JPS61121891A - ロボツト用エンド・エフエクタ - Google Patents
ロボツト用エンド・エフエクタInfo
- Publication number
- JPS61121891A JPS61121891A JP60257516A JP25751685A JPS61121891A JP S61121891 A JPS61121891 A JP S61121891A JP 60257516 A JP60257516 A JP 60257516A JP 25751685 A JP25751685 A JP 25751685A JP S61121891 A JPS61121891 A JP S61121891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- quill
- end effector
- robot
- linear actuator
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/0409—Sucking devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/1015—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using additional, e.g. microadjustment of the end effector
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
- H01L21/6838—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping with gripping and holding devices using a vacuum; Bernoulli devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットに関し、更に詳細にはロボットアーム
の運動を必要とせずに部品を解放し、かつ部品から離す
ことができる部品位置決め用エンド・エフェクタに関す
る。
の運動を必要とせずに部品を解放し、かつ部品から離す
ことができる部品位置決め用エンド・エフェクタに関す
る。
従来の代表的エンド・エフェクタでは、配置される部品
との接触関係からその端部を離脱させるのにロボット・
アームが何らかの運動をする必要があった。多くのロボ
ットではりその部品外意図しない変位を生じさせること
がある。
との接触関係からその端部を離脱させるのにロボット・
アームが何らかの運動をする必要があった。多くのロボ
ットではりその部品外意図しない変位を生じさせること
がある。
本願の要旨であるエンド・エフェクタは、係属中の米国
特許出願第５４０，０６８号の要旨であるロボット・シ
ステムに利用できる。
特許出願第５４０，０６８号の要旨であるロボット・シ
ステムに利用できる。
本発明の主な目的は、ロボット・アームの運動を必要と
することなく、配置される部品との接触状態から離脱す
ることができるロボット用の改良型エンド・エフェクタ
を提供することにある。特に、本発明の好ましい態様は
、特にプリント回路基板にフラット・パッケージ集積回
路を配列するように設計されているが、他の用途にも使
用できる。このエンド・エフェクタは、位置決めされる
集積回路と回路基板上の接着材層との接触、または集積
回路と回路基板との接触のいずれかを検出できる触覚セ
ンサを含む。
することなく、配置される部品との接触状態から離脱す
ることができるロボット用の改良型エンド・エフェクタ
を提供することにある。特に、本発明の好ましい態様は
、特にプリント回路基板にフラット・パッケージ集積回
路を配列するように設計されているが、他の用途にも使
用できる。このエンド・エフェクタは、位置決めされる
集積回路と回路基板上の接着材層との接触、または集積
回路と回路基板との接触のいずれかを検出できる触覚セ
ンサを含む。
この目的達成のため、本発明は、ロボットの可動アーム
に取り付けできるハウジングと、該ハウジングに取り付
けられた外側部分を有するリニア・アクチュエータと、
前記リニア・アクチュエータの内側部分に取り付けられ
た細長い管状クイルを含み、該クイルがクイルの端部に
隣接配置された部品を真空力により所定位置に保持する
ように真空ラインに接続されている、ロボット用エンド
・エフェクタにおいて、クイルが前記可動ロボットアー
ムの運動とは無関係に前記部品に接触したり、その部品
から離れたり選択的に運動できるよう前記リニア・アク
チュエータの前記内側部分に取り付けられたピストンに
対し選択的に差圧を加える制御手段が設けられているこ
とを特徴とするエンド・エフェクタにあるプリント回路
基板との接触が検出された後、ロボットアームを所定距
離移動させてエンド・エフェクタ内のスプリングを圧縮
することにより、スプリング負荷機構によって配列中の
集積回路に対し所定の力が加えられる。
