JPS61253507A - 産業用ロボツトなどの位置教示方法とその装置 - Google Patents
産業用ロボツトなどの位置教示方法とその装置Info
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- JPS61253507A JPS61253507A JP9526885A JP9526885A JPS61253507A JP S61253507 A JPS61253507 A JP S61253507A JP 9526885 A JP9526885 A JP 9526885A JP 9526885 A JP9526885 A JP 9526885A JP S61253507 A JPS61253507 A JP S61253507A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、教示内容をプレイバックして繰り返し加工
作業を実行する産業用ロボットなどの位置教示方法およ
びその装置に関するものである。
作業を実行する産業用ロボットなどの位置教示方法およ
びその装置に関するものである。
(従来技術)
一般に産業用ロボットは、所定のルーティン作業を実行
させるため、予め教示作業を要する。教示方法としてプ
レイバックロボットに対応するものは、被加工物の加工
予定位置、即ちティーチングポイントにロボットハンド
に設置した加工装置を倣られせ、前記ティーチングポイ
ントを制御装置に登録して作業ループを構成するように
されている。この方法による教示作業は例えば、スプレ
ー塗装あるいはスポット溶接のごとく、比較的精度を要
求されない加工作業には簡易な方法として好適であるが
、正確な教示制度が要求され、しかも多数のティーチン
グポイントがあるものについては教示作業の能率が向上
しない欠点がある。
させるため、予め教示作業を要する。教示方法としてプ
レイバックロボットに対応するものは、被加工物の加工
予定位置、即ちティーチングポイントにロボットハンド
に設置した加工装置を倣られせ、前記ティーチングポイ
ントを制御装置に登録して作業ループを構成するように
されている。この方法による教示作業は例えば、スプレ
ー塗装あるいはスポット溶接のごとく、比較的精度を要
求されない加工作業には簡易な方法として好適であるが
、正確な教示制度が要求され、しかも多数のティーチン
グポイントがあるものについては教示作業の能率が向上
しない欠点がある。
また第4図に示すごとく、被加工物が大型であって加工
位置に接近できない場合がある。同図は、ピアノ響板の
ビン穴形成加工を例示したものであるが、被加工物であ
るピアノフレームA目体が非常に大型であるため、教示
作業者Bの被加工物へ接近できる距離は限度があり、ま
た、ピン穴形成はきわめて精度を要するため、実際には
被加工物に不安定な姿勢で接近し、位置合せの微調整を
繰り返して位置精度を向上するようにしている。しかし
ながら、その加工工具であるドリル先端の位置合せは、
斜め方向からの視認による全く人為的作業に頼るもので
精度の向上には限界があり、しかも単純な連続作業のた
め非常に疲労を伴なうものである。また、このようにし
て行なわれる教示作業中に、ロボットCが誤動作して暴
走する可能性が皆無とは言えず、非常に危険性を件なう
作業となる。
位置に接近できない場合がある。同図は、ピアノ響板の
ビン穴形成加工を例示したものであるが、被加工物であ
るピアノフレームA目体が非常に大型であるため、教示
作業者Bの被加工物へ接近できる距離は限度があり、ま
た、ピン穴形成はきわめて精度を要するため、実際には
被加工物に不安定な姿勢で接近し、位置合せの微調整を
繰り返して位置精度を向上するようにしている。しかし
ながら、その加工工具であるドリル先端の位置合せは、
斜め方向からの視認による全く人為的作業に頼るもので
精度の向上には限界があり、しかも単純な連続作業のた
め非常に疲労を伴なうものである。また、このようにし
て行なわれる教示作業中に、ロボットCが誤動作して暴
走する可能性が皆無とは言えず、非常に危険性を件なう
