JPS6056894A - マニプレ−タ用のロボツトハンド - Google Patents
マニプレ−タ用のロボツトハンドInfo
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- JPS6056894A JPS6056894A JP59161637A JP16163784A JPS6056894A JP S6056894 A JPS6056894 A JP S6056894A JP 59161637 A JP59161637 A JP 59161637A JP 16163784 A JP16163784 A JP 16163784A JP S6056894 A JPS6056894 A JP S6056894A
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- JP
- Japan
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- axis
- wrist
- elbow
- robot
- drive shaft
- Prior art date
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- Granted
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 45
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 235000021419 vinegar Nutrition 0.000 claims 1
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
- B25J17/0291—Three-dimensional joints having axes crossing at an oblique angle, i.e. other than 90 degrees
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supporting Of Heads In Record-Carrier Devices (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、互いに同軸的に配置された6つの駆動軸を有
する互いに前後に配置されていてかつ互いに傾斜する軸
線を中心に支承された6つのハンド部分から成る、マニ
プレータ用のロボットハンドであって、前記駆動軸のう
ち内側の駆動軸の一方が、かさ両車対及びひじのための
旋回軸線を形成する中間軸を介して、工具を支持する手
首と結合されており、さらに内側の駆動軸の他方が、そ
の1駆動歯車か、9間軸に同軸的に遊びを有して係合す
るようながさ歯車対によって、ひじと回転不能に連結さ
れている形式のもの(ドイツ連邦共和国特許出願公告第
2745962号明細書)に関する。
する互いに前後に配置されていてかつ互いに傾斜する軸
線を中心に支承された6つのハンド部分から成る、マニ
プレータ用のロボットハンドであって、前記駆動軸のう
ち内側の駆動軸の一方が、かさ両車対及びひじのための
旋回軸線を形成する中間軸を介して、工具を支持する手
首と結合されており、さらに内側の駆動軸の他方が、そ
の1駆動歯車か、9間軸に同軸的に遊びを有して係合す
るようながさ歯車対によって、ひじと回転不能に連結さ
れている形式のもの(ドイツ連邦共和国特許出願公告第
2745962号明細書)に関する。
従来の技術
一般的に周知のマニプレータは6つの旋回軸線を有して
おり、該旋回軸線のうち3つの後方の旋回軸線がロボッ
トノ・ンドの範囲に設けられている。前方の6つの旋回
軸線は、回転フレーム及びジゾアーム乞有するスタンド
に配置されており、該スタンドにロボットハンドが設け
られている。このような旋回軸線の配置の基礎カードイ
ツ連邦共和国特許出願公開第2435156号明細書に
示されている。後半の6つの旋回軸線ビ有するロボット
ノ・ンドを駆動するために、ドイツ連邦共和国特許出願
公告第2402829号明細書により公知であるように
