JPS611549A - 自動車用車速制御装置 - Google Patents
自動車用車速制御装置Info
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- JPS611549A JPS611549A JP59122797A JP12279784A JPS611549A JP S611549 A JPS611549 A JP S611549A JP 59122797 A JP59122797 A JP 59122797A JP 12279784 A JP12279784 A JP 12279784A JP S611549 A JPS611549 A JP S611549A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し産業上の利用分野]
本発明は、定速走行装置などの自動車用車速制御装置で
あって、特に自動車の現実の走行速度を表わす速度信号
と自動車の目標走行速度を表わす目標信号とを演算処理
して自動車の速度調節要素を作動させるとともに、増速
指示信号を発生ずる信号発生手段と、この指示信号の発
生に基づいて自動車の走行速度を増加させる過渡制御手
段とを含むものに関する。
あって、特に自動車の現実の走行速度を表わす速度信号
と自動車の目標走行速度を表わす目標信号とを演算処理
して自動車の速度調節要素を作動させるとともに、増速
指示信号を発生ずる信号発生手段と、この指示信号の発
生に基づいて自動車の走行速度を増加させる過渡制御手
段とを含むものに関する。
[従来の技術]
かかる過渡制御手段を備えた自動車用車速制御装置は、
例えば特開昭57−86539号公報により公知である
。公知例においては、乗員により操作される操作スイッ
チの操作信号に応答して、操作スイッチが操作中である
間目標信号を一定値だけ増加させることが提案されてい
る。
例えば特開昭57−86539号公報により公知である
。公知例においては、乗員により操作される操作スイッ
チの操作信号に応答して、操作スイッチが操作中である
間目標信号を一定値だけ増加させることが提案されてい
る。
[発明が解決しようとする問題点〕
従来技術においては、操作スイッチが操作されている間
は常に、目標信号が現実の走行速度より一定値だけ上方
に設定されるため、上り坂では現実の加速度が小さくな
るため目標信号の増加がゆつくり行われるが、下り坂で
は逆に目標信号の増加が急激に行われて、乗車フィーリ
ングが一定しない。また、操作スイッチの操作が解除さ
れたときに、直ちに走行速度が目標値に維持されないで
、オーバシュートを引き起すという問題がある。
は常に、目標信号が現実の走行速度より一定値だけ上方
に設定されるため、上り坂では現実の加速度が小さくな
るため目標信号の増加がゆつくり行われるが、下り坂で
は逆に目標信号の増加が急激に行われて、乗車フィーリ
ングが一定しない。また、操作スイッチの操作が解除さ
れたときに、直ちに走行速度が目標値に維持されないで
、オーバシュートを引き起すという問題がある。
また、自動速度制御が一旦解除された後に、他の操作ス
イッチを操作して自動速度制御に復帰できるようにした
制御装置においても、上記指摘の問題が生じるおそれが
ある。
イッチを操作して自動速度制御に復帰できるようにした
制御装置においても、上記指摘の問題が生じるおそれが
ある。
本発明の目的は、以上述べた自動速度制御に移行する過
渡状態で生じる、走行負荷の大小による加速度フィーリ
ングの変化を抑制するとともに、オーバシュートの問題
を解消して、快適な増速制御を可能とした自動車用車速
制御装置を提供することである。
渡状態で生じる、走行負荷の大小による加速度フィーリ
ングの変化を抑制するとともに、オーバシュートの問題
を解消して、快適な増速制御を可能とした自動車用車速
制御装置を提供することである。
[問題点を解決するための手段]
本発明では、第5図に示すように、冒頭に述べた自動車
用車速制御装置、つまり自動車の現実の走行速度を表わ