作業となる。
(発明が解決しようとする問題点)
この発明は、前述のごとき諸欠点を解決するためになさ
れたもので、ロボットアームなどの動作範囲外の遠隔点
にあっても、多数に亘るティーチングポイントを能率良
く正確に検出し、機械的精度による教示作業を可能とす
るものである。
れたもので、ロボットアームなどの動作範囲外の遠隔点
にあっても、多数に亘るティーチングポイントを能率良
く正確に検出し、機械的精度による教示作業を可能とす
るものである。
(問題を解決する手段)
この発明による位置教示方法は、常態で調心原点が中立
位置に維持されている尖頭調心軸を被工作物のティーチ
ングポイントに仮位置決めし、しかる後、前記尖頭調心
軸を降下させて前記ティーチングポイントに強制的に位
置決めさせることにより尖頭調心軸が調心原点から偏倚
した偏倚量を検出し、前記偏倚量を修正するようにして
被工作物のティーチングポイントを教示するようにした
もので、その装置は、尖頭調心軸およびこの尖頭調心軸
を中立位置に弾性保持して常時調心原点を維持するよう
にした調心機構と、前記尖頭調心軸が被加工物のティー
チングポイントに強制的に位置決めされたとき生じる偏
倚量を電気的に検出する位置検出器を含んで構成されて
G\る。
位置に維持されている尖頭調心軸を被工作物のティーチ
ングポイントに仮位置決めし、しかる後、前記尖頭調心
軸を降下させて前記ティーチングポイントに強制的に位
置決めさせることにより尖頭調心軸が調心原点から偏倚
した偏倚量を検出し、前記偏倚量を修正するようにして
被工作物のティーチングポイントを教示するようにした
もので、その装置は、尖頭調心軸およびこの尖頭調心軸
を中立位置に弾性保持して常時調心原点を維持するよう
にした調心機構と、前記尖頭調心軸が被加工物のティー
チングポイントに強制的に位置決めされたとき生じる偏
倚量を電気的に検出する位置検出器を含んで構成されて
G\る。
(実施例)
第1図は、この発明の位置教示装置の一実施例を示すも
ので、同図においてRHはロボットハンドであり、この
ロボットハンドRHにはドリル刃などを回転駆動するた
めのモータおよび駆動機構を内蔵した加工装置1が取り
付けられ、その下部ベース2からは第2図に示すごとく
前記駆動機構の出力軸3が延在している。
ので、同図においてRHはロボットハンドであり、この
ロボットハンドRHにはドリル刃などを回転駆動するた
めのモータおよび駆動機構を内蔵した加工装置1が取り
付けられ、その下部ベース2からは第2図に示すごとく
前記駆動機構の出力軸3が延在している。
この発明の実施例は、前記出力軸3に着脱が容易にでき
るアタッチメントとして構成したもので、第2図、第3
図に示す具体的構成とともにこの発明の要部を詳細に説
明する。
るアタッチメントとして構成したもので、第2図、第3
図に示す具体的構成とともにこの発明の要部を詳細に説
明する。
前記出力軸3に結合する連結部材4は、上部にフランジ
5を備え、中心に出力軸3との係合口6が形成されてい
る。前記7ランジ5にはビス7の挿通孔8が形成されて
おり、出力軸3と連結して一体化したとき、前記加工装
置1の下部ベース2にこのビス7により位置決めして固
定するようにされている。前記連結部材4の下部にはス
ライドユニットSが配され、その固定ブロック9は連結
部材4に固定されている。前記固定ブロック9の下部に
は第1スライドブロツク10が図示Y方向に摺動可能に
係合しており、更にこの第1スライドブロツクlOの下
部には尖頭調心軸Pを一体に備えたwS2スライドブロ
ック11が摺動可能に係合している。
5を備え、中心に出力軸3との係合口6が形成されてい
る。前記7ランジ5にはビス7の挿通孔8が形成されて
おり、出力軸3と連結して一体化したとき、前記加工装
置1の下部ベース2にこのビス7により位置決めして固
定するようにされている。前記連結部材4の下部にはス
ライドユニットSが配され、その固定ブロック9は連結
部材4に固定されている。前記固定ブロック9の下部に
は第1スライドブロツク10が図示Y方向に摺動可能に
