JPH01187898A - 物品移載方式およびその装置 - Google Patents
物品移載方式およびその装置Info
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- JPH01187898A JPH01187898A JP63012009A JP1200988A JPH01187898A JP H01187898 A JPH01187898 A JP H01187898A JP 63012009 A JP63012009 A JP 63012009A JP 1200988 A JP1200988 A JP 1200988A JP H01187898 A JPH01187898 A JP H01187898A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 29
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 37
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001404 mediated effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
(産業上の利用分野)
この発明は、たとえば、電子部品をプリント基板に実装
するための物品移載方法およびその装置に関する。
するための物品移載方法およびその装置に関する。
(従来の技術)
電子部品、特にリードレスタイプの微小電子部品をプリ
ント基板に対して実装する際には、電子部品を真空吸着
ノズルによって吸着し、プリント基板の所定の位置に実
装する4ことが行われる。
ント基板に対して実装する際には、電子部品を真空吸着
ノズルによって吸着し、プリント基板の所定の位置に実
装する4ことが行われる。
この場合、プリント基板の実装ポジションには電子部品
の端子形状に対応したパターンが形成されており、電子
部品を1個づつ吸着ノズルによって吸着して前記実装ポ
ジションに移載するときに、前記パターンに合せて電子
部品の方向(XYおよびθ)を定める必要がある。した
がって、従来から、吸着ノズルの周囲に電子部品の方向
を規正する位置規正機構(センタリング機構)を備えた
ものが知られている。
の端子形状に対応したパターンが形成されており、電子
部品を1個づつ吸着ノズルによって吸着して前記実装ポ
ジションに移載するときに、前記パターンに合せて電子
部品の方向(XYおよびθ)を定める必要がある。した
がって、従来から、吸着ノズルの周囲に電子部品の方向
を規正する位置規正機構(センタリング機構)を備えた
ものが知られている。
ところが、吸着ノズルの周囲に位置規正機構を備えたも
のは、たとえば特開昭57−144692公報に示すよ
うに、先端に吸着ノズルを備えた昇降自在なロッドの周
囲に複数本の位置規正爪が設けられている。そして、吸
着ノズルに吸着された電子部品をその4方向から挾持す
ることによって位置規正を行なっている。すなわち、部
品供給部の電子部品を吸着ノズルによって吸着したのち
、その電子部品をプリント基板の所定位置に移動する間
に位置規正爪を閉じて位置規正するようになっている。
のは、たとえば特開昭57−144692公報に示すよ
うに、先端に吸着ノズルを備えた昇降自在なロッドの周
囲に複数本の位置規正爪が設けられている。そして、吸
着ノズルに吸着された電子部品をその4方向から挾持す
ることによって位置規正を行なっている。すなわち、部
品供給部の電子部品を吸着ノズルによって吸着したのち
、その電子部品をプリント基板の所定位置に移動する間
に位置規正爪を閉じて位置規正するようになっている。
ところで、前述したように、実装ポジションに移載する
ときに、パターンに合せて電子部品の方向(XYおよび
θ)を定める必要があり、電子部品を90°、180’
、270’・・・に回転させて実装する必要がある。
ときに、パターンに合せて電子部品の方向(XYおよび
θ)を定める必要があり、電子部品を90°、180’
、270’・・・に回転させて実装する必要がある。
したがって、吸着ノズルと位置規正爪とを1つのアクチ
ュエータによって同時に回転駆動させているが、吸着ノ
ズルが1本の場合には問題が生じないが、2本以上にな
ると、タクトタイムが不利となる。すなわち、吸着ノズ
ルが2本の場合を考えると、第1の吸着ノズルの電子部
品と第2の吸着ノズルの電子部品とでその実装方向が異
なる場合、第1の吸着ノズルの電子部品をプリント基板
に載置してバキュームを切り、第1の吸着ノズルを上昇
させながら第1および第2の吸着ノズルを回転させて第
2の吸着ノズルの電子部品をプリント基板に実装する。
