JPS61249287A - 関節型産業用ロボツト - Google Patents
関節型産業用ロボツトInfo
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- JPS61249287A JPS61249287A JP9186185A JP9186185A JPS61249287A JP S61249287 A JPS61249287 A JP S61249287A JP 9186185 A JP9186185 A JP 9186185A JP 9186185 A JP9186185 A JP 9186185A JP S61249287 A JPS61249287 A JP S61249287A
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- arm
- fulcrum
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、四節平行リンクa構を応用し几関節型の産
業用ロボットに関する。
業用ロボットに関する。
従来の技術
この種の関節型の産業用ロボットとして例えば第11図
お工び第151aに示す構造のものが知らnている。
お工び第151aに示す構造のものが知らnている。
圀に示す1うに、旋回ベース1に支持さ−rt九ロプロ
アアーム2点P1を中心として矢印A方向に自転可能で
あり、ま之アッパーアーム3はロアアーム2に対し支点
P意にエリ支持さnてぃて矢印B方向に回転可能である
。
アアーム2点P1を中心として矢印A方向に自転可能で
あり、ま之アッパーアーム3はロアアーム2に対し支点
P意にエリ支持さnてぃて矢印B方向に回転可能である
。
ロアアーム2の端部には該ロアアーム2と支点p、2同
じくするリンク4があり、他方アッパーアーム3の端部
にもリンク5が連結さnている。
じくするリンク4があり、他方アッパーアーム3の端部
にもリンク5が連結さnている。
こ1らリンク4.5同士を連結することに二〇。
ロアアーム2お工びアッパーアーム3を含めて四節平行
リンク機構を槽底している。
リンク機構を槽底している。
そして、ロアアーム2は駆動モータ6のは友らきにLり
図示外の減速機構を介して矢印A方向に回転する。この
時、平行リンク機構の特性としてアッパーアーム3とリ
ンク4とは常に平行であるから、アッパーアーム3はロ
アアーム駆動前と駆動後とでは平行状態全維持する。
図示外の減速機構を介して矢印A方向に回転する。この
時、平行リンク機構の特性としてアッパーアーム3とリ
ンク4とは常に平行であるから、アッパーアーム3はロ
アアーム駆動前と駆動後とでは平行状態全維持する。
また、アッパーアーム3については、駆動モータ7のは
友らきにLt)支点Pt k中心としてリンク4t−回
転させることにエフ、そのリンク40回転変位がリンク
5を介してアッパーアーム3に伝達さnる。その結果と
してアッパーアーム3が支点t” P *中心として矢
印B方向に回転することになる。
友らきにLt)支点Pt k中心としてリンク4t−回
転させることにエフ、そのリンク40回転変位がリンク
5を介してアッパーアーム3に伝達さnる。その結果と
してアッパーアーム3が支点t” P *中心として矢
印B方向に回転することになる。
ここで、駆動モータ6は、平行リンク機構があるが几め
にアッパーアーム3の回転モーメントtl!僧的には負
担せず、シ九がって駆動モータ6が負担するトルクとし
ては一般に平行リンク機構のない産業用ロボットに比べ
小さいものとさnている。
にアッパーアーム3の回転モーメントtl!僧的には負
担せず、シ九がって駆動モータ6が負担するトルクとし
ては一般に平行リンク機構のない産業用ロボットに比べ
小さいものとさnている。
発明が解決しようとする問題点
上記の工つな従来の関lB型産業用ロボットにあっては
、ロアアーム2とアッパーアーム3とのなす角度θが1
80度ま友は0度に近付くとそiLぞn上死点または下
死点として限界となり、七n以上の自転が不能となる。
、ロアアーム2とアッパーアーム3とのなす角度θが1
80度ま友は0度に近付くとそiLぞn上死点または下
死点として限界となり、七n以上の自転が不能となる。
し比がって実用上の作動範囲としては、θの値で30度
〜120度の範囲に制限さnてしまうことになる。
〜120度の範囲に制限さnてしまうことになる。
すなわち、5g13図は従来の産業用ロボットの作動範
囲を示しtもので、同図に斜線で示す領域Qがリスト部
8の中心P0の作動範1である。
囲を示しtもので、同図に斜線で示す領域Qがリスト部
8の中心P0の作動範1である。
支点Pt t−通る鉛i[綴t−Yとすると、Y線とロ
アアーム2とのなす711度α1は、旋回ベースlとロ