、ロボットハンドにおいて6つの駆動軸を支持するアー
ムを同心的に配置することが有利である。このような公
知の駆動によって、手の運動性が模倣され、それによっ
て、腕に8応する前方ケーシン横 グに、amを介して、手首関節を有する手に相応する中
央ケーシングが支承されており、しかも中央クーシング
に、指に相応する後方ケーシングが旋回可能に支承され
ている。後方ケーシングの駆動ばかさ歯車セットを介し
て横方向に位置する中間軸によって行なわれる。
おり、該旋回軸線のうち3つの後方の旋回軸線がロボッ
トノ・ンドの範囲に設けられている。前方の6つの旋回
軸線は、回転フレーム及びジゾアーム乞有するスタンド
に配置されており、該スタンドにロボットハンドが設け
られている。このような旋回軸線の配置の基礎カードイ
ツ連邦共和国特許出願公開第2435156号明細書に
示されている。後半の6つの旋回軸線ビ有するロボット
ノ・ンドを駆動するために、ドイツ連邦共和国特許出願
公告第2402829号明細書により公知であるように
、ロボットハンドにおいて6つの駆動軸を支持するアー
ムを同心的に配置することが有利である。このような公
知の駆動によって、手の運動性が模倣され、それによっ
て、腕に8応する前方ケーシン横 グに、amを介して、手首関節を有する手に相応する中
央ケーシングが支承されており、しかも中央クーシング
に、指に相応する後方ケーシングが旋回可能に支承され
ている。後方ケーシングの駆動ばかさ歯車セットを介し
て横方向に位置する中間軸によって行なわれる。
原理的にはドイツ連邦共和国特許出願公告第26193
66号明細書にも記載された従来技術において、後方ケ
ーシングがロボントノ・ンドの差込み位置で、著しい中
断のない、鋭角の、將に直角の旋回運動を行なうことが
できなり・と言う欠点が認められる。手首が所望の位置
にもたらされる前に、むしろまず腕が旋回運動しなげれ
ばならない。このことによってこのような装置は、工具
を空間的に曲げられた線に沿って中断なしにかつ連続的
に案内することができない。
66号明細書にも記載された従来技術において、後方ケ
ーシングがロボントノ・ンドの差込み位置で、著しい中
断のない、鋭角の、將に直角の旋回運動を行なうことが
できなり・と言う欠点が認められる。手首が所望の位置
にもたらされる前に、むしろまず腕が旋回運動しなげれ
ばならない。このことによってこのような装置は、工具
を空間的に曲げられた線に沿って中断なしにかつ連続的
に案内することができない。
それ故にドイツ連邦共fI]国特許出願公開第2927
485号明糺書並びにドイツ連邦共和国N 特許出願公告第2745932号明細書では、ひじが傾
斜する平面に沿って腕に回転可能に案内されることが示
されている。そ、ttに従って、ロボットハンドにおけ
る中間軸が、同心的な駆動軸の軸線に対して傾斜して、
並びに手首の旋回軸線に対して傾斜して配置されている
。もちろん両方の従来技術にお℃・て、全ての軸i k
’! 一点で交差されるよ5になっている。このことに
よって、手首ひいては手首にヒンジ結合された工具の旋
回軸線が常に、球状の区分のロボットハンドによって得
られる点に対して直角に位置することができる。さらに
このような公知の配置(でよって、工具乞空間的に曲げ
られた線に沿って中断なしにかつ連続的に案内する、要
するに軌道制御を許容することができる。
485号明糺書並びにドイツ連邦共和国N 特許出願公告第2745932号明細書では、ひじが傾
斜する平面に沿って腕に回転可能に案内されることが示
されている。そ、ttに従って、ロボットハンドにおけ
る中間軸が、同心的な駆動軸の軸線に対して傾斜して、
並びに手首の旋回軸線に対して傾斜して配置されている
。もちろん両方の従来技術にお℃・て、全ての軸i k
’! 一点で交差されるよ5になっている。このことに
よって、手首ひいては手首にヒンジ結合された工具の旋
回軸線が常に、球状の区分のロボットハンドによって得
られる点に対して直角に位置することができる。さらに
このような公知の配置(でよって、工具乞空間的に曲げ
られた線に沿って中断なしにかつ連続的に案内する、要
するに軌道制御を許容することができる。
しかし全ての公知の技術のばあいに、手首の旋回軸線(