ュエータによって同時に回転駆動させているが、吸着ノ
ズルが1本の場合には問題が生じないが、2本以上にな
ると、タクトタイムが不利となる。すなわち、吸着ノズ
ルが2本の場合を考えると、第1の吸着ノズルの電子部
品と第2の吸着ノズルの電子部品とでその実装方向が異
なる場合、第1の吸着ノズルの電子部品をプリント基板
に載置してバキュームを切り、第1の吸着ノズルを上昇
させながら第1および第2の吸着ノズルを回転させて第
2の吸着ノズルの電子部品をプリント基板に実装する。
この場合、吸着ノズルを回転させる回転速度がXY軸の
移動速度より高速であればよいが、遅いとXY軸の位置
決めが終了しているにも拘らず、吸着ノズルが回転して
いることになり、また、吸着ノズルを高速に回転するた
めにはアクチュエータを大形化させる必要がある。さら
に、吸着ノズルを独立して回転駆動するために複数個の
アクチュエータを設けると、高速化が可能となるが、装
置が大形化し、また、大重量となって制御的にもコスト
的にも不利となる。
移動速度より高速であればよいが、遅いとXY軸の位置
決めが終了しているにも拘らず、吸着ノズルが回転して
いることになり、また、吸着ノズルを高速に回転するた
めにはアクチュエータを大形化させる必要がある。さら
に、吸着ノズルを独立して回転駆動するために複数個の
アクチュエータを設けると、高速化が可能となるが、装
置が大形化し、また、大重量となって制御的にもコスト
的にも不利となる。
(発明が解決しようとする課題)
前述のように従来の物品移載装置は、物品の移載タクト
タイムを短縮させるために移載ヘッドを複数個とすると
、大形のアクチュエータが必要となったり、複数個のア
クチュエータが必要となり、装置が大形化し、また、大
重量となって制御的にもコスト的にも不利となるという
事情がある。
タイムを短縮させるために移載ヘッドを複数個とすると
、大形のアクチュエータが必要となったり、複数個のア
クチュエータが必要となり、装置が大形化し、また、大
重量となって制御的にもコスト的にも不利となるという
事情がある。
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その
目的とするところは、吸着ノズルを高速回転させること
なく、移載タクトタイムを短縮できる物品移載方法およ
び駆動源が小出力で装置が小形化できる物品移載装置を
提供することにある。
目的とするところは、吸着ノズルを高速回転させること
なく、移載タクトタイムを短縮できる物品移載方法およ
び駆動源が小出力で装置が小形化できる物品移載装置を
提供することにある。
(課題を解決するための手段及び作用)被移載物品を吸
着する吸着手段と位置規正手段を備えた移載ヘッドを複
数個設け、少なくとも1つの移載ヘッドの吸着手段が下
降して被移載物品の移載動作中に、他の移載ヘッドの位
置規正爪を回転させ吸着手段に吸着された被移載物品の
位置を規正し、1つの被移載物品を移載する間につぎに
移載する被移載物品の移載方向をセットすることにある
。
着する吸着手段と位置規正手段を備えた移載ヘッドを複
数個設け、少なくとも1つの移載ヘッドの吸着手段が下
降して被移載物品の移載動作中に、他の移載ヘッドの位
置規正爪を回転させ吸着手段に吸着された被移載物品の
位置を規正し、1つの被移載物品を移載する間につぎに
移載する被移載物品の移載方向をセットすることにある
。
また、複数個の移載ヘッドを、昇降自在で先端に被移載
物品を吸着する吸着ノズルを有したノズル本体と、この
ノズル本体の外周にノズル本体とは独立して回転自在で
、かつ開閉自在に設けられ前記吸着ノズルに吸着された
被移載物品を周囲から挾持して位置規正する複数の位置
規正爪とから構成し、これら移載ヘッドの位置規正爪を
回転駆動する駆動機構とを具備し、位置規正爪を高速に
駆動することなく、小出力の駆動機構によって低速駆動
しても移載タクトタイムを短縮できるようにしたことに
ある。
物品を吸着する吸着ノズルを有したノズル本体と、この
ノズル本体の外周にノズル本体とは独立して回転自在で
、かつ開閉自在に設けられ前記吸着ノズルに吸着された
被移載物品を周囲から挾持して位置規正する複数の位置
規正爪とから構成し、これら移載ヘッドの位置規正爪を
回転駆動する駆動機構とを具備し、位置規正爪を高速に
駆動することなく、小出力の駆動機構によって低速駆動
しても移載タクトタイムを短縮できるようにしたことに
ある。
(実施例)
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第1図乃至第3図において、1は物品移載装置の本体で
あり、これはロボットまたはXYテーブル等によって駆
動されるようになっている。本体コには第1の移載ヘッ
ドIAと第2の移載ヘッド2人が隣接して設けられてい
