JPS6065304A - ロボツトの教示点補正方法 - Google Patents
ロボツトの教示点補正方法Info
- Publication number
- JPS6065304A JPS6065304A JP17392383A JP17392383A JPS6065304A JP S6065304 A JPS6065304 A JP S6065304A JP 17392383 A JP17392383 A JP 17392383A JP 17392383 A JP17392383 A JP 17392383A JP S6065304 A JPS6065304 A JP S6065304A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- probe
- holes
- measuring device
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
び座標のｉｈ′１正をｒテ２２うロボ゛ットの孜示照１
１ｆｊ正ノｊ法に関するものである。
１ｆｊ正ノｊ法に関するものである。
（従来技術）
ロボットの１表械的な座標系（ロボットがｇｂ作」二実
猷に示す原点およびβ標）と眠気的な座１１（系（制岬
装ｖｉ：が指示する原点および座１県）との相対関係が
狂い、ロボットの再生ｆ！ｈ １”ＩＥが正しくできな
いことがある。この場合、ｊｌｊ気的な座代°毛系を補
正しなければならないが、その補正方法ｅよ以外に手間
取るものであるっ 従来のｒｆＲ正方法の基本的な手順は、ます位１賢測厘
装置ｉ ｆ用いてロボットに特定の姿勢をとら仕、この
姿勢を救え込ま亡、さらにある基準点からロボットの泣
ｌＩｔをダイヤルゲージ停の測定６ｊを用いてＩＩＪ
知してＬ−（。その後、ロボットの礪信都が摩れ、伸び
等のなんらかの原１Ｎで教え込んだ特定の′姿勢Ｖこ対
する位置が保てなくなった時には、再度、ｒｌｉηｄ己
位置測定位置測定装置ロボットの特定の姿勢における基
準点からの酸１崖を測定し、前の測定威との垂忙求めて
、この差をっ・１１ノ正直としてロボットに教え込んだ
すべての教示点ンこおける姿公泣１．′ｔのイツ正を行
なわなければならないう このような方法でξ・ま、教示点の１ｊ正を行なうＩ・
芋にダイヤルゲージ等の測定器を用、皆しｆｃｌ）、す
べての教示点をすし１ヨしなければならないという煩ら
れしさが必るっまた測定器の１ν２み違い。
猷に示す原点およびβ標）と眠気的な座１１（系（制岬
装ｖｉ：が指示する原点および座１県）との相対関係が
狂い、ロボットの再生ｆ！ｈ １”ＩＥが正しくできな
いことがある。この場合、ｊｌｊ気的な座代°毛系を補
正しなければならないが、その補正方法ｅよ以外に手間
取るものであるっ 従来のｒｆＲ正方法の基本的な手順は、ます位１賢測厘
装置ｉ ｆ用いてロボットに特定の姿勢をとら仕、この
姿勢を救え込ま亡、さらにある基準点からロボットの泣
ｌＩｔをダイヤルゲージ停の測定６ｊを用いてＩＩＪ
知してＬ−（。その後、ロボットの礪信都が摩れ、伸び
等のなんらかの原１Ｎで教え込んだ特定の′姿勢Ｖこ対
する位置が保てなくなった時には、再度、ｒｌｉηｄ己
位置測定位置測定装置ロボットの特定の姿勢における基
準点からの酸１崖を測定し、前の測定威との垂忙求めて
、この差をっ・１１ノ正直としてロボットに教え込んだ
すべての教示点ンこおける姿公泣１．′ｔのイツ正を行
なわなければならないう このような方法でξ・ま、教示点の１ｊ正を行なうＩ・
芋にダイヤルゲージ等の測定器を用、皆しｆｃｌ）、す
べての教示点をすし１ヨしなければならないという煩ら
れしさが必るっまた測定器の１ν２み違い。
イ１１）正すべきｊ浦の取り彦い寺の不具合があった。
この不具合を解決するための一方法として。
ダイヤルゲージをポテンショメータ付のものとし、 ６