に取り付けできるハウジングと、該ハウジングに取り付
けられた外側部分を有するリニア・アクチュエータと、
前記リニア・アクチュエータの内側部分に取り付けられ
た細長い管状クイルを含み、該クイルがクイルの端部に
隣接配置された部品を真空力により所定位置に保持する
ように真空ラインに接続されている、ロボット用エンド
・エフェクタにおいて、クイルが前記可動ロボットアー
ムの運動とは無関係に前記部品に接触したり、その部品
から離れたり選択的に運動できるよう前記リニア・アク
チュエータの前記内側部分に取り付けられたピストンに
対し選択的に差圧を加える制御手段が設けられているこ
とを特徴とするエンド・エフェクタにあるプリント回路
基板との接触が検出された後、ロボットアームを所定距
離移動させてエンド・エフェクタ内のスプリングを圧縮
することにより、スプリング負荷機構によって配列中の
集積回路に対し所定の力が加えられる。
配列後、集積回路が解放され、エンド・エフェクタの一
部を形成するリニアクチュエータの利用によりエンド・
エフェクタは集積回路との接触状態から離脱する。この
ような操作変位を防止する。
部を形成するリニアクチュエータの利用によりエンド・
エフェクタは集積回路との接触状態から離脱する。この
ような操作変位を防止する。
以下、添付図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明の好ましい実施態様であるエンド・エフ
ェクタをイ吏用できるロボットの略図である。このロボ
ットはロボットを支持するベース部材１０を含み、更に
従来通りロボット・コントローラの制御により垂直方向
または水平方向に移動したり、垂直軸のまわりを回転で
きる可動アーム１２を含む。この可動アー、ム１２には
ロボットの水平軸及び垂直軸を中心とする回転運動が可
能な手首機構１４が取り付けられ、手首機構１４の端部
には本発明の好ましい実施態様にあるエンド・エフェク
タ１６が取り付けられている。使用に際し、ロボットは
エンド・エフェクタ１６が可動アーム１２の動作レンジ
内の所定位置から部品を捕捉し、これらの部品をロボッ
トのテーブル１８上に支持されたプリント回路基板１９
上に置くようプログラムされる。例えば、適当な手段を
使ってロボットアーム１２の作動レンジ内のテーブル１
８上に代表的集積回路２１が配置される。
ェクタをイ吏用できるロボットの略図である。このロボ
ットはロボットを支持するベース部材１０を含み、更に
従来通りロボット・コントローラの制御により垂直方向
または水平方向に移動したり、垂直軸のまわりを回転で
きる可動アーム１２を含む。この可動アー、ム１２には
ロボットの水平軸及び垂直軸を中心とする回転運動が可
能な手首機構１４が取り付けられ、手首機構１４の端部
には本発明の好ましい実施態様にあるエンド・エフェク
タ１６が取り付けられている。使用に際し、ロボットは
エンド・エフェクタ１６が可動アーム１２の動作レンジ
内の所定位置から部品を捕捉し、これらの部品をロボッ
トのテーブル１８上に支持されたプリント回路基板１９
上に置くようプログラムされる。例えば、適当な手段を
使ってロボットアーム１２の作動レンジ内のテーブル１
８上に代表的集積回路２１が配置される。
第２図は、エンド・エフェクタ１６の詳細を示す横断面
図である。このエンド・エフェフタ１６は、適当な手段
によりロボット２２のアームに固定されたベース部材２
０を含む。このベース部材２０の外周にはハウジング部
材２４が取り付けられている。ハウジング２４により支
持された第１オイライト （ｏｉｌｉｔｅ）ベアリング２６及びベース部材２０に
より支持された第２ベアリング２８内でクイル２５が上
下動するようになっている。
図である。このエンド・エフェフタ１６は、適当な手段
によりロボット２２のアームに固定されたベース部材２
０を含む。このベース部材２０の外周にはハウジング部
材２４が取り付けられている。ハウジング２４により支
持された第１オイライト （ｏｉｌｉｔｅ）ベアリング２６及びベース部材２０に
より支持された第２ベアリング２８内でクイル２５が上
下動するようになっている。
空気圧作動式リニア・アクチュエータの外側部材３０は
ハウジング２４に取り付けられ、空気圧作動式リニア・
アクチュエータの内側部材３２はクイル２５に取り付け
られているリニア・アクチュエータの内側部材３２には
空気圧ピストン３４が取り付けられ、内側部材３２と外
側部材３０、ピストン３４と空気圧作動式リニア・アク
チュエータの外側部材３０との間にそれぞれ３つの０リ
ング３６．３８及び３９が配置されている。空気式リニ
ア・アクチュエータはリニア・アクチュエータ・コント
ローラ４０により作動される。
ハウジング２４に取り付けられ、空気圧作動式リニア・
アクチュエータの内側部材３２はクイル２５に取り付け
られているリニア・アクチュエータの内側部材３２には
空気圧ピストン３４が取り付けられ、内側部材３２と外
側部材３０、ピストン３４と空気圧作動式リニア・アク
チュエータの外側部材３０との間にそれぞれ３つの０リ
