DE3025952A1

DE3025952A1 - Halterung fuer ein roboterwerkzeug

Info

Publication number: DE3025952A1
Application number: DE19803025952
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz 2800 Bremen Lange
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1980-07-09
Filing date: 1980-07-09
Publication date: 1982-02-04

Description

Halterung für ein Roboterwerkzeug
Die Erfindung betrifft eine Halterung für ein Roboterwerkzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Es gibt Halterungen zum Befestigen von Werkzeugen an Automaten bzw. Robotern, die derart ausgelegt sind, daß bei einer eventuellen Kollision des Werkzeuges mit einem anderen Maschinenteil oder bei einer Überschreitung der zulässigen Beanspruchung desselben die mit Soll-Bruchstellen versehenen Spannelemente für die Befestigung des Werkzeuges nachgeben und den Automaten über einen Microschalter abstellen. Der feste Sitz des Werkzeuges muß also ständig überwacht wurden.
Es sind hierfür Überwachungseinrichtungen bekannt, die für feinfühlige Microschalter oder Initiatoren ausgelegt sind.
Diese haben jedoch den Nachteil, daß sie bei harten Stoßbelastungen oder wenn magnetische bzw. induktive Störfelder auftreten, wie z. B. bei Punktschweiß- oder Schutzgasschweißanlagen, nicht anwendbar sind.
Aufgabe der Erfindung ist es, die bekannten komplizierten, im Aufbau teils voluminösen und schweren Oberwachungseinrichtungen bzw. Halterungen zu vereinfachen und diese universell einsetzbar und funktionssicher zu gestalten.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Bei festem Sitz der beiden Flansche und somit dichter Berührungsfläche bleibt der Druck des Kontrollmediums, z. B.
Druckluft, am Kanaleingang und Kanalausgang konstant. Sind die Berührungsflächen der beiden Flansche hingegen durch Lockerung der Spannelemente undicht geworden, so daß Kontrollmedium abströmen kann, dann sinkt der Druck am Kanalausgang und der angeschlossene Druckschalter schaltet z.B.
über einen elektrischen Kontakt die Maschine ab. Die Empfindlichkeit der Überwachung läßt sich hierbei einerseits an einem am Kanaleingang angeordneten Druckminderer und andererseits am einstellbaren Druckschalter einjustieren, die beide ortsfest, d. h. vom Roboterwerkzeug getrennt, angeordnet sein können. Dadurch werden durch eine Oberwachungseinrichtung bedingte, zusätzliche bewegte Massen am Roboterwerkzeug weitgehendst vermieden. Die Druckluftschaltung überwacht sich außerdem selbst, da bei ausströmender Luft durch Undichtheit der Leitungen, Verschraubungen ect. der Druck zum Kanalausgang abfällt.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung kann an der Ausmündungsstelle der Stichbohrungen zur Abdichtung um die Ausmündungsstelle herum ein O-Ring eingelassen sein.
Schließlich können die Stichbohrungen an mehreren Stellen ausmünden, die gleichmäßig über die Berührungsfläche des Flansches verteilt sind.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles soll die Erfindung näher erläutert werden.
Die Figur zeigt eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Halterung für ein Werkzeug an einem Roboter mit gelöster Flanschverbindung.
Die in der Figur dargestellte Halterung für ein Roboterwerkzeug besteht aus einem das Werkzeug tragenden Arm, z.
B. aus einem Arbeitszylinder 1 mit einer Kolbenstange 2 und einem an dieser befestigten ersten Flansch 3, welcher Gewinde 4 für Spannelemente 5 zum Befestigen eines zweiten Flansches 6 aufweist. Mit dem Flansch 6 ist ein Werkzeug, z. B. eine Schweißelektrode 7, fest verbunden. Im Flansch 3 ist ein Kanal 8 mit einem Kanal eingang 9 eingearbeitet, dem ein Druckminderer 10 für ein Kontrollmedium vorgeschaltet ist. Am Kanalausgang 11 schließt sich ein einstellbarer Druckschalter 12 an. In der Berührungsfläche 13 des Flansches 3 sind Stichbohrungen 14 vorgesehen, die in den Kanal 8 einmünden. Die Stichbohrungen 14 sind mit eingelassenen O-Ringen 15 versehen, um die Bohrungen 14 gegen den Flansch 6 bei festgezogenen Spannelementen 5 gut abzudichten und ein unerwünschtes Ausströmen des Kontrollmediums zu verhindern.
Wirkungsweise: Durch eine nichtgezeichnete Druckquelle wird der Kanal 8 über den einstellbaren Druckminderer 1o mit einem Kontrollmedium, z. B. mit Druckluft, beaufschlagt. Der am Kanalausgang 11 vorgesehene, auf denselben Druck eingestellte Druckschalter 12 schaltet bei einer Lockerung der Flansche 3, 6, wodurch ein Ausströmen von Kontrolmedium ermöglicht und eine Druckminderung am Kanalausgang 11 bewirkt wird, z. B. über einen elektrischen Kontakt die Maschine ab. Leerseite

Claims

Ansprüche X Halterung für ein Roboterwerkzeug mit einer bei Kollision nachgebenden Schwachstelle sowie einer bei Nachgeben der Schwachstelle ausgelösten Notabschaltung, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß quer zur Normalbelastung des Werkzeuges (7) eine Flanschverbindung (3, 6) zwischen dem Werkzeug (7) und dem das Werkzeug tragenden Arm (1) vorgesehen ist, wobei die Flanschverbindung (3, 6) durch eine möglichst geringe Anzahl von Spannelementen (5) mit definierter, begrenzter Spannkraft zusammengespannt ist und daß in wenigstens einen der beiden Flansche (3 bzw. 6) ein mit einem Kontrollmedium beaufschlagbarer Kanal (8) eingearbeitet ist, der in der Berührungsfläche (13) des Flansches (3 bzw. 6) ausmündende Stichbohrungen (14) aufweist.
2. Halterung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß an der Ausmündungsstelle der Stichbohrungen (14) zur Abdichtung um die Ausmündungsstelle je herum/ein O-Ring (15) eingelassen ist.
3. Halterung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß die Stichbohrungen (14) an mehreren Stellen ausmünden, die gleichmäßig über die Berührungsfläche (13) des Flansches (3 bzw. 6) verteilt sind.