JPS6263303A - 多関節ロボツトの機械原点位置補正方法 - Google Patents
多関節ロボツトの機械原点位置補正方法Info
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- JPS6263303A JPS6263303A JP20177385A JP20177385A JPS6263303A JP S6263303 A JPS6263303 A JP S6263303A JP 20177385 A JP20177385 A JP 20177385A JP 20177385 A JP20177385 A JP 20177385A JP S6263303 A JPS6263303 A JP S6263303A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は多関節ロボットの機械原点位置補正方法に関す
るものである。
るものである。
(従来の技術)
多関節ロボットの作業アーム、手先等の正確な位置決め
のためには、ロボットの機械原点位置(ホームポジショ
ン)を該ロボットの制御を行なう制御装置に正確に認識
させておく必要がある。
のためには、ロボットの機械原点位置(ホームポジショ
ン)を該ロボットの制御を行なう制御装置に正確に認識
させておく必要がある。
先ず多関節ロボットの機械原点位置検出方法について説
明する。第6図は水平多関節ロボットの外観を示す概略
図、第7図は同口ぎノドを上方から見た図である。これ
らの図において、1はロボット本体である。ロボット本
体1には第1水平アーム2がその一端側に設けられた第
1回転軸3により回転可能に取付けられている。第1水
平アーム2の他端側には第2水平アーム4がその一端側
に設けられた第2回転軸5により回転可能に取付けられ
ている。第2水平アーム4の他端側には鉛直方向に動く
垂直アーム6が取付けられ、この垂直アーム6にはロボ
ットの手先(図示せず)を支持する支持部材7が第3回
転軸8により回転可能に取付けられている。第1〜第3
回転軸3,5゜8はそれぞれ対応して設けられている図
外のモーターによシロ転駆動され、また垂直アーム6も
図外の駆動機構により上下方向に移動可能となっている
。なお第7図に示すように、第1回転軸3の中心を通る
ようにx−y直交座標系を設定し、X軸と第1水平アー
ム2のなす角度を01、第1水平アーム2の長手方向と
第2水平アーム4の長手方向のなす角度をθ2、時計回
シの方向を正方向とする。そしてθl二00、θ2=4
5°のとき、即ち第8図の状態を機械原点位置とする。
明する。第6図は水平多関節ロボットの外観を示す概略
図、第7図は同口ぎノドを上方から見た図である。これ
らの図において、1はロボット本体である。ロボット本
体1には第1水平アーム2がその一端側に設けられた第
1回転軸3により回転可能に取付けられている。第1水
平アーム2の他端側には第2水平アーム4がその一端側
に設けられた第2回転軸5により回転可能に取付けられ
ている。第2水平アーム4の他端側には鉛直方向に動く
垂直アーム6が取付けられ、この垂直アーム6にはロボ
ットの手先(図示せず)を支持する支持部材7が第3回
転軸8により回転可能に取付けられている。第1〜第3
回転軸3,5゜8はそれぞれ対応して設けられている図
外のモーターによシロ転駆動され、また垂直アーム6も
図外の駆動機構により上下方向に移動可能となっている
。なお第7図に示すように、第1回転軸3の中心を通る
ようにx−y直交座標系を設定し、X軸と第1水平アー
ム2のなす角度を01、第1水平アーム2の長手方向と
第2水平アーム4の長手方向のなす角度をθ2、時計回
シの方向を正方向とする。そしてθl二00、θ2=4
5°のとき、即ち第8図の状態を機械原点位置とする。
従来、このようなロボットの機械原点位置の検出は、各
ロボットアームの回転軸に対応して設けられた減速スイ
ッチと、各回転軸を駆動させるモーターに組込まれたロ
ータリーエンコーダを用いて行なっていた。更に詳細に
述べると、回転軸にドグを設け、回転軸に対する固定側
にはドグを検出し減速動作を行なわせるための減速スイ
ッチ及びドグを検出しロボットアームの動作領域外への