第6軸線)は、ロボットハンドを伸ばした位置で同心的
な、駆動軸の軸線に対して同軸的に設けられている。こ
のような基本位置は、マニプレータの計算により制御さ
れる運動のばあいに困難ケ生じる。つまり、工具の固有
の旋回軸線(第6軸線)を中心にしたプログラムによっ
て与えられる工具の回転は計算により与えられる実施に
おいて、ロボットハンドが同心的な駆動軸の軸線(第4
軸線)を中心にして回転されるか、手首が自分だけでこ
の軸線を中心にして回動されるかどうかの2通りが考え
られる。
第6軸線)は、ロボットハンドを伸ばした位置で同心的
な、駆動軸の軸線に対して同軸的に設けられている。こ
のような基本位置は、マニプレータの計算により制御さ
れる運動のばあいに困難ケ生じる。つまり、工具の固有
の旋回軸線(第6軸線)を中心にしたプログラムによっ
て与えられる工具の回転は計算により与えられる実施に
おいて、ロボットハンドが同心的な駆動軸の軸線(第4
軸線)を中心にして回転されるか、手首が自分だけでこ
の軸線を中心にして回動されるかどうかの2通りが考え
られる。
従来は、このようなあいまいさはプログラム技術もしく
は制御技術のマニプレ一つてよってしか、もちろん不十
分にしか克服されない。
は制御技術のマニプレ一つてよってしか、もちろん不十
分にしか克服されない。
発明の課題
本発明の課題は、前述のあいまいさを生じないようなマ
ニプレータのためのロボットハンドを構成することであ
る。
ニプレータのためのロボットハンドを構成することであ
る。
課題を解決するための手段
前述の課題を解決するために、ドイツ連邦共和国特許出
願公告第2745932号明細書による公知技術から出
発して、本発明の構成では、手首の旋回軸線が、ロボッ
トハンド部分を伸ばした位置で同心的な駆動軸の軸、線
に対して鋭角を成していてかつ中間軸の軸線とで、駆動
軸の軸線かうNILれた交点を形成しているようにした
。
願公告第2745932号明細書による公知技術から出
発して、本発明の構成では、手首の旋回軸線が、ロボッ
トハンド部分を伸ばした位置で同心的な駆動軸の軸、線
に対して鋭角を成していてかつ中間軸の軸線とで、駆動
軸の軸線かうNILれた交点を形成しているようにした
。
本発明は、ロボットハンドの旋回軸線(第4〜第6軸線
)が共通の点で交差される従来の技術とは相違している
。つまり、本発明によるロボットハンドの伸ばした位置
で、手首の軸線(第6軸線)が、同心的な駆動軸の軸線
に対して角度位置を成して設けられている。それ故に、
両方の軸線は何かある運動のさいに互いに同心的な位置
に来ることはない。それ故に、個々の駆動軸線の計算し
て制御される運動のさいにあいまいさは生じない。もち
ろんこのことは、工具が駆動軸の軸豚に対して同軸的な
軸線を中心にして回転されることは避けられない。つま
りこれは手首のフランジ面が駆動軸の軸線に対して特に
直角に配置されることができるからである。それ故に、
前述の運動は、ロボットハンドを伸ばした位置で、同心
的な駆動軸の軸線を中心にした腕の回転運動によって惹
起される。しかし本発明はさらに、フランジ面を別の平
面に配置することもできる。
)が共通の点で交差される従来の技術とは相違している
。つまり、本発明によるロボットハンドの伸ばした位置
で、手首の軸線(第6軸線)が、同心的な駆動軸の軸線
に対して角度位置を成して設けられている。それ故に、
両方の軸線は何かある運動のさいに互いに同心的な位置
に来ることはない。それ故に、個々の駆動軸線の計算し
て制御される運動のさいにあいまいさは生じない。もち
ろんこのことは、工具が駆動軸の軸豚に対して同軸的な
軸線を中心にして回転されることは避けられない。つま
りこれは手首のフランジ面が駆動軸の軸線に対して特に
直角に配置されることができるからである。それ故に、
前述の運動は、ロボットハンドを伸ばした位置で、同心
的な駆動軸の軸線を中心にした腕の回転運動によって惹
起される。しかし本発明はさらに、フランジ面を別の平
面に配置することもできる。
さら開本発明の実施態様において、減速ギヤが被駆動1
4111に配置されることにより、ロボットハンドの特
に容積の小さな構成が得られる。さらに、内側の同軸的
な駆動軸の1つが直接ではなく、傾斜する中空軸及び減