１ｊｌ定１直を自がの計画１ｊで得られるようにして、
このｄ）す定値が自動的に教示点の補正澁となるような
方法も採Ｊ”Ｌるが、このル：ｊ合には、泣ｌＢ、測定
装置ｒｌはさらＱて道く高１１１７なものとなるばかり
でなく、教示点・１ら正時の泣１ｊｉ 、Ｊｌ！Ｉ定装
置・イとロボット制御盤との間に多くの巾！Ｉ ＩＩｆ
ｉＩ用配腺金必四とき、実用上不向きなものとなる２、 （発明の目的） 本発明はロボットの扱砿的な座標系とロボットの１．ｉ
、気的な座標系との相対関係に狂いが生じた部分に、＃
ｌＪ単なｒｊｎ助具をｊｔ−Ｊいて正１．１へかつ刀１
】、１間にナベでの教示点のり正蛍行なうロボットの教
示点補正方法を提供するものでろく、つ（発明の構成） 本発明の・ＦＨは、先測りの探触子を屑脱０Ｊ′能に備
えたロボットと、少なくとも４ケ所の立１本的に配Ｒｌ
−た基準穴を有する位置ｒｊｌｌＪ ５ｊｌ装置□口：
とＦｌ）相対的な位置を定め、前記探触子を前記基Ｊ６
穴へ挿入することにより基準位１ｉｔを孜ツバし、その
教示結果を入力し、ロボット座標系としてｏＬ ｉ、ｕ
さｂておさ、教示点の修正が必便になったとき。
１ｊｌ定１直を自がの計画１ｊで得られるようにして、
このｄ）す定値が自動的に教示点の補正澁となるような
方法も採Ｊ”Ｌるが、このル：ｊ合には、泣ｌＢ、測定
装置ｒｌはさらＱて道く高１１１７なものとなるばかり
でなく、教示点・１ら正時の泣１ｊｉ 、Ｊｌ！Ｉ定装
置・イとロボット制御盤との間に多くの巾！Ｉ ＩＩｆ
ｉＩ用配腺金必四とき、実用上不向きなものとなる２、 （発明の目的） 本発明はロボットの扱砿的な座標系とロボットの１．ｉ
、気的な座標系との相対関係に狂いが生じた部分に、＃
ｌＪ単なｒｊｎ助具をｊｔ−Ｊいて正１．１へかつ刀１
】、１間にナベでの教示点のり正蛍行なうロボットの教
示点補正方法を提供するものでろく、つ（発明の構成） 本発明の・ＦＨは、先測りの探触子を屑脱０Ｊ′能に備
えたロボットと、少なくとも４ケ所の立１本的に配Ｒｌ
−た基準穴を有する位置ｒｊｌｌＪ ５ｊｌ装置□口：
とＦｌ）相対的な位置を定め、前記探触子を前記基Ｊ６
穴へ挿入することにより基準位１ｉｔを孜ツバし、その
教示結果を入力し、ロボット座標系としてｏＬ ｉ、ｕ
さｂておさ、教示点の修正が必便になったとき。
再度前記探ノ独子を前記るり単穴へ挿入して基準位祷を
教示し、その新教示結果を入力して１日救示結果と比赦
し、差異があればその差異をイｆｌｉ正値として旧ロボ
ット座標系を油Ｗすることであるっ（作 用） あらかじめロボットと相対的な位ｎｔがノ１められた位
置＋ｊｌｌＪ定装置崖の基準穴にロボットの探触子を挿
入することによ、！７救教示業が単純化上れ、その結果
を新旧両データについて比較演４７．すること−・ζよ
ｐｌ、１ノ正て呑るた、’、）＋’１．ｌｌ−・、Ｊ’
、ｊ４で正；・ピに、１１１正で２三る。
教示し、その新教示結果を入力して１日救示結果と比赦
し、差異があればその差異をイｆｌｉ正値として旧ロボ
ット座標系を油Ｗすることであるっ（作 用） あらかじめロボットと相対的な位ｎｔがノ１められた位
置＋ｊｌｌＪ定装置崖の基準穴にロボットの探触子を挿
入することによ、！７救教示業が単純化上れ、その結果
を新旧両データについて比較演４７．すること−・ζよ
ｐｌ、１ノ正て呑るた、’、）＋’１．ｌｌ−・、Ｊ’
、ｊ４で正；・ピに、１１１正で２三る。
（２゛こ 力千ｊ し＝ｌＪ ）
以下、４”： 尼明ｆｌ ＊ ＩＮ しＪ ’ｊＥ ：
Ｊ （Ｃ、Ｊ： リｆｌ ＃ＪＪｊ ル。
Ｊ （Ｃ、Ｊ： リｆｌ ＃ＪＪｊ ル。
し’、ｇ Ｉ Ｉ’Ｊ 、シＩ；２図で、Ｊζすより（
ζ、ロボット１は２′、すｉＡシ１艮む２（′こ；没１
−ｆ Ｌ／ ） このロホ゛ットｌと相対基」仏位１□
−ｉを決めて泣１．ｌＬ則定展１」′ｊ栗計３を基準架