ング３６．３８及び３９が配置されている。空気式リニ
ア・アクチュエータはリニア・アクチュエータ・コント
ローラ４０により作動される。
クイルを上方に移動するにはリニア・アクチュエータ・
コントローラ４０によりピストン３４の下方にある開口
４２を通してピストン３４の下側に高圧を加える。同様
に、シャフトを下方へ移動するにはピストンの上にある
開口４４を通してピストンの上側に高圧が加える。
コントローラ４０によりピストン３４の下方にある開口
４２を通してピストン３４の下側に高圧を加える。同様
に、シャフトを下方へ移動するにはピストンの上にある
開口４４を通してピストンの上側に高圧が加える。
クイル２５の上方部分はカラ一部材４６を含み、上方ベ
アリング２８とカラ一部材４６の間のコイル・スプリン
グ４８は、リニア・アクチュエータのピストン３４に加
えられる差圧がないときクイルを下方位置に保持する。
アリング２８とカラ一部材４６の間のコイル・スプリン
グ４８は、リニア・アクチュエータのピストン３４に加
えられる差圧がないときクイルを下方位置に保持する。
クイル部材２５にはカラ一部材４６の下方において触覚
センナ５０が取り付けられており、ベース部材２０はス
ロット５２（横断面を示す）を含む。案内ピン５４がこ
のスロットを貫通し、また案内ピン５４のねじ切りされ
た端部とカラ一部材４６内のタップが切られた孔により
ピン５４がカラ一部材４６に取り付けられている。これ
によりクイル部材２５は水平面での回転を拘束されてま
ま垂直方向に上下移動できる。更にベース部材２０には
案内ピン５４により作動させるマイクロスイッチ５６が
取り付けられており、クイルが上方限界位置に達してス
プリング４８を最大限圧縮させるとマイクロスイッチは
このことを表示する信号をロボットに送ることができる
。
センナ５０が取り付けられており、ベース部材２０はス
ロット５２（横断面を示す）を含む。案内ピン５４がこ
のスロットを貫通し、また案内ピン５４のねじ切りされ
た端部とカラ一部材４６内のタップが切られた孔により
ピン５４がカラ一部材４６に取り付けられている。これ
によりクイル部材２５は水平面での回転を拘束されてま
ま垂直方向に上下移動できる。更にベース部材２０には
案内ピン５４により作動させるマイクロスイッチ５６が
取り付けられており、クイルが上方限界位置に達してス
プリング４８を最大限圧縮させるとマイクロスイッチは
このことを表示する信号をロボットに送ることができる
。
触覚センサ５０は、クイル２５のシャフトよりも若干太
い内径の孔部を含み、これにより触覚センサ５０はクイ
ルのシャフトに取り付けられたカラー４６とリニア・ア
クチュエータの内側部材３３の上端との間にかかる圧力
を常態で受けることができる。この圧力を調節する適当
な手段によりスプリング４８の定数を変える。
い内径の孔部を含み、これにより触覚センサ５０はクイ
ルのシャフトに取り付けられたカラー４６とリニア・ア
クチュエータの内側部材３３の上端との間にかかる圧力
を常態で受けることができる。この圧力を調節する適当
な手段によりスプリング４８の定数を変える。
触覚センサ５０としては、市販のピエゾ電気装置を利用
できる。
できる。
作動に際し、エンド・エフェクタ１６は第３図に一般的
に番号６０で示されるようなタイプのフラット・パッケ
ージ形集積回路を捕捉するのに使用される。詳細には、
フラット・パッケージを位置決めすべきプリント回路基
板の面に適当な接着剤を予め塗布する。ロボット・コン
トローラは、第１図に示した代表的な集積回路２１を置
くべきプリント回路基板上の所定位置までロボットアー
ム１２及びエンド・エフェクタ１６を移動させるようプ
ログラムが組まれる。ロボットのアーム及び手首機構１
４はクイルの作動端及び第２図に番号６２で示すように
クイルに固定された小さなエラストマー先端部を集積回
路６６の上面に接触するように作動する。真空コントロ
ーラ６４はクイル２５の内部を低圧にし、第２図の集積
回路６６をクイルに接触した状態に保持させる。
に番号６０で示されるようなタイプのフラット・パッケ
ージ形集積回路を捕捉するのに使用される。詳細には、
フラット・パッケージを位置決めすべきプリント回路基
板の面に適当な接着剤を予め塗布する。ロボット・コン
トローラは、第１図に示した代表的な集積回路２１を置
くべきプリント回路基板上の所定位置までロボットアー
ム１２及びエンド・エフェクタ１６を移動させるようプ
ログラムが組まれる。ロボットのアーム及び手首機構１
４はクイルの作動端及び第２図に番号６２で示すように
クイルに固定された小さなエラストマー先端部を集積回
路６６の上面に接触するように作動する。真空コントロ
ーラ６４はクイル２５の内部を低圧にし、第２図の集積
回路６６をクイルに接触した状態に保持させる。
ロボット１２は上記のように集積回路６６を捕捉した後
、ロボット及び適当な位置決め技術を使ってロボット位
置決めされるプリント回路基板に対するリード線の配向
を決める。次にロボットアームは集積回路６６を取り付