る。この第1および第2の移載ヘッドIA、2Aは同一
構造であるため、一方のみについて説明すると、前記本
体1には上下方向に貫通する貫通穴2が設けられ、この
内周面には軸受3.3が設けられている。そして、これ
ら軸受3.3によってノズルシリンダ4が回転自在に支
持されている。このノズルシリンダ4は円筒状で、その
下半分が前記本体1より下方に突出しており、この突出
部における上部外周壁にはプーリ5が嵌着されている。
あり、これはロボットまたはXYテーブル等によって駆
動されるようになっている。本体コには第1の移載ヘッ
ドIAと第2の移載ヘッド2人が隣接して設けられてい
る。この第1および第2の移載ヘッドIA、2Aは同一
構造であるため、一方のみについて説明すると、前記本
体1には上下方向に貫通する貫通穴2が設けられ、この
内周面には軸受3.3が設けられている。そして、これ
ら軸受3.3によってノズルシリンダ4が回転自在に支
持されている。このノズルシリンダ4は円筒状で、その
下半分が前記本体1より下方に突出しており、この突出
部における上部外周壁にはプーリ5が嵌着されている。
そして、このプーリ5にはタイミングベルト6が掛渡さ
れ、このタイミングベルト6は駆動機構としてのモータ
6aと連動している。つまり、1つのモータ6aは前記
第1の移載ヘッドIAと第2の移載ヘッド2Aのノズル
シリンダ4に対して回転駆動力を伝達するようになって
いる。さらに、前記ノズルシリンダ4は円筒棒状体から
なり、下端に彼移載物品としての電子部品aを真空吸着
するための吸着ノズル7aを有するノズル本体7が貫通
しており、これは真空ポンプ等の真空吸引源と連通して
いる。
れ、このタイミングベルト6は駆動機構としてのモータ
6aと連動している。つまり、1つのモータ6aは前記
第1の移載ヘッドIAと第2の移載ヘッド2Aのノズル
シリンダ4に対して回転駆動力を伝達するようになって
いる。さらに、前記ノズルシリンダ4は円筒棒状体から
なり、下端に彼移載物品としての電子部品aを真空吸着
するための吸着ノズル7aを有するノズル本体7が貫通
しており、これは真空ポンプ等の真空吸引源と連通して
いる。
このノズル本体7は回転軸受8によってノズルシリンダ
4に対して同心的に、回転および昇降自在に軸支されて
いる。このノズル本体7の上端部には軸受9を介して支
持部材10が固定されている。
4に対して同心的に、回転および昇降自在に軸支されて
いる。このノズル本体7の上端部には軸受9を介して支
持部材10が固定されている。
また、前記本体1の端面には駆動源としてのエアシリン
ダ11が垂直状態に取付けられ、このロッド12は前記
支持部材10に連結されている。そして、エアシリンダ
11によって前記ノズル本体7を昇降するようになって
いる。
ダ11が垂直状態に取付けられ、このロッド12は前記
支持部材10に連結されている。そして、エアシリンダ
11によって前記ノズル本体7を昇降するようになって
いる。
一方、前記本体1から下方に突出するノズルシリンダ4
の外周壁にはブラケット13が固着されている。そして
、このブラケット13には90゜間隔に4本の位置規正
爪14・・・が配置されている。
の外周壁にはブラケット13が固着されている。そして
、このブラケット13には90゜間隔に4本の位置規正
爪14・・・が配置されている。
これら位置規正爪14・・・はその上端部が枢支ビン1
5によってブラケット13に回動自在に枢支されている
とともに、この上端部から前記ノズルシリンダ4の周壁
に穿設した通孔16を貫通してノズルシリンダ4の軸心
方向に突出する突出部17が設けられている。さらに、
前記位置規正爪14の下端部にはノズル本体7の軸心方
向に突出する爪部18が設けられている。すなわち、4
本の位置規正爪14・・・は、その上端部を支点として
回動(開閉)自在であり、閉じた時に電子部品aをその
周囲から挾持することによって位置規正できるようにな
っている。また、通孔16は位置規正爪14・・・の開
度を制限する機能を有しており、ノズル本体7がわずか
に下降しただけで位置規正爪14・・・は全開になり、
位置規正爪14・・・が開いた状態でノズル本体7がさ
らに下降可能になっている。
5によってブラケット13に回動自在に枢支されている
とともに、この上端部から前記ノズルシリンダ4の周壁
に穿設した通孔16を貫通してノズルシリンダ4の軸心
方向に突出する突出部17が設けられている。さらに、
前記位置規正爪14の下端部にはノズル本体7の軸心方
向に突出する爪部18が設けられている。すなわち、4
本の位置規正爪14・・・は、その上端部を支点として
回動(開閉)自在であり、閉じた時に電子部品aをその
周囲から挾持することによって位置規正できるようにな