台２に、没（尻するつｒｓ’Ｌ・、）１ノ１１１」逆装
・ｌ二Ｃシ１３台３には？立ｔ４ぜＪＩＪ〉ピ良ｊ１４
： ４を２本の広苛ビン８により、立ｉｔ１決めして同
定ター６つ位ｆ（ｆ ；Ｊｉ：Ｊ連装・・’ｆｆ１４は
３次元１．ｉ’ｌな位（αの少なくと・も４ケ所ｐ′ｃ
４ Ｊ４Ｈへ穴５を、１り秩るっこれに対してロボット
ｌには手は６に先２．；ｌりの先４をｊ、テつ７Ｂ説自
圧な探触子７を取〃句け、探７懺子７の先端５膿・ユ穴
５ｖこ挿入さ亡ることがでさるようにする。この場合７
′のようシζ若干ｉ、Ｌ１ｊｉ′１．があっても４ｎｐ
穴５に仲人できれば艮いっこのようにロボットｌにはヱ
ｆ状の探〕強子７をり１ｈえ、ロボット１と泣ｆ近測定
装Ｃ４との相対位置を１足しておき、第３図で示ノーよ
うに、探触子７の先端を位置、ｊｉｌｔ定装置４の基準
穴５へ、その語ｒｌ、’Ｌ Ｋ ５の１氏へ当づ２にシ
て市まるまで１１５人４−る（ステップ１０）。停止し
たｌ１ｉｉ ＋・Ｓ ｐ （ｘ、ｙ、ｚ ）をロボット
１に入力しくステップ１１）、保１１ｊ！子７の先４ａ
にメ」する位ａ ｑ’ｉｕ ＪＪＥ ’ａしてからロボ
ット１のＪ３’４ ａ Ｘ−Ｙ 、Ｚ 上の点Ｐ （Ｘ
、Ｙ、Ｚ ） 、！：しテｒ＋−’＋票＊換する（ステ
ップ１２）。この操作全立体的に配ｌｄシた基準穴５の
４ケ所全Ｉ′Ｊ、１５について反復する（ステップ１３
にて判定し、４ケ所全部教示し７ていないＪ場合にはス
テップ１ｏへ戻る）っノル増大５の４ケ所から得たデー
タＰ１（Ｘ□、Ｙｌ、Ｚ工）−Ｐ２（Ｘ２．Ｙ２１Ｚ２
） 、Ｐ３ （Ｘ３１Ｙ３．Ｚ３ ） 、 Ｐ４（Ｘ
４．Ｙ４．Ｚ４ ）より原点Ｐ。（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）
および単位ベクトルＸ。
ζ、ロボット１は２′、すｉＡシ１艮む２（′こ；没１
−ｆ Ｌ／ ） このロホ゛ットｌと相対基」仏位１□
−ｉを決めて泣１．ｌＬ則定展１」′ｊ栗計３を基準架
台２に、没（尻するつｒｓ’Ｌ・、）１ノ１１１」逆装
・ｌ二Ｃシ１３台３には？立ｔ４ぜＪＩＪ〉ピ良ｊ１４
： ４を２本の広苛ビン８により、立ｉｔ１決めして同
定ター６つ位ｆ（ｆ ；Ｊｉ：Ｊ連装・・’ｆｆ１４は
３次元１．ｉ’ｌな位（αの少なくと・も４ケ所ｐ′ｃ
４ Ｊ４Ｈへ穴５を、１り秩るっこれに対してロボット
ｌには手は６に先２．；ｌりの先４をｊ、テつ７Ｂ説自
圧な探触子７を取〃句け、探７懺子７の先端５膿・ユ穴
５ｖこ挿入さ亡ることがでさるようにする。この場合７
′のようシζ若干ｉ、Ｌ１ｊｉ′１．があっても４ｎｐ
穴５に仲人できれば艮いっこのようにロボットｌにはヱ
ｆ状の探〕強子７をり１ｈえ、ロボット１と泣ｆ近測定
装Ｃ４との相対位置を１足しておき、第３図で示ノーよ
うに、探触子７の先端を位置、ｊｉｌｔ定装置４の基準
穴５へ、その語ｒｌ、’Ｌ Ｋ ５の１氏へ当づ２にシ
て市まるまで１１５人４−る（ステップ１０）。停止し
たｌ１ｉｉ ＋・Ｓ ｐ （ｘ、ｙ、ｚ ）をロボット
１に入力しくステップ１１）、保１１ｊ！子７の先４ａ
にメ」する位ａ ｑ’ｉｕ ＪＪＥ ’ａしてからロボ
ット１のＪ３’４ ａ Ｘ−Ｙ 、Ｚ 上の点Ｐ （Ｘ
、Ｙ、Ｚ ） 、！：しテｒ＋−’＋票＊換する（ステ
ップ１２）。この操作全立体的に配ｌｄシた基準穴５の
４ケ所全Ｉ′Ｊ、１５について反復する（ステップ１３
にて判定し、４ケ所全部教示し７ていないＪ場合にはス
テップ１ｏへ戻る）っノル増大５の４ケ所から得たデー
タＰ１（Ｘ□、Ｙｌ、Ｚ工）−Ｐ２（Ｘ２．Ｙ２１Ｚ２
） 、Ｐ３ （Ｘ３１Ｙ３．Ｚ３ ） 、 Ｐ４（Ｘ
４．Ｙ４．Ｚ４ ）より原点Ｐ。（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）
および単位ベクトルＸ。
Ｙ、Ｚを算出する（ステップ１４）つ以上のような初期