移動を禁止させるための←)リミットスイッチを設ける
。この場合、原点位置が両スイッチ間に位置するように
両スイッチを配置する。そして先ずドグが減速スイッチ
よシ正側にある位置からロボットアームを(→方向に移
動させる。減速スイッチがドグを検出したら減速を開始
し、所定の速度まで減速し終えたらアームを微速で移動
させる。しかる後、ロータリーエンコーダから原点検出
信号パルス(後述)を最初に検出したらアームを停止さ
せ、その位置を機械原点位置としていた。
ロボットアームの回転軸に対応して設けられた減速スイ
ッチと、各回転軸を駆動させるモーターに組込まれたロ
ータリーエンコーダを用いて行なっていた。更に詳細に
述べると、回転軸にドグを設け、回転軸に対する固定側
にはドグを検出し減速動作を行なわせるための減速スイ
ッチ及びドグを検出しロボットアームの動作領域外への
移動を禁止させるための←)リミットスイッチを設ける
。この場合、原点位置が両スイッチ間に位置するように
両スイッチを配置する。そして先ずドグが減速スイッチ
よシ正側にある位置からロボットアームを(→方向に移
動させる。減速スイッチがドグを検出したら減速を開始
し、所定の速度まで減速し終えたらアームを微速で移動
させる。しかる後、ロータリーエンコーダから原点検出
信号パルス(後述)を最初に検出したらアームを停止さ
せ、その位置を機械原点位置としていた。
ここでロータリーエンコーダの位置検出原理について第
9図を用いて説明する。第9図はロータリーエンコーダ
の位置検出構造を簡単に示す図である。同図において2
1はアームを回転させるモーターの回転軸で、このモー
ター回転軸21には、図示の如く環状に配列された複数
の通し穴22が形成されたスリット円板23が、該モー
ター回転軸21とともに回転するように取付けられてい
る。
9図を用いて説明する。第9図はロータリーエンコーダ
の位置検出構造を簡単に示す図である。同図において2
1はアームを回転させるモーターの回転軸で、このモー
ター回転軸21には、図示の如く環状に配列された複数
の通し穴22が形成されたスリット円板23が、該モー
ター回転軸21とともに回転するように取付けられてい
る。
そしてスリット円板23の両側には発光ダイオード24
と受光素子25が設置されている。モーター回転軸21
が回転するとスリット円板23も同時に回転し、発光ダ
イオード24から発せられた光は、スリット円板23本
体と通し穴22によって断続的に区切られる。通し穴2
2を通った光は受光素子25により受光される。これに
よりモーター回転軸21の回転に対応したパルス信号が
得られ、この・やルス信号に基づき、モーター回転軸2
1の1回転を示し原点検出のために使用される原点検出
信号が作成される。この原点検出信号のパルスのうち1
つは機械原点位置に対応させである。
と受光素子25が設置されている。モーター回転軸21
が回転するとスリット円板23も同時に回転し、発光ダ
イオード24から発せられた光は、スリット円板23本
体と通し穴22によって断続的に区切られる。通し穴2
2を通った光は受光素子25により受光される。これに
よりモーター回転軸21の回転に対応したパルス信号が
得られ、この・やルス信号に基づき、モーター回転軸2
1の1回転を示し原点検出のために使用される原点検出
信号が作成される。この原点検出信号のパルスのうち1
つは機械原点位置に対応させである。
ところが、このような従来の機械原点位置検出方法では
原点復帰動作開始位置に制限があったため、本出願人は
次に示すような機械原点位置検出方法を提案している。
原点復帰動作開始位置に制限があったため、本出願人は
次に示すような機械原点位置検出方法を提案している。
この方法では、上記従来方法における減速スイッチと←
)リミットスイッチの2個のスイッチの機能を持った磁
気センナと、前述したロータリーエンコーダとを利用し
て機械原点位置の検出を行なう。第10図に磁気センサ
とドグの取付位置を示す外観図を、第11図に両者の取
付位置の関係図を示す。これらの図において、30は(
→側ドグ、31は磁気センサ、32はストッパー、33
は←)側ドグである。検出動作について第12図を参照
して説明すると、先ず、ドグ30が磁気センサ31−の
取付位置より(+)側にあるとき、その位置からアーム