係合しており、更にこの第1スライドブロツクlOの下
部には尖頭調心軸Pを一体に備えたwS2スライドブロ
ック11が摺動可能に係合している。
前述のごと〈スライドユニットSは、固定ブロック9、
第1スライドブロツクlO1第2スライドブロツク11
が相互に直交して係合するように構成されたものであっ
て第2スライドブロツク11から垂下延設されている尖
頭調子軸Pは、常態で調心原点が中立位置に静止してい
るように各ブロック間に平衡機構を備える。
第1スライドブロツクlO1第2スライドブロツク11
が相互に直交して係合するように構成されたものであっ
て第2スライドブロツク11から垂下延設されている尖
頭調子軸Pは、常態で調心原点が中立位置に静止してい
るように各ブロック間に平衡機構を備える。
第2図に示す第1平衡機構F1は、一端が第1スライド
ブロツク10に固定され、他端が共通に固定ブロック9
に固定されたコイルスプリングSP!とSF3により相
対方向の張引力が発生するように構成されたもので、こ
れにより第1スライドブロック10は図示Y方向の中立
平衡点で静止する。また、第3図は第2平衡機構F2を
示す斜視図であり、第1平衡機構F1と同様に一端が第
1スライドブロツクに固定され、他端が第2スライドブ
ロツクに共通に固定されておりコイルスプリングSP3
とSF3により相対方向の張引力が発生するように構
成されたもので、これにより第2スライドブロツク11
は図示X方向の中立平衡点で静止する。
ブロツク10に固定され、他端が共通に固定ブロック9
に固定されたコイルスプリングSP!とSF3により相
対方向の張引力が発生するように構成されたもので、こ
れにより第1スライドブロック10は図示Y方向の中立
平衡点で静止する。また、第3図は第2平衡機構F2を
示す斜視図であり、第1平衡機構F1と同様に一端が第
1スライドブロツクに固定され、他端が第2スライドブ
ロツクに共通に固定されておりコイルスプリングSP3
とSF3により相対方向の張引力が発生するように構
成されたもので、これにより第2スライドブロツク11
は図示X方向の中立平衡点で静止する。
次に、第1図において、固定ブロック9から延設された
支持アーム12の先端には、第2スライドブロツク11
の図示X方向の移動量を電気的に検出するための第1検
出器13が固定され、その探針14は前記第2スライド
ブロツク11に連結されており、これにより第2スライ
ドブロツク11が平衡移動すると、これに追従して探針
が往復動し、位置検出器13から図示X方向の変化量に
比例する電気信号が検出される。更に1位置検出器13
から延設された指示アーム15の先端には第2位置検出
器17が固定され、その探針16は、第1スライドブロ
ツクに連結されており、これにより第1スライドブロツ
ク10の平行移動に追従して探針16が往復動じて位置
換d器17から図示Y方向の変化量に比例する電気信号
が検出される。即ち、前記第1、第2位置検出器13.
17は、ロボットハンドRHに固定状態となっているの
で、ロボットハンドRHと同期的に移動する。したがっ
て尖頭調心軸Pが偏倚したとき、これに伴なって前述の
ごとく電気信号が検出されるのである0以上のごとくし
て検出された電気信号は、計測器に接続して指針の振れ
を直読するようにしてもよく、また補正信号として制御
装置に入力してもよい。
支持アーム12の先端には、第2スライドブロツク11
の図示X方向の移動量を電気的に検出するための第1検
出器13が固定され、その探針14は前記第2スライド
ブロツク11に連結されており、これにより第2スライ
ドブロツク11が平衡移動すると、これに追従して探針
が往復動し、位置検出器13から図示X方向の変化量に
比例する電気信号が検出される。更に1位置検出器13
から延設された指示アーム15の先端には第2位置検出
器17が固定され、その探針16は、第1スライドブロ
ツクに連結されており、これにより第1スライドブロツ
ク10の平行移動に追従して探針16が往復動じて位置
換d器17から図示Y方向の変化量に比例する電気信号
が検出される。即ち、前記第1、第2位置検出器13.