す速度信号Vと自動車の目標走行速度を表わす目標信号
Sとを演算処理して自動車の速度関節要素1を作動させ
る演算処理手段M1と、増速指示信号を発生する信号発
生手段8と、この指示信号の発生に基づいて前記演算処
理手段M1に作用して自動車の走行速度を増加させる過
渡制御手段M2とを含む自動車用車速制御装置において
、 過渡制御手段M2が、 前記目標信号Sを時間経過に従って漸次増加させる漸次
増加手段M3と、 前記指示信号の発生直後に前記目標信号Sを所定の値だ
け増加させる初期増加手段M4と、を備えて構成したこ
とを特徴とする。
用車速制御装置、つまり自動車の現実の走行速度を表わ
す速度信号Vと自動車の目標走行速度を表わす目標信号
Sとを演算処理して自動車の速度関節要素1を作動させ
る演算処理手段M1と、増速指示信号を発生する信号発
生手段8と、この指示信号の発生に基づいて前記演算処
理手段M1に作用して自動車の走行速度を増加させる過
渡制御手段M2とを含む自動車用車速制御装置において
、 過渡制御手段M2が、 前記目標信号Sを時間経過に従って漸次増加させる漸次
増加手段M3と、 前記指示信号の発生直後に前記目標信号Sを所定の値だ
け増加させる初期増加手段M4と、を備えて構成したこ
とを特徴とする。
し作用]
かかる構成とすることにより、信号発生手段、例えば操
作スイッチを操作した直後は、初期の加速度を得るため
に必要なオフセント分だけ目標信号を増加させて、自動
車を所望の加速度で増速させ始めることができる。さら
に時間経過に従っ゛ζ目標信号を漸次増加させることに
より、目標信号の変化が走行負荷に影響されることがな
くなる。
作スイッチを操作した直後は、初期の加速度を得るため
に必要なオフセント分だけ目標信号を増加させて、自動
車を所望の加速度で増速させ始めることができる。さら
に時間経過に従っ゛ζ目標信号を漸次増加させることに
より、目標信号の変化が走行負荷に影響されることがな
くなる。
しかも漸次増加量をオーバシュートを生じないように選
ぶことにより、所望の加速度での増速を可能ならしめる
。
ぶことにより、所望の加速度での増速を可能ならしめる
。
[実施例]
本発明の実施例になる自動車用定速走行制御装置の全体
構成を示す第1図において、バキューム式の速度調節要
素1が車両原動機である内燃機関の気化器スロットル弁
2と公知の手段で結合されている。速度調節要素1はい
ずれも電磁作動型であるリリース弁3とコントロール弁
4とを備えている。コントロール弁4は電気制御信号S
2に応答して、大気圧と吸気管内負圧とを断続的に付与
することにより開部要素1の圧力室内の空気圧を調整し
スロソ)・ル弁2の開度を変化させる。リリース弁3は
通常は開放されて圧力室内を大気圧に開放しているが、
電気制御信号S1により付勢されると閉成し、それによ
って圧力室内の空気圧をコントロール弁4により調整可
能にする。
構成を示す第1図において、バキューム式の速度調節要
素1が車両原動機である内燃機関の気化器スロットル弁
2と公知の手段で結合されている。速度調節要素1はい
ずれも電磁作動型であるリリース弁3とコントロール弁
4とを備えている。コントロール弁4は電気制御信号S
2に応答して、大気圧と吸気管内負圧とを断続的に付与
することにより開部要素1の圧力室内の空気圧を調整し
スロソ)・ル弁2の開度を変化させる。リリース弁3は
通常は開放されて圧力室内を大気圧に開放しているが、
電気制御信号S1により付勢されると閉成し、それによ
って圧力室内の空気圧をコントロール弁4により調整可
能にする。
制御回路5は、予め設定された制御プログラムを実行す
るマイクロコンピュータを含んで構成され、先に構成の
項の説明した演算処理手段M1と過渡制御手段M2の機
能を実現する。制御回路5は入力信号に応答し、制御プ
ログラムの実行過程で、速度調節要素1に電気制御信号
S1、S2を付与する。
るマイクロコンピュータを含んで構成され、先に構成の
項の説明した演算処理手段M1と過渡制御手段M2の機
能を実現する。制御回路5は入力信号に応答し、制御プ