を(へ)方向に回転移動させる。そして磁気センサ31
がドグ30を検出したら減速停止する。
)リミットスイッチの2個のスイッチの機能を持った磁
気センナと、前述したロータリーエンコーダとを利用し
て機械原点位置の検出を行なう。第10図に磁気センサ
とドグの取付位置を示す外観図を、第11図に両者の取
付位置の関係図を示す。これらの図において、30は(
→側ドグ、31は磁気センサ、32はストッパー、33
は←)側ドグである。検出動作について第12図を参照
して説明すると、先ず、ドグ30が磁気センサ31−の
取付位置より(+)側にあるとき、その位置からアーム
を(へ)方向に回転移動させる。そして磁気センサ31
がドグ30を検出したら減速停止する。
その後、方向反転を行ないアームを(→方向に微速で移
動させる。そして←)リミットの解除後、最初にロータ
リーエンコーダからの原点検出信号・やルスを検出した
らアームを停止させ、その位置を機械原点位置とする。
動させる。そして←)リミットの解除後、最初にロータ
リーエンコーダからの原点検出信号・やルスを検出した
らアームを停止させ、その位置を機械原点位置とする。
このようにすると、原点復帰動作開始位置の制限が大幅
にとシはられれるようになる。
にとシはられれるようになる。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、上記機械原点位置検出方法では、ロボッ
ト本体の組立時における磁気センサの取付け位置のバラ
ツキ及びロータリーエンコーダo原点信号検出位置のバ
ラツキ等によシ、設計値通りに機械原点位置を認識させ
ることは困難であった例えば第12図に示すように、ロ
ータリーエンコーダの原点検出信号はモーターの取付の
際のバラツキによシ■、■、■のようにそれぞれ異なっ
た位置でパルスを出し、その結果、認識された原点位置
は■、■、■というようにずれを生じさせてしまう。
ト本体の組立時における磁気センサの取付け位置のバラ
ツキ及びロータリーエンコーダo原点信号検出位置のバ
ラツキ等によシ、設計値通りに機械原点位置を認識させ
ることは困難であった例えば第12図に示すように、ロ
ータリーエンコーダの原点検出信号はモーターの取付の
際のバラツキによシ■、■、■のようにそれぞれ異なっ
た位置でパルスを出し、その結果、認識された原点位置
は■、■、■というようにずれを生じさせてしまう。
ところが、以上のような機械原点位置検出方法が適用さ
れる多関節ロボットにおいては、機械原点位置と設計上
の原点位置とにずれがあった場合決めちれたポイント間
を口?ットアームが移動するのには、このずれは関係が
ないので、特にこのずれの補正をする手段は講じていな
かったというのが実情であった。又、直線補間等の精度
を求められる機能を使用する場合は、極めて困難である
がメカ側で調整を行い、機械原点位置と設計上の原点位
置との補正を行なっていた。
れる多関節ロボットにおいては、機械原点位置と設計上
の原点位置とにずれがあった場合決めちれたポイント間
を口?ットアームが移動するのには、このずれは関係が
ないので、特にこのずれの補正をする手段は講じていな
かったというのが実情であった。又、直線補間等の精度
を求められる機能を使用する場合は、極めて困難である
がメカ側で調整を行い、機械原点位置と設計上の原点位
置との補正を行なっていた。
しかし、ロボットの正確な位置決めのためには上記のず
れを簡単な方法で補正し、正確な機械原点位置を認識さ
せることが望まれている。
れを簡単な方法で補正し、正確な機械原点位置を認識さ
せることが望まれている。
本発明は、以上述べたoyyット本体の組立時における
磁気センサ等の取付位置のバラツキ及びロータリーエン
コーダの原点信号検出位置のバラツキに起因する機械原
点位置のバラツキを、容易に補正できる多関節ロボット
の機械原点位置補正方法を提供することを目的とする。
磁気センサ等の取付位置のバラツキ及びロータリーエン
コーダの原点信号検出位置のバラツキに起因する機械原
点位置のバラツキを、容易に補正できる多関節ロボット
の機械原点位置補正方法を提供することを目的とする。
(問題点を解決するための手段)
本発明は、ロボットアームの回転状態を検知し、ロボッ