速ギヤ乞介してひじに伝動的に作用するばあいに有利で
ある。
4111に配置されることにより、ロボットハンドの特
に容積の小さな構成が得られる。さらに、内側の同軸的
な駆動軸の1つが直接ではなく、傾斜する中空軸及び減
速ギヤ乞介してひじに伝動的に作用するばあいに有利で
ある。
さらに本発明の実施態様により、著しい費用Zかけずに
、6つの軸N乞有するマニプレータを5つの軸線の制御
に切り換え、かつそれ故に5つの駆動モータだけを使用
することができる。
、6つの軸N乞有するマニプレータを5つの軸線の制御
に切り換え、かつそれ故に5つの駆動モータだけを使用
することができる。
このようなマニプレータは、規定の目的のために、たと
えば保穫ガス溶接に使用される。
えば保穫ガス溶接に使用される。
第1実施例
第1図に示す実施例では、本発明によるロボットハンド
の幾可学的な構造が管状の部分として全く概略的に示さ
れている。従ってロボットハンドは、腕1と、ひじ2と
、手首3と?有している。腕1は、一般的にマニプレー
タのシブの縦軸線に相応する軸線4を中、心に回転可能
である。この腕1に、ひじ2が旋回軸線5に中心にして
回転可能に支承されている。両方の@線4.5は交点7
において交差する。ひじ2に、さらに手首3が旋回軸線
6を中心にして回転可能に支承されている。この旋回軸
線6は交点8において軸#4と交差する。しかも旋回軸
線5゜6の交点9が軸線4から半径方向で間隔を置いて
設けられている。旋回軸線5,6は互いに鈍角を成して
おり、その結果、腕1とひじ2との分割面もしくはひじ
2と手首3どの分割面は互いに鋭角を成している。有利
にはこの角度は、対称になるように選ばれている。たと
えはロボットハンド部分1,2.3の間の傾斜面は、ロ
ボットハンドの軸線4に対して角度■を成している。
の幾可学的な構造が管状の部分として全く概略的に示さ
れている。従ってロボットハンドは、腕1と、ひじ2と
、手首3と?有している。腕1は、一般的にマニプレー
タのシブの縦軸線に相応する軸線4を中、心に回転可能
である。この腕1に、ひじ2が旋回軸線5に中心にして
回転可能に支承されている。両方の@線4.5は交点7
において交差する。ひじ2に、さらに手首3が旋回軸線
6を中心にして回転可能に支承されている。この旋回軸
線6は交点8において軸#4と交差する。しかも旋回軸
線5゜6の交点9が軸線4から半径方向で間隔を置いて
設けられている。旋回軸線5,6は互いに鈍角を成して
おり、その結果、腕1とひじ2との分割面もしくはひじ
2と手首3どの分割面は互いに鋭角を成している。有利
にはこの角度は、対称になるように選ばれている。たと
えはロボットハンド部分1,2.3の間の傾斜面は、ロ
ボットハンドの軸線4に対して角度■を成している。
さらに対称のために、旋回軸線5,6が軸線4に対して
角度1/2ocを成すと仮定されており、この結果、傾
斜する旋回軸線5,6は互いに鈍角2■を成す。
角度1/2ocを成すと仮定されており、この結果、傾
斜する旋回軸線5,6は互いに鈍角2■を成す。
手首3には、図示されない工具、たとえば溶接工具を固
定するためのフランジ面12を有するフランジプレート
10が設けられている。符号11によってマークピンが
象徴的に示されており、該マークピンによって後に述べ
る旋回可能性に関連する工具の位置が認められる。
定するためのフランジ面12を有するフランジプレート
10が設けられている。符号11によってマークピンが
象徴的に示されており、該マークピンによって後に述べ
る旋回可能性に関連する工具の位置が認められる。
第2図の実施例において、第1の単純な旋回状態が示さ
れており、これによれば手首3が旋回軸線6を中心にし
て180度だけ回転される。個々のロボットハンド部分
L 2,3の間の旋回可が互いに対称的でありかつ互い
に角度■を成ずと仮定すると、手首3はその旋回軸線6
を中心にして、しかも180度だけ回転され、この手首
3は角度■だげ傾げられる。
れており、これによれば手首3が旋回軸線6を中心にし
て180度だけ回転される。個々のロボットハンド部分
L 2,3の間の旋回可が互いに対称的でありかつ互い
に角度■を成ずと仮定すると、手首3はその旋回軸線6
を中心にして、しかも180度だけ回転され、この手首