教示の後、ロボット１の定・＋’？Ｓ ：１）ｆｉ ’
ｉｊｉを行なうウロボット１の１）械的な座標系と屯気
的なＪ３ｈ標系との相対関係がＪ１゛谷限度以上の狂い
を生じた場合、第４図で示すように、初期教示と同様の
方法により、位置測定装置誼４の基準穴５にロボット１
Ｉ７）探触子７を挿入して、再度基準穴５の位置を教え
込ま亡る（ステップ１５からステップ１９粂でノ。位１
．ｉ副足裟１１．’！： ４の４つの基準穴５全ｌ′≦
ｌＳｆ奴え込ま亡、保ノ独子７の先端に対する泣Ｕ浦正
をしン辷１麦、デ〜りＰ’、 （Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｑ ）
、 Ｐ’、、 （Ｘ’、。
教示の後、ロボット１の定・＋’？Ｓ ：１）ｆｉ ’
ｉｊｉを行なうウロボット１の１）械的な座標系と屯気
的なＪ３ｈ標系との相対関係がＪ１゛谷限度以上の狂い
を生じた場合、第４図で示すように、初期教示と同様の
方法により、位置測定装置誼４の基準穴５にロボット１
Ｉ７）探触子７を挿入して、再度基準穴５の位置を教え
込ま亡る（ステップ１５からステップ１９粂でノ。位１
．ｉ副足裟１１．’！： ４の４つの基準穴５全ｌ′≦
ｌＳｆ奴え込ま亡、保ノ独子７の先端に対する泣Ｕ浦正
をしン辷１麦、デ〜りＰ’、 （Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｑ ）
、 Ｐ’、、 （Ｘ’、。
Ｙ’、Ｚ’ ） 、 Ｐ６ （Ｘ’、Ｙ＆、Ｚ’ ）
、 ｌ）／、 （Ｘ／、Ｙ、、、Ｚ／ ） ｊを４串す
る（ステップ２０）。初期教示におけるデータＰｏ （
Ｘｏ 、Ｙａ＊Ｚｏ ）とＸ、Ｙ、Ｚをイｂ正モードに
より教示されたデータ］：’６ （Ｘｉ） 、 Ｙ６
、 Ｚ６ ）とＸ′。
、 ｌ）／、 （Ｘ／、Ｙ、、、Ｚ／ ） ｊを４串す
る（ステップ２０）。初期教示におけるデータＰｏ （
Ｘｏ 、Ｙａ＊Ｚｏ ）とＸ、Ｙ、Ｚをイｂ正モードに
より教示されたデータ］：’６ （Ｘｉ） 、 Ｙ６
、 Ｚ６ ）とＸ′。
ベクトルの回ｊ云角α、β、ｒを計算する（ステップ２
１ ） 。原点Ｏおよびｑ 獣軸Ｘ 、 Ｙ 、 Ｚを
△Ｐｏだけ平行移動し、Ｘ ４：’４１を−αグこヴ、
Ｙ４１１．ｌｌを−β７ピ′け、Ｚ綿を一γだけ回転ざ
亡て補止し、１１１１正した新昌似０’、 Ｘ’、 Ｙ
’、 Ｚ’をロボット１のｄｊシい座標（Ｃする（ステ
ップ２２）９この祈座傑０’、 Ｘ’、 Ｙ’。
１ ） 。原点Ｏおよびｑ 獣軸Ｘ 、 Ｙ 、 Ｚを
△Ｐｏだけ平行移動し、Ｘ ４：’４１を−αグこヴ、
Ｙ４１１．ｌｌを−β７ピ′け、Ｚ綿を一γだけ回転ざ
亡て補止し、１１１１正した新昌似０’、 Ｘ’、 Ｙ
’、 Ｚ’をロボット１のｄｊシい座標（Ｃする（ステ
ップ２２）９この祈座傑０’、 Ｘ’、 Ｙ’。
Ｚ′を用い、記心しているすべての教示点を補」ｆする
（ステップ２３）っ以上のような％座標およびｆｌｉ泣
ベクトルのしＪ係を第５図に示すっこのよう（ｌこ上６
己ｊこｔ・色間では、ロホ゛ットがチェーンの１′中び
、スプロケットのｈ釜耗ζ分の１）λ砿的要１Ｊ（・こ
ニジ、当ｊ：Ｌ敗示した点とＩＩＪ±しグこ点（ご狂い
、が生じた場合、７３虱的な座標７“６を１１１７１１
ｆ すること【より浦早にすべての教示点を＋ｉｌｉ止
でさ、イブ生した点の狂い全１３正できる。また、この
方法の応用しυとして、あるロボットで救示し／とデー
タを用いて曲のロボットで１Ｊ）′／ＪＥ、丈る一゛褐
計７両ロボット間の据付１県差１寸法誤差をイ区ｉＥで
きる。。
（ステップ２３）っ以上のような％座標およびｆｌｉ泣
ベクトルのしＪ係を第５図に示すっこのよう（ｌこ上６
己ｊこｔ・色間では、ロホ゛ットがチェーンの１′中び
、スプロケットのｈ釜耗ζ分の１）λ砿的要１Ｊ（・こ
ニジ、当ｊ：Ｌ敗示した点とＩＩＪ±しグこ点（ご狂い