っている。また、通孔16は位置規正爪14・・・の開
度を制限する機能を有しており、ノズル本体7がわずか
に下降しただけで位置規正爪14・・・は全開になり、
位置規正爪14・・・が開いた状態でノズル本体7がさ
らに下降可能になっている。
さらに、前記ノズルシリンダ4の内部には前記位置規正
爪14・・・の突出部17を上下から挾持する第1のカ
ラー19と第2のカラー20が設けられている。第1の
カラー19より上方に位置する前記ノズル本体7には止
めリング21が固着され、この止めリング21と第1の
カラー19との間のノズルシリンダ4の内部には第1の
スプリング22が介在されている。また、第2のカラー
20より下方に位置する前記ノズル本体7には軸受体2
3が固着され、この軸受体23と第2のカラー20との
間のノズルシリンダ4の内部には第2のスプリング24
が介在されている。第1のスプリング22は、ノズル本
体7の下降時に突出部17・・・に押圧力を付与して前
記位置規正爪14・・・を開くためのばねで、第2のス
プリング24は位jη規正爪14・・・を閉じるための
ばねである。そして;ノズル本体7が上昇位置にあると
きにはばねの初期力は、第1のスプリング22く第2の
スプリング24の関係にあり、位置規正爪14・・・は
閉じた状態にある。また、ノズル本体7が下降して第1
のスプリング22がわずかに圧縮されると、ばね力は、
第1のスプリング22〉第2のスプリング24の関係に
なり、ノズル本体7の下降とほぼ同時に位置規正爪14
・・・が開き始めるように設定されている。
爪14・・・の突出部17を上下から挾持する第1のカ
ラー19と第2のカラー20が設けられている。第1の
カラー19より上方に位置する前記ノズル本体7には止
めリング21が固着され、この止めリング21と第1の
カラー19との間のノズルシリンダ4の内部には第1の
スプリング22が介在されている。また、第2のカラー
20より下方に位置する前記ノズル本体7には軸受体2
3が固着され、この軸受体23と第2のカラー20との
間のノズルシリンダ4の内部には第2のスプリング24
が介在されている。第1のスプリング22は、ノズル本
体7の下降時に突出部17・・・に押圧力を付与して前
記位置規正爪14・・・を開くためのばねで、第2のス
プリング24は位jη規正爪14・・・を閉じるための
ばねである。そして;ノズル本体7が上昇位置にあると
きにはばねの初期力は、第1のスプリング22く第2の
スプリング24の関係にあり、位置規正爪14・・・は
閉じた状態にある。また、ノズル本体7が下降して第1
のスプリング22がわずかに圧縮されると、ばね力は、
第1のスプリング22〉第2のスプリング24の関係に
なり、ノズル本体7の下降とほぼ同時に位置規正爪14
・・・が開き始めるように設定されている。
つぎに、前述のように構成された物品移載装置によって
物品供給部25から電子部品aをチャッキングし、その
電子部品aをプリント基板26の所定位置に移載する場
合について第4図および第5図にもとづき説明する。
物品供給部25から電子部品aをチャッキングし、その
電子部品aをプリント基板26の所定位置に移載する場
合について第4図および第5図にもとづき説明する。
第4図(A)に示すように本体1がXY力方向移動して
第1の移載ヘッドIAのノズル本体7が物品供給部25
上の電子部品aに対向すると、エアシリンダ11が作動
してロッド12を引込む。
第1の移載ヘッドIAのノズル本体7が物品供給部25
上の電子部品aに対向すると、エアシリンダ11が作動
してロッド12を引込む。
これによって支持部材10を介してノズル本体7は下降
すると、止めリング21を介して第1のスプリング22
は圧縮される。このとき、第1のスプリング22は第2
のスプリング24の弾発力より弱いために、第2図に示
すように第1のスプリング22のみが圧縮され、第1の
カラー19を介して位置規正爪14・・・の突出部17
・・・を押し下げる。したがって、位置規正爪14・・
・は枢支ビン15を支点として外側に回動して開き、開
いた爪部18・・・の間をノズル本体7が通過して下降
するが、第1のスプリング22が圧縮されるためにノズ
ル本体7の下降速度は徐々に低速になり、吸着ノズル7
aが電子部品aに静かに接触し、電子部品aおよび吸着
ノズル7aの破損を防止できる。
すると、止めリング21を介して第1のスプリング22
は圧縮される。このとき、第1のスプリング22は第2
のスプリング24の弾発力より弱いために、第2図に示
すように第1のスプリング22のみが圧縮され、第1の
カラー19を介して位置規正爪14・・・の突出部17
・・・を押し下げる。したがって、位置規正爪14・・
・は枢支ビン15を支点として外側に回動して開き、開
いた爪部18・・・の間をノズル本体7が通過して下降
