JPS61235302A - 入出庫用昇降キヤレツジ制御方法 - Google Patents
入出庫用昇降キヤレツジ制御方法Info
- Publication number
- JPS61235302A JPS61235302A JP60075163A JP7516385A JPS61235302A JP S61235302 A JPS61235302 A JP S61235302A JP 60075163 A JP60075163 A JP 60075163A JP 7516385 A JP7516385 A JP 7516385A JP S61235302 A JPS61235302 A JP S61235302A
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- JP
- Japan
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- elevating
- sinking
- unloading
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- Prior art date
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
- Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
- Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
立体棚に対する入出庫作業を当該立体棚にそって走行す
る入出庫用走行うレーンに設けられた昇降キャレッジ上
の荷出し入れ装置（例えばランニングフォーク）によっ
て自動的に行うようにした自動倉庫や、回転棚に対する
入出庫作業を回転棚脇に設置された移載機の昇降キャレ
ッジ上に設けられている荷出し入れ装置により自動的に
行う格納設備が知られている。
る入出庫用走行うレーンに設けられた昇降キャレッジ上
の荷出し入れ装置（例えばランニングフォーク）によっ
て自動的に行うようにした自動倉庫や、回転棚に対する
入出庫作業を回転棚脇に設置された移載機の昇降キャレ
ッジ上に設けられている荷出し入れ装置により自動的に
行う格納設備が知られている。
本発明は、このような自動倉庫に於ける入出庫用走行う
レーンや回転棚に於ける移載機の制御、特にその昇降キ
ャレッジ上の荷出し入れ装置の出限位置での昇降動作を
安全に行わせるための制御方法に関するものである。
レーンや回転棚に於ける移載機の制御、特にその昇降キ
ャレッジ上の荷出し入れ装置の出限位置での昇降動作を
安全に行わせるための制御方法に関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
以下、前記自動倉庫に於ける入出庫用走行うレーンを例
にとって説明すると、一般的にこのような入出庫用走行
うレーンでは、昇降キャレッジの昇降停止位置として、
前記立体棚に於ける各段の荷収納区画毎に出庫作業用下
側定位置と入庫作業用上側定位置とが設定されており、
入出庫作業対象の荷収納区画に関して設定されている前
記出庫作業用下側定位置又は入庫作業用上側定位置を検
出手段が検出したときに昇降キャレッジの昇降が自動停
止せしめられ、この後、昇降キャレッジ上のランニング
フォークの出退運動と昇降キャレッジの単位量の昇降運
動との組合せから成る所謂フォーキング作用により、昇
降キャレッジ上と立体棚側の荷収納区画との間の荷移載
作用が行われる即ち、従来の制御方法では、各段の荷収
納区画毎に出庫作業又は入庫作業に適応した昇降キャレ
ッジ停止位置が検出され、この検出信号に従って昇降キ
ャレッジの昇降停止が行われるだけで、出限状態で昇降
するランニングフォークが、前記上下両定位置間の昇降
ＯＫゾーン内に位置しているか否かをチェックすること
は行われていない、従って誤動作によりランニングフォ
ーク出限状態での昇降指令が出力されると、ランニング
フォークはどの高さに於いても出限状態で昇降動作する
ことになり、極めて危険である。勿論、ランニングフォ
ークの出限状態での昇降をタイマーにより時間管理する
ことも行われているが、オーバータイムで自動停止する
とき、特に入庫作業時には、既にランニングフォークが