ログラムの実行過程で、速度調節要素1に電気制御信号
S1、S2を付与する。
制御回路50入力には、乗員の挙動に応答して開閉され
るセットスイッチ6、キャンセルスイッチ7、リジュー
ムスイッチ8が接続されている。
るセットスイッチ6、キャンセルスイッチ7、リジュー
ムスイッチ8が接続されている。
これらスイッチは、定速走行制御を開始、停止、および
復帰するときに運転者によって操作されるものである。
復帰するときに運転者によって操作されるものである。
リジュームスイッチ8は、(alキャンセルスイソヂ7
の操作によって定速走行制御が解除された後走行速度を
もとの速度に復帰させるときに操作されるとともに、(
b)定速走行制御が行われているときに操作されると、
増速制御を行わせる指令信号を発生ずるものとする。
の操作によって定速走行制御が解除された後走行速度を
もとの速度に復帰させるときに操作されるとともに、(
b)定速走行制御が行われているときに操作されると、
増速制御を行わせる指令信号を発生ずるものとする。
また制御回路5の入力には、自動車の走行に伴ってパル
ス信号を発生する車速センサ9が接続されている。
ス信号を発生する車速センサ9が接続されている。
制御回路5は、マイクロコンピュータとこれを入出力装
置と結合するために普通に使用される周辺回路とを用い
て構成されている。制御回路5はまた、制御プログラム
および制御定数を記憶したリートオンリメモリ (RO
M)と設定速度を表わす目標信号などを記憶するランダ
ムアクセスメモリ (ROM)5Aを包含する。
置と結合するために普通に使用される周辺回路とを用い
て構成されている。制御回路5はまた、制御プログラム
および制御定数を記憶したリートオンリメモリ (RO
M)と設定速度を表わす目標信号などを記憶するランダ
ムアクセスメモリ (ROM)5Aを包含する。
次に制御回路5が実行する制御プログラムを表した第2
図を参照してこの定速走行制御装置の作動を説明する。
図を参照してこの定速走行制御装置の作動を説明する。
なお、第2図においては、リジュームスイッチ8の役割
が前記(blである場合について図示されている。
が前記(blである場合について図示されている。
いま、図示しない主スィッチの投入により、装置に給電
が開始されると、制御回路5は内蔵するマイクロコンピ
ュータが制御プログラムの実行を開始する。コンピュー
タはまず、ステップ10でイニシャライズ処理(目標信
号はここで零値に設定される)を行い、ステップ11か
ら循環処理ルーチンの処理を開始する。
が開始されると、制御回路5は内蔵するマイクロコンピ
ュータが制御プログラムの実行を開始する。コンピュー
タはまず、ステップ10でイニシャライズ処理(目標信
号はここで零値に設定される)を行い、ステップ11か
ら循環処理ルーチンの処理を開始する。
ステップ10が実行されると、図示しないが公知である
車速割り込みルーチンが実行される。車速割り込みルー
チンでは、車速センサ9からのパルス信号が印加される
ことに、内部フリーランカンタ(図示せず)の時刻デー
タを記憶し、先行して印加されたパルス信号に同期して
既に記憶されるでいる時刻データとの差を求めることに
より、この自動車の現実の走行速度を意味する速度信号
を演算する。
車速割り込みルーチンが実行される。車速割り込みルー
チンでは、車速センサ9からのパルス信号が印加される
ことに、内部フリーランカンタ(図示せず)の時刻デー
タを記憶し、先行して印加されたパルス信号に同期して
既に記憶されるでいる時刻データとの差を求めることに
より、この自動車の現実の走行速度を意味する速度信号
を演算する。
ステップ11において、定速走行制御が行われているか
どうかを判別する。判別は図示しないタイマ割り込みプ
ログラムにより、周期的にチェックされるスイッチ6.
7.8の操作状態によりセット−リセットとれるフラグ
を参照し2て行われる。
どうかを判別する。判別は図示しないタイマ割り込みプ
ログラムにより、周期的にチェックされるスイッチ6.