するが、第1のスプリング22が圧縮されるためにノズ
ル本体7の下降速度は徐々に低速になり、吸着ノズル7
aが電子部品aに静かに接触し、電子部品aおよび吸着
ノズル7aの破損を防止できる。
そして、吸着ノズル7aが電子部品aに接触すると、真
空吸引している吸着ノズル7aによって電子部品aは吸
着される。第4図(B)に示すように電子部品aを吸着
すると、エアシリンダ11のエアは抜かれるため、ノズ
ル本体7はフリーとなる。したがって、第1のスプリン
グ22の復元力によってノズル本体7は上昇し、第2の
スプリング24の復元力によって位置規正爪14・・・
の突出部17・・・は押し上げられる。したがって、位
置規正爪14・・・は第1図および第4図(C)に示す
ように閉じ、吸着ノズル7aに吸着された電子部品aは
周囲から爪部18・・・によって押圧され、チャッキン
グ時は電子部品aの方向(XYおよびθ)は一定しない
が、位置規正爪14・・・によって位置規正されること
になる。
空吸引している吸着ノズル7aによって電子部品aは吸
着される。第4図(B)に示すように電子部品aを吸着
すると、エアシリンダ11のエアは抜かれるため、ノズ
ル本体7はフリーとなる。したがって、第1のスプリン
グ22の復元力によってノズル本体7は上昇し、第2の
スプリング24の復元力によって位置規正爪14・・・
の突出部17・・・は押し上げられる。したがって、位
置規正爪14・・・は第1図および第4図(C)に示す
ように閉じ、吸着ノズル7aに吸着された電子部品aは
周囲から爪部18・・・によって押圧され、チャッキン
グ時は電子部品aの方向(XYおよびθ)は一定しない
が、位置規正爪14・・・によって位置規正されること
になる。
つぎに、本体1がXY力方向移動して第1の移載ヘッド
IAのノズル本体7がプリント基板26の所定位置に対
向すると、エアシリンダ11が再び作動してロッド12
を引込む。これによって支持部材10を介してノズル本
体7は下降し、前述と同様に位置規正爪14・・・は外
側に回動して開き、開いた爪部18・・・の間をノズル
本体7が通過して下降する。このノズル本体7の下降中
、つまり第1の移載ヘッドIAのノズル本体7による移
載動作中にモータ6aが作動し、この回転力はタイミン
グベルト6を介して第1および第2の移載ヘッドIA、
2Aのプーリ5に伝達される。したがって、第1および
第2の移載ヘッドIA、2Aのノズルシリンダ4を介し
て位置規正爪14・・・はノズル本体7を軸心として回
転する。つまり、第1の移載ヘッドIAにおける移載動
作中に、つぎに移載するために第2の移載ヘッド2Aの
ノズル本体7に吸着されている電子部品aを位置規正爪
14・・・の回転によって位置規正することができる。
IAのノズル本体7がプリント基板26の所定位置に対
向すると、エアシリンダ11が再び作動してロッド12
を引込む。これによって支持部材10を介してノズル本
体7は下降し、前述と同様に位置規正爪14・・・は外
側に回動して開き、開いた爪部18・・・の間をノズル
本体7が通過して下降する。このノズル本体7の下降中
、つまり第1の移載ヘッドIAのノズル本体7による移
載動作中にモータ6aが作動し、この回転力はタイミン
グベルト6を介して第1および第2の移載ヘッドIA、
2Aのプーリ5に伝達される。したがって、第1および
第2の移載ヘッドIA、2Aのノズルシリンダ4を介し
て位置規正爪14・・・はノズル本体7を軸心として回
転する。つまり、第1の移載ヘッドIAにおける移載動
作中に、つぎに移載するために第2の移載ヘッド2Aの
ノズル本体7に吸着されている電子部品aを位置規正爪
14・・・の回転によって位置規正することができる。
そして、第4図(D)に示すように電子部品aがプリン
ト基板26の所定位置に接触すると、吸着ノズル7aの
真空吸引は切れ、電子部品aは吸着ノズル7aから離れ
る。したがって、電子部品aはプリント基板26の所定
位置に移載され、電子部品aの移載が終了するとノズル
本体7は上昇する。
ト基板26の所定位置に接触すると、吸着ノズル7aの
真空吸引は切れ、電子部品aは吸着ノズル7aから離れ
る。したがって、電子部品aはプリント基板26の所定
位置に移載され、電子部品aの移載が終了するとノズル
本体7は上昇する。
このようにして第1の移載ヘッドIAにおける電子部品
aの移載が完了すると、本体1がXY力方向移動して第
2の移載ヘッド2Aのノズル本体7がプリント基板26
の所定位置に対向するが、このときノズル本体7に吸着
されている電子部品aは既に位置規正爪14・・・によ
って位置規正されているためノズル本体7を下降させて
前述と同様な作用によって移載することができる。
aの移載が完了すると、本体1がXY力方向移動して第