下段の荷収納区画に収納されている荷や棚補強用の水平
材に衝突してしまっている可能性が大であり、基本的に
危険を回避することは出来ない。
にとって説明すると、一般的にこのような入出庫用走行
うレーンでは、昇降キャレッジの昇降停止位置として、
前記立体棚に於ける各段の荷収納区画毎に出庫作業用下
側定位置と入庫作業用上側定位置とが設定されており、
入出庫作業対象の荷収納区画に関して設定されている前
記出庫作業用下側定位置又は入庫作業用上側定位置を検
出手段が検出したときに昇降キャレッジの昇降が自動停
止せしめられ、この後、昇降キャレッジ上のランニング
フォークの出退運動と昇降キャレッジの単位量の昇降運
動との組合せから成る所謂フォーキング作用により、昇
降キャレッジ上と立体棚側の荷収納区画との間の荷移載
作用が行われる即ち、従来の制御方法では、各段の荷収
納区画毎に出庫作業又は入庫作業に適応した昇降キャレ
ッジ停止位置が検出され、この検出信号に従って昇降キ
ャレッジの昇降停止が行われるだけで、出限状態で昇降
するランニングフォークが、前記上下両定位置間の昇降
ＯＫゾーン内に位置しているか否かをチェックすること
は行われていない、従って誤動作によりランニングフォ
ーク出限状態での昇降指令が出力されると、ランニング
フォークはどの高さに於いても出限状態で昇降動作する
ことになり、極めて危険である。勿論、ランニングフォ
ークの出限状態での昇降をタイマーにより時間管理する
ことも行われているが、オーバータイムで自動停止する
とき、特に入庫作業時には、既にランニングフォークが
下段の荷収納区画に収納されている荷や棚補強用の水平
材に衝突してしまっている可能性が大であり、基本的に
危険を回避することは出来ない。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る制御方
法を提供するものであって、その特徴は、棚に対する入
出庫用昇降キャレッジの昇降経路脇に、前記棚に於ける
各段の荷収納区画に対応させて、出庫作業用下測定位置
と入庫作業用上側定位置とをつなぐ長さの荷出し入れ装
置出限昇降ＯＫゾーン用被検出部を設け、前記昇降キャ
レッジには、各段の前記被検出部を検出する検出器を設
け、この検出器の検出信号が生じている間のみ前記昇降
キャレッジ上の荷出し入れ装置の出限昇降を可能ならし
める点にある。
法を提供するものであって、その特徴は、棚に対する入
出庫用昇降キャレッジの昇降経路脇に、前記棚に於ける
各段の荷収納区画に対応させて、出庫作業用下測定位置
と入庫作業用上側定位置とをつなぐ長さの荷出し入れ装
置出限昇降ＯＫゾーン用被検出部を設け、前記昇降キャ
レッジには、各段の前記被検出部を検出する検出器を設
け、この検出器の検出信号が生じている間のみ前記昇降
キャレッジ上の荷出し入れ装置の出限昇降を可能ならし
める点にある。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図に於いて、１は立体棚であって、入出庫用走行う
レーン２の走行通路にそって立設され、前記クレーン２
の走行方向と垂直方向とに基盤目状に区画された多数の
荷収納区画３を備えている、前記走行うレーン２は、ラ
ンニングフォーク４を備えた昇降キヤレッジ５と、その
昇降駆動手段６とを有する。７は前記昇降キャレ、ジ５
を案内する前後一対のクレーン支柱であり、８は走行う
レーン２の走行駆動手段である。
レーン２の走行通路にそって立設され、前記クレーン２
の走行方向と垂直方向とに基盤目状に区画された多数の
荷収納区画３を備えている、前記走行うレーン２は、ラ
ンニングフォーク４を備えた昇降キヤレッジ５と、その
昇降駆動手段６とを有する。７は前記昇降キャレ、ジ５
を案内する前後一対のクレーン支柱であり、８は走行う
レーン２の走行駆動手段である。
前記立体棚１に於ける各荷収納区画３は、第２図にも示
すようにクレーン走行方向に隣接する各荷収納区画３間
のクレーン走行通路側に立設された支柱９と反対側に立
設された支柱（図外）とによって支持された左右一対の
荷受具１０ａ、１０ｂを備えている。
すようにクレーン走行方向に隣接する各荷収納区画３間
のクレーン走行通路側に立設された支柱９と反対側に立
設された支柱（図外）とによって支持された左右一対の
荷受具１０ａ、１０ｂを備えている。
第２図及び第３図に示すように前後一対の昇降キャレッ