、が生じた場合、７３虱的な座標７“６を１１１７１１
ｆ すること【より浦早にすべての教示点を＋ｉｌｉ止
でさ、イブ生した点の狂い全１３正できる。また、この
方法の応用しυとして、あるロボットで救示し／とデー
タを用いて曲のロボットで１Ｊ）′／ＪＥ、丈る一゛褐
計７両ロボット間の据付１県差１寸法誤差をイ区ｉＥで
きる。。
（発１男の効果）
以上のように本発明は、ロボットに取り付けた深５ｊ虫
子を、Ｉｎ ｊ’ｌ測定Δき１陀に立体的に配ｔｊ：ｉ
（、之基増大へ挿入することによって、基・いＩＱ
「：ｖの教示を行な９ことができるので教示１・′「梁
Ｉ−Ｊ：＋；’ｉｌ単であり、短時間に行なうことがで
きろう教示結果の人力後は、旧教示結果との比較演↓ン
、によりイ１〉正すべき点は自動的にイＦｋ正できるた
め、「ロボットの教示点のｎ＋ｉ ｆが容易になる。
子を、Ｉｎ ｊ’ｌ測定Δき１陀に立体的に配ｔｊ：ｉ
（、之基増大へ挿入することによって、基・いＩＱ
「：ｖの教示を行な９ことができるので教示１・′「梁
Ｉ−Ｊ：＋；’ｉｌ単であり、短時間に行なうことがで
きろう教示結果の人力後は、旧教示結果との比較演↓ン
、によりイ１〉正すべき点は自動的にイＦｋ正できるた
め、「ロボットの教示点のｎ＋ｉ ｆが容易になる。
第１図は木兄１ヅ］による実施列を説明するだめの斜視
図、 嬉２図は本発明による位１痘υＩＩＩ定装政の祷所面し
召 ・ 第３ ｉ：Ｊ ｔｔ：Ｊ、 ／ド元明に」二る初期教示
モードのフローチャート。 ＬｔＴ ４図は／ド発明による１ωｉＥモードのフロー
チャート、 第５凶は教示ノ爪に対する座わ；Ｚと単位ベクトルを示
す位、逝関係図でりる。。 ｌ ・・・ ロボット ２ ・・・基準朶台３ ・・・
位ｍｌ測定装ｍＸ、架台 ４ ・・・ 泣＋Ｉｆｆｆａｉｌ）定長ｔｔ ５ ・・
・ 基準穴６ ・・・ 十 首−７・・・ 探ノ」虫干
８ ・・・ 欣会ビン Ｐｏ ・・・ 初期教示の原ｚｔＫ Ｐ６・・・ ・ｂ
正教示の原点Ｘ’、 Ｙ’、 Ｚ’・・・修正教示の単
位ベクトルα、β、γ・・・谷ｊ−β泣ベクトルの回転
角Ｏ・・・初期のロボット座標の原点 ０′・・・ １１５正後のロボット座標の原点ｘ、ｙ、
ｚ座標・・・ 初期のロボット座標）ｃ／、 Ｙ／、
Ｚ／β標・・・（６正後のロボット座標牙１ 図 第２図 牙３図 第４図 牙５図
図、 嬉２図は本発明による位１痘υＩＩＩ定装政の祷所面し
召 ・ 第３ ｉ：Ｊ ｔｔ：Ｊ、 ／ド元明に」二る初期教示
モードのフローチャート。 ＬｔＴ ４図は／ド発明による１ωｉＥモードのフロー
チャート、 第５凶は教示ノ爪に対する座わ；Ｚと単位ベクトルを示
す位、逝関係図でりる。。 ｌ ・・・ ロボット ２ ・・・基準朶台３ ・・・
位ｍｌ測定装ｍＸ、架台 ４ ・・・ 泣＋Ｉｆｆｆａｉｌ）定長ｔｔ ５ ・・
・ 基準穴６ ・・・ 十 首−７・・・ 探ノ」虫干
８ ・・・ 欣会ビン Ｐｏ ・・・ 初期教示の原ｚｔＫ Ｐ６・・・ ・ｂ
正教示の原点Ｘ’、 Ｙ’、 Ｚ’・・・修正教示の単
位ベクトルα、β、γ・・・谷ｊ−β泣ベクトルの回転
角Ｏ・・・初期のロボット座標の原点 ０′・・・ １１５正後のロボット座標の原点ｘ、ｙ、
ｚ座標・・・ 初期のロボット座標）ｃ／、 Ｙ／、
Ｚ／β標・・・（６正後のロボット座標牙１ 図 第２図 牙３図 第４図 牙５図
Claims (1)
- （１）先１ｉ４＋１りの緑触子金眉説可能に・―えたロ
ボットと、少なくとも４ケ所の立体的に配Ｇｔした基準
尺をイーｊする位ｒ’ｉ Ｇ１１ｌ定褒置との相対的な
位置を規定し、ｌｊＪ記探触子を１ｊｆＪ記基準穴へ挿
入することによシ、Ｌ泣ｄを教°示し、その教示結果を
人力して記１．はさ止てふ・き、教示点のイω正が必要
に／ｌ一つプヒとき、再度前１、定深触子を前記基準尺
へづ１１人して基準位−１ｄを教示し、その新該示ｈ１