トアームが所定位置に達したときに該ロボ、 ントを
減速、停止させるための検知手段(例えば(ハ)リミッ
トセンサ及び減速スイッチ;磁気センサ)と、ロボット
アームを回転駆動させるモーターに設けられ、該モータ
ーの回転情報を検出するモーター回転情報検出手段(例
えばロータリーエンコーダに基づき機械原点位置を検出
する機能を有する多関節ロボットを対象とするもので、
前記従来技術の問題点を解決するため、検出された機械
原点位置と設計上の機械原点位置とのずれを測定し、測
定結果に基づきずれを補正するようにしたものである。
トアームが所定位置に達したときに該ロボ、 ントを
減速、停止させるための検知手段(例えば(ハ)リミッ
トセンサ及び減速スイッチ;磁気センサ)と、ロボット
アームを回転駆動させるモーターに設けられ、該モータ
ーの回転情報を検出するモーター回転情報検出手段(例
えばロータリーエンコーダに基づき機械原点位置を検出
する機能を有する多関節ロボットを対象とするもので、
前記従来技術の問題点を解決するため、検出された機械
原点位置と設計上の機械原点位置とのずれを測定し、測
定結果に基づきずれを補正するようにしたものである。
本発明の方法では、ずれの測定をアーム角測定治具を用
いて行なうのが好ましい。
いて行なうのが好ましい。
(作用)
本発明では、検知手段及びモーター回転情報の出力だ基
づいて検出された機械原点位置と、設計上(理論上)の
機械原点位置とのずれ(オフセット量)を予め測定して
求める。この測定は例えばアーム角測定治具を用いて精
度よくなされる。具体的にはロボットアームを駆動させ
るモーターの測定値と理論値、及び1・ぐルス当たりの
アーム移動量によシずれを求める。求めたずれはロボッ
トの制御を行なう制御機構のメモリに格納することによ
シ、以後のロボットのプログラム動作には自動的にこの
ずれが考慮される。したがって正確な機械原点位置検出
できるようになシ前記従来技術の問題点が解決される。
づいて検出された機械原点位置と、設計上(理論上)の
機械原点位置とのずれ(オフセット量)を予め測定して
求める。この測定は例えばアーム角測定治具を用いて精
度よくなされる。具体的にはロボットアームを駆動させ
るモーターの測定値と理論値、及び1・ぐルス当たりの
アーム移動量によシずれを求める。求めたずれはロボッ
トの制御を行なう制御機構のメモリに格納することによ
シ、以後のロボットのプログラム動作には自動的にこの
ずれが考慮される。したがって正確な機械原点位置検出
できるようになシ前記従来技術の問題点が解決される。
(実施例)
以下本発明による多関節ロボットの機械原点位置補正方
法を詳細に説明する。
法を詳細に説明する。
本発明の方法では、ロボットアームの機械原点位置と設
計上の(理想的な)機械原点位置とのずれ(オフセット
量)を測定し、その値をロボットの制御を行なう制御装
置に記憶させてその後の機械原点位置検出に利用する。
計上の(理想的な)機械原点位置とのずれ(オフセット
量)を測定し、その値をロボットの制御を行なう制御装
置に記憶させてその後の機械原点位置検出に利用する。
このようにすることによシ、ロボット動作プログラム時
において毎回オンセット量の条件をプログラム化する必
要がなく、容易に機械原点位置の補正が行なえるように
なるものである。
において毎回オンセット量の条件をプログラム化する必
要がなく、容易に機械原点位置の補正が行なえるように
なるものである。
本発明の方法の具体的手順は第1図の動作20−チャー
トに示されているが、その説明に先立って第2図、第3
図(、)及び(b)、第4図を参照して機械原点位置の
オフセット量及びオフセット量を求めるために使用され
る治具について説明する。
トに示されているが、その説明に先立って第2図、第3
図(、)及び(b)、第4図を参照して機械原点位置の
オフセット量及びオフセット量を求めるために使用され
る治具について説明する。
第2図は第1水平アーム2と第2水平アーム4(第6図
参照)が機械原点位置にある様子を示したものである。
参照)が機械原点位置にある様子を示したものである。
設計上は両アームの相対角度が45°となる(仮想線)
はずであるが、前述したような理由によシ実線で示すよ