7.8の操作状態によりセット−リセットとれるフラグ
を参照し2て行われる。
なお、割り込みプログラムにおいては、スイッチ6また
は8に操作信号が発生するとフラグをセントし、スイッ
チ7に操作信号が発生するとフラグをリセソl−するも
のとする。
は8に操作信号が発生するとフラグをセントし、スイッ
チ7に操作信号が発生するとフラグをリセソl−するも
のとする。
コンピュータは制御中でなければステップ19で、非制
御状態処理を実行する。非制御状態処理には、リリース
弁3への制御信号S1を消勢レベルとして速度調節要素
1によるスロットル弁2の増速側への作用を不可能にさ
せることが含まれる。
御状態処理を実行する。非制御状態処理には、リリース
弁3への制御信号S1を消勢レベルとして速度調節要素
1によるスロットル弁2の増速側への作用を不可能にさ
せることが含まれる。
コンピュータは、制御中である場合に、ステップ12で
リジュームスむソチ8からの入力信号レヘルの変化をチ
ェックすることにより、このスイッチ8が操作されたか
どうかを判定する。この判定は、スイッチ8からの入力
信号が非操作レヘル(OFF>から操作レヘル(ON)
に立ち上がったかどうかを、最新の入力信号レベルと先
行して入力された信号レベルとより判定することにより
行なわれる。
リジュームスむソチ8からの入力信号レヘルの変化をチ
ェックすることにより、このスイッチ8が操作されたか
どうかを判定する。この判定は、スイッチ8からの入力
信号が非操作レヘル(OFF>から操作レヘル(ON)
に立ち上がったかどうかを、最新の入力信号レベルと先
行して入力された信号レベルとより判定することにより
行なわれる。
リジュームスイッチ8が操作されると、コンピュータは
ステップ13で、制御目標速度を意味する目標信号であ
る記憶車速データを初期増加させて設定する。すなわち
、そのときに用意されている最新の速度信号(現車速)
に一定の値V、(km/h)を加算し、この値を目標信
号とする。
ステップ13で、制御目標速度を意味する目標信号であ
る記憶車速データを初期増加させて設定する。すなわち
、そのときに用意されている最新の速度信号(現車速)
に一定の値V、(km/h)を加算し、この値を目標信
号とする。
リジュームスイッチ8が操作され続けると、コンピュー
タはステップ12からステップ14へ処理を進める。ス
テップ14では、リジュームスイッチ8が操作され続け
ているがどうかを入力信号レヘルによって判定する。こ
こで、操作継続状態であると判定されると、目標信号を
時間経過に従って漸次増加させるためのステップ15が
実行される。すなわち、ステップ15では目標信号(記
憶車速)に微少の一定の値α(km/h)を加算する。
タはステップ12からステップ14へ処理を進める。ス
テップ14では、リジュームスイッチ8が操作され続け
ているがどうかを入力信号レヘルによって判定する。こ
こで、操作継続状態であると判定されると、目標信号を
時間経過に従って漸次増加させるためのステップ15が
実行される。すなわち、ステップ15では目標信号(記
憶車速)に微少の一定の値α(km/h)を加算する。
この場合、値αはスイッチ8が操作され続けている間繰
り返されるこのステップ15の実行が、自動車に予め設
定された加速度をもたらすために、目標信号を所定の時
間の関数で徐々に更新するように設定される。従って、
少なくともステップ15が予め決められた周期で実行さ
れるように時間監視プログラムが備えられている。
り返されるこのステップ15の実行が、自動車に予め設
定された加速度をもたらすために、目標信号を所定の時
間の関数で徐々に更新するように設定される。従って、
少なくともステップ15が予め決められた周期で実行さ
れるように時間監視プログラムが備えられている。
リジュームスイッチ8が操作されていない場合は、コン
ピュータはステップ16で、リジュームスイッチが操作
状態(ON)から非操作状態(OF’F)に操作が解除
されたがどうかを、スイッチ8からの最新の入力信号レ
ヘルと先行して入力された信号レベルとを比較して判定
する。
ピュータはステップ16で、リジュームスイッチが操作
状態(ON)から非操作状態(OF’F)に操作が解除
されたがどうかを、スイッチ8からの最新の入力信号レ
ヘルと先行して入力された信号レベルとを比較して判定
する。
リジュームスイッチ8の操作が解除されたならば、コン
ピュータはステ、プ17を実行する。ステップ17では
そのときに用意されている最新の速度信号を定速走行の
目標目標速度を表わす目標信号として記憶する。
ピュータはステ、プ17を実行する。ステップ17では
そのときに用意されている最新の速度信号を定速走行の
目標目標速度を表わす目標信号として記憶する。
コンピュータはステップ13.15または17の処理を
実行すると、制御状態処理ステップ18を実行する。ま
た、リジュームスイッチ8の操作が解除されたままであ
り、従ってステップ16の判定結果が否定を示すとき、
コンピュータは直ちにステップ18を実行する。
実行すると、制御状態処理ステップ18を実行する。ま
た、リジュームスイッチ8の操作が解除されたままであ
り、従ってステップ16の判定結果が否定を示すとき、
コンピュータは直ちにステップ18を実行する。
制御状態処理ステップ18は、それ自体公知であり、現
実の速度信号と目標信号とに基づいて、両信号の偏差を
なくすように速度関節要素1のコントロール弁4に付与
する制御信号S2の断続比を演算し、演算結果に対応す
る断続比に従って制御信号S2の付勢、消勢を切り換え