ジ案内用クレーン支柱７の一方には、昇降キャレッジ５
の昇降経路全長にわたって帯状板１１が取り付けられ、
当該帯状板１１には、前記立体棚１に於ける各段の荷収
納区画３毎に設定されている出庫作業用下測定位置ＬＰ
に対応する下側定位置被検出部１２と入庫作業用上側定
位置ＵＰに対応する上側定位置被検出部１３、及び両波
検出部１２，１３の一端部をつなぐフォーク出限昇降Ｏ
Ｋゾーン用被検出部１４から成るコの字形切り抜き部１
５が、各段の荷収納区画３に対応して形成されている。
ジ案内用クレーン支柱７の一方には、昇降キャレッジ５
の昇降経路全長にわたって帯状板１１が取り付けられ、
当該帯状板１１には、前記立体棚１に於ける各段の荷収
納区画３毎に設定されている出庫作業用下測定位置ＬＰ
に対応する下側定位置被検出部１２と入庫作業用上側定
位置ＵＰに対応する上側定位置被検出部１３、及び両波
検出部１２，１３の一端部をつなぐフォーク出限昇降Ｏ
Ｋゾーン用被検出部１４から成るコの字形切り抜き部１
５が、各段の荷収納区画３に対応して形成されている。
一方、昇降キナレッジ５側には、前記帯状板１１を挟む
状態で昇降キャレッジ５と共に昇降移動するコの字形部
材１６が取り付けられ、このコの字形部材１６に、一方
の脚部に支持された投光器１７ａ、１８ａと他方の脚部
に支持された受光器１７ｂ、１８ｂとから成る２つの光
電式検出器Ａ、Ｂが取り付けられている。一方の第一検
出器Ａは、昇降キヤレッジ５の昇降移動に伴って各段の
下側定位置被検出部１２と上側定位置被検出部１３とを
順次検出するものであり、他方の第二検出器Ｂは、昇降
キヤレソジ５の昇降移動に伴って各段のフォーク出限昇
降ＯＫゾーン用被検出部１４を検出するものである。
状態で昇降キャレッジ５と共に昇降移動するコの字形部
材１６が取り付けられ、このコの字形部材１６に、一方
の脚部に支持された投光器１７ａ、１８ａと他方の脚部
に支持された受光器１７ｂ、１８ｂとから成る２つの光
電式検出器Ａ、Ｂが取り付けられている。一方の第一検
出器Ａは、昇降キヤレッジ５の昇降移動に伴って各段の
下側定位置被検出部１２と上側定位置被検出部１３とを
順次検出するものであり、他方の第二検出器Ｂは、昇降
キヤレソジ５の昇降移動に伴って各段のフォーク出限昇
降ＯＫゾーン用被検出部１４を検出するものである。
上記の構成によれば、昇降キャレッジ５が昇降移動する
ことにより第一検出器Ａが各段の被検出部１２．１３を
順次検出するので、第４図に示すようにこの第一検出器
Ａの検出信号を加減算カウンター１９により、上昇時に
は加算し下降時には減算するように計数させることによ
って、当該カウンター１９から昇降キヤレッジ５の現在
レベル番地が得られる。一方、入出庫作業対象の荷収納
区画３の高さと入庫作業であるか出庫作業であるかによ
って、昇降キヤレソジ５を停止させるべき定位置に対応
する目標レベル番地が予め設定されているので、比較手
段２０により前記現在レベル番地と目標レベル番地とを
比較させ、両番地が一致したとき前記比較手段２０より
キャレッジ昇降制御手段２１に入力される昇降停止指令
２２により昇降キヤレッジ５を目標レベル番地に於いて
自動停止させる。
ことにより第一検出器Ａが各段の被検出部１２．１３を
順次検出するので、第４図に示すようにこの第一検出器
Ａの検出信号を加減算カウンター１９により、上昇時に
は加算し下降時には減算するように計数させることによ
って、当該カウンター１９から昇降キヤレッジ５の現在
レベル番地が得られる。一方、入出庫作業対象の荷収納
区画３の高さと入庫作業であるか出庫作業であるかによ
って、昇降キヤレソジ５を停止させるべき定位置に対応
する目標レベル番地が予め設定されているので、比較手
段２０により前記現在レベル番地と目標レベル番地とを
比較させ、両番地が一致したとき前記比較手段２０より
キャレッジ昇降制御手段２１に入力される昇降停止指令
２２により昇降キヤレッジ５を目標レベル番地に於いて
自動停止させる。
一方、前記入出庫用走行うレーン２は、従来周知の制御
方法により入出庫作業対象の荷収納区画３に隣接する位
置まで自動走行して停止するので、前記のように昇降制
御されて目標レベル番地で昇降キヤレッジ５が停止する
ことにより、当該昇降キャレッジ５上のランニングフォ
ーク４は入出庫作業対象の荷収納区画３に於ける出庫作