けるプリント回路基板１９（第１図）のすぐ上に集積回
路６６が位置決めする。この位置で、ロボットアーム１
２は、集積回路６６がプリント回路基板に接触したこと
を触覚センサ６０が検出するまで下方移動される。接触
後、ロボットアーム１２は所定の長さだけ下方に移動し
てコイル・スプリング４８を圧縮し、集積回路６０に所
定の力を加えて、集積回路を回路基板上の接着剤にしっ
かりと接触する関係に位置決めする。真空コントローラ
は、所定の力の印加後、クイル２５から真空を除き、集
積回路の解放するよう作動される。集積回路が解放され
ると、クイル２５は上方に移動されるが、これはピスト
ン３４の下側に圧力を加えて、クイルを上方に移動させ
、クイルに実質的な直線または回転運動を与えることな
く集積回路より離脱するようリニア・アクチュエータ・
コントローラ４０を作動させることにより行なわれる。
、ロボット及び適当な位置決め技術を使ってロボット位
置決めされるプリント回路基板に対するリード線の配向
を決める。次にロボットアームは集積回路６６を取り付
けるプリント回路基板１９（第１図）のすぐ上に集積回
路６６が位置決めする。この位置で、ロボットアーム１
２は、集積回路６６がプリント回路基板に接触したこと
を触覚センサ６０が検出するまで下方移動される。接触
後、ロボットアーム１２は所定の長さだけ下方に移動し
てコイル・スプリング４８を圧縮し、集積回路６０に所
定の力を加えて、集積回路を回路基板上の接着剤にしっ
かりと接触する関係に位置決めする。真空コントローラ
は、所定の力の印加後、クイル２５から真空を除き、集
積回路の解放するよう作動される。集積回路が解放され
ると、クイル２５は上方に移動されるが、これはピスト
ン３４の下側に圧力を加えて、クイルを上方に移動させ
、クイルに実質的な直線または回転運動を与えることな
く集積回路より離脱するようリニア・アクチュエータ・
コントローラ４０を作動させることにより行なわれる。
こうしてリニア・アクチュエータを使用してクイルを集
積回路の上方に移動させた後、すべての集積回路が所望
の位置に位置決めされるまで上記操作を繰返すようロボ
ットアーム１２はプログラムされている。
積回路の上方に移動させた後、すべての集積回路が所望
の位置に位置決めされるまで上記操作を繰返すようロボ
ットアーム１２はプログラムされている。
クイル部材２５は、クイルの外側エツジに設けられた比
較的深い溝から成る応力集中手段を含む。この溝は、ク
イル２５に意図しない側方負荷が加えられると応力集中
手段２７でクイルが破壊するよう充分な深さ有している
。更にクイル２５は上方部分に設けられたねじ切りされ
た孔と、下方部分に設けられた相補的なねじ切り部分か
ら成る、ジヨイント（一般に番号２９で示す）を含む。
較的深い溝から成る応力集中手段を含む。この溝は、ク
イル２５に意図しない側方負荷が加えられると応力集中
手段２７でクイルが破壊するよう充分な深さ有している
。更にクイル２５は上方部分に設けられたねじ切りされ
た孔と、下方部分に設けられた相補的なねじ切り部分か
ら成る、ジヨイント（一般に番号２９で示す）を含む。
この特徴により、破壊されたクイルは容易に取換えでき
、メインテナンス・コストも低減できる。
、メインテナンス・コストも低減できる。
本願の要旨であるエンド・エフェクタは従来技術を使っ
て製造、組み立てできる。クイル２５を回路基板上に位
置決めした後に集積回路からクイル２５を離脱させるの
に図示した空気圧リニア・アクチュエータ以外のアクチ
ュエータも使用できる。
て製造、組み立てできる。クイル２５を回路基板上に位
置決めした後に集積回路からクイル２５を離脱させるの
に図示した空気圧リニア・アクチュエータ以外のアクチ
ュエータも使用できる。
Ｎ１図は、本発明に係るエンド・エフェクタを用いたロ
ボットを示す略図、第２図は本発明に係るエンド・エフ
ェクタを示す横断面図、第３図は本発明に係るエンド・
エフェクタを利用して配置できるフラット・パッケージ
集積回路の斜視図である。 １２・・・・可動アーム １６・・・・エンド・エフェクタ ２２・・・・ロボット ２４・・・・ハウジング ２５・・・・クイル ３２・・・・内側部分 ３４・・・・ピストン
ボットを示す略図、第２図は本発明に係るエンド・エフ
ェクタを示す横断面図、第３図は本発明に係るエンド・
エフェクタを利用して配置できるフラット・パッケージ
集積回路の斜視図である。 １２・・・・可動アーム １６・・・・エンド・エフェクタ ２２・・・・ロボット ２４・・・・ハウジング ２５・・・・クイル ３２・・・・内側部分 ３４・・・・ピストン
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットの可動アームに取り付けできるハウジング
と、該ハウジングに取り付けられた外側部分を有するリ
ニア・アクチュエータと、前記リニア・アクチュエータ
の内側部分に取り付けられた細長い管状クイルを含み、
該クイルがクイルの端部に隣接配置された部品を真空力
により所定位置に保持するように真空ラインに接続され