出力する。この演算においては、速度信号の時間的変化
分も考慮した比例微分の演算手法が採用され得る。また
ステップ18においては、速度調節要素1のリリース弁
3を閉じるために制御信号S1を付勢レベルとする処理
、およびセットスイッチ6の操作がなされた直後には、
そのときに用意されている最新の速度信号を目標制御速
度を表わす目標信号とし゛C記憶する目標信号設定処理
が行われる。
実の速度信号と目標信号とに基づいて、両信号の偏差を
なくすように速度関節要素1のコントロール弁4に付与
する制御信号S2の断続比を演算し、演算結果に対応す
る断続比に従って制御信号S2の付勢、消勢を切り換え
出力する。この演算においては、速度信号の時間的変化
分も考慮した比例微分の演算手法が採用され得る。また
ステップ18においては、速度調節要素1のリリース弁
3を閉じるために制御信号S1を付勢レベルとする処理
、およびセットスイッチ6の操作がなされた直後には、
そのときに用意されている最新の速度信号を目標制御速
度を表わす目標信号とし゛C記憶する目標信号設定処理
が行われる。
上述した制御プログラムが制御回路5のマイクロコンピ
ュータによって実行される結果、この定速走行制御装置
は、七ノトスイソチ6による定速走行制御の開始とキャ
ンセルスイッチ7による動制御の停止が行われる。定速
走行制御が行われている間において、リジュームスイ・
/チ8が操作されると、第3図に図示するように、スイ
ッチ8の操作直後において記憶車速として示される目標
信号が一定値■だけ増加される。これによって、目標信
号と速度信号との偏差が拡大されるため、ステップ18
の演算結果に従い、速度調節要素1ばスロットル弁2の
開度を開く方向に作動し、この自動車に所望の加速度を
直ちに生じさせる。この後、目標信号が時間の経過とと
もに一定の傾斜で徐々に増加されて、自動車の加速がス
ムースに行われるようにスロットル弁2の開度が調整さ
れる。
ュータによって実行される結果、この定速走行制御装置
は、七ノトスイソチ6による定速走行制御の開始とキャ
ンセルスイッチ7による動制御の停止が行われる。定速
走行制御が行われている間において、リジュームスイ・
/チ8が操作されると、第3図に図示するように、スイ
ッチ8の操作直後において記憶車速として示される目標
信号が一定値■だけ増加される。これによって、目標信
号と速度信号との偏差が拡大されるため、ステップ18
の演算結果に従い、速度調節要素1ばスロットル弁2の
開度を開く方向に作動し、この自動車に所望の加速度を
直ちに生じさせる。この後、目標信号が時間の経過とと
もに一定の傾斜で徐々に増加されて、自動車の加速がス
ムースに行われるようにスロットル弁2の開度が調整さ
れる。
任意の時点でリジュームスイッチ8が解除されると、そ
の時点の速度信号が目標信号として記憶され定速走行制
御が継続される。第3図の破線は、この制御過程におけ
る現実の走行速度の変化を示している。
の時点の速度信号が目標信号として記憶され定速走行制
御が継続される。第3図の破線は、この制御過程におけ
る現実の走行速度の変化を示している。
この装置において、目標信号は初期増加が行われた後は
、時間の関数として徐々に増加される。
、時間の関数として徐々に増加される。
この場合、自動車の負荷および坂路の(’Ji斜に応じ
て実際の加速度が多少異なるが、現実の走行速度を目標
信号の増加に反映させていないため、加速度の大きさに
及ぼすその影響は小さい。
て実際の加速度が多少異なるが、現実の走行速度を目標
信号の増加に反映させていないため、加速度の大きさに
及ぼすその影響は小さい。
初期増加量を十分な値に設定することにより、十分な加
速度を得ることができるとともに、時間の関数を小さく
設定することができるため、リジュームスイッチ8の操
作を解除したときに、オーバシュートを生じるしること
なく、新たな目標制御速度での定速走行制御にスムース
に移行することができる。
速度を得ることができるとともに、時間の関数を小さく
設定することができるため、リジュームスイッチ8の操
作を解除したときに、オーバシュートを生じるしること
なく、新たな目標制御速度での定速走行制御にスムース
に移行することができる。
以上、リジュームスイッチ8が増速スイッチの役割を有
する場合について説明したが、復帰スイッチとして使用
される場合にも上記とほぼ同様な作動が行われる。かか
る場合、特に図示しないがマイクロコンピュータは次の
手順で処理を実行するようにプログラムされている。
する場合について説明したが、復帰スイッチとして使用
される場合にも上記とほぼ同様な作動が行われる。かか
る場合、特に図示しないがマイクロコンピュータは次の
手順で処理を実行するようにプログラムされている。
(1)制御中であるかどうかの判定(前述のステップ1
1に相当)。この判定結果が否定(非制御中)であるこ
とを示すとき、次の(2)の処理を実行し、肯定ならば
前述のステップ12〜18に相当する処理を実行する。
1に相当)。この判定結果が否定(非制御中)であるこ
とを示すとき、次の(2)の処理を実行し、肯定ならば
前述のステップ12〜18に相当する処理を実行する。
(2)リジュームスイッチ8が操作されたかどうかの判
定。1′す定結果が肯定のとき(3)の処理を実行し、
否定のとき非制御状態処理(前述)を実行する。
定。1′す定結果が肯定のとき(3)の処理を実行し、
否定のとき非制御状態処理(前述)を実行する。
(3)速度信号が目標信号より低速度であるかどうかの
比較判定。判定結果が肯定のとき次の(4)〜(8)の
処理を繰り返し実行し、否定のとき非制御状態処理を実
