りかご４との距離が短くなるため、ロープ３
の伸び縮みは小さく作用する。これに対し、乗りかご４
が最下階に近い位置で停止した場合にはシーブ２と乗り
かご４との距離が長くなるため、ロープ３の伸び縮みは
大きく作用する。このように、乗りかご４の位置によっ
てロープ３の伸び縮みによる残留張力が異なってくるた
め、本実施形態ではそのかご位置の要素も含めてトルク
補償量を演算することを特徴とする。As described above, since the rope 3 has a soft body, the residual tension due to the expansion and contraction of the rope 3 works at the moment when the brake is released at the time of restarting, and the car 4 drops slightly and the car 4 is suspended. Occurs. In this case, for example, when the car 4 stops near the top floor, the distance between the sheave 2 and the car 4 becomes short, so the rope 3
The expansion and contraction of is small. On the other hand, the car 4
When is stopped at a position near the lowest floor, the distance between the sheave 2 and the car 4 becomes long, so that the expansion and contraction of the rope 3 greatly acts. In this way, since the residual tension due to the expansion and contraction of the rope 3 varies depending on the position of the car 4, the present embodiment is characterized in that the torque compensation amount is calculated also including the element of the car position.
【００５４】すなわち、第２の実施形態におけるエレベ
ータ制御装置では、乗りかご位置検出装置２２にて乗り
かご４が停止するときの位置を検出することにより、そ
のかご位置と上記荷重変化率演算装置２０から得られる
前回走行時と今回走行時の荷重変化率と上記走行方向検
出装置２１から得られる前回走行方向をトルク補償演算
装置１６に与えて、ロープ３に残った残留張力に換算ゲ
インの演算を行い、その演算結果を次回スタート時にト
ルク補償量として加算する。That is, in the elevator control device according to the second embodiment, the car position detection device 22 detects the position at which the car 4 stops, and the car position and the load change rate calculation device 20 are detected. The rate of change in load at the time of the previous running and the time of the current running obtained from the above and the previous running direction obtained from the running direction detection device 21 are given to the torque compensation calculation device 16 to calculate the gain converted to the residual tension remaining on the rope 3. The calculation result is added as the torque compensation amount at the next start.
【００５５】具体的に数式化すると、停止する以前のデ
ータ検出装置１５をＴＭＣＭＰＯ、、トルク補償量をＴ
ＭＣＭＰＮ、乗りかご位置をＰＯＳＴＩＯＮ、換算ゲイ
ンをＧＡＩＮとすると、
ＴＭＣＭＰＮ＝ＧＡＩＮ×ＴＭＣＭＰＯ×ＰＯＳＴＩＯ
Ｎ
となる。In concrete terms, the data detection device 15 before the stop is TMCMPO and the torque compensation amount is T.
If MCMPN, the car position is POSTION, and the conversion gain is GAIN, then TMCMPN = GAIN × TMCMPO × POSTIO
N.
【００５６】また、ＧＡＩＮは以下のように積載荷重量
の変化と走行方向を条件として算出される。Further, GAIN is calculated under the conditions of the change of the load capacity and the traveling direction as follows.
【００５７】ＧＡＩＮ：Ｕ＿ＩＮＣ（アップ走行後に積
載が増加したとき）
：Ｕ＿ＤＥＣ（アップ走行後に積載が減少したとき）
：Ｄ＿ＩＮＣ（ダウン走行後に積載が増加したとき）
：Ｄ＿ＤＥＣ（ダウン走行後に積載が減少したとき）
このようにして得られたトルク補償量ＴＭＣＭＰＮにコ
ンペン補償量ＤＭＮを加算し、次回スタート時のトルク
量として用いる。GAIN: U_INC (when the load increases after traveling up): U_DEC (when the load decreases after traveling up): D_INC (when the load increases after traveling down): D_DEC (the load decreases after traveling down At this time, the compensation compensation amount DMN is added to the torque compensation amount TMCMPN obtained in this way and used as the torque amount at the next start.
【００５８】このように、第２の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、乗りかご４の前回走行時と今回走
行時との荷重変化率と前回の走行方向の他に、乗りかご
４の位置を要素に加えてロープ３に残った残留張力分の
トルクを補償するようにしたため、上記第１の実施形態
よりも精度の高いトルク補償を行うことができ、再スタ
ート時に残留張力による乗りかご４の吊り落としを確実
に防止して、スムーズな走行が可能になる。As described above, in the elevator control device according to the second embodiment, the position of the car 4 is an element in addition to the load change rate between the previous run and the current run of the car 4 and the previous running direction. In addition to the above, since the torque for the residual tension remaining on the rope 3 is compensated, more accurate torque compensation can be performed than in the first embodiment, and the cage 4 is suspended by the residual tension at the time of restart. It surely prevents dropping and enables smooth running.
【００５９】（第３の実施形態）次に、本発明の第３の
実施形態について説明する。(Third Embodiment) Next, a third embodiment of the present invention will be described.
【００６０】図３は本発明の第３の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図３において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of an elevator controller as a third embodiment of the present invention. In FIG. 3, the same parts as those in FIG. 1 (first embodiment) are designated by the same reference numerals.