ている、ロボット用エンド・エフェクタにおいて、クイ
ルが前記可動ロボットアームの運動とは無関係に前記部
品に接触したり、その部品から離れたり選択的に運動で
きるよう前記リニア・アクチュエータの前記内側部分に
取り付けられたピストンに対し選択的に差圧を加える制
御手段が設けられていることを特徴とするエンド・エフ
ェクタ。 ２、前記クイルの頂部に触圧があることを表示する信号
を発生する触覚センサが前記クイルに接続されるように
なっていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のエンド・エフェクタ。 ３、側面に負荷を受けたとき予想できる態様で前記クイ
ルが確実に破壊されるようにする応力集中手段を前記ク
イルが含むことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
のエンド・エフェクタ。 ４、前記触覚センサはピエゾ電気装置から成ることを特
徴とする特許請求の範囲第２項記載のエンド・エフェク
タ。 ５、前記クイルの軸に対して実質的に９０°の角度で延
びる案内ピンが前記クイルに取り付けられ、前記クイル
を支持するエンド・エフェクタのハウジングに対して前
記クイルが回転しないようにすることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載のエンド・エフェクタ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US67167084A | 1984-11-15 | 1984-11-15 | |
| US671670 | 1996-06-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121891A true JPS61121891A (ja) | 1986-06-09 |
Family
ID=24695440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60257516A Pending JPS61121891A (ja) | 1984-11-15 | 1985-11-15 | ロボツト用エンド・エフエクタ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61121891A (ja) |
| CA (1) | CA1246121A (ja) |
| DE (1) | DE3538288A1 (ja) |
| FR (1) | FR2572982A1 (ja) |
| GB (1) | GB2167038B (ja) |
| IL (1) | IL76735A0 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020027270A1 (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | Thk株式会社 | アクチュエータ |
| JP2020065426A (ja) * | 2018-10-19 | 2020-04-23 | Thk株式会社 | アクチュエータユニットおよびアクチュエータ |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0419996B1 (de) * | 1989-09-29 | 1995-04-05 | Siemens Nixdorf Informationssysteme Aktiengesellschaft | Lötvorrichtung zum Auflöten von Bauelementen auf Leiterplatten |
| GB2239856A (en) * | 1990-01-12 | 1991-07-17 | Automation Tooling Syst | Manipulator |
| US5065933A (en) * | 1990-09-19 | 1991-11-19 | At&T Bell Laboratories | Electronic device manipulating apparatus and method |
| DE19849384A1 (de) * | 1998-10-27 | 2000-05-25 | Karl Heinz Schmall | Lineare Vorschubantrieb-Einrichtung für Bearbeitungswerkzeuge mit integrierter taktiler Fühleinrichtung für Erst-Positionierungsvorgänge am Werkstück vor Beginn des Bearbeitungsprozesses und integrierter Gewichtsentlastung |
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