アアーム2との干渉に工O制限さ′f′L、第13図で
はYaから反時計回り方向(マイナス方向)に60度で
時計回り方向(プラス方向)に45tの範囲となる。
アアーム2とのなす711度α1は、旋回ベースlとロ
アアーム2との干渉に工O制限さ′f′L、第13図で
はYaから反時計回り方向(マイナス方向)に60度で
時計回り方向(プラス方向)に45tの範囲となる。
また、I:Iアアーム2とアッパーアーム3とのなす角
θは、アシ1.3同士の干渉お工びロアアーム2とリン
ク5との干渉により制限さnる。第13図では理論上4
5〜135[の蛇口となる。
θは、アシ1.3同士の干渉お工びロアアーム2とリン
ク5との干渉により制限さnる。第13図では理論上4
5〜135[の蛇口となる。
同様に、Yaとリンク4とのなす角度α8については、
リンク4と旋回ベースlとの干渉、およびリンク4とロ
アアーム2との干渉に工9制限さn、第13図ではY#
!から反時計回り方向(マイナス方向)に15度で時計
回り方向(プラス方向)に120[(D範囲となる。
リンク4と旋回ベースlとの干渉、およびリンク4とロ
アアーム2との干渉に工9制限さn、第13図ではY#
!から反時計回り方向(マイナス方向)に15度で時計
回り方向(プラス方向)に120[(D範囲となる。
以上のような制限の九め第13図ではYaエク左半分だ
けの作動領域に限定さnてしまうことになる。
けの作動領域に限定さnてしまうことになる。
本発明は、四節平行リンク機構の利点を生かしつつ作動
領域の拡大化を図つ几関節型産業用ロボットを提供しょ
うとするものである。
領域の拡大化を図つ几関節型産業用ロボットを提供しょ
うとするものである。
問題点を解決する九めの手段
本発明においては、ロアアームを1つの節とじてこnに
他の3つの節を児えて四節平行リンク機構t−構成し、
ロアアームに168するいずnか1つの部上固定する。
他の3つの節を児えて四節平行リンク機構t−構成し、
ロアアームに168するいずnか1つの部上固定する。
そして、固定し九ffi會除くいず几かの節、まtは固
定しt節に対向する節と該対向する節に1lJI接する
いず1かの節との連結支点上にアッパーアームを回転可
能に軸支させる。
定しt節に対向する節と該対向する節に1lJI接する
いず1かの節との連結支点上にアッパーアームを回転可
能に軸支させる。
この場合、各アーム七回転させる駆IIeJ機構例えば
モータ等は、各アームの支点上に設けても工〈。
モータ等は、各アームの支点上に設けても工〈。
ま九支点以外の部位に設けることもできる。
作用
本発明に工nは、実施例のpJ4図がら明らかなように
ロアアームとアッパーアームとなす角度について45〜
315度というきわめて大きな値を確保することができ
、ま友第13図に示し九α。
ロアアームとアッパーアームとなす角度について45〜
315度というきわめて大きな値を確保することができ
、ま友第13図に示し九α。
に二るところの制限がない。そのため、第4番図にfl
+liで示すようなきわめて大きな作動領域t−確保す
ることができる。
+liで示すようなきわめて大きな作動領域t−確保す
ることができる。
実施例
第1図および第2図は本発明のエリ具体的な第1+7)
実施例を示す図であり、さらに第3図は関節部の絆細に
ついて示している。
実施例を示す図であり、さらに第3図は関節部の絆細に
ついて示している。
tJjIh1図おLび第2図に示す工うに、ロアアーム
12は旋回ベース11の支点pttに連結されており、
この支点PI3上に設け7を駆動モータ16のはたらき
に10図示外の減速機構を弁して矢印A方向に回転する
。こnらモータ16と減速機構とでロアアーム12の駆
動機構を構成している。
12は旋回ベース11の支点pttに連結されており、
この支点PI3上に設け7を駆動モータ16のはたらき
に10図示外の減速機構を弁して矢印A方向に回転する
。こnらモータ16と減速機構とでロアアーム12の駆
動機構を構成している。
旋回ベース11には支点P、と同一水平線上に位置する
別の支点ptsがあり、この支点13にロアリンク14
が連結さnている。
別の支点ptsがあり、この支点13にロアリンク14
が連結さnている。
ま九、ロアアームl?の上端には支点p、霊があリ、こ
の支点P1.にアッパーアーム13とアッパーリンク1
5とがそILぞnに連結さn、さらに支点PK!上にア
ッパーアーム13’に回転させるtめの駆動モータ17
が設けらnている。
の支点P1.にアッパーアーム13とアッパーリンク1
5とがそILぞnに連結さn、さらに支点PK!上にア
ッパーアーム13’に回転させるtめの駆動モータ17
が設けらnている。
そして、ロアリンク14とアッパーリンク15とは支点
P14にて相互に連結さnてお9.こnらのロアリンク
14とアッパーリンク15に旋回ベースlとロアアーム