17は、ロボットハンドRHに固定状態となっているの
で、ロボットハンドRHと同期的に移動する。したがっ
て尖頭調心軸Pが偏倚したとき、これに伴なって前述の
ごとく電気信号が検出されるのである0以上のごとくし
て検出された電気信号は、計測器に接続して指針の振れ
を直読するようにしてもよく、また補正信号として制御
装置に入力してもよい。
なお、Wは基準ワークとなる被工作物であって、予め所
望の加工、例えばドリル穿孔などのティーチングポイン
)Hが形成されており、ロボット近辺の所定位置に設置
される。
望の加工、例えばドリル穿孔などのティーチングポイン
)Hが形成されており、ロボット近辺の所定位置に設置
される。
この発明は、以上のごとく構成されており、以下、この
発明の装置を用いた教示方法を説明する。
発明の装置を用いた教示方法を説明する。
第1図のごとく、ロボットハンドRH下に基準ワークと
なる被工作物Wが配設された状態において、例えば被工
作物に多数のドリル穿孔位置を教示するものとする。
なる被工作物Wが配設された状態において、例えば被工
作物に多数のドリル穿孔位置を教示するものとする。
先ず、教示作業者は、一般に使用されているハンドベル
トタイプのティーチングボックスを操作して尖頭調心軸
Pの先端を視認により被工作物Wの所定のティーチング
ポイン)H上に位置させる。この時の位置決めは暫定的
なものでよいが、尖頭調心軸Pの先端がティーチングポ
イントH内に進入可能の範囲内であることを要する。
トタイプのティーチングボックスを操作して尖頭調心軸
Pの先端を視認により被工作物Wの所定のティーチング
ポイン)H上に位置させる。この時の位置決めは暫定的
なものでよいが、尖頭調心軸Pの先端がティーチングポ
イントH内に進入可能の範囲内であることを要する。
次に、ロボットハンドRH全体を降下すると。
尖頭調心軸Pが次第にティーチングポイン)H内に侵入
し、尖頭調心軸PがティーチングポイントHに正確に合
致した時点を適宜手段で検出してロボットハンドRHの
効果を停止する。このとき。
し、尖頭調心軸PがティーチングポイントHに正確に合
致した時点を適宜手段で検出してロボットハンドRHの
効果を停止する。このとき。
尖頭調心軸Pの調心原点とティーチングポイントHの中
心が一致していない場合は、尖頭調心軸Pは何れかの方
向に偏倚して第1.第2スライドブロツクを摺動させる
ことになる。したがって、前記スライドブロックの移動
量に応じて位置検出器から電気信号が送出され、これを
例えば計測器に指針表示することにより尖頭調心軸Pの
図示X方向およびY方向の偏倚量を直読することができ
る。この状態に至って、教示作業者はティーチングボッ
クスを操作してロボットハンドを誤差修正方向に微動さ
せてゆくことにより、やがて尖頭調心軸Pの調心原点と
ティーチングポイン)Hの中心を一致させることができ
、この時の座標データを制御装置に登録することにより
、1回のティーチングポイントの教示を完了する。この
ようにしてティーチングポイントHを所定の軌跡を辿っ
て連続して教示してゆくことにより、所望の作業ループ
を教示することができる。
心が一致していない場合は、尖頭調心軸Pは何れかの方
向に偏倚して第1.第2スライドブロツクを摺動させる
ことになる。したがって、前記スライドブロックの移動
量に応じて位置検出器から電気信号が送出され、これを
例えば計測器に指針表示することにより尖頭調心軸Pの
図示X方向およびY方向の偏倚量を直読することができ
る。この状態に至って、教示作業者はティーチングボッ
クスを操作してロボットハンドを誤差修正方向に微動さ
せてゆくことにより、やがて尖頭調心軸Pの調心原点と
ティーチングポイン)Hの中心を一致させることができ
、この時の座標データを制御装置に登録することにより
、1回のティーチングポイントの教示を完了する。この
ようにしてティーチングポイントHを所定の軌跡を辿っ
て連続して教示してゆくことにより、所望の作業ループ
を教示することができる。
前述の位置教示方法は、調心誤差、即ち尖頭調心軸Pの
偏倚量を人為的に修正するようにしたものであるが、前
記偏倚量に応じた電気信号を制御装置に入力し、教示位
置の偏倚量を加算あるいは減算させて正確な登録を自動
的に行なうことも容易にして可能である。
偏倚量を人為的に修正するようにしたものであるが、前
記偏倚量に応じた電気信号を制御装置に入力し、教示位
置の偏倚量を加算あるいは減算させて正確な登録を自動
的に行なうことも容易にして可能である。
(発明の効果)
以上、詳細に説明したごとく、この発明によれば、ティ
ーチングポイント上に尖頭調心軸を暫定的に位置決めす
る操作の後、前記尖頭調心軸をティーチングポイントに
合致させて誤差を検出し。
ーチングポイント上に尖頭調心軸を暫定的に位置決めす
る操作の後、前記尖頭調心軸をティーチングポイントに
合致させて誤差を検出し。
この誤差を修正するようにしたので機械的精度を得るこ
とができる。更に第1段階での位置決めが暫定的なもの
で、さほど精度を要求されないので、ティーチングポイ
ントの直近での位置決め作業を必要としないので、ロボ
ットの作業範囲外の視認可能な遠隔点からも可能であり
、これにより安全性を向上するとともに位置決め操作の
能率を向上することができる。
とができる。更に第1段階での位置決めが暫定的なもの
で、さほど精度を要求されないので、ティーチングポイ
ントの直近での位置決め作業を必要としないので、ロボ
ットの作業範囲外の視認可能な遠隔点からも可能であり
、これにより安全性を向上するとともに位置決め操作の
能率を向上することができる。
第1図は、この発明の装置を示す斜視図。
第2図、第3図は、この発明の装置の要部拡大斜視図、