業用下測定位置ＬＰ又は入庫作業用上側定位置ｕｐに対
応することになる。
方法により入出庫作業対象の荷収納区画３に隣接する位
置まで自動走行して停止するので、前記のように昇降制
御されて目標レベル番地で昇降キヤレッジ５が停止する
ことにより、当該昇降キャレッジ５上のランニングフォ
ーク４は入出庫作業対象の荷収納区画３に於ける出庫作
業用下測定位置ＬＰ又は入庫作業用上側定位置ｕｐに対
応することになる。
昇降キャレッジ５が所定位置で停止し、キャレッジ昇降
制御手段２１よりフォーク進出指令（キャレッジ停止完
了信号）２３が出力されると、フォーク出退制御手段２
４がランニングフォーク４を出限位置まで進出移動させ
るように制御する。
制御手段２１よりフォーク進出指令（キャレッジ停止完
了信号）２３が出力されると、フォーク出退制御手段２
４がランニングフォーク４を出限位置まで進出移動させ
るように制御する。
ランニングフォーク４が出限位置で停止すれば出限到達
信号２５が出力されるが、前記のように昇降キヤレッジ
５が出庫作業用下測定位置ＬＰ又は入庫作業用上側定位
置ＵＰで停止しているときには第二検出器Ｂはフォーク
出限昇降ＯＫゾーン用被検出部１４の一端に対応して検
出信号２６が出力されているので、この検出信号２６と
前記出限到達信号２５の両方が入力されていることによ
ってキャレッジ昇降指令２７を出力するＡＮＤゲート２
８が使用されており、当該キャレンジ昇降指令２７によ
って前記キャレッジ昇降制御手段２１が昇降キャレッジ
５を、入庫作業時には下降運動させ出庫作業時には上昇
運動させるように昇降駆動させる。この昇降キヤレッジ
５の昇降運動方向が、その運動開始前の昇降キヤレソジ
５の停止位置に照らして正しい方向であれば、第二検出
器Ｂはフォーク出限昇降ＯＫゾーン用被検出部１４の一
端から他端に向かって移動するので、検出信号２６は継
続して出力される。従って前記キャレッジ昇降指令２７
も継続して出力される。
信号２５が出力されるが、前記のように昇降キヤレッジ
５が出庫作業用下測定位置ＬＰ又は入庫作業用上側定位
置ＵＰで停止しているときには第二検出器Ｂはフォーク
出限昇降ＯＫゾーン用被検出部１４の一端に対応して検
出信号２６が出力されているので、この検出信号２６と
前記出限到達信号２５の両方が入力されていることによ
ってキャレッジ昇降指令２７を出力するＡＮＤゲート２
８が使用されており、当該キャレンジ昇降指令２７によ
って前記キャレッジ昇降制御手段２１が昇降キャレッジ
５を、入庫作業時には下降運動させ出庫作業時には上昇
運動させるように昇降駆動させる。この昇降キヤレッジ
５の昇降運動方向が、その運動開始前の昇降キヤレソジ
５の停止位置に照らして正しい方向であれば、第二検出
器Ｂはフォーク出限昇降ＯＫゾーン用被検出部１４の一
端から他端に向かって移動するので、検出信号２６は継
続して出力される。従って前記キャレッジ昇降指令２７
も継続して出力される。
昇降キヤレッジ５が出庫作業用下測定位置ＬＰ又は入庫
作業用上側定位置ＵＰからフォーク出限昇降ＯＫゾーン
の長さだけ昇降移動すると、第二検出器Ｂがフォーク出
限昇降ＯＫゾーン用被検出部１４の端部から外れ、検出
信号２６が消滅する、従って＾ＮＯゲート２８からのキ
ャレッジ昇降指令２７も消滅するので、キャレッジ昇降
制御手段２１は昇降キヤレソジ５の昇降を停止させる。
作業用上側定位置ＵＰからフォーク出限昇降ＯＫゾーン
の長さだけ昇降移動すると、第二検出器Ｂがフォーク出
限昇降ＯＫゾーン用被検出部１４の端部から外れ、検出
信号２６が消滅する、従って＾ＮＯゲート２８からのキ
ャレッジ昇降指令２７も消滅するので、キャレッジ昇降
制御手段２１は昇降キヤレソジ５の昇降を停止させる。
この昇降キヤレッジ５の停止完了によりフォーク退入指
令２９が出力されると、フォーク出退制御手段２４は出
限位置にあるランニングフォーク４を昇降キナレンジ５
上の元位置まで退入させるように制御する。ランニング
フォーク４が元位置に復帰することにより、一連のフォ
ーキング作用による昇降キャレッジ５上から荷収納区画
３への荷移載作業又は荷収納区画３から昇降キナレンジ
５上への荷移載作業が完了する。そして作業完了信号３
０が出力され、走行うレーン２をホームポジションに戻
す等の必要な制御が引続き行われるランニングフォーク
４が出限位置にある状態で昇降キヤレフジ５がキャレッ