151とを加えて四節平行リンク機構を構成している。
P14にて相互に連結さnてお9.こnらのロアリンク
14とアッパーリンク15に旋回ベースlとロアアーム
151とを加えて四節平行リンク機構を構成している。
この1会、2つの支点PttsPtst”もつ旋回ペー
ス1が固定節として機能する。
ス1が固定節として機能する。
駆動モータ17は第3図に示すようにハウジング20を
弁してアッパーアーム13に固定さnており、その出力
軸21は減速機構22の入力部23に連結さnてする。
弁してアッパーアーム13に固定さnており、その出力
軸21は減速機構22の入力部23に連結さnてする。
これらモータ17と減速機構22とでアッパーアームの
駆動機構を構成している。
駆動機構を構成している。
減速機構(市販商品名二)1−モニツクドライブ)22
は、m円状のカムの外周にボールベアリングを配した入
力部としてのジエネV−夕23と、外周にスプラインを
形成し比弾性変形可能なカップ状のリングギヤ24と、
内周にスプラインを形成したリングギヤ25とから構成
さnる・本実施例ではリングギヤ24が支点pttとし
てのヒンジピンlBに固定さn、リングギヤ25がハウ
ジング20に固定さnでおり、リングギヤ25の歯数は
リングギヤ24のそn工9も2枚多く設定さnて。
は、m円状のカムの外周にボールベアリングを配した入
力部としてのジエネV−夕23と、外周にスプラインを
形成し比弾性変形可能なカップ状のリングギヤ24と、
内周にスプラインを形成したリングギヤ25とから構成
さnる・本実施例ではリングギヤ24が支点pttとし
てのヒンジピンlBに固定さn、リングギヤ25がハウ
ジング20に固定さnでおり、リングギヤ25の歯数は
リングギヤ24のそn工9も2枚多く設定さnて。
いる。し九がって、ジェネレータ23が1回転し几とき
に歯数差2枚分だけリングギヤ25つまりアッパーアー
ム13が回転することになる。
に歯数差2枚分だけリングギヤ25つまりアッパーアー
ム13が回転することになる。
尚、ハウジング20はアッパーアーム13に。
ヒンジピン18はアッパーリンク15にそnぞれ固定さ
nてお9.ハウジング20とヒンジピン18の間、およ
びロアアーム12とヒンジピン1Bの間にはそnぞnに
ベアリング26.27が介装さnている。
nてお9.ハウジング20とヒンジピン18の間、およ
びロアアーム12とヒンジピン1Bの間にはそnぞnに
ベアリング26.27が介装さnている。
以上のように構成さn九産槃用ロボットにあっては、駆
動モータ16のは几らきにエリロアアーム12が第1図
の矢印入方向に回転する。この時。
動モータ16のは几らきにエリロアアーム12が第1図
の矢印入方向に回転する。この時。
アッパーリンク115は、支点pttと支点P18とを
結ぶ線と平行な状態つまり水平状題を常に維持する。
結ぶ線と平行な状態つまり水平状題を常に維持する。
まを、アッパーアーム13は駆動モータ17のはtらき
にエリ矢印白方向に回転する。詳しくは。
にエリ矢印白方向に回転する。詳しくは。
i3図において、駆動モータ17が回転駆動さ几ると、
減速機構22のジェネレータ23を介してリンクギヤ2
4がヒンジピン18とともに回転しょうとする。ところ
が、リングギヤ24が固定さnているヒンジピン18は
アッパーリンク15とも固定さnている几め、四節平行
リンク機構の拘、東により回転不能である。
減速機構22のジェネレータ23を介してリンクギヤ2
4がヒンジピン18とともに回転しょうとする。ところ
が、リングギヤ24が固定さnているヒンジピン18は
アッパーリンク15とも固定さnている几め、四節平行
リンク機構の拘、東により回転不能である。
したがって、逆にその回転反力を受けて駆動モータ17
お工びハウジング20!−含むアッパーアーム13が第
1図の矢印B方向のいずnかに回転することになる。つ
まり、アッパーアーム13は四節平行リンク機構の動き
を伴わずに単独で回転する。
お工びハウジング20!−含むアッパーアーム13が第
1図の矢印B方向のいずnかに回転することになる。つ
まり、アッパーアーム13は四節平行リンク機構の動き
を伴わずに単独で回転する。
ここで1本実施例においては第4図に示すようにYll
iとロアアーム12とのなす角度α1を反時計回り方向
(マイナス方向)に60度で時計回り方向(プラス方向
)45度の範囲とし、ロアアーム12とアッパーアーム
13とのなす角度θ全45〜315度の範囲に設定して
いる。その結果、リスト部8の中心点P0での作動範囲
Qは斜縁で示す領域となる。したがって、第13図と比
べ作動範囲が著しく拡大されることになる。
iとロアアーム12とのなす角度α1を反時計回り方向
(マイナス方向)に60度で時計回り方向(プラス方向
)45度の範囲とし、ロアアーム12とアッパーアーム