【００６１】本装置は、上記第１の実施形態と同様に、
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。This apparatus, like the first embodiment,
A speed command device 11 for setting a speed command value for the car 4 in response to a start command for the car 4, a speed detection device 12 for detecting the actual speed of the car 4 from the number of revolutions of the motor 1, and a car 4 for the car 4. A speed control device 13 that obtains and outputs a torque command value corresponding to the deviation between the speed command value and the actual speed, and a load compensation that calculates a load compensation amount according to the loading load of the car 4 and adds it to the torque command value. A device 14 is provided.
【００６２】また、本装置は、モータ１が停止する前の
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。Further, the present apparatus detects the amount of torque before the motor 1 is stopped as the residual tension and holds it, the data detecting device 15, the torque compensation calculating device 16 for calculating the torque compensation amount, A load change rate calculation device 20 for obtaining a change rate between the load and the load at the time of traveling this time, a traveling direction detection device 21 for detecting the previous traveling direction (up direction / down direction) of the car 4, and a torque compensation calculation device. A torque compensation device 17 for adding the torque compensation amount calculated in 16 to the torque command value is provided.
【００６３】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。Further, in the present device, the final torque command value finally obtained by the load compensating device 14 and the torque compensating device 17 and the motor 1 detected by the current detector 19.
The current controller 18 controls the amount of current supplied to the motor 1 on the basis of the current value and the drive control of the motor 1.
【００６４】ここで、第３の実施形態の特徴は、上記第
１の実施形態の構成に加算平均値装置２３を追加した点
にある。この加算平均値装置２３は、データ検出装置１
５に保持されているモータ停止前のトルク量データの中
から所定数分のデータを抽出し、これらの加算平均値を
演算するものである。Here, the feature of the third embodiment resides in that an averaging device 23 is added to the configuration of the first embodiment. This arithmetic mean device 23 is used in the data detection device 1.
A predetermined number of data are extracted from the torque amount data before the motor is stopped, which is stored in 5, and the arithmetic mean value thereof is calculated.
【００６５】図４を参照して具体的に説明する。A specific description will be given with reference to FIG.
【００６６】図４は乗りかご４がスタートしてから停止
するまでのトルク波形を示している。ここで、乗りかご
４が停止する前のトルク量データをＮ点分抽出して（Ｎ
は２以上）、その加算平均を求める。この場合、各点で
のトルク値をＴＭ（１）…ＴＭ（Ｎ）とすると、加算平
均値ＴＭＡＶＥは、以下のようになる。FIG. 4 shows a torque waveform from when the car 4 starts to when it stops. Here, the torque amount data before the car 4 stops is extracted for N points (N
Is 2 or more), and the arithmetic mean is calculated. In this case, assuming that the torque value at each point is TM (1) ... TM (N), the addition average value TMAVE is as follows.
【００６７】ＴＭＡＶＥ＝｛ＴＭ（１）＋ＴＭ（２）＋
……ＴＭ（Ｎ）｝／Ｎ
この加算平均値ＴＭＡＶＥをトルク補償演算装置１６に
与える。トルク補償演算装置１６では、加算平均値装置
２３によって求められたトルク量データの加算平均値に
対応したトルク補償量を荷重変化率演算装置２０によっ
て求められた前回走行時と今回走行時の荷重変換率、走
行方向検出装置２１にて検出された前回の走行方向に基
づいて演算する。トルク補償装置１７は、このトルク補
償演算装置１６にて演算されたトルク補償量を速度制御
装置１３からのトルク指令値に加算する。TMAVE = {TM (1) + TM (2) +
.. TM (N)} / N This added average value TMAVE is given to the torque compensation calculation device 16. In the torque compensation calculation device 16, the torque conversion amount corresponding to the addition average value of the torque amount data obtained by the addition average value device 23 is converted by the load change rate calculation device 20 at the time of the previous running and the current running load conversion. The calculation is performed based on the rate and the previous traveling direction detected by the traveling direction detection device 21. The torque compensator 17 adds the torque compensation amount calculated by the torque compensation calculator 16 to the torque command value from the speed controller 13.
【００６８】このように、第３の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、Ｎ個分のトルク量データを加算平
均するようにしたので、上記第１の実施形態における作
用効果に加えて、データ検出の誤差の影響を除去してト
ルク補償精度を高めることができる。As described above, in the elevator controller according to the third embodiment, the N torque amount data are averaged. Therefore, in addition to the function and effect of the first embodiment, the data detection is performed. The influence of the error can be removed to improve the torque compensation accuracy.
【００６９】（第４の実施形態）次に、本発明の第４の
実施形態について説明する。(Fourth Embodiment) Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.
【００７０】図５は本発明の第４の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図５において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of an elevator controller as a fourth embodiment of the present invention. Note that, in FIG. 5, portions common to FIG. 1 (first embodiment) are denoted by the same reference numerals.
【００７１】この第４の実施形態におけるエレベータ制
御装置は、上記第２の実施形態（かご位置検出）と上記
第３の実施形態（トルク量データ加算平均）を組み合わ
せたものであり、乗りかご位置検出装置２２および加算
平均値装置２３を備える。乗りかご位置検出装置２２は
停止時の乗りかご４の位置を検出するものであり、加算
平均値装置２３はデータ検出装置１５に保持されている
モータ停止前のトルク量データの中から所定数分のデー
タを抽出して、これらの加算平均を演算するものであ
る。The elevator control system in the fourth embodiment is a combination of the second embodiment (car position detection) and the third embodiment (torque amount data averaging), and the car position A detection device 22 and an arithmetic mean value device 23 are provided. The car position detecting device 22 detects the position of the car 4 at the time of stop, and the averaging device 23 calculates a predetermined number of data from the torque amount data before the motor stop held in the data detecting device 15. Is extracted and the arithmetic mean of these is calculated.