うにずれが生じてしまったとする。ここでオフセント量
を2つの状態における第2水平アームの長手方向PtQ
のなす角でΔθ2で表わす。
はずであるが、前述したような理由によシ実線で示すよ
うにずれが生じてしまったとする。ここでオフセント量
を2つの状態における第2水平アームの長手方向PtQ
のなす角でΔθ2で表わす。
この場合、オフセット量Δθ2の測定は任意の位置にお
ける第2水平アーム4のモーターの測定・母ルス値と理
論・母ルス値よシ求められる。この測定は例えば第3図
(、)に示すようなアーム角測定治具40を用いて行な
われる。アーム角測定治具40の両腕のなす角度は90
°であり、両腕にはそれぞれ貫通穴41.42が設けら
れている。一方、第1水平アーム2及び第2水平アーム
4には孔(図示せず)が設けられておシ、測定時には第
3図(b)に示すピン43.44がこの孔に挿入される
ようになっている。そして第1水平アーム2及び第2水
平アーム4の相対角度が90°になったときにピン43
.44はアーム角測定治具40の貫通穴41.42には
まり込む(第4図)。なお治具40の両腕のなす角度は
必ずしも90°に限定する必要はなく、それ以外の角度
に設定しても良い。
ける第2水平アーム4のモーターの測定・母ルス値と理
論・母ルス値よシ求められる。この測定は例えば第3図
(、)に示すようなアーム角測定治具40を用いて行な
われる。アーム角測定治具40の両腕のなす角度は90
°であり、両腕にはそれぞれ貫通穴41.42が設けら
れている。一方、第1水平アーム2及び第2水平アーム
4には孔(図示せず)が設けられておシ、測定時には第
3図(b)に示すピン43.44がこの孔に挿入される
ようになっている。そして第1水平アーム2及び第2水
平アーム4の相対角度が90°になったときにピン43
.44はアーム角測定治具40の貫通穴41.42には
まり込む(第4図)。なお治具40の両腕のなす角度は
必ずしも90°に限定する必要はなく、それ以外の角度
に設定しても良い。
次に本発明の方法の動作手順を第1図にしたがって説明
する。
する。
先ず、ピン43.44をそれぞれ第1水平アーム2.第
2水平アーム4に取付ける(ステップ101)。次にロ
ボットアームを機械原点位置如復帰させ(ステラ7°1
02 )、その後ピン43゜44がアーム角測定治具4
0の貫通穴41..42にはまシ込むまで第2水平アー
ム4を(+)方向に回転させる(ステップ103〜1o
5)。この位置が第1水平アーム2と第2水平アーム4
のなす相対角度が90°の位置である。この治具4oを
使用すれば、だれでも簡単に900のアーム角を測定す
ることができ、又アーム角が90’以外の位置ではピン
43,44が治具40にはまシ込まないため正確にアー
ム角の測定が行なえる。
2水平アーム4に取付ける(ステップ101)。次にロ
ボットアームを機械原点位置如復帰させ(ステラ7°1
02 )、その後ピン43゜44がアーム角測定治具4
0の貫通穴41..42にはまシ込むまで第2水平アー
ム4を(+)方向に回転させる(ステップ103〜1o
5)。この位置が第1水平アーム2と第2水平アーム4
のなす相対角度が90°の位置である。この治具4oを
使用すれば、だれでも簡単に900のアーム角を測定す
ることができ、又アーム角が90’以外の位置ではピン
43,44が治具40にはまシ込まないため正確にアー
ム角の測定が行なえる。
次にステップ106〜109にしたがいオフセット値Δ
θ2を求める。ここで第2水平アー人4のモーターl−
やルス当シの移動量をφ2、第1水平アーム2と第2水
平アーム4の相対角度か90’の時の理論・ぐルス値θ
2、第1水平アーム2と第2水平アーム4の相対角度が
90’の時の測定・クルス値をθ′2とする。オフセッ
ト値Δθ2はΔθ2=(θ′2−02 )×φ2 によシ求められる。
θ2を求める。ここで第2水平アー人4のモーターl−
やルス当シの移動量をφ2、第1水平アーム2と第2水
平アーム4の相対角度か90’の時の理論・ぐルス値θ
2、第1水平アーム2と第2水平アーム4の相対角度が
90’の時の測定・クルス値をθ′2とする。オフセッ
ト値Δθ2はΔθ2=(θ′2−02 )×φ2 によシ求められる。
以上のようにして求められたオフセット値Δθ2はロボ