13とのなす角度θ全45〜315度の範囲に設定して
いる。その結果、リスト部8の中心点P0での作動範囲
Qは斜縁で示す領域となる。したがって、第13図と比
べ作動範囲が著しく拡大されることになる。
次に、従来と本実施例の構造と全比較し几ときに、アッ
パーアームの重量にエフロアアーム駆動用モータが負担
すべきモーメントが変化するかどうかについて検討して
みる。
パーアームの重量にエフロアアーム駆動用モータが負担
すべきモーメントが変化するかどうかについて検討して
みる。
従来の構造t−模式的に示し九のが第14図であり、ア
ッパーアーム3(第11図参照)の重量に19駆動モー
タ6が負担すべきモーメン)?MAとし、 MA= F
M X lとする。モーメントのつり合いにJ:9下記
のようにFMt−求める。
ッパーアーム3(第11図参照)の重量に19駆動モー
タ6が負担すべきモーメン)?MAとし、 MA= F
M X lとする。モーメントのつり合いにJ:9下記
のようにFMt−求める。
0重量WKよる回転を止めるtめにはFlの力が必要と
なる。
なる。
W X 11 : FI X J I F @ :
= W X j l / 7 @oFB 全分解すると
F1a * Fll)となる。
= W X j l / 7 @oFB 全分解すると
F1a * Fll)となる。
Fs a= F 1 cooθ1+F1sinθ、 t
an(θt −’t >F115 =F @ aLnθ
、1/coa(θ、−〇、)0支点P、にはWとFlと
t−支えるためにF、=W+F1の力が必要となる。こ
flt”Fz6とFil)とに分解する。
an(θt −’t >F115 =F @ aLnθ
、1/coa(θ、−〇、)0支点P、にはWとFlと
t−支えるためにF、=W+F1の力が必要となる。こ
flt”Fz6とFil)とに分解する。
F2a=FICosθt F2 b ;I’1 a
in 11@oF1bt−さらにFlbaとF、 bb
とに分解する。
in 11@oF1bt−さらにFlbaとF、 bb
とに分解する。
’1ba = F’1bsin(θt −’* ) F
*bb==Ftbcos(q−%)OここでF’zbと
Fl bbは逆方向の力であるためにその差?FMとし
て求める。
*bb==Ftbcos(q−%)OここでF’zbと
Fl bbは逆方向の力であるためにその差?FMとし
て求める。
FM ” F2b ” Flbb
=1?1511n 6’ @ −FlbCog (’1
−θ、)= (wx ’t//m+” ) aLnθ、
−(wx At/z、) −coa(01−01)si
nθt”/’coat’5−Q=W−sinθ1 同様に上記実施例構造についても第151mt−もとに
FM ’i求める。
−θ、)= (wx ’t//m+” ) aLnθ、
−(wx At/z、) −coa(01−01)si
nθt”/’coat’5−Q=W−sinθ1 同様に上記実施例構造についても第151mt−もとに
FM ’i求める。
0重量WKぶる回転を止めるためにはP、O力が必要と
なる。
なる。
WX/1coaθj==F1 ・l@ PにW’G(
’t4)cog%oF1 t−Ftaと11!′1bと
に分解する。
’t4)cog%oF1 t−Ftaと11!′1bと
に分解する。
Fl6 = r、−1/coa θt Fl
b = Fl taf)a、、o′gL点Pt&
にはWとF、とt支える几めIc F、 =W+ F’
、の力が必要となり、こf′LtF2aとF’zbとに
分解する。
b = Fl taf)a、、o′gL点Pt&
にはWとF、とt支える几めIc F、 =W+ F’
、の力が必要となり、こf′LtF2aとF’zbとに
分解する。
を、a== F鵞coo l!’ 1 F26 :
P電ginθ。
P電ginθ。
OF*hkさらにFlbaとF’tabとに分解する。
F1ha=F1baLnθ1 ’11)b= F16
coa 11o F2bとvs bbとの差tFu と
して求めろ。
coa 11o F2bとvs bbとの差tFu と
して求めろ。
F[=:p’26−Ftbb
= (w+wx (/l/7B−−coa a@ )
sinθ1W X (’ 1’4 ) e oss ’
@ −tan a、 + c os ” 1= vr−
a1B&、+(wxjs/z、1coa ul(sLn
#1−aLnθ諺)= W−aim #1 以上のように、アッパーアームの重量に工って支点に発
生するモーメントは、 W@ 4 # I2尋の東件が
同一であnば双方ともに同一となる。
sinθ1W X (’ 1’4 ) e oss ’
@ −tan a、 + c os ” 1= vr−
a1B&、+(wxjs/z、1coa ul(sLn
#1−aLnθ諺)= W−aim #1 以上のように、アッパーアームの重量に工って支点に発