行する。
比較判定。判定結果が肯定のとき次の(4)〜(8)の
処理を繰り返し実行し、否定のとき非制御状態処理を実
行する。
(4)キャンセルスイッチ7が操作されたかどうかの判
定。判定結果が肯定のとき処理(1)に戻り、否定のと
き処理(5)を実行する。
定。判定結果が肯定のとき処理(1)に戻り、否定のと
き処理(5)を実行する。
(5)プログラムの実行が処理(3)を経た後に始めて
この処理(5)に到来したとき、擬似記憶車速を意味す
る擬似目標信号を前述のステップ13と同様に速度信号
の一定値情報に設定し、処理(7)に移行する。なお、
擬似目標信号は復帰制御が行われている場合のみ使用さ
れるデータで、前述の目標信号がセンl−スイッチ6の
操作によって作成され、固定された値となっているのと
は異なる。プログラムの実行が処理(3)を経て再びこ
の処理(5)に到来したときは、次の処理(6)に移行
する。
この処理(5)に到来したとき、擬似記憶車速を意味す
る擬似目標信号を前述のステップ13と同様に速度信号
の一定値情報に設定し、処理(7)に移行する。なお、
擬似目標信号は復帰制御が行われている場合のみ使用さ
れるデータで、前述の目標信号がセンl−スイッチ6の
操作によって作成され、固定された値となっているのと
は異なる。プログラムの実行が処理(3)を経て再びこ
の処理(5)に到来したときは、次の処理(6)に移行
する。
(6)擬似目標信号を前述のステップ15と同様に時間
の関数として増加させる。なお、ここで擬似目標信号が
目標信号と同じ値に到達すると、制御中であることを示
すフラグをセットとして処理+1)に戻る。そうでなけ
れば、処理(7)に移行する。
の関数として増加させる。なお、ここで擬似目標信号が
目標信号と同じ値に到達すると、制御中であることを示
すフラグをセットとして処理+1)に戻る。そうでなけ
れば、処理(7)に移行する。
(7)制御状態処理(前述)を実行する。この場合にお
いて、速度調節要素1の調節量、ずなわち制御信号S2
の断続比の演算は、擬似目標信号が目標信号より下方(
低速側)にある場合は擬似目標信号を用いて、この信号
と現実の走行速度を表わす速度信号とに基づいて行われ
る。この処理(7)を実行すると処理(4)に戻る。
いて、速度調節要素1の調節量、ずなわち制御信号S2
の断続比の演算は、擬似目標信号が目標信号より下方(
低速側)にある場合は擬似目標信号を用いて、この信号
と現実の走行速度を表わす速度信号とに基づいて行われ
る。この処理(7)を実行すると処理(4)に戻る。
以上の復帰制御プログラムが実行される場合、通常は目
標信号が意味する記憶車速よりも擬似目標信号が意味す
る擬似記憶車速は1分に小さいため、復帰制御中におり
る制御目標速度は第4図の実線図示の′gJ似記憶車速
に示す特性に沿って変化される。この特性の変化は先に
説明した増速制御過程と同様であり、実際の走行速度の
変化も増速制御と同様にスムースに実行される。しかも
、時間関数とし、て徐々に更新される擬似目標信号はや
がて本来の目標信号と一致するため、復帰が完了し定速
走行制御に移行する過程でのオーハソユートが抑制され
る。
標信号が意味する記憶車速よりも擬似目標信号が意味す
る擬似記憶車速は1分に小さいため、復帰制御中におり
る制御目標速度は第4図の実線図示の′gJ似記憶車速
に示す特性に沿って変化される。この特性の変化は先に
説明した増速制御過程と同様であり、実際の走行速度の
変化も増速制御と同様にスムースに実行される。しかも
、時間関数とし、て徐々に更新される擬似目標信号はや
がて本来の目標信号と一致するため、復帰が完了し定速
走行制御に移行する過程でのオーハソユートが抑制され
る。
以上、本発明を一つの実施例に・ついて説明したが、本
発明は下記の実施態様も含むものである。
発明は下記の実施態様も含むものである。
例えば、上記実施例では、記憶車速を意味する目標信号
をリジュームスイッチ8の操作によって過渡的に増加さ
せるようにしたが、結果とし7て速度調節要素1が所望
の調節量だけ増速側に制御されればよいので、記憶車速
と相対的関係にある現実の走行速度を表わす速度信号を
過渡的に減少させるようにしてもよい。
をリジュームスイッチ8の操作によって過渡的に増加さ
せるようにしたが、結果とし7て速度調節要素1が所望
の調節量だけ増速側に制御されればよいので、記憶車速
と相対的関係にある現実の走行速度を表わす速度信号を
過渡的に減少させるようにしてもよい。
目標信号が一定の値に固定される場合、すなわち定速走
行制御装置に限らず、目標信号が測定された先行車との
距離を維持するように距離測定装置の発生する指示信号
によって変更されるようにした公知の追従走行制御装置
、あるいは路上側通信装置から伝送される速度規制信号
を受ので受信装置が発生ずる速度規制指示信号によって
目標信号が変更されるようにした公知の速度規制制御装
置においても、本発明の増速制御が適用可能である。
行制御装置に限らず、目標信号が測定された先行車との
距離を維持するように距離測定装置の発生する指示信号
によって変更されるようにした公知の追従走行制御装置
、あるいは路上側通信装置から伝送される速度規制信号
を受ので受信装置が発生ずる速度規制指示信号によって
目標信号が変更されるようにした公知の速度規制制御装
置においても、本発明の増速制御が適用可能である。
リジュームスイッチ8は手動操作スイッチに限定される
ものではない。例えば、乗員の肉声に応答する音声認識
装置のようなものであってもよい。
ものではない。例えば、乗員の肉声に応答する音声認識