第4図は、教示作業状態を示す説明図である。
l・・・加工装置 3・・・出力軸4・・・
連結部材 10・・・第1スライドブロツク 11・・・第2スライドブロツク 12.15・・・支持アーム 13・・・第1位置検出器 17・・・第1位置検出
器RH・・・ロボットハンド P・・・尖頭調心軸
Fl 、 F2・・・平行機構 特許出願人 日本楽器製造株式会社 特許出願代理人 弁理士 菅原一部 第1図
連結部材 10・・・第1スライドブロツク 11・・・第2スライドブロツク 12.15・・・支持アーム 13・・・第1位置検出器 17・・・第1位置検出
器RH・・・ロボットハンド P・・・尖頭調心軸
Fl 、 F2・・・平行機構 特許出願人 日本楽器製造株式会社 特許出願代理人 弁理士 菅原一部 第1図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 [1]常時調心原点が中立位置に維持されている尖頭調
心軸を被工作物のテイーチングポイントに仮位置決めし
、 しかる後、前記尖頭調心軸を降下させて前記テイーチン
グポイントに強制的に位置決めさせることにより尖頭調
心軸が調心原点から偏倚した偏倚量を検出し、 前記偏倚量を修正するようにして被工作物のテイーチン
グポイントを教示する ことを特徴とする産業用ロボットなどの位置教示方法。 [2]尖頭調心軸およびこの尖頭調心軸の調心原点を維
持するようにした調心機構と、 前記尖頭調心軸が被加工物のテイーチングポイントに強
制的に位置決めされたとき生じる偏倚量を電気的に検出
する位置検出器 とを含んでなる産業用ロボットなどの位置教示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9526885A JPS61253507A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 産業用ロボツトなどの位置教示方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9526885A JPS61253507A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 産業用ロボツトなどの位置教示方法とその装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61253507A true JPS61253507A (ja) | 1986-11-11 |
Family
ID=14133017
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9526885A Pending JPS61253507A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 産業用ロボツトなどの位置教示方法とその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61253507A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101758499A (zh) * | 2008-12-17 | 2010-06-30 | 库卡机器人有限公司 | 用于检测操纵器工作点的空间位置的手持设备及方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57178687A (en) * | 1981-04-27 | 1982-11-02 | Hitachi Ltd | Method of instructing industrial robot |
JPS58192108A (ja) * | 1982-05-04 | 1983-11-09 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
JPS59189416A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Omron Tateisi Electronics Co | 産業ロボツトの誘導教示方法 |
JPS609681A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-18 | 富士通電装株式会社 | ロボツトア−ムへのテイ−チング方法 |
JPS6065304A (ja) * | 1983-09-20 | 1985-04-15 | Toyota Motor Corp | ロボツトの教示点補正方法 |
-
1985
- 1985-05-02 JP JP9526885A patent/JPS61253507A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57178687A (en) * | 1981-04-27 | 1982-11-02 | Hitachi Ltd | Method of instructing industrial robot |
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Cited By (1)
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---|---|---|---|---|
CN101758499A (zh) * | 2008-12-17 | 2010-06-30 | 库卡机器人有限公司 | 用于检测操纵器工作点的空间位置的手持设备及方法 |
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