3は角度■だげ傾げられる。
今やロボットハンドを第2図に示す位置で軸114Y中
心にして180度だけ回転させると、第6図に示すよう
に、手首3は第2図における位置に対して鏡像対称的な
位置を示す。旋回軸m5,6の位置から、旋回軸線6が
軸線4に対して同軸的に位置していないことが判り、こ
れはどんなばあいにも旋回軸線5,6の交点9が軸線4
を中心にして円軌道上で運動されるからである。従って
軸線位置のあいまいさが排除される。それ故に、従来技
術のばあいに行なわれるようなプログラム技術的又は制
御技術的なマニプレータは必要ない。
心にして180度だけ回転させると、第6図に示すよう
に、手首3は第2図における位置に対して鏡像対称的な
位置を示す。旋回軸m5,6の位置から、旋回軸線6が
軸線4に対して同軸的に位置していないことが判り、こ
れはどんなばあいにも旋回軸線5,6の交点9が軸線4
を中心にして円軌道上で運動されるからである。従って
軸線位置のあいまいさが排除される。それ故に、従来技
術のばあいに行なわれるようなプログラム技術的又は制
御技術的なマニプレータは必要ない。
さらに第1四の本発明の配置により、従来技術の運動可
能性を越える別の運動可能性がロボットハンドに力えら
れる。第4図に示すように、ひじ2を旋回軸線5を中心
にして旋回させるさいに、第6図の角度位置に相応する
角度位置が得られるが、しかしこのはあい腕1は回転さ
れていない。第4図に示されたこのような位置で、手首
3乞旋回軸線6を中心にして回転させると、腕1に対す
る手首3の旋回角度が2cX−になる。
能性を越える別の運動可能性がロボットハンドに力えら
れる。第4図に示すように、ひじ2を旋回軸線5を中心
にして旋回させるさいに、第6図の角度位置に相応する
角度位置が得られるが、しかしこのはあい腕1は回転さ
れていない。第4図に示されたこのような位置で、手首
3乞旋回軸線6を中心にして回転させると、腕1に対す
る手首3の旋回角度が2cX−になる。
この位置で軸線4を中心にして腕1を回転させると、象
徴的に示されたマークピン11のための最大のΔ(動範
囲が得られる。
徴的に示されたマークピン11のための最大のΔ(動範
囲が得られる。
このような運動範囲は、最後に述べた従来技術の運動範
囲より大きい。さらに本発明による配]飯によって得ら
れる利点は、ロボットハンド部分1,2.3を互いに相
対的に旋回するばあいの事故の危険が、狭いかつ締め付
は個所ヲシト除することによって著しく減少されること
である。他面で(土木発明の対象が、第1図に示すよう
にロボットハンドを伸ばした位置で工作物乞駆動軸の軸
線4ン中心にして旋回させることにある。この目的のた
めに、ンランジフ0レート10のみが軸#4に対して垂
直に手首3に配置さ九ている。駆動祿の@線4に対する
マークピン11の同軸性を望まないとすれば、7ランプ
プレート10の位置を別の角度で選ぶことは自由である
。
囲より大きい。さらに本発明による配]飯によって得ら
れる利点は、ロボットハンド部分1,2.3を互いに相
対的に旋回するばあいの事故の危険が、狭いかつ締め付
は個所ヲシト除することによって著しく減少されること
である。他面で(土木発明の対象が、第1図に示すよう
にロボットハンドを伸ばした位置で工作物乞駆動軸の軸
線4ン中心にして旋回させることにある。この目的のた
めに、ンランジフ0レート10のみが軸#4に対して垂
直に手首3に配置さ九ている。駆動祿の@線4に対する
マークピン11の同軸性を望まないとすれば、7ランプ
プレート10の位置を別の角度で選ぶことは自由である
。
第6図の実施例は、本発明によるロボットハンドの構成
を第1図による伸ばした位置で示す。
を第1図による伸ばした位置で示す。
これによれば、内側の駆動軸13がかさ歯車14 、1
5’r介して中空軸16と結合されており、該中空軸は
減速ギヤ17を介してひじ2と回動不能に結合されてい
る。ひじ2はρ・さ歯車14゜15を介して旋回軸線5
を中心にして回転される。ひじ2は、適尚な軸受はケ、
介して旋回軸線5に対して垂直な一平面ケ中心に腕1に
おいて案内されている。
5’r介して中空軸16と結合されており、該中空軸は
減速ギヤ17を介してひじ2と回動不能に結合されてい