装置のようなものであってもよい。
速度調節要素1はバキューム式と呼ばれるものに限らず
、電動モータ式その他の型のものであってもよい。
、電動モータ式その他の型のものであってもよい。
[発明の効果コ
以上述べたように本発明によれば、自動車の走行速度を
増加させる場合に、目標信号の変化を巧みに制御するこ
とにより、オーバシュートを生じることのないスムース
な加速が得られ、安全走行に寄与できるものである。
増加させる場合に、目標信号の変化を巧みに制御するこ
とにより、オーバシュートを生じることのないスムース
な加速が得られ、安全走行に寄与できるものである。
第1図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第2図は
第1図中制御回路5に含まれるマイクロコンビエータの
制御プログラムを示すフローチャー 1−1第3図およ
び第4図は本発明の一実施例における増速制御および復
帰制御をそれぞれ示すタイムチャート、第5図は本発明
の構成上の特徴を示すブロック線図である。 1・・・速度調節要素、2・・・スロットル弁、5・・
・演算処理手段と過渡制御手段とを含む制御回路、8・
・・信号発生手段をなすリジュームスイッチ、9・・・
車速センサ。
第1図中制御回路5に含まれるマイクロコンビエータの
制御プログラムを示すフローチャー 1−1第3図およ
び第4図は本発明の一実施例における増速制御および復
帰制御をそれぞれ示すタイムチャート、第5図は本発明
の構成上の特徴を示すブロック線図である。 1・・・速度調節要素、2・・・スロットル弁、5・・
・演算処理手段と過渡制御手段とを含む制御回路、8・
・・信号発生手段をなすリジュームスイッチ、9・・・
車速センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 自動車の現実の走行速度を表わす速度信号と自動車の目
標走行速度を表わす目標信号とを演算処理して自動車の
速度調節要素を作動させる演算処理手段と、増速指示信
号を発生する信号発生手段と、この指示信号の発生に基
づいて前記演算処理手段に作用して自動車の走行速度を
増加させる過渡制御手段とを含む自動車用車速制御装置
であって、 前記過渡制御手段は、 前記目標信号を時間経過に従って漸次増加させる漸次増
加手段と、 前記指示信号の発生直後に前記目標信号を所定の値だけ
増加させる初期増加手段と、 を備えてなる自動車用車速制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59122797A JPS611549A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動車用車速制御装置 |
US06/742,288 US4650020A (en) | 1984-06-13 | 1985-06-07 | Automotive vehicle speed control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59122797A JPS611549A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動車用車速制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS611549A true JPS611549A (ja) | 1986-01-07 |
JPH0376247B2 JPH0376247B2 (ja) | 1991-12-04 |
Family
ID=14844866
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59122797A Granted JPS611549A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動車用車速制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4650020A (ja) |
JP (1) | JPS611549A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07329601A (ja) * | 1994-06-14 | 1995-12-19 | Nippondenso Co Ltd | 車両用定速走行制御装置 |
WO2020008775A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 古野電気株式会社 | 速度制御装置、自動航行システム及び速度制御方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6328734A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行制御装置 |
US4855918A (en) * | 1986-08-28 | 1989-08-08 | Dana Corporation | Electronic vehicle speed control system having analog and digital memory circuits |
JPH07108622B2 (ja) * | 1986-08-28 | 1995-11-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