2の移載ヘッド2Aのノズル本体7がプリント基板26
の所定位置に対向するが、このときノズル本体7に吸着
されている電子部品aは既に位置規正爪14・・・によ
って位置規正されているためノズル本体7を下降させて
前述と同様な作用によって移載することができる。
このような作用を繰返すことによって物品供給部25上
の電子部品aを第1と第2の移載ヘッドIA、2Aによ
って交互にプリント基板26の所定位置に移載すること
が自動的に行なえる。
の電子部品aを第1と第2の移載ヘッドIA、2Aによ
って交互にプリント基板26の所定位置に移載すること
が自動的に行なえる。
また、ノズル本体7を保持するノズルシリンダ4は本体
1に対して回転自在であるため、タイミングベルト6を
介してプーリ5に回転力を付与することによってノズル
本体7および位置規正爪14・・・の全体を回転させる
ことができ、電子部品aを方向変換して移載したり、傾
けて移載することが自由に行なえる。
1に対して回転自在であるため、タイミングベルト6を
介してプーリ5に回転力を付与することによってノズル
本体7および位置規正爪14・・・の全体を回転させる
ことができ、電子部品aを方向変換して移載したり、傾
けて移載することが自由に行なえる。
なお、前記一実施例においては、ノズル本体7をエアシ
リンダ11によって昇降するようにしたが、これに限定
されず、油圧シリンダ、カムまたはクランク機構でもよ
い。さらに、ノズルシリンダ4を回転駆動する機構は、
タイミングベルト6に限定されず、歯車機構でもよい。
リンダ11によって昇降するようにしたが、これに限定
されず、油圧シリンダ、カムまたはクランク機構でもよ
い。さらに、ノズルシリンダ4を回転駆動する機構は、
タイミングベルト6に限定されず、歯車機構でもよい。
また、この発明の物品移載装置は、電子部品aの移載に
限定されず、各種物品の移載の応用できる。
限定されず、各種物品の移載の応用できる。
以上説明したように、この発明によれば、1つのノズル
本体を下降させて移載中に他のノズル本体に吸着した物
品の位置規正ができるから、位置規正爪を高速に回転さ
せることなくタクトタイムを短縮できる。したがって、
位置規正爪を回転駆動する駆動機構を大形化する必要も
なく、装置全体の小形、軽量化を図ることができるとい
う効果を奏する。
本体を下降させて移載中に他のノズル本体に吸着した物
品の位置規正ができるから、位置規正爪を高速に回転さ
せることなくタクトタイムを短縮できる。したがって、
位置規正爪を回転駆動する駆動機構を大形化する必要も
なく、装置全体の小形、軽量化を図ることができるとい
う効果を奏する。
図面はこの発明の一実施例を示すもので、第1図および
第2図は物品移載装置の異なる作動状態の縦断側面図、
第3図は装置全体の概略的構成図、第4図(A)〜(D
)は移載作用説明図、第5図はタイムチャートである。 LA、2A・・・移載ヘッド、6a・・・モータ(駆動
機構)、7・・・ノズル本体、7a・・・吸着ノズル、
14・・・位置規正爪。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第1図 第2図 (A) CB) (C) (D)第4図
第2図は物品移載装置の異なる作動状態の縦断側面図、
第3図は装置全体の概略的構成図、第4図(A)〜(D
)は移載作用説明図、第5図はタイムチャートである。 LA、2A・・・移載ヘッド、6a・・・モータ(駆動
機構)、7・・・ノズル本体、7a・・・吸着ノズル、
14・・・位置規正爪。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第1図 第2図 (A) CB) (C) (D)第4図
Claims (2)
- (1)物品供給部の被移載物品を吸着手段によって吸着
したのち、その被移載物品を位置規正手段によって位置
規正して移載部へ移載する物品移載方法において、吸着
手段と位置規正手段を備えた移載ヘッドを複数個設け、
少なくとも1つの移載ヘッドの吸着手段が下降して被移
載物品の移載動作中に、他の移載ヘッドの位置規正爪を
回転させ吸着手段に吸着された被移載物品の位置を規正
することを特徴とする物品移載方法。 - (2)昇降自在で先端に被移載物品を吸着する吸着ノズ
ルを有したノズル本体およびこのノズル本体の外周にノ
ズル本体とは独立して回転自在で、かつ開閉自在に設け
られ前記吸着ノズルに吸着された被移載物品を周囲から
挾持して位置規正する複数の位置規正爪とを備えた複数
の移載ヘッドと、これら移載ヘッドの位置規正爪を回転
駆動する駆動機構とを具備したことを特徴とする物品移