ットの動作を制御する制御装置のメモリに記憶され(ス
テラ7’1lO)、その値に基づき機械原点位置の補正
がなされる。
ットの動作を制御する制御装置のメモリに記憶され(ス
テラ7’1lO)、その値に基づき機械原点位置の補正
がなされる。
なお、第5図にロボット動作の制御機構の構成を示す。
同図において5oは全体の制御を司どる中央制御装置(
CPU )でこのメモリに上記オフセット値が記憶され
る。また51はメモリ、52は操作BOXインタフェー
ス、53−1〜53−Nは外部インタフェース、54は
サーブインタフェース、55は演算ゾロセッサ、56;
’!、I10プロセッサ、57は補間演算部、58−1
〜58−4はサーボコントロール部、59は磁気センサ
である。
CPU )でこのメモリに上記オフセット値が記憶され
る。また51はメモリ、52は操作BOXインタフェー
ス、53−1〜53−Nは外部インタフェース、54は
サーブインタフェース、55は演算ゾロセッサ、56;
’!、I10プロセッサ、57は補間演算部、58−1
〜58−4はサーボコントロール部、59は磁気センサ
である。
ここで磁気センサ59は第10図の磁気センサ31に対
応する。またサーボコントロール部58−1〜58−4
は各ロボットアームの回転軸の動作の制御を行ない、カ
ウンタ、締コンバータ、サー?アンプ、モーター、(M
)、タコゼネレータ(TG)及ヒパルスエンコーダ(P
E )よシ構成される。
応する。またサーボコントロール部58−1〜58−4
は各ロボットアームの回転軸の動作の制御を行ない、カ
ウンタ、締コンバータ、サー?アンプ、モーター、(M
)、タコゼネレータ(TG)及ヒパルスエンコーダ(P
E )よシ構成される。
なお図中2は垂直アームの上下移動量、θ3は口がット
の手先を支持する支持部材の基準位置からの回転量であ
る。
の手先を支持する支持部材の基準位置からの回転量であ
る。
(発明の効果)
以上詳細に説明したように、本発明によれば、多関節ロ
ボットにおいて検出された機械原点位置と設計値とのず
れを簡単に求めそれを補正することができる。本発明の
方法を用いると、ロボットの組立時にオフセット量を測
定してそれを制御装置のメモリに一度記憶してやシさえ
すれば、その後口カットをプログラム動作させる時には
オフセットは全く無視できる。その結果直線補間を高精
度で行うことが□できるようになるので・ぐレダイソン
グ機能等を精度よく行うことができる。
ボットにおいて検出された機械原点位置と設計値とのず
れを簡単に求めそれを補正することができる。本発明の
方法を用いると、ロボットの組立時にオフセット量を測
定してそれを制御装置のメモリに一度記憶してやシさえ
すれば、その後口カットをプログラム動作させる時には
オフセットは全く無視できる。その結果直線補間を高精
度で行うことが□できるようになるので・ぐレダイソン
グ機能等を精度よく行うことができる。
第1図は本発明による多関節ロボットの機械原点位置の
補正方法を説明するためのフローチャート、第2図は検
出された機械原点位置の設計値に対するずれを示す園、
第3Q(a)及び(b)はアーム角測定治具の斜視図、
第4図はアーム角測定治具を用いたアーム角測定の説明
図、第5図はロボット動作の制御機構の構成を示すブロ
ック図、第6図は水平多関節ロボットの外観図、第7図
は第6図のロボットを上方から見た図、第8図はロボッ
トの機械原点位置を示す図、第9図はロータリーエンコ
ーグの動作原理の説明図、第10図は磁気センサとドグ
の取付位置を示す外観図、第11図は磁気センサとドグ
の取付位置の関係を示す概略図、第1−2図は原点検出
動作及び検出された原点位置のバラツキの説明図である
。 1・・・ロボット本体、2・・・第1水平アーム、3・
・・第1回転軸、4・・・第2水平アーム、5・・・第
2回転軸、6・・・垂直アーム、30・・・ドグ、31
・・・磁気センサ、40・・・アーム角測定治具、43
.44・・・ピン。 第2図 (a) (b)第
3図 第4図 第 8 図
補正方法を説明するためのフローチャート、第2図は検
出された機械原点位置の設計値に対するずれを示す園、
第3Q(a)及び(b)はアーム角測定治具の斜視図、
第4図はアーム角測定治具を用いたアーム角測定の説明