【００７２】このような構成にあっては、乗りかご位置
検出装置２２にて乗りかご４が停止したときの位置を検
出すると共に、加算平均値装置２３にてモータ停止前の
複数のトルク量データの加算平均値を演算する。この乗
りかご位置とトルク量データの加算平均値を荷重変化率
演算装置２０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前
回走行方向と共にトルク補償演算装置１６に与えること
により、ロープ３に残った残留張力に換算ゲインの演算
を行い、その演算結果を次回スタート時にトルク補償量
として加算する。In such a configuration, the car position detecting device 22 detects the position when the car 4 is stopped, and the arithmetic mean value device 23 detects a plurality of torque amount data before the motor is stopped. The arithmetic mean value of is calculated. By giving the arithmetic mean value of the car position and the torque amount data to the torque compensation calculation device 16 together with the load change rate of the load change rate calculation device 20 and the previous traveling direction of the traveling direction detection device 21, the residual residue on the rope 3 remains. The calculation of the gain converted to the tension is performed, and the calculation result is added as the torque compensation amount at the next start.
【００７３】このように、第４の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、Ｎ個分のトルク量データを加算平
均するようにしたので、上記第１の実施形態における作
用効果に加えて、トルク量の１データ分だけからトルク
補償量を求める場合に比べてデータ検出の誤差の影響を
除去してトルク補償精度を高めることができると共に、
トルク補償量の演算に乗りかご４の位置を加味するよう
にしたので、より精度の高いトルク補償を行うことがで
きる。As described above, in the elevator controller according to the fourth embodiment, the N torque amount data are averaged. Therefore, in addition to the function and effect of the first embodiment, the torque amount Compared to the case where the torque compensation amount is obtained from only one data, the influence of the data detection error can be removed to improve the torque compensation accuracy,
Since the position of the car 4 is added to the calculation of the torque compensation amount, more accurate torque compensation can be performed.
【００７４】（第５の実施形態）次に、本発明の第５の
実施形態について説明する。(Fifth Embodiment) Next, a fifth embodiment of the present invention will be described.
【００７５】図６は本発明の第５の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図６において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of an elevator control device as a fifth embodiment of the present invention. Note that, in FIG. 6, portions common to FIG. 1 (first embodiment) are denoted by the same reference numerals.
【００７６】本装置は、上記第１の実施形態と同様に、
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。This apparatus, like the first embodiment,
A speed command device 11 for setting a speed command value for the car 4 in response to a start command for the car 4, a speed detection device 12 for detecting the actual speed of the car 4 from the number of revolutions of the motor 1, and a car 4 for the car 4. A speed control device 13 that obtains and outputs a torque command value corresponding to the deviation between the speed command value and the actual speed, and a load compensation that calculates a load compensation amount according to the loading load of the car 4 and adds it to the torque command value. A device 14 is provided.
【００７７】また、本装置は、モータ１が停止する前の
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。Further, the present apparatus detects the amount of torque before the motor 1 is stopped as a residual tension and holds it, the data detecting device 15, the torque compensation calculating device 16 for calculating the torque compensation amount, A load change rate calculation device 20 for obtaining a change rate between the load and the load at the time of traveling this time, a traveling direction detection device 21 for detecting the previous traveling direction (up direction / down direction) of the car 4, and a torque compensation calculation device. A torque compensation device 17 for adding the torque compensation amount calculated in 16 to the torque command value is provided.
【００７８】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。Further, in this device, the final torque command value finally obtained by the load compensating device 14 and the torque compensating device 17 and the motor 1 detected by the current detector 19 are detected.
The current controller 18 controls the amount of current supplied to the motor 1 on the basis of the current value and the drive control of the motor 1.
【００７９】ここで、第５の実施形態の特徴は、上記第
１の実施形態の構成にデータテーブル装置２４を追加し
た点にある。このデータテーブル装置２４には、図７に
示すように、予め各かご位置のトルク量データに対応し
たトルク補償量がテーブル形式で記憶されている。トル
ク補償演算装置１６はこのデータテーブル装置２４を参
照して、乗りかご４の着床前のトルク量に対応したトル
ク補償量を抽出し、そのトルク補償量を荷重変化率演算
装置２０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前回走
行方向に基づいて補正する。トルク補償装置１７は、こ
のトルク補償演算装置１６にて得られるトルク補償量を
速度制御装置１３からのトルク指令値に加算する。Here, the feature of the fifth embodiment is that a data table device 24 is added to the configuration of the first embodiment. As shown in FIG. 7, the data table device 24 stores in advance a torque compensation amount corresponding to the torque amount data at each car position in a table format. The torque compensation calculation device 16 refers to the data table device 24 to extract a torque compensation amount corresponding to the amount of torque of the car 4 before landing, and uses the torque compensation amount as the load change rate of the load change rate calculation device 20. The correction is performed based on the rate and the previous traveling direction of the traveling direction detection device 21. The torque compensation device 17 adds the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation device 16 to the torque command value from the speed control device 13.
