SU1572802A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве манипул тора. Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции манипул тора путем сокращени  числа приводов. При включении привода 8 и соответствующих фиксирующих устройств 5 - 7, размещенных на ос х шарнира гильзы и в направл ющей гильзой по заданной программе, обеспечиваютс  угловые или линейное перемещени  штанги 1 по соответствующим степен м подвижности. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве манипул тора .

Цель изобретени  - упрощение конструкции манипул торов за счет сокращени  числа приводов.

На чертеже изображен предлагаемый манипул тор,

Манипул тор содержит механическую руку, выполненную в виде штанги 1, подвижно размещенной в направл ющей гильзе 2, соединенной с основанием 3 посредством шарнира 4. На ос х шарнира 4 и в направл ющей гильзе 2 установлены фиксирующие устройства 5-7. Привод 8 шарнирно соединен с основанием 3 и штангой 1 и выполнен, например, в виде силового цилиндра.

Шарнир 4 представл ет собой, например , шарнир Гука или шарнир с разнесенными перекрещивающимис  ос ми. Фиксирующие устройства 5-7 представл ют собой, например, тормозные колодки .

Манипул тор работает следующим образом .

Привод 8 прикладывает усилие к штанге 1 под углом, не равным 0 и 90° к ос м ее подвижности, т.е. проекции усили  привода на оси, например , артогональной системы координат не должны быть равны нулю. Величину и скорость углового и линейного перемещений задают фиксирующие устройства 5-7. Необходимо обеспечить угловое перемещение штанге 1 в плоскости YOZ. В этом случае фиксирующие устройства 5 и 7, установленные на вертикальной оси шарнира 4 и в направл ющей гильзе 2, включены. При этом вертикальна  составл юща  усили  привода 8 заставл ет штангу 1 совершать угловое перемещение в вертикальной плоскости. Аналогично происходит при необходимости перемещение штанги 1 в горизонтальной плоскости или в осевом направлении в направл ющей гильзе 2.

При необходимости создани  штанге 1 сложного движени  фнксируюгаио устройства 5-7 и привод 8 включаютс  в работу по заданной программе, ррЈ

(Л

ел 1 го

00

о

ND

гулиру  скорости и величины угловых и линейного ее перемещений.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий многозвенную механическую руку, выполненную в виде штанги, подвижно размещенной в направл ющей гильзе, шарнирно установленной на основании, привод, шарнирно св занный с основанием и со

   штангой, и фиксирующие устройства по каждой степени подвижности руки, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции за счет сокращени  числа приводов, фиксирующие устройства размещены на ос х шарнира направл ющей гильзы и непосредственно в направл ющей гильзе с возможностью взаимодействи  со штангой .

   3