JPH0714707B2 (ja) * | 1986-12-10 | 1995-02-22 | 日産自動車株式会社 | 自動車用定速走行装置 |
JP2527439B2 (ja) * | 1987-06-05 | 1996-08-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
JPH0771899B2 (ja) * | 1987-07-02 | 1995-08-02 | 三菱電機株式会社 | 車両用定速走行装置 |
JPH01269617A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行制御装置 |
JPH0781498A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用走行制御装置 |
DE4435705A1 (de) * | 1994-10-06 | 1996-04-11 | Manfred Roessle | Verfahren und Einrichtung zur Begrenzung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
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US6157888A (en) * | 1999-02-08 | 2000-12-05 | Ford Global Technologies, Inc. | Input smoothing method and apparatus for an electronic throttle control system |
US6452291B1 (en) * | 1999-07-01 | 2002-09-17 | Voyan Technology | Reduction of switching transients via large signal/small signal thresholding |
US7478621B2 (en) * | 2006-04-11 | 2009-01-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Method of compensating for engine speed overshoot |
JP4938542B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2012-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車速制御装置 |
JP4274269B2 (ja) * | 2007-06-25 | 2009-06-03 | 株式会社デンソー | 加速度制御装置 |
EP2008902B1 (en) | 2007-06-25 | 2010-02-24 | Denso Corporation | Acceleration control system |
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Citations (1)
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JPS60179341A (ja) * | 1984-02-09 | 1985-09-13 | Diesel Kiki Co Ltd | 車輛用定速走行装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS5786539A (en) * | 1980-11-15 | 1982-05-29 | Fujitsu Ten Ltd | Automatic speed control method for car |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP59122797A patent/JPS611549A/ja active Granted
-
1985
- 1985-06-07 US US06/742,288 patent/US4650020A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2020008775A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 古野電気株式会社 | 速度制御装置、自動航行システム及び速度制御方法 |
JPWO2020008775A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2021-08-02 | 古野電気株式会社 | 速度制御装置、自動航行システム及び速度制御方法 |
US11472289B2 (en) | 2018-07-02 | 2022-10-18 | Furuno Electric Company Limited | Speed control device, automatic navigation system and method of controlling speed |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0376247B2 (ja) | 1991-12-04 |
US4650020A (en) | 1987-03-17 |
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