載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63012009A JPH01187898A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 物品移載方式およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63012009A JPH01187898A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 物品移載方式およびその装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01187898A true JPH01187898A (ja) | 1989-07-27 |
Family
ID=11793588
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63012009A Pending JPH01187898A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 物品移載方式およびその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01187898A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6408505B1 (en) | 1995-11-06 | 2002-06-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus |
US7100278B2 (en) | 1995-11-06 | 2006-09-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus and method |
US7356919B2 (en) | 1995-11-06 | 2008-04-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting method |
-
1988
- 1988-01-22 JP JP63012009A patent/JPH01187898A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6408505B1 (en) | 1995-11-06 | 2002-06-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus |
US6789310B1 (en) | 1995-11-06 | 2004-09-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus |
US6935017B2 (en) | 1995-11-06 | 2005-08-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus having component supply tables provided on opposite sides of a component transfer path |
US7069648B2 (en) | 1995-11-06 | 2006-07-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting method |
US7100278B2 (en) | 1995-11-06 | 2006-09-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus and method |
US7120996B2 (en) | 1995-11-06 | 2006-10-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus having component supply tables provided on opposite sides of a component transfer path |
US7200925B2 (en) | 1995-11-06 | 2007-04-10 | Matsushita Electric, Industrial Co., Ltd. | Component mounting method |
US7356919B2 (en) | 1995-11-06 | 2008-04-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting method |
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