占果を人力して旧教示結果と比戟し、差異が、ろればそ
の蓋ミ（を１゛１ｄ正値としてロボット座標系を補正す
ることを特徴とする口Ｈζノット数示点１＋ｈ正号法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17392383A JPS6065304A (ja) | 1983-09-20 | 1983-09-20 | ロボツトの教示点補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17392383A JPS6065304A (ja) | 1983-09-20 | 1983-09-20 | ロボツトの教示点補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6065304A true JPS6065304A (ja) | 1985-04-15 |
Family
ID=15969576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17392383A Pending JPS6065304A (ja) | 1983-09-20 | 1983-09-20 | ロボツトの教示点補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6065304A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61253507A (ja) * | 1985-05-02 | 1986-11-11 | Nippon Gakki Seizo Kk | 産業用ロボツトなどの位置教示方法とその装置 |
| JPS6263303A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-20 | Oki Electric Ind Co Ltd | 多関節ロボツトの機械原点位置補正方法 |
| JPS635406A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの位置補正方法及び装置 |
| JPS63318275A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | 富士通株式会社 | ロボットの動作座標補正方式 |
| JP2010099745A (ja) * | 2008-10-21 | 2010-05-06 | Ihi Corp | ロボット装置及びロボット装置教示方法 |
| JP2010284750A (ja) * | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Ihi Corp | 較正治具、ワーク設置台及び較正方法 |
Citations (2)
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| JPS57182205A (en) * | 1981-03-26 | 1982-11-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Controlling system of robot's locus |
| JPS5841765A (ja) * | 1981-09-03 | 1983-03-11 | 東芝セラミツクス株式会社 | 封着用酸化物 |
-
1983
- 1983-09-20 JP JP17392383A patent/JPS6065304A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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