【００８０】このように、第５の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、上記第１の実施形態の作用効果に
加えて、モータ停止前のトルク量に対応したトルク補償
量をデータテーブル装置２４から抽出することができる
ので、トルク補償量の演算処理の負担を軽減することが
でき、また、そのデータテーブル装置２４から抽出した
トルク補償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づ
いて補正することで精度の高いトルク補償を行うことが
できる。As described above, in the elevator control device according to the fifth embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, the torque compensation amount corresponding to the torque amount before the motor is stopped is extracted from the data table device 24. Therefore, it is possible to reduce the load of the calculation processing of the torque compensation amount, and to correct the torque compensation amount extracted from the data table device 24 based on the load change rate of the car and the traveling direction. Therefore, highly accurate torque compensation can be performed.
【００８１】（第６の実施形態）次に、本発明の第６の
実施形態について説明する。(Sixth Embodiment) Next, a sixth embodiment of the present invention will be described.
【００８２】図８は本発明の第６の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図８において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of an elevator controller as a sixth embodiment of the present invention. Note that, in FIG. 8, portions common to FIG. 1 (first embodiment) are denoted by the same reference numerals.
【００８３】この第６の実施形態では、上記第２の実施
形態（かご位置検出）と上記第５の実施形態（データテ
ーブル）とを組み合わせたものであり、乗りかご位置検
出装置２２およびデータテーブル装置２４を備える。乗
りかご位置検出装置２２は停止時の乗りかご４の位置を
検出するものであり、データテーブル装置２４には予め
各かご位置のトルク量に対応したトルク補償量がテーブ
ル形式で記憶されている。In the sixth embodiment, the second embodiment (car position detection) and the fifth embodiment (data table) are combined, and the car position detecting device 22 and the data table are combined. A device 24 is provided. The car position detecting device 22 detects the position of the car 4 at the time of stop, and the data table device 24 stores in advance a torque compensation amount corresponding to the torque amount at each car position in a table format.
【００８４】このような構成において、トルク補償演算
装置１６はデータテーブル装置２４を参照して、乗りか
ご４の着床前のトルク量と、乗りかご位置検出装置２２
にて検出された乗りかご４の位置に対応したトルク補償
量を抽出し、そのトルク補償量を荷重変化率演算装置２
０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前回走行方向
に基づいて補正する。トルク補償装置１７は、このトル
ク補償演算装置１６にて得られるトルク補償量を速度制
御装置１３からのトルク指令値に加算する。In such a configuration, the torque compensation computing device 16 refers to the data table device 24 and the torque amount of the car 4 before landing and the car position detecting device 22.
The torque compensation amount corresponding to the position of the car 4 detected in step S4 is extracted, and the torque compensation amount is calculated as the load change rate calculation device 2
Correction is performed based on the load change rate of 0 and the previous traveling direction of the traveling direction detection device 21. The torque compensation device 17 adds the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation device 16 to the torque command value from the speed control device 13.
【００８５】このように、第６の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、モータ停止前のトルク量と、その
ときの乗りかご４の位置に対応したトルク補償量をデー
タテーブル装置２４から抽出することができるので、ト
ルク補償量の演算処理の負担を軽減することができ、ま
た、そのデータテーブル装置２４から抽出したトルク補
償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づいて補正
することで精度の高いトルク補償を行うことができる。
さらに、第６の実施形態では、トルク補償量に乗りかご
４の位置が加味されるので、より精度の高いトルク補償
を行うことができるといった利点がある。As described above, in the elevator controller according to the sixth embodiment, the torque amount before the motor is stopped and the torque compensation amount corresponding to the position of the car 4 at that time can be extracted from the data table device 24. Therefore, the load of the calculation processing of the torque compensation amount can be reduced, and the torque compensation amount extracted from the data table device 24 can be corrected based on the load change rate of the car and the traveling direction to improve the accuracy. High torque compensation can be performed.
Furthermore, in the sixth embodiment, since the position of the car 4 is added to the torque compensation amount, there is an advantage that more accurate torque compensation can be performed.
【００８６】（第７の実施形態）次に、本発明の第７の
実施形態について説明する。(Seventh Embodiment) Next, a seventh embodiment of the present invention will be described.
【００８７】図９は本発明の第７の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図９において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of an elevator controller as a seventh embodiment of the present invention. Note that, in FIG. 9, portions common to FIG. 1 (first embodiment) are denoted by the same reference numerals.
【００８８】本装置は、上記第１の実施形態と同様に、
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。This apparatus, like the first embodiment,
A speed command device 11 for setting a speed command value for the car 4 in response to a start command for the car 4, a speed detection device 12 for detecting the actual speed of the car 4 from the number of revolutions of the motor 1, and a car 4 for the car 4. A speed control device 13 that obtains and outputs a torque command value corresponding to the deviation between the speed command value and the actual speed, and a load compensation that calculates a load compensation amount according to the loading load of the car 4 and adds it to the torque command value. A device 14 is provided.
【００８９】また、本装置は、モータ１が停止する前の
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。Further, the present apparatus includes a data detection device 15 for detecting and holding the torque amount before the motor 1 is stopped as a residual tension amount, a torque compensation calculation device 16 for calculating the torque compensation amount, and a torque compensation calculation device 16 for the previous running. A load change rate calculation device 20 for obtaining a change rate between the load and the load at the time of traveling this time, a traveling direction detection device 21 for detecting the previous traveling direction (up direction / down direction) of the car 4, and a torque compensation calculation device. A torque compensation device 17 for adding the torque compensation amount calculated in 16 to the torque command value is provided.