る。ひじ2はρ・さ歯車14゜15を介して旋回軸線5
を中心にして回転される。ひじ2は、適尚な軸受はケ、
介して旋回軸線5に対して垂直な一平面ケ中心に腕1に
おいて案内されている。
中央の駆動軸18がかき歯車19.20v介して中間4
々1j21に作用し、該中間軸21は旋回軸線5と一致
1−ろ。中間軸21の端部には、被、駆動軸24を駆動
するためのかさ係1車22,23が設けられており、前
記被駆動軸は手首3に設けられていて、手首自体はひじ
2に対して相対的に口伝可能に支承されており、しかも
旋回軸線6を中心にして回転される。このばあいも被駆
動軸24ど手首3との間に減速ギヤ25が設げられてい
る。
々1j21に作用し、該中間軸21は旋回軸線5と一致
1−ろ。中間軸21の端部には、被、駆動軸24を駆動
するためのかさ係1車22,23が設けられており、前
記被駆動軸は手首3に設けられていて、手首自体はひじ
2に対して相対的に口伝可能に支承されており、しかも
旋回軸線6を中心にして回転される。このばあいも被駆
動軸24ど手首3との間に減速ギヤ25が設げられてい
る。
外側の、*、<動軸26が減速ギヤ2γを介して直接腕
1に作用し、該軛はジブアーム28に対して同軸的に配
置さノtていてかつこicに回転可能に支承さノtてい
る。
1に作用し、該軛はジブアーム28に対して同軸的に配
置さノtていてかつこicに回転可能に支承さノtてい
る。
従って全ての減速ギヤ17,25.27は被駆動側に配
置さ机ており、このことてよって著しい遊びなしに、ス
ペース的にコンパクトになりかつこのことによって小型
に構成されるロボットハンド−構造になる。
置さ机ており、このことてよって著しい遊びなしに、ス
ペース的にコンパクトになりかつこのことによって小型
に構成されるロボットハンド−構造になる。
第6図による配置の変化実施例が第7図に示されており
、このばあいびじ2と手首3とが同じ、駆動軸13によ
って駆動さ、?するばあいに、1つの駆動モータ・ど省
略することができる。さらにかさ歯車14が中空軸16
を駆動し、該中空軸はかさ歯車22.23を介して被駆
動軸24に作用する。かき歯車22.23の伝達比は1
:1であり、減速ギヤj7.25の減速比は同じ大きさ
に選ばれる。
、このばあいびじ2と手首3とが同じ、駆動軸13によ
って駆動さ、?するばあいに、1つの駆動モータ・ど省
略することができる。さらにかさ歯車14が中空軸16
を駆動し、該中空軸はかさ歯車22.23を介して被駆
動軸24に作用する。かき歯車22.23の伝達比は1
:1であり、減速ギヤj7.25の減速比は同じ大きさ
に選ばれる。
その結果、駆動系14,16,22,23゜24.25
によって相応する回転方向を与えるばあいに、手首3は
ひじ2に対して逆向きに回転する。このことによって、
たとえ1つの駆動モータが使用されないとしても、第5
図から判るような重なりが生じる。このような配置は、
たとえは保獲ガスー溶接作業にとって十分でありかつ有
利である。
によって相応する回転方向を与えるばあいに、手首3は
ひじ2に対して逆向きに回転する。このことによって、
たとえ1つの駆動モータが使用されないとしても、第5
図から判るような重なりが生じる。このような配置は、
たとえは保獲ガスー溶接作業にとって十分でありかつ有
利である。
手首3をひじ2と同じ回転方向で運動させると、駆動系
14,16,22.ン3,24.25において相応する
回転方向が、たとえば中間歯車によつ与えられる。しか
しこのような実施例は、プログラマ−のための運動経過
の見通しが少ないにもかかわらず同じ重なり?与える・
しかも中間範囲において第1の可能性に対して変化され
た手首3の方向づけは、空間的な兜情に関連して、熟練
のプログラマ−のはあいに第1」点?提する。
14,16,22.ン3,24.25において相応する
回転方向が、たとえば中間歯車によつ与えられる。しか
しこのような実施例は、プログラマ−のための運動経過
の見通しが少ないにもかかわらず同じ重なり?与える・
しかも中間範囲において第1の可能性に対して変化され
た手首3の方向づけは、空間的な兜情に関連して、熟練
のプログラマ−のはあいに第1」点?提する。
両方の可能性を利用しようとすると、ひじ2と手首3と