生するモーメントは、 W@ 4 # I2尋の東件が
同一であnば双方ともに同一となる。
し九がって、上記実施例の場會にも、駆動モータ16が
負担するトルクが小さくて済むと−う平行リンク機構の
利点はそのまま生かさnることになる。
負担するトルクが小さくて済むと−う平行リンク機構の
利点はそのまま生かさnることになる。
まを、上記実施例に!f’Lば、第2図から明らかな二
うにモータを片側にそろえて配置することができるので
全幅が小さくなるほか、同図に示す工うにいわゆる片持
ちタイプのリスト部Bts用しても、旋回ベース11の
Ili!回中心からハンド先端までのオフセット量七零
にすることができる。
うにモータを片側にそろえて配置することができるので
全幅が小さくなるほか、同図に示す工うにいわゆる片持
ちタイプのリスト部Bts用しても、旋回ベース11の
Ili!回中心からハンド先端までのオフセット量七零
にすることができる。
第5図〜第7図は本発明の第2の実施例について示して
おり、第7図は第5図の■−■線断面について示してい
る。本実施例においては、アッパーアーム13とその駆
動機構tアッパーリンク15の中間部に設けた点が第1
実施例と異なる。
おり、第7図は第5図の■−■線断面について示してい
る。本実施例においては、アッパーアーム13とその駆
動機構tアッパーリンク15の中間部に設けた点が第1
実施例と異なる。
第7図に示すようにアッパーアーム13にはヒンジピン
30が一体に付設さnており、ベアリング31t−介し
てアッパーリンク15に回転可能に支持さnている。ヒ
ンジビン30と同一軸線上には、アッパーリンク15に
固定さnた駆動モータ17と、減速機構512とが配設
さnている。
30が一体に付設さnており、ベアリング31t−介し
てアッパーリンク15に回転可能に支持さnている。ヒ
ンジビン30と同一軸線上には、アッパーリンク15に
固定さnた駆動モータ17と、減速機構512とが配設
さnている。
そして、減速機構22のリングギヤ515はアッパーリ
ンク15に固定さnており、他方のリングギヤ514は
ヒンジビン30に一体に連結さ1ている。
ンク15に固定さnており、他方のリングギヤ514は
ヒンジビン30に一体に連結さ1ている。
したがって本実施例の3a會には、駆動モータ17のは
たらきにエリ減速機構22の減速出力を受けて、アッパ
ーアーム13が第5図のB方向に回転することになろう 尚、第7図の32.83は支点pl、、p目としてのヒ
ンジピンである。
たらきにエリ減速機構22の減速出力を受けて、アッパ
ーアーム13が第5図のB方向に回転することになろう 尚、第7図の32.83は支点pl、、p目としてのヒ
ンジピンである。
ここで、第211!施例ではアッパーアーム13の回転
中心(軸支点)tアッパーリンク15の中間部に設定し
ているが、ロアアーム12またはロアリンク14の中間
部に設定しても同様に実施できる。
中心(軸支点)tアッパーリンク15の中間部に設定し
ているが、ロアアーム12またはロアリンク14の中間
部に設定しても同様に実施できる。
第8図〜第1O図は本発明の第3の実施例を示す図であ
り、glo図は第8図のx−x断面について示している
。本実施例の場曾、アッパーアーム13の配置は第2実
施例と同様であるが、その駆動モータを旋回ペース1l
illlに配置し次点が異なる。
り、glo図は第8図のx−x断面について示している
。本実施例の場曾、アッパーアーム13の配置は第2実
施例と同様であるが、その駆動モータを旋回ペース1l
illlに配置し次点が異なる。
第8図〜第1θ図において、第2冥施例と異なる部分に
ついてのみ説明すると、駆動モータ17は旋回ペース1
1に固定されており、他方、減速機構22内には第10
図に示すように回転@34が配設さnている。
ついてのみ説明すると、駆動モータ17は旋回ペース1
1に固定されており、他方、減速機構22内には第10
図に示すように回転@34が配設さnている。
この回転軸34はベアリング35にLり回転可能に支持
さnるとともに、ジェネレータ23に固定され、さらに
その一端にはプーリ36が固定さ几ている。そして、こ
のプーリ36と駆動モータ17[のプーリ37との間に
ベルト3Bが巻き掛けらnてお9.ベルト伝達にエリ回
転軸34が回転[#さnる。以上の1うに、モータ1丁
と減速機構22のほかに回転軸34.プーリ3g、37
およびベル)38t−含めてアッパーアーム13の駆動
機構を構成している。
さnるとともに、ジェネレータ23に固定され、さらに
その一端にはプーリ36が固定さ几ている。そして、こ
のプーリ36と駆動モータ17[のプーリ37との間に
ベルト3Bが巻き掛けらnてお9.ベルト伝達にエリ回
転軸34が回転[#さnる。以上の1うに、モータ1丁
と減速機構22のほかに回転軸34.プーリ3g、37