【００９０】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。Further, in this device, the final torque command value finally obtained by the load compensating device 14 and the torque compensating device 17 and the motor 1 detected by the current detector 19 are detected.
The current controller 18 controls the amount of current supplied to the motor 1 on the basis of the current value and the drive control of the motor 1.
【００９１】ここで、第７の実施形態の特徴は、上記第
１の実施形態の構成にトルク補償量に対するリミット装
置３０、トルク補償異常検出装置３１、トルク補償リミ
ット設定装置３２に追加した点である。リミット装置３
０は、トルク補償装置１７から出力されるトルク補償量
をトルク補償リミット設定装置３２により設定されたト
ルク補償量のリミット値と比較し、リミット値を越える
場合には速度制御装置１３からのトルク指令に対してリ
ミット値をトルク補償量として加算する。また、トルク
補償異常検出装置３１は、トルク補償装置１７から出力
されるトルク補償値がリミット値を超える場合にトルク
補償異常であると判断し、その旨を異常検出信号を外部
に出力する。なお、この異常検出信号の出力に対する保
護動作として、例えばランプの点灯やブザーの発生、メ
ッセージ表示などによりトルク補償異常が発生したこと
をエレベータ管理者に報知する対策をとることができ
る。トルク補償リミット設定装置３２は、トルク補償量
の保護検出に必要なリミット値を設定するものである。Here, the feature of the seventh embodiment is that the limit device 30 for the torque compensation amount, the torque compensation abnormality detection device 31, and the torque compensation limit setting device 32 are added to the configuration of the first embodiment. is there. Limit device 3
0 compares the torque compensation amount output from the torque compensation device 17 with the limit value of the torque compensation amount set by the torque compensation limit setting device 32, and if the limit value is exceeded, a torque command from the speed control device 13 is issued. Then, the limit value is added as the torque compensation amount. Further, the torque compensation abnormality detection device 31 determines that there is torque compensation abnormality when the torque compensation value output from the torque compensation device 17 exceeds the limit value, and outputs an abnormality detection signal to that effect. As a protection operation against the output of this abnormality detection signal, it is possible to take measures to inform the elevator administrator that a torque compensation abnormality has occurred, for example, by lighting a lamp, generating a buzzer, or displaying a message. The torque compensation limit setting device 32 sets a limit value required for protection detection of the torque compensation amount.
【００９２】このような構成によれば、トルク補償リミ
ット値設定装置３２にて保護検出に必要なトルク補償量
のリミット値（上限値と下限値）を設定しておくこと
で、リミット装置３０により上記設定されたリミット値
の範囲以内つまり許容範囲内でトルク補償が行われる。
したがって、例えばトルク補償装置１７から出力される
トルク補償量が異常に大きい場合や異常に小さい場合に
おいて、リミット値に抑えたトルク補償により、乗りか
ご４の異常動作を防止でき、乗客の安全を確保すること
ができる。According to such a configuration, the torque compensation limit value setting device 32 sets the limit value (upper limit value and lower limit value) of the torque compensation amount necessary for protection detection, so that the limit device 30 operates. Torque compensation is performed within the set limit value range, that is, within the allowable range.
Therefore, for example, when the torque compensation amount output from the torque compensator 17 is abnormally large or abnormally small, the torque compensation suppressed to the limit value can prevent abnormal operation of the car 4 and ensure passenger safety. can do.
【００９３】また、このようなトルク補修の異常が発生
した場合に、トルク補償異常検出装置３１によりその旨
がエレベータ管理者に報知されるので、速やかに対処す
ることができる。Further, when such a torque repair abnormality occurs, the torque compensation abnormality detection device 31 notifies the elevator manager of that fact, so that it is possible to promptly deal with it.
【００９４】なお、この第７の実施形態で採用したリミ
ット装置３０、トルク補償異常検出装置３１、トルク補
償リミット設定装置３２は、上述した第２乃至第６の実
施形態におけるエレベータ制御装置に対しても適用する
ことができる。このリミット装置３０、トルク補償異常
検出装置３１およびトルク補償リミット設定装置３２を
第２の実施形態（図２）に適用した場合の構成を第８の
実施形態として図１０に示す。同様に、第３の実施形態
（図３）に適用した場合の構成を第９の実施形態として
図１１に示し、第４の実施形態（図５）に適用した場合
の構成を第１０の実施形態として図１２に示し、第５の
実施形態（図６）に適用した場合の構成を第１１の実施
形態として図１３に示し、第６の実施形態（図８）に適
用した場合の構成を第１２の実施形態として図１４に示
す。このように、上記各実施形態のエレベータ制御装置
に適用した場合でも上記同様にトルク補償の異常を防止
でき、エレベータを安全に走行させることができる。The limit device 30, the torque compensation abnormality detection device 31, and the torque compensation limit setting device 32 adopted in the seventh embodiment are different from the elevator control devices in the second to sixth embodiments described above. Can also be applied. FIG. 10 shows an eighth embodiment of the configuration when the limit device 30, the torque compensation abnormality detection device 31, and the torque compensation limit setting device 32 are applied to the second embodiment (FIG. 2). Similarly, the configuration when applied to the third embodiment (FIG. 3) is shown in FIG. 11 as the ninth embodiment, and the configuration when applied to the fourth embodiment (FIG. 5) is the tenth embodiment. FIG. 12 shows the configuration, and the configuration when applied to the fifth embodiment (FIG. 6) is shown in FIG. 13 as the eleventh embodiment and the configuration when applied to the sixth embodiment (FIG. 8). FIG. 14 shows a twelfth embodiment. As described above, even when applied to the elevator control device of each of the above-described embodiments, the torque compensation abnormality can be prevented and the elevator can travel safely as in the above.