の間の変速装置の配置が必要であり、この変速装置は、
工作機械のばあいに一般的であるようなりラッチによっ
てひじ2及び手首3の回転運動と同じ向きに又は逆の向
きにスイッチを入れ6行なう。
の間の変速装置の配置が必要であり、この変速装置は、
工作機械のばあいに一般的であるようなりラッチによっ
てひじ2及び手首3の回転運動と同じ向きに又は逆の向
きにスイッチを入れ6行なう。
結局、過当な切換えによってひじ2と手首3とが互いに
回転不能に保持されること如よって、ひじ2及び手首3
はフランチによって保持ブレーキと結合され、このこと
によって運動は従来抜術((よっても可能である。
回転不能に保持されること如よって、ひじ2及び手首3
はフランチによって保持ブレーキと結合され、このこと
によって運動は従来抜術((よっても可能である。
発明の効果
本発明によって得られる利点は、手首の軸線と駆動軸の
軸線とが、何かある運動のさいに互いに同心的な位置に
来ることはないので、個々の駆動軸線の計算して制御さ
れる運動のさいにといまいさが生じないことである。
軸線とが、何かある運動のさいに互いに同心的な位置に
来ることはないので、個々の駆動軸線の計算して制御さ
れる運動のさいにといまいさが生じないことである。
4 図面の1ン4」単な説明
第1図はロボットハンドを伸ばした位置を象徴的に示′
1−側面図、第2図は手首を角度位置で示す第1図によ
るロボットハンドの側面図、第6図はロボット〕・ンド
ン180度回動して示す第2図例ろロボントノ・ンドの
側面図、第4図はひじを角度位置で示す第11凶による
ロボットノ・ンドの側面図、第5図はひじ及び手首な旋
回位置で示す第1図によるロボソトノ・ンドの側面図、
第6図は第1図に相応する配置のロボットハンドの概略
的縦断面図、第7図はロボットハンドの変化実施例を示
す縦断面図である。
1−側面図、第2図は手首を角度位置で示す第1図によ
るロボットハンドの側面図、第6図はロボット〕・ンド
ン180度回動して示す第2図例ろロボントノ・ンドの
側面図、第4図はひじを角度位置で示す第11凶による
ロボットノ・ンドの側面図、第5図はひじ及び手首な旋
回位置で示す第1図によるロボソトノ・ンドの側面図、
第6図は第1図に相応する配置のロボットハンドの概略
的縦断面図、第7図はロボットハンドの変化実施例を示
す縦断面図である。
1・・腕、2・・・ひじ、3・手首、4・・軸線、5゜
6・・旋回軸線、7,8.9・交点、10・フランジル
−ト、11・・マークビン、12・フランジ面、13・
・駆動軸、14.15・・かさ歯車、16・中空軸、1
7・減速ギヤ、18・駆動軸、19.20・・かさ歯車
、21・・中間軸、22゜23・かさ歯車、24 被駆
動軸、25・減速ギヤ、26・・駆動軸、27・減速ギ
ヤ、28・ジブアーム。
6・・旋回軸線、7,8.9・交点、10・フランジル
−ト、11・・マークビン、12・フランジ面、13・
・駆動軸、14.15・・かさ歯車、16・中空軸、1
7・減速ギヤ、18・駆動軸、19.20・・かさ歯車
、21・・中間軸、22゜23・かさ歯車、24 被駆
動軸、25・減速ギヤ、26・・駆動軸、27・減速ギ
ヤ、28・ジブアーム。
コーひし゛
3− 杯
4を一奉改
6−1贅同輻媒
t−交瓦
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 互いに同心的に配置された6つの駆動軸を有する
互いに前後に配置されていてかつ互いに傾斜する軸線を
中心に支承された6つの/・ンド部分から成る、マニプ
レータ用のロボット・・ンドであって、前記駆動軸のう
ち内側の駆動軸の一方が、かさ歯車対及びひじのための
旋回軸線を形成する傾斜する中間軸を介して、工具ン支
持する手首と結合されており、さらに内側の駆動軸の他
方が、その駆動歯車が中間軸に同心的に遊びを有して係
合するようながさ歯車対によって、ひじと回転不能に連
結されている形式のものにおいて、手首(3)の旋回軸
線(6)が、ロボソI・ハンド部分(1,2,3)乞伸
ばした位置で同心的な駆動軸(13,18,26)の軸
線(4)に対して鋭角(”/2 c< ) yx成して
いてかつ中間軸(21)の軸線(5)とで、駆動軸(1
3゜18.26)の軸線(4)から離れた交点(9)?