図、第5図はロボット動作の制御機構の構成を示すブロ
ック図、第6図は水平多関節ロボットの外観図、第7図
は第6図のロボットを上方から見た図、第8図はロボッ
トの機械原点位置を示す図、第9図はロータリーエンコ
ーグの動作原理の説明図、第10図は磁気センサとドグ
の取付位置を示す外観図、第11図は磁気センサとドグ
の取付位置の関係を示す概略図、第1−2図は原点検出
動作及び検出された原点位置のバラツキの説明図である
。 1・・・ロボット本体、2・・・第1水平アーム、3・
・・第1回転軸、4・・・第2水平アーム、5・・・第
2回転軸、6・・・垂直アーム、30・・・ドグ、31
・・・磁気センサ、40・・・アーム角測定治具、43
.44・・・ピン。 第2図 (a) (b)第
3図 第4図 第 8 図
Claims (2)
- (1)ロボットアームの回転状態を検知し、ロボットア
ームが所定位置に達したときに該ロボットを減速、停止
させるための検知手段と、 ロボットアームを回転駆動させるモーターに設けられ、
該モーターの回転情報を検出するモーター回転情報検出
手段とを有し、 前記検知手段及び前記モーター回転情報検出手段の出力
に基づき機械原点位置を検出する機能を有する多関節ロ
ボットにおける機械原点位置補正方法において、 検出された機械原点位置と設計上の機械原点位置とのず
れを測定し、測定結果に基づきずれを補正することを特
徴とする多関節ロボットの機械原点位置補正方法。 - (2)前記ずれの測定を、両腕のなす角度が90°であ
るアーム角測定治具を用いて行なうことを特徴とする特
許請求の範囲第1項に記載の方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60201773A JPH0778683B2 (ja) | 1985-09-13 | 1985-09-13 | 多関節ロボツトの機械原点位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60201773A JPH0778683B2 (ja) | 1985-09-13 | 1985-09-13 | 多関節ロボツトの機械原点位置補正方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6263303A true JPS6263303A (ja) | 1987-03-20 |
JPH0778683B2 JPH0778683B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=16446694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60201773A Expired - Fee Related JPH0778683B2 (ja) | 1985-09-13 | 1985-09-13 | 多関節ロボツトの機械原点位置補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0778683B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0288187A (ja) * | 1988-09-26 | 1990-03-28 | Honda Motor Co Ltd | ロボットの制御方法 |
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-
1985
- 1985-09-13 JP JP60201773A patent/JPH0778683B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN112936265A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 山东莱钢永锋钢铁有限公司 | 一种远程调控abb机械臂的*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0778683B2 (ja) | 1995-08-23 |
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