ジ昇降指令２７に基づいて昇降駆動されるとき、制御系
の誤動作で誤った方向に昇降すると、第二検出器Ｂがフ
ォーク出限昇降ＯＫゾーン用被検出部１４の端部から外
れ、検出信号２６が消滅する。従ってＡＮＤゲート２８
からのキャレッジ昇降指令２７も消滅するので、キャレ
ッジ昇降制御手段２１は昇降キャレツジ５の昇降を停止
させる。
令２９が出力されると、フォーク出退制御手段２４は出
限位置にあるランニングフォーク４を昇降キナレンジ５
上の元位置まで退入させるように制御する。ランニング
フォーク４が元位置に復帰することにより、一連のフォ
ーキング作用による昇降キャレッジ５上から荷収納区画
３への荷移載作業又は荷収納区画３から昇降キナレンジ
５上への荷移載作業が完了する。そして作業完了信号３
０が出力され、走行うレーン２をホームポジションに戻
す等の必要な制御が引続き行われるランニングフォーク
４が出限位置にある状態で昇降キヤレフジ５がキャレッ
ジ昇降指令２７に基づいて昇降駆動されるとき、制御系
の誤動作で誤った方向に昇降すると、第二検出器Ｂがフ
ォーク出限昇降ＯＫゾーン用被検出部１４の端部から外
れ、検出信号２６が消滅する。従ってＡＮＤゲート２８
からのキャレッジ昇降指令２７も消滅するので、キャレ
ッジ昇降制御手段２１は昇降キャレツジ５の昇降を停止
させる。
尚、昇降キヤレソジ５を入出庫作業対象の荷収納区画３
に於ける下側定位置ＬＰ又は上側定位置ＵＰで自動的に
停止させるための制御に使用される検出手段は、実施例
に示した被検出部１２．１３と第一検出器Ａとを利用す
る検出手段に限定されない、又、本発明の制御に使用さ
れる検出手段も、帯状板１１に設けた切り抜き穴から成
る被検出部１４と充電式検出器Ｂとから成る検出手段に
限定されず、他の如何なる形式の検出手段でも良い。
に於ける下側定位置ＬＰ又は上側定位置ＵＰで自動的に
停止させるための制御に使用される検出手段は、実施例
に示した被検出部１２．１３と第一検出器Ａとを利用す
る検出手段に限定されない、又、本発明の制御に使用さ
れる検出手段も、帯状板１１に設けた切り抜き穴から成
る被検出部１４と充電式検出器Ｂとから成る検出手段に
限定されず、他の如何なる形式の検出手段でも良い。
（発明の作用及び効果）
以上のように本発明の制御方法によれば、ランニングフ
ォーク等の荷出し入れ装置の出限昇降ＯＫゾーン用被検
出部を昇降キャレッジ側の検出器が検出している間のみ
前記昇降キャレッジ上の荷出し入れ装置の出限昇降を可
能ならしめているので、出限位置にある荷出し入れ装置
が所定の方向とは逆向きに昇降移動したり、荷収納区画
に対応しない位置で昇降移動するような危険な事態を確
実に回避し、常に誤動作なく安全に入出庫作業を行わせ
ることが出来るのである。
ォーク等の荷出し入れ装置の出限昇降ＯＫゾーン用被検
出部を昇降キャレッジ側の検出器が検出している間のみ
前記昇降キャレッジ上の荷出し入れ装置の出限昇降を可
能ならしめているので、出限位置にある荷出し入れ装置
が所定の方向とは逆向きに昇降移動したり、荷収納区画
に対応しない位置で昇降移動するような危険な事態を確
実に回避し、常に誤動作なく安全に入出庫作業を行わせ
ることが出来るのである。
第１図は立体棚と入出庫用走行うレーンとを示す正面図
、第２図は要部の拡大横断平面図、第３図は検出手段の
構成を説明する図、第４図は制御手段の構成を説明する
ブロック線図である。 １・・・立体棚、２・・・入出庫用走行うレーン、３・
・・荷収納区画、４・・・ランニングフォーク、５・・
・昇降キャレッジ、７・・・昇降キャレッジ案内支柱、
１０ａ、１０ｂ・・・荷受具、１１・・・帯状板、１２
・・・下側定位置被検出部、１３・・・上側定位置被検
出部、１４・・・フォーク出限昇降ＯＫゾーン用被検出
部、１５・・・コの字形切り抜き部、１６・・・コの字
形部材、１７ａ、１８ａ−投光器、１７ｂ、１８ｂ・・
・受光器、１９・・・加減算カウンター、２０・・・比
較手段、２１・・・キャレッジ昇降制御手段、２４・・
・フォーク出退制御手段、２８・・・ＡＮＤゲート、Ｌ
Ｐ・・・出庫作業用下側定位置、ＵＰ・・・入庫作業用
上側定位置、Ａ、Ｂ・・・充電式検出器。 第１図 第２図
、第２図は要部の拡大横断平面図、第３図は検出手段の
構成を説明する図、第４図は制御手段の構成を説明する
ブロック線図である。 １・・・立体棚、２・・・入出庫用走行うレーン、３・