およびベル)38t−含めてアッパーアーム13の駆動
機構を構成している。
本実施例の場合、回転軸34の回転に応じ九減速機構2
2の減速出力によりアッパーアーム13が11gg図O
B方向に回転することになる。
2の減速出力によりアッパーアーム13が11gg図O
B方向に回転することになる。
以上のような第2.第3の実施例の場合にも。
第1実施例とほぼ同様の作動領域の拡大が図らnるO
発明の効果
本発明にLnば、基本的にはロアアームt−1つの節と
して含む四節平行リンク機構について上記ロアアームに
隣接するいずjLか1つの節を固定するとともに、固定
した節を除くいずnか1つの節。
して含む四節平行リンク機構について上記ロアアームに
隣接するいずjLか1つの節を固定するとともに、固定
した節を除くいずnか1つの節。
または固定した節に対向する節とこnに隣接する節との
連結支点上にアッパーアームを回転可能に軸支させ7を
構造である。
連結支点上にアッパーアームを回転可能に軸支させ7を
構造である。
したがって、従来の四節平行リンク機構タイプの利点を
そのま1活かすことができることはもちろん、四節平行
リンク機構がアッパーアームに与える制限が少ない九め
、従来と比べ作動範囲を者しく大きく確保することがで
きる。
そのま1活かすことができることはもちろん、四節平行
リンク機構がアッパーアームに与える制限が少ない九め
、従来と比べ作動範囲を者しく大きく確保することがで
きる。
第1図は本発明の一実施例を示す正面図、第2図は+1
!1図の右側面図、s3図は第1図のI−1線に沿うl
!Fr面@、第4図は第1因に示すロボットの作動範囲
を示す説明図、第5図は本発明のrJl、2の実施例を
示す正面図、第6図は第5図の右側面図、第7図は第5
図の■−■線に沿う断面図、第8図は本発明の第3の実
施例を示す正面図、第9図は第8図の右側面図、第1O
図は第8図のX −X断面に石う断面図、第11図は従
来の関節型産業用ロボットの正面図、第151図は第1
1図の右911面図、第13図は第11図に示すロボッ
トの作動範囲金示す説明図、第14図および第15図は
アームモーメントの説明−である。 11・・・固定節としての旋回ペース、12・・・節と
してのロアアーム、13・・・節としてのアッパーアー
ム、14・・・節としてのロアリンク、16・・・駆動
モータ、17・・・駆動モータ、22・・・減速機構。 ptt IPlt eptm IPlt・・・叉点、3
6.3?・・・プーリ、38・・・ベルト。 第2図 第5図 13−−−−−−1ヅパーヱーA 第6図 第8図 11−−−−−72!回公−ス 12−−−−一ロアアーム 13−一−−−−アッパーf−IA 14−−−−−一ロヱリンク 第9図 第15図 F2
!1図の右側面図、s3図は第1図のI−1線に沿うl
!Fr面@、第4図は第1因に示すロボットの作動範囲
を示す説明図、第5図は本発明のrJl、2の実施例を
示す正面図、第6図は第5図の右側面図、第7図は第5
図の■−■線に沿う断面図、第8図は本発明の第3の実
施例を示す正面図、第9図は第8図の右側面図、第1O
図は第8図のX −X断面に石う断面図、第11図は従
来の関節型産業用ロボットの正面図、第151図は第1
1図の右911面図、第13図は第11図に示すロボッ
トの作動範囲金示す説明図、第14図および第15図は
アームモーメントの説明−である。 11・・・固定節としての旋回ペース、12・・・節と
してのロアアーム、13・・・節としてのアッパーアー
ム、14・・・節としてのロアリンク、16・・・駆動
モータ、17・・・駆動モータ、22・・・減速機構。 ptt IPlt eptm IPlt・・・叉点、3
6.3?・・・プーリ、38・・・ベルト。 第2図 第5図 13−−−−−−1ヅパーヱーA 第6図 第8図 11−−−−−72!回公−ス 12−−−−一ロアアーム 13−一−−−−アッパーf−IA 14−−−−−一ロヱリンク 第9図 第15図 F2
Claims (1)
- (1)ロアアームを1つの節として含む四節平行リンク
機構について上記ロアアームに隣接するいずれか1つの
節を固定するとともに、固定した節を除くいずれかの節
、または固定した節に対向する節とこれに隣接する節と
の連結支点上にアッパーアームを回転可能に軸支させて
なり、かつ前記ロアアームを、該ロアアームと固定した
節との連結支点を中心として回転させる駆動機構と、ア
ッパーアームを、前記軸支点を中心として回転させる駆
動機構とを備えたことを特徴とする関節型産業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60091861A JPH0790474B2 (ja) | 1985-04-27 | 1985-04-27 | 関節型産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60091861A JPH0790474B2 (ja) | 1985-04-27 | 1985-04-27 | 関節型産業用ロボット |