【００９５】要するに、本発明は上記各実施形態に限定
されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しな
い範囲で種々に変形することが可能である。更に、上記
各実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示
される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより
種々の発明が抽出され得る。例えば、各実施形態で示さ
れる全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、
「発明が解決しようとする課題」で述べた効果が解決で
き、「発明の効果」の欄で述べられている効果が得られ
る場合には、この構成要件が削除された構成が発明とし
て抽出され得る。In short, the present invention is not limited to each of the above-mentioned embodiments, and can be variously modified at the stage of implementation without departing from the spirit of the invention. Further, the above embodiments include inventions at various stages, and various inventions can be extracted by appropriately combining a plurality of disclosed constituent elements. For example, even if some components are deleted from all the components shown in each embodiment,
When the effects described in “Problems to be solved by the invention” can be solved and the effects described in the “Effects of the invention” can be obtained, a structure in which this constituent element is deleted is extracted as an invention. obtain.
【００９６】[0096]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、乗りかご
の荷重変化や前回の走行方向を加味してトルク補償を行
うことで、ロープの残留張力によって発生する乗りかご
の吊り落としを防止してスムーズな走行が可能となる。
この場合、乗りかごの荷重変化や前回の走行方向の他に
かご位置を加味すれば、より精度の高いトルク補償を行
うことができ、乗りかごの吊り落としを確実に防止でき
るものである。As described above, according to the present invention, the suspension of the car caused by the residual tension of the rope is prevented by performing the torque compensation in consideration of the load change of the car and the previous traveling direction. It enables smooth running.
In this case, if the car position is taken into consideration in addition to the load change of the car and the previous traveling direction, more accurate torque compensation can be performed, and the hanging of the car can be reliably prevented.
【図１】本発明の第１の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第２の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a second embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第３の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a third embodiment of the present invention.
【図４】上記第３の実施形態に用いられる加算平均値装
置の動作を説明するためのトルク波形図。FIG. 4 is a torque waveform diagram for explaining the operation of the averaging device used in the third embodiment.
【図５】本発明の第４の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a fourth embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第５の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a fifth embodiment of the present invention.
【図７】上記第５の実施形態に用いられるデータテーブ
ル装置の動作を説明するためのテーブル構成図。FIG. 7 is a table configuration diagram for explaining the operation of a data table device used in the fifth embodiment.
【図８】本発明の第６の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a sixth embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第７の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a seventh embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の第８の実施形態としてのエレベータ
制御装置の構成を示すブロック図。FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as an eighth embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の第９の実施形態としてのエレベータ
制御装置の構成を示すブロック図。FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a ninth embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の第１０の実施形態としてのエレベー
タ制御装置の構成を示すブロック図。FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a tenth embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の第１１の実施形態としてのエレベー
タ制御装置の構成を示すブロック図。FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as an eleventh embodiment of the present invention.
【図１４】本発明の第１２の実施形態としてのエレベー
タ制御装置の構成を示すブロック図。FIG. 14 is a block diagram showing a configuration of an elevator control device as a twelfth embodiment of the present invention.
【図１５】従来のエレベータ制御装置の構成を示すブロ
ック図。FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of a conventional elevator control device.
【図１６】エレベータの昇降路内に設置された乗りかご
の移動機構を説明するための図。FIG. 16 is a diagram for explaining a moving mechanism of a car installed in a hoistway of an elevator.
１…モータ ２…シーブ ３…ロープ ４…乗りかご ５…カウンタウエイト １１…速度指令装置 １２…速度検出装置 １３…速度制御装置 １４…荷重補償装置 １５…データ検出装置 １６…トルク補償演算装置 １７…トルク補償装置 １８…電流制御装置 １９…電流検出器 ２０…荷重変化率演算装置 ２１…走行方向検出装置 ２２…乗りかご位置検出装置 ２３…加算平均値装置 ２４…データテーブル装置 ３０…リミット装置 ３１…トルク補償異常検出装置 ３２…トルク補償リミット設定装置 1 ... Motor 2 ... sieve 3 ... rope 4 ... Car basket 5 ... Counterweight 11 ... Speed command device 12 ... Speed detection device 13 ... Speed control device 14 ... Load compensator 15 ... Data detection device 16 ... Torque compensation calculation device 17 ... Torque compensation device 18 ... Current control device 19 ... Current detector 20 ... Load change rate calculation device 21 ... Running direction detection device 22 ... Car position detector 23 ... Additional average value device 24 ... Data table device 30 ... Limit device 31 ... Torque compensation abnormality detection device 32 ... Torque compensation limit setting device
Claims (10)
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出し、再スター
ト時に上記乗りかごの積載荷重の変化率と前回の走行方
向に基づいて上記トルク量を補償して上記モータの駆動
を制御することを特徴とするエレベータの制御装置。1. A control device for an elevator that raises and lowers a car via a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein the amount of torque before the motor is stopped when the car is landing is set to the rope amount. Control of the motor by controlling the drive of the motor by compensating for the torque amount based on the change rate of the loading load of the car and the previous traveling direction at the time of restarting. apparatus.
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出し、再スター
ト時に上記乗りかごの積載荷重の変化率と前回の走行方
向と着床時の上記乗りかごの位置に基づいて上記トルク
量を補償して上記モータの駆動を制御することを特徴と
するエレベータの制御装置。2. A control device for an elevator that raises and lowers a car through a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein the amount of torque before the motor is stopped when the car is landing is set to the rope amount. It is detected as the residual tension of the car, and the motor is driven by compensating the torque amount based on the change rate of the loading load of the car at the time of restart, the previous traveling direction and the position of the car at the time of landing. An elevator control device characterized by controlling.
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記トルク量検出手段によって検出されたトルク量に対
応したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって
得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検
出される前回の走行方向に基づいて演算するトルク補償
演算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。3. An elevator control device for raising and lowering a car through a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein a deviation between a specified speed command value of the car and an actual speed is specified. A speed control means for outputting a torque command value based on the above; a load compensating means for calculating a load compensation amount corresponding to the loading load of the car and adding it to the torque command value; and the motor for landing the car. Torque amount detection means for detecting the amount of torque before stopping as the residual tension of the rope, and load change rate calculation means for calculating the change rate of the loaded load of the car during the previous run and the current run, The driving direction detecting means for detecting the previous traveling direction of the car and the torque compensation amount corresponding to the torque amount detected by the torque amount detecting means are used for the load change rate. The torque compensation calculation means for calculating the load change rate obtained by the calculation means and the previous traveling direction detected by the traveling direction detection means, and the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means for the torque command value. Based on the final torque command value finally obtained by adding the load compensation amount to the torque command value by the load compensating device, and adding the torque compensation amount by the torque compensating device. And a drive control means for controlling the drive of the motor.
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記乗りかごの着床時の位置を検出するかご位置検出手
段と、 上記トルク量検出手段によって検出されたトルク量に対
応したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって
得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検
出される前回の走行方向と上記かご位置検出手段によっ
て検出されるかご位置に基づいて演算するトルク補償演
算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。4. A control device for an elevator, which raises and lowers a car via a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein a deviation between a speed command value of the car specified in advance and an actual speed is determined. A speed control means for outputting a torque command value based on the above; a load compensating means for calculating a load compensation amount corresponding to the loading load of the car and adding it to the torque command value; and the motor for landing the car. Torque amount detection means for detecting the amount of torque before stopping as the residual tension of the rope, and load change rate calculation means for calculating the change rate of the loading load of the car during the previous run and the current run, By the traveling direction detecting means for detecting the previous traveling direction of the car, the car position detecting means for detecting the position of the car at the time of landing, and the torque amount detecting means. A torque compensation amount corresponding to the output torque amount is obtained by the load change rate calculating means, a load change rate detected by the traveling direction detecting means, a previous traveling direction detected by the traveling direction detecting means, and a car position detected by the car position detecting means. Based on the torque compensation calculation means, the torque compensation means for adding the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means to the torque command value, and the load compensation means for compensating the load with respect to the torque command value. And a drive control means for controlling the drive of the motor based on the final torque command value finally obtained by adding the torque compensation amount by the torque compensating means. Control device.
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 上記トルク量検出手段によって検出されるモータ停止前
の所定数分のトルク量の加算平均値を求める加算平均手
段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記加算平均手段によって求められたトルク量の加算平
均値に対応したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段
によって得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段に
よって検出される前回の走行方向に基づいて演算するト
ルク補償演算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。5. An elevator control device for elevating and lowering a car through a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein a deviation between a predetermined speed command value of the car and an actual speed is specified. A speed control means for outputting a torque command value based on the above; a load compensating means for calculating a load compensation amount corresponding to the loading load of the car and adding it to the torque command value; and the motor for landing the car. Torque amount detecting means for detecting the amount of torque before the motor stops as the amount of residual tension of the rope, and an arithmetic mean for obtaining an arithmetic mean value of a predetermined number of torque amounts before the motor is stopped detected by the torque amount detecting means. Means, load change rate calculation means for calculating the change rate of the load during the previous running of the car and the current running of the car, and detecting the previous running direction of the car. The traveling direction detecting means and the torque compensation amount corresponding to the arithmetic mean value of the torque amounts obtained by the arithmetic mean means, the load change rate obtained by the load change rate calculating means, and the previous time detected by the traveling direction detecting means. Torque compensation calculation means for calculating the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means, and torque compensation means for adding the torque compensation value to the torque command value. Load compensation amount is added by the torque compensation means, and the torque compensation amount is added by the torque compensation means, and drive control means for controlling the drive of the motor based on a final torque command value finally obtained is provided. Elevator control device.
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 上記トルク量検出手段によって検出されるモータ停止前
の所定数分のトルク量の加算平均値を求める加算平均手
段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記乗りかごの着床時の位置を検出するかご位置検出手
段と、 上記加算平均手段によって求められたトルク量の加算平
均値に対応したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段
によって得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段に
よって検出される前回の走行方向と上記かご位置検出手
段によって検出されるかご位置に基づいて演算するトル
ク補償演算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。6. An elevator control device for raising and lowering a car through a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein a deviation between a predetermined speed command value of the car and an actual speed is determined. A speed control means for outputting a torque command value based on the above; a load compensating means for calculating a load compensation amount corresponding to the loading load of the car and adding it to the torque command value; and the motor for landing the car. Torque amount detecting means for detecting the amount of torque before the motor stops as the amount of residual tension of the rope, and an arithmetic mean for obtaining an arithmetic mean value of a predetermined number of torque amounts before the motor is stopped detected by the torque amount detecting means. Means, load change rate calculation means for calculating the change rate of the load during the previous running of the car and the current running of the car, and detecting the previous running direction of the car. The load change rate calculation unit calculates the traveling direction detection unit, the car position detection unit that detects the position of the car when landing, and the torque compensation amount corresponding to the arithmetic mean value of the torque amounts calculated by the arithmetic mean unit. Means for calculating the load change rate obtained by the means, the previous traveling direction detected by the traveling direction detecting means, and the car position detected by the car position detecting means, and the torque compensation calculating means. The torque compensation means adds the obtained torque compensation amount to the torque command value, the load compensation amount is added to the torque command value by the load compensation means, and the torque compensation amount is added by the torque compensation means. Drive control means for controlling the drive of the motor based on the final torque command value finally obtained. Elevator control device.
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残 留張力分として検出するトルク量検出手段と、予め上記
乗りかごの各位置でのトルク量に対応したトルク補償量
が規定されたテーブル手段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記トルク量検出手段によって検出されたトルク量に対
応したトルク補償量を上記テーブル手段から抽出し、そ
のトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得ら
れる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出さ
れる前回の走行方向に基づいて補正するトルク補償演算
手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。7. An elevator control device for raising and lowering a car through a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein a deviation between a predetermined speed command value of the car and an actual speed is determined. A speed control means for outputting a torque command value based on the above; a load compensating means for calculating a load compensation amount corresponding to the loading load of the car and adding it to the torque command value; and the motor for landing the car. Torque amount detecting means for detecting the amount of torque before stopping as the residual tension of the rope, table means in which the torque compensation amount corresponding to the torque amount at each position of the car is defined in advance, A load change rate calculation means for calculating a change rate of the load load of the car during the previous run and a current run, and a running direction detection means for detecting the previous run direction of the car. A torque compensation amount corresponding to the torque amount detected by the torque amount detecting means is extracted from the table means, and the torque compensation amount is detected by the load change rate obtained by the load change rate calculating means and the traveling direction detecting means. The torque compensation calculation means for correcting based on the previous traveling direction, the torque compensation means for adding the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means to the torque command value, and the torque command value for the torque command value. And a drive control means for controlling the drive of the motor based on a final torque command value obtained by adding the load compensation amount by the load compensating means and adding the torque compensation amount by the torque compensating means. Elevator control device.
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 予め上記乗りかごの各位置でのトルク量に対応したトル
ク補償量が規定されたテーブル手段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記乗りかごの着床時の位置を検出するかご位置検出手
段と、 上記トルク量検出手段によって検出されたトルク量およ
び上記かご位置検出手段によって検出されたかご位置に
対応したトルク補償量を上記テーブル手段から抽出し、
そのトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得
られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出
される前回の走行方向に基づいて補正するトルク補償演
算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。8. An elevator control device for raising and lowering a car via a rope wound around a sheave driven by a motor, wherein a deviation between a predetermined speed command value of the car and an actual speed is determined. A speed control means for outputting a torque command value based on the above; a load compensating means for calculating a load compensation amount corresponding to the loading load of the car and adding it to the torque command value; and the motor for landing the car. Amount detecting means for detecting the amount of torque before the stop of the rope as the residual tension of the rope, table means in which the amount of torque compensation corresponding to the amount of torque at each position of the car is specified in advance, A load change rate calculation means for calculating a change rate of the load load of the car during the previous run and a current run, and a running direction detection means for detecting the previous run direction of the car. The car position detecting means for detecting the position of the car at the time of landing, the torque amount detected by the torque amount detecting means and the torque compensation amount corresponding to the car position detected by the car position detecting means are stored in the table. Extracted from the means,
The torque compensation amount is obtained by the torque compensation calculation means for correcting the torque compensation amount based on the load change rate obtained by the load change rate calculation means and the previous traveling direction detected by the traveling direction detection means. And a torque compensating means for adding the torque compensating amount to the torque command value, a load compensating amount is added to the torque command value by the load compensating means, and a torque compensating amount is added by the torque compensating means. And a drive control means for controlling the drive of the motor based on the final torque command value obtained in (1).
たトルク補償量が予め設定されたリミット値を越える場
合に上記リミット値を上記トルク指令値に加算するリミ
ット手段を具備したことを特徴とする請求項３乃至８の
いずれかに記載のエレベータの制御装置。9. A limit means for adding the limit value to the torque command value when the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means exceeds a preset limit value. 9. The elevator control device according to any one of Items 3 to 8.
れたトルク補償量が予め設定されたリミット値を越える
場合に上記リミット値を上記トルク指令値に加算するリ
ミット手段と、 上記リミット手段によって上記トルク指令値に上記リミ
ット値を加算した場合にトルク補償の異常を示す信号を
外部に出力するトルク補償異常検出手段とを具備したこ
とを特徴とする請求項３乃至８のいずれかに記載のエレ
ベータの制御装置。10. A limit means for adding the limit value to the torque command value when the torque compensation amount obtained by the torque compensation calculation means exceeds a preset limit value, and the torque command by the limit means. 9. The elevator control according to claim 3, further comprising: a torque compensation abnormality detecting unit that outputs a signal indicating abnormality of torque compensation to the outside when the limit value is added to the value. apparatus.
Priority Applications (1)
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