・・荷収納区画、４・・・ランニングフォーク、５・・
・昇降キャレッジ、７・・・昇降キャレッジ案内支柱、
１０ａ、１０ｂ・・・荷受具、１１・・・帯状板、１２
・・・下側定位置被検出部、１３・・・上側定位置被検
出部、１４・・・フォーク出限昇降ＯＫゾーン用被検出
部、１５・・・コの字形切り抜き部、１６・・・コの字
形部材、１７ａ、１８ａ−投光器、１７ｂ、１８ｂ・・
・受光器、１９・・・加減算カウンター、２０・・・比
較手段、２１・・・キャレッジ昇降制御手段、２４・・
・フォーク出退制御手段、２８・・・ＡＮＤゲート、Ｌ
Ｐ・・・出庫作業用下側定位置、ＵＰ・・・入庫作業用
上側定位置、Ａ、Ｂ・・・充電式検出器。 第１図 第２図
Claims (1)
- 棚に対する入出庫用昇降キャレッジの昇降経路脇に、前
記棚に於ける各段の荷収納区画に対応させて、出庫作業
用下側定位置と入庫作業用上側定位置とをつなぐ長さの
荷出し入れ装置出限昇降ＯＫゾーン用被検出部を設け、
前記昇降キャレッジには、各段の前記被検出部を検出す
る検出器を設け、この検出器の検出信号が生じている間
のみ前記昇降キャレッジ上の荷出し入れ装置の出限昇降
を可能ならしめることを特徴とする入出庫用昇降キャレ
ッジ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60075163A JPS61235302A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 入出庫用昇降キヤレツジ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60075163A JPS61235302A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 入出庫用昇降キヤレツジ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235302A true JPS61235302A (ja) | 1986-10-20 |
| JPH0520322B2 JPH0520322B2 (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=13568258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60075163A Granted JPS61235302A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 入出庫用昇降キヤレツジ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61235302A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07221008A (ja) * | 1994-01-31 | 1995-08-18 | Nec Corp | スピンナー塗布装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5845205U (ja) * | 1981-09-24 | 1983-03-26 | 三菱重工業株式会社 | 移動機械の位置検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5845205B2 (ja) * | 1974-08-23 | 1983-10-07 | セイコーエプソン株式会社 | メサ型水晶振動子の製造方法 |
-
1985
- 1985-04-08 JP JP60075163A patent/JPS61235302A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5845205U (ja) * | 1981-09-24 | 1983-03-26 | 三菱重工業株式会社 | 移動機械の位置検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520322B2 (ja) | 1993-03-19 |
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