:影形成ていること乞特徴とするマニプレータ用のロボ
ットハンド。 2、同心的な駆動軸の内側駆動軸(13)カ\、ひじ(
2)と回転不能に連結されて℃・る特許請求の範囲第1
項記載のロボットノ・ンド。 6、 ひじ(2)が、中間軸(2,、、j )の周りI
C遊びを有して係合する中空軸(16)によって、ひじ
(2)に支持される減速ギヤ(17)を介して駆動軸(
13)と結合さ、!tてし・る特許請求の範囲第2項記
載のロボット・・ンド。 4、工具のための手首(3)のフランジ面(12)が、
手首の旋回軸線(6)に対して鋭角(’/2 ” )を
成して、かつ駆動軸(13,18,26)の軸線(4)
に対して直角に自装置されている特許請求の範囲第1項
力・ら第6項までのいずれか1項記載のロボットノ・ン
ド。 5、ひじ(2)の旋回軸線(5)と千−酢(3)の旋回
軸線(6)とが互(・に鈍角(2oC)’と形成してい
る特許請求の範囲第1項から第4項までのいずれか1項
記載のロボットノ・ンド。 6、 ひじ(2)及び手首(3)が共通の駆動軸C13
)Kよって駆動される特許請求の範囲第1項から第5項
までのいずれか1項記載のロボットハンド。 Z 手首(3)がひしく2)に対して反対向きに駆動さ
れろ特許請求の範囲第6項記載のロボットハンド。 8、 ひじ(2)と手首(3)との駆動系の間に、切換
え可能な変速ギヤ力様装置されている特許請求の範囲第
6項又は第7項記載のロボットハンド。 9、 ひじ(2)と手首(3)との間に保持ブレーキ乞
有する切換えクラッチが配置されている特許請求の範囲
第6項記載のロボントノ・ンド。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3328071 | 1983-08-03 | ||
DE3328071.1 | 1983-08-03 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6056894A true JPS6056894A (ja) | 1985-04-02 |
JPH0583354B2 JPH0583354B2 (ja) | 1993-11-25 |
Family
ID=6205702
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59161637A Granted JPS6056894A (ja) | 1983-08-03 | 1984-08-02 | マニプレ−タ用のロボツトハンド |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4662815A (ja) |
EP (1) | EP0133499B1 (ja) |
JP (1) | JPS6056894A (ja) |
AT (1) | ATE27561T1 (ja) |
AU (1) | AU572172B2 (ja) |
DD (1) | DD226242A5 (ja) |
DE (1) | DE3464021D1 (ja) |
ES (1) | ES8504526A1 (ja) |
SU (1) | SU1362396A3 (ja) |
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- 1984-07-20 DE DE8484108585T patent/DE3464021D1/de not_active Expired
- 1984-07-20 DD DD84265518A patent/DD226242A5/de not_active IP Right Cessation
- 1984-07-26 US US06/634,753 patent/US4662815A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-07-27 AU AU31230/84A patent/AU572172B2/en not_active Ceased
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AU572172B2 (en) | 1988-05-05 |
US4662815A (en) | 1987-05-05 |
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ATE27561T1 (de) | 1987-06-15 |
EP0133499B1 (de) | 1987-06-03 |
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