Related Child Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6086305A Division JPH0829512B2 (ja) | 1994-04-25 | 1994-04-25 | 関節型産業用ロボット |
JP6086306A Division JPH0790475B2 (ja) | 1994-04-25 | 1994-04-25 | 関節型産業用ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61249287A true JPS61249287A (ja) | 1986-11-06 |
JPH0790474B2 JPH0790474B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=14038333
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60091861A Expired - Lifetime JPH0790474B2 (ja) | 1985-04-27 | 1985-04-27 | 関節型産業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0790474B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02152788A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-12 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
JPH03202288A (ja) * | 1989-12-28 | 1991-09-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボツト |
JPH0457684A (ja) * | 1990-06-22 | 1992-02-25 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットのアーム連結構造 |
JPH06335879A (ja) * | 1993-05-13 | 1994-12-06 | Meidensha Corp | 産業用マニプレータ |
JP2018015873A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
JP2018015872A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58143973A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-26 | 神鋼電機株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS59187489A (ja) * | 1983-04-05 | 1984-10-24 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの腕 |
JPS6044281A (ja) * | 1983-08-22 | 1985-03-09 | 株式会社ダイフク | 流体圧制御ロボット |
-
1985
- 1985-04-27 JP JP60091861A patent/JPH0790474B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US5357824A (en) * | 1989-12-28 | 1994-10-25 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
JPH0457684A (ja) * | 1990-06-22 | 1992-02-25 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットのアーム連結構造 |
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JP2018015872A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0790474B2 (ja) | 1995-10-04 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |