JPH0583354B2 - - Google Patents
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- JPH0583354B2 JPH0583354B2 JP59161637A JP16163784A JPH0583354B2 JP H0583354 B2 JPH0583354 B2 JP H0583354B2 JP 59161637 A JP59161637 A JP 59161637A JP 16163784 A JP16163784 A JP 16163784A JP H0583354 B2 JPH0583354 B2 JP H0583354B2
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- JP
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- axis
- robot hand
- wrist
- elbow
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 44
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
- B25J17/0291—Three-dimensional joints having axes crossing at an oblique angle, i.e. other than 90 degrees
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supporting Of Heads In Record-Carrier Devices (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、互いに同軸的に配置された3つの駆
動軸を有する互いに前後に配置されていてかつ互
いに傾斜する軸線を中心に支承された3つのハン
ド部分から成る、マニプレータ用のロボツトハン
ドであつて、前記駆動軸のうち内側の駆動軸の一
方が、かさ歯車対及びひじのための旋回軸線を形
成する中間軸を介して、工具を支持する手首と結
合されており、さらに内側の駆動軸の他方が、そ
の駆動歯車が中間軸に同軸的に遊びを有して係合
するようなかさ歯車対によつて、ひじと回転不能
に連結されている形式のもの(ドイツ連邦共和国
特許出願公告第2745932号明細書)に関する。
動軸を有する互いに前後に配置されていてかつ互
いに傾斜する軸線を中心に支承された3つのハン
ド部分から成る、マニプレータ用のロボツトハン
ドであつて、前記駆動軸のうち内側の駆動軸の一
方が、かさ歯車対及びひじのための旋回軸線を形
成する中間軸を介して、工具を支持する手首と結
合されており、さらに内側の駆動軸の他方が、そ
の駆動歯車が中間軸に同軸的に遊びを有して係合
するようなかさ歯車対によつて、ひじと回転不能
に連結されている形式のもの(ドイツ連邦共和国
特許出願公告第2745932号明細書)に関する。
従来の技術
一般的に周知のマニプレータは6つの旋回軸線
を有しており、該旋回軸線のうち3つの後方の旋
回軸線がロボツトハンド範囲に設けられている。
前方の3つの旋回軸線は、回転フレーム及びジブ
アームを有するスタンドに配置されており、該ス
タンドにロボツトハンドが設けられている。この
ような旋回軸線の配置の基礎がドイツ連邦共和国
特許出願公開第2435156号明細書に示されている。
後半の3つの旋回軸線を有するロボツトハンドを
駆動するために、ドイツ連邦共和国特許出願公告
第2402829号明細書により公知であるように、ロ
ボツトハンドにおいて3つの駆動軸を支持するア
ームを同心的に配置することが有利である。この
ような公知の駆動によつて、手の運動性が模倣さ
れ、それによつて、腕に相応する前方ケーシング
に、横軸を介して、手首関節を有する手に相応す
る中央ケーシングが支承されており、しかも中央
ケーシングに、指に相応する後方ケーシングが旋
回可能に支承されている。後方ケーシングの駆動
はかさ歯車セツトを介して横方向に位置する中間
軸によつて行なわれる。
を有しており、該旋回軸線のうち3つの後方の旋
回軸線がロボツトハンド範囲に設けられている。
前方の3つの旋回軸線は、回転フレーム及びジブ
アームを有するスタンドに配置されており、該ス
タンドにロボツトハンドが設けられている。この
ような旋回軸線の配置の基礎がドイツ連邦共和国
特許出願公開第2435156号明細書に示されている。
後半の3つの旋回軸線を有するロボツトハンドを
駆動するために、ドイツ連邦共和国特許出願公告
第2402829号明細書により公知であるように、ロ
ボツトハンドにおいて3つの駆動軸を支持するア
ームを同心的に配置することが有利である。この
ような公知の駆動によつて、手の運動性が模倣さ
れ、それによつて、腕に相応する前方ケーシング
に、横軸を介して、手首関節を有する手に相応す
る中央ケーシングが支承されており、しかも中央
ケーシングに、指に相応する後方ケーシングが旋
回可能に支承されている。後方ケーシングの駆動
はかさ歯車セツトを介して横方向に位置する中間
軸によつて行なわれる。
原理的にはドイツ連邦共和国特許出願公告第
2619336号明細書にも記載された従来技術におい
て、後方ケーシングがロボツトハンドの差込み位
置で、著しい中断のない、鋭角の、特に直角の旋
回運動を行なうことができないと言う欠点が認め
られる。手首が所望の位置にもたらされる前に、
むしろまず腕が旋回運動しなければならない。こ
のことによつてこのような装置は、工具を空間的
に曲げたれた線に沿つて中断なしにかつ連続的に
案内することができない。
2619336号明細書にも記載された従来技術におい
て、後方ケーシングがロボツトハンドの差込み位
置で、著しい中断のない、鋭角の、特に直角の旋
回運動を行なうことができないと言う欠点が認め
られる。手首が所望の位置にもたらされる前に、
むしろまず腕が旋回運動しなければならない。こ
のことによつてこのような装置は、工具を空間的
に曲げたれた線に沿つて中断なしにかつ連続的に
案内することができない。
それ故にドイツ連邦共和国特許出願公開第
2927485号明細書並びにドイツ連邦共和国特許出
願公告第2745932号明細書では、ひじが傾斜する
平面に沿つて腕に回転可能に案内されることが示
されている。それに従つて、ロボツトハンドにお
ける中間軸が、同心的な駆動軸の軸線に対して傾
斜して、並びに手首の旋回軸線に対して傾斜して
配置されている。もちろん両方の従来技術におい
て、全ての軸線は一点で交差されるようになつて
いる。このことによつて、手首ひいては手首にヒ
ンジ結合された工具の旋回軸線が常に、球状の区
分のロボツトハンドによつて得られる点に対して
直角に位置することができる。さらにこのような
公知の配置によつて、工具を空間的に曲げられた
線に沿つて中断なしにかつ連続的に案内する、要
するに軌道制御を許容することができる。
2927485号明細書並びにドイツ連邦共和国特許出
願公告第2745932号明細書では、ひじが傾斜する
平面に沿つて腕に回転可能に案内されることが示
されている。それに従つて、ロボツトハンドにお
ける中間軸が、同心的な駆動軸の軸線に対して傾
斜して、並びに手首の旋回軸線に対して傾斜して
配置されている。もちろん両方の従来技術におい
て、全ての軸線は一点で交差されるようになつて
いる。このことによつて、手首ひいては手首にヒ
ンジ結合された工具の旋回軸線が常に、球状の区
分のロボツトハンドによつて得られる点に対して
直角に位置することができる。さらにこのような
公知の配置によつて、工具を空間的に曲げられた
線に沿つて中断なしにかつ連続的に案内する、要
するに軌道制御を許容することができる。
しかし全ての公知の技術のばあいに、手首の旋
回軸線(第6軸線)は、ロボツトハンドを伸ばし
た位置で同心的な駆動軸の軸線に対して同軸的に
設けられている。このような基本位置は、マニプ
レータの計算により制御される運動のばあいに困
難を生じる。つまり、工具の固有の旋回軸線(第
6軸線)を中心にしたプログラムによつて与えら
れる工具の回転は計算により与えられる実施にお
いて、ロボツトハンドが同心的な駆動軸の軸線
(第4軸線)の中心にして回転されるか、手首が
自分だけでのこの軸線を中心にして回動されるか
どうかの2通りが考えられる。従来は、このよう
なあいまいさはプログラム技術もしくは制御技術
のマニプレータによつてしか、もちろん不十分に
しか克服されない。
回軸線(第6軸線)は、ロボツトハンドを伸ばし
た位置で同心的な駆動軸の軸線に対して同軸的に
設けられている。このような基本位置は、マニプ
レータの計算により制御される運動のばあいに困
難を生じる。つまり、工具の固有の旋回軸線(第
6軸線)を中心にしたプログラムによつて与えら
れる工具の回転は計算により与えられる実施にお
いて、ロボツトハンドが同心的な駆動軸の軸線
(第4軸線)の中心にして回転されるか、手首が
自分だけでのこの軸線を中心にして回動されるか
どうかの2通りが考えられる。従来は、このよう
なあいまいさはプログラム技術もしくは制御技術
のマニプレータによつてしか、もちろん不十分に
しか克服されない。
発明の課題
本発明の課題は、前述のあいまいさを生じない
ようなマニプレータのためのロボツトハンドを構
成することである。
ようなマニプレータのためのロボツトハンドを構
成することである。
課題を解決するための手段
前述の課題を解決するために、ドイツ連邦共和
国特許出願公告第2745932号明細書により公知技
術から出発して、本発明の構成では、手首の旋回
軸線が、ロボツトハンド部分を伸ばした位置で同
心的な駆動軸の軸線に対して鋭角を成していてか
つ中間軸の軸線とで、駆動軸の軸線から離れた交
点を形成しているようにした。
国特許出願公告第2745932号明細書により公知技
術から出発して、本発明の構成では、手首の旋回
軸線が、ロボツトハンド部分を伸ばした位置で同
心的な駆動軸の軸線に対して鋭角を成していてか
つ中間軸の軸線とで、駆動軸の軸線から離れた交
点を形成しているようにした。
本発明は、ロボツトハンドの旋回軸線(第4〜
第6軸線)が共通の点で交差される従来の技術と
は相違している。つまり、本発明によるロボツト
ハンドの伸ばした位置で、手首の軸線(第6軸
線)が、同心的な駆動軸の軸線に対して角度位置
を成して設けられている。それ故に、両方の軸線
は何かある運動のさいに互いに同心的な位置に来
ることはない。それ故に、個々の駆動軸線の計算
して制御される運動のさいにあいまいさは生じな
い。もちろんのことは、工具が駆動軸の軸線に対
して同軸的な軸線を中心にして回転されることは
避けられない。つまりこれは手首のフランジ面が
駆動軸の軸線に対して特に直角に配置されること
ができるからである。それ故に、前述の運動は、
ロボツトハンドを伸ばした位置で、同心的な駆動
軸の軸線を中心にした腕の回転運動によつて惹起
される。しかし本発明はさらに、フランジ面を別
の平面に配置することもできる。
第6軸線)が共通の点で交差される従来の技術と
は相違している。つまり、本発明によるロボツト
ハンドの伸ばした位置で、手首の軸線(第6軸
線)が、同心的な駆動軸の軸線に対して角度位置
を成して設けられている。それ故に、両方の軸線
は何かある運動のさいに互いに同心的な位置に来
ることはない。それ故に、個々の駆動軸線の計算
して制御される運動のさいにあいまいさは生じな
い。もちろんのことは、工具が駆動軸の軸線に対
して同軸的な軸線を中心にして回転されることは
避けられない。つまりこれは手首のフランジ面が
駆動軸の軸線に対して特に直角に配置されること
ができるからである。それ故に、前述の運動は、
ロボツトハンドを伸ばした位置で、同心的な駆動
軸の軸線を中心にした腕の回転運動によつて惹起
される。しかし本発明はさらに、フランジ面を別
の平面に配置することもできる。
さらに本発明の実施態様において、減速ギヤが
被駆動側に配置されることにより、ロボツトハン
ドの特に容積の小さな構成が得られる。さらに、
内側の同軸的に駆動軸の1つが直接ではなく、傾
斜する中空軸及び減速ギヤを介してひじに伝動的
に作用するばあいに有利である。
被駆動側に配置されることにより、ロボツトハン
ドの特に容積の小さな構成が得られる。さらに、
内側の同軸的に駆動軸の1つが直接ではなく、傾
斜する中空軸及び減速ギヤを介してひじに伝動的
に作用するばあいに有利である。
さらに本発明の実施態様により、著しい費用を
かけずに、6つの軸線を有するマニプレータを5
つの軸線の制御に切り換え、かつそれ故に5つの
駆動モータだけを使用することができる。このよ
うなマニプレータは、規定の目的のために、たと
えば保護ガス溶接に使用される。
かけずに、6つの軸線を有するマニプレータを5
つの軸線の制御に切り換え、かつそれ故に5つの
駆動モータだけを使用することができる。このよ
うなマニプレータは、規定の目的のために、たと
えば保護ガス溶接に使用される。
第1実施例
第1図に示す実施例では、本発明によるロボツ
トハンドの幾可学的に構造が管状の部分として全
く概略的に示されている。従つてロボツトハンド
は、腕1と、ひじ2と、手首3とを有している。
腕1は、一般的にマニプレータのジブの縦軸線に
相応する軸線4を中心に回転可能である。この腕
1に、ひじ2が旋回軸線5を中心にして回転可能
に支承されている。両方の軸線4,5は交点7に
おいて交差される。ひじ2に、さらに手首3が旋
回軸線6を中心にして回転可能に支承されてい
る。この旋回軸線6は交点8において軸線4と交
差する。しかも旋回軸線5,6の交点9が軸線4
から半径方向で間隔を置いて設けられている。旋
回軸線5,6は互いに鈍角を成しており、その結
果、腕1とひじ2との分割面もしくはひじ2と手
首3との分割面は互いに鋭角を成している。有利
にはこの角度は、対称になるように選ばれてい
る。たとえばロボツトハンド部分1,2,3の間
の傾斜面は、ロボツトハンドの軸線4に対して角
度∝を成している。
トハンドの幾可学的に構造が管状の部分として全
く概略的に示されている。従つてロボツトハンド
は、腕1と、ひじ2と、手首3とを有している。
腕1は、一般的にマニプレータのジブの縦軸線に
相応する軸線4を中心に回転可能である。この腕
1に、ひじ2が旋回軸線5を中心にして回転可能
に支承されている。両方の軸線4,5は交点7に
おいて交差される。ひじ2に、さらに手首3が旋
回軸線6を中心にして回転可能に支承されてい
る。この旋回軸線6は交点8において軸線4と交
差する。しかも旋回軸線5,6の交点9が軸線4
から半径方向で間隔を置いて設けられている。旋
回軸線5,6は互いに鈍角を成しており、その結
果、腕1とひじ2との分割面もしくはひじ2と手
首3との分割面は互いに鋭角を成している。有利
にはこの角度は、対称になるように選ばれてい
る。たとえばロボツトハンド部分1,2,3の間
の傾斜面は、ロボツトハンドの軸線4に対して角
度∝を成している。
さらに対称のために、旋回軸線5,6が軸線4
に対して角度1/2∝を成すと仮定されており、こ
の結果、傾斜する旋回軸線5,6は互いに鈍角2
∝を成す。
に対して角度1/2∝を成すと仮定されており、こ
の結果、傾斜する旋回軸線5,6は互いに鈍角2
∝を成す。
手首3には、図示されない工具、たとえば溶接
工具を固定するためのフランジ面12を有するフ
ランジプレート10が設けられている。符号11
によつてマークピンが象徴的に示されており、該
マークピンによつて後に述べる旋回可能性に関連
する工具の位置が認められる。
工具を固定するためのフランジ面12を有するフ
ランジプレート10が設けられている。符号11
によつてマークピンが象徴的に示されており、該
マークピンによつて後に述べる旋回可能性に関連
する工具の位置が認められる。
第2図の実施例において、第1の単純な旋回状
態が示されており、これによれば手首3が旋回軸
線6を中心にして180度だけ回転される。個々の
ロボツトハンド部分1,2,3の間の旋回面が互
いに対称的でありかつ互いに角度∝を成すと仮定
すると、手首3はその旋回軸線6を中心にして、
しかも180度だけ回転され、この手首3は角度∝
だけ傾けられる。
態が示されており、これによれば手首3が旋回軸
線6を中心にして180度だけ回転される。個々の
ロボツトハンド部分1,2,3の間の旋回面が互
いに対称的でありかつ互いに角度∝を成すと仮定
すると、手首3はその旋回軸線6を中心にして、
しかも180度だけ回転され、この手首3は角度∝
だけ傾けられる。
今やロボツトハンドを第2図に示す位置で軸線
4を中心にして180度だけ回転させると、第3図
に示すように、手首3は第2図における位置に対
して鏡像対称的な位置を示す。旋回軸線5,6の
位置から、旋回軸線6が軸線4に対して同軸的に
位置していないことが判り、これはどんなばあい
にも旋回軸線5,6の交点9が軸線4を中心にし
て円軌道上で運動されるからである。従つて軸線
位置のあいまいさが排除される。それ故に、従来
技術のばあいに行なわれるようなプログラム技術
的又は制御技術的なマニプレータは必要ない。
4を中心にして180度だけ回転させると、第3図
に示すように、手首3は第2図における位置に対
して鏡像対称的な位置を示す。旋回軸線5,6の
位置から、旋回軸線6が軸線4に対して同軸的に
位置していないことが判り、これはどんなばあい
にも旋回軸線5,6の交点9が軸線4を中心にし
て円軌道上で運動されるからである。従つて軸線
位置のあいまいさが排除される。それ故に、従来
技術のばあいに行なわれるようなプログラム技術
的又は制御技術的なマニプレータは必要ない。
さらに第1図の本発明の配置により、従来技術
の運動可能性を越える別の運動可能性がロボツト
ハンドに与えられる。第4図に示すように、ひじ
2を旋回軸線5を中心にして旋回させるさいに、
第3図の角度位置に相応する角度位置が得られる
が、しかしこのばあい腕1は回転されていない。
第4図に示されたこのような位置で、手首3を旋
回軸線6を中心にして回転させると、腕1に対す
る手首3の旋回角度が2∝になる。この位置で軸
線4を中心にして腕1を回転させると、象徴的に
示されたマークピン11のための最大の運動範囲
が得られる。
の運動可能性を越える別の運動可能性がロボツト
ハンドに与えられる。第4図に示すように、ひじ
2を旋回軸線5を中心にして旋回させるさいに、
第3図の角度位置に相応する角度位置が得られる
が、しかしこのばあい腕1は回転されていない。
第4図に示されたこのような位置で、手首3を旋
回軸線6を中心にして回転させると、腕1に対す
る手首3の旋回角度が2∝になる。この位置で軸
線4を中心にして腕1を回転させると、象徴的に
示されたマークピン11のための最大の運動範囲
が得られる。
このような運動範囲は、最後に述べた従来技術
の運動範囲より大きい。さらに本発明による配置
によつて得られる利点は、ロボツトハンド部分
1,2,3は互いに相対的に旋回するばあいの事
故の危険が、狭いかつ締め付け個所を排除するこ
とによつて著しく減少されることである。他面で
は本発明の対象が、第1図に示すようにロボツト
ハンドを伸ばした位置で工作物を駆動軸の軸線4
を中心にして旋回させることにある。この目的の
ために、フランジプレート10のみが軸線4に対
して垂直に手首3に配置されている。駆動線の軸
線4に対するマークピン11の同軸性を望まない
とすれば、フランジプレート10の位置を別の角
度で選ぶことは自由である。
の運動範囲より大きい。さらに本発明による配置
によつて得られる利点は、ロボツトハンド部分
1,2,3は互いに相対的に旋回するばあいの事
故の危険が、狭いかつ締め付け個所を排除するこ
とによつて著しく減少されることである。他面で
は本発明の対象が、第1図に示すようにロボツト
ハンドを伸ばした位置で工作物を駆動軸の軸線4
を中心にして旋回させることにある。この目的の
ために、フランジプレート10のみが軸線4に対
して垂直に手首3に配置されている。駆動線の軸
線4に対するマークピン11の同軸性を望まない
とすれば、フランジプレート10の位置を別の角
度で選ぶことは自由である。
第6図の実施例は、本発明によるロボツトハン
ドの構成を第1図による伸ばした位置で示す。こ
れによれば、内側の駆動軸13がかさ歯車14,
15を介して中空軸16と結合されており、該中
空軸は減速ギヤ17を介してひじ2と回動不能に
結合されている。ひじ2はかさ歯車14,15を
介して旋回軸線5を中心にして回転される。ひじ
2は、適当な軸受けを介して旋回軸線5に対して
垂直な一平面を中心に腕1において案内されてい
る。
ドの構成を第1図による伸ばした位置で示す。こ
れによれば、内側の駆動軸13がかさ歯車14,
15を介して中空軸16と結合されており、該中
空軸は減速ギヤ17を介してひじ2と回動不能に
結合されている。ひじ2はかさ歯車14,15を
介して旋回軸線5を中心にして回転される。ひじ
2は、適当な軸受けを介して旋回軸線5に対して
垂直な一平面を中心に腕1において案内されてい
る。
中央の駆動軸18がかさ歯車19,20を介し
て中間軸21に作用し、該中間軸21は旋回軸線
5と一致する。中間軸21の端部には、被駆動軸
24を駆動するためのかさ歯車22,23が設け
られており、前記被駆動軸は手首3に設けられて
いて、手首自体はひじ2に対して相対的に回転可
能に支承されており、しかも旋回軸線6を中心に
して回転される。このばあいも被駆動軸24と手
首3との間に減速ギヤ25が設けられている。
て中間軸21に作用し、該中間軸21は旋回軸線
5と一致する。中間軸21の端部には、被駆動軸
24を駆動するためのかさ歯車22,23が設け
られており、前記被駆動軸は手首3に設けられて
いて、手首自体はひじ2に対して相対的に回転可
能に支承されており、しかも旋回軸線6を中心に
して回転される。このばあいも被駆動軸24と手
首3との間に減速ギヤ25が設けられている。
外側の駆動軸26が減速ギヤ27を介して直接
腕1に作用し、該腕はジブアーム28に対して同
軸的に配置されていてかつこれに回転可能に支承
されている。
腕1に作用し、該腕はジブアーム28に対して同
軸的に配置されていてかつこれに回転可能に支承
されている。
従つて全ての減速ギヤ17,25,27は被駆
動側に配置されており、このことによつて著しい
遊びなしに、スペース的にコンパクトになりかつ
このことによつて小型に構成されるロボツトハン
ド−構造になる。
動側に配置されており、このことによつて著しい
遊びなしに、スペース的にコンパクトになりかつ
このことによつて小型に構成されるロボツトハン
ド−構造になる。
第6図による配置の変化実施例が第7図に示さ
れており、このばあいひじ2と手首3とが同じ駆
動軸13によつて駆動されるばあいに、1つの駆
動モータを省略することができる。さらにかさ歯
車14が中空軸16を駆動し、該中空軸はかさ歯
車22,23を介して被駆動軸24に作用する。
かさ歯車22,23の伝達比は1:1であり、減
速ギヤ17,25の減速比は同じ大きさに選ばれ
る。
れており、このばあいひじ2と手首3とが同じ駆
動軸13によつて駆動されるばあいに、1つの駆
動モータを省略することができる。さらにかさ歯
車14が中空軸16を駆動し、該中空軸はかさ歯
車22,23を介して被駆動軸24に作用する。
かさ歯車22,23の伝達比は1:1であり、減
速ギヤ17,25の減速比は同じ大きさに選ばれ
る。
その結果、駆動系14,16,22,23,2
4,25によつて相応する回転方向を与えるばあ
いに、手首3はひじ2に対して逆向きに回転す
る。このことによつて、たとえ1つの駆動モータ
が使用されないとしても、第5図から判るような
重なりが生じる。このような配置は、たとえば保
護ガス−溶接作業にとつて十分でありかつ有利で
ある。
4,25によつて相応する回転方向を与えるばあ
いに、手首3はひじ2に対して逆向きに回転す
る。このことによつて、たとえ1つの駆動モータ
が使用されないとしても、第5図から判るような
重なりが生じる。このような配置は、たとえば保
護ガス−溶接作業にとつて十分でありかつ有利で
ある。
手首3をひじ2と同じ回転方向で運動させる
と、駆動系14,16,22,23,24,25
において相応する回転方向が、たとえば中間歯車
によつ与えられる。しかしこのような実施例は、
プログラマーのための運動経過の見通しが少ない
にもかかわらず同じ重なりを与える。しかも中間
範囲において第1の可能性に対して変化された手
首3の方向づけは、空間的な事情に関連して、熟
練のプログラマーのばあいに利点を堤する。
と、駆動系14,16,22,23,24,25
において相応する回転方向が、たとえば中間歯車
によつ与えられる。しかしこのような実施例は、
プログラマーのための運動経過の見通しが少ない
にもかかわらず同じ重なりを与える。しかも中間
範囲において第1の可能性に対して変化された手
首3の方向づけは、空間的な事情に関連して、熟
練のプログラマーのばあいに利点を堤する。
両方の可能性を利用しようとすると、ひじ2と
手首3との間の変速装置の配置が必要であり、こ
の変速装置は、工作機械のばあいに一般的である
ようなクラツチによつてひじ2及び手首3の回転
運動と同じ向きに又は逆の向きにスイツチを入れ
て行なう。
手首3との間の変速装置の配置が必要であり、こ
の変速装置は、工作機械のばあいに一般的である
ようなクラツチによつてひじ2及び手首3の回転
運動と同じ向きに又は逆の向きにスイツチを入れ
て行なう。
結局、適当な切換えによつてひじ2と手首3と
が互いに回転不能に保持されることによつて、ひ
じ2及び手首3はクラツチによつて保持ブレーキ
と結合され、このことによつて運動は従来技術に
よつても可能である。
が互いに回転不能に保持されることによつて、ひ
じ2及び手首3はクラツチによつて保持ブレーキ
と結合され、このことによつて運動は従来技術に
よつても可能である。
発明の効果
本発明によつて得られる利点は、手首の軸線と
駆動軸の軸線とが、何かある運動のさいに互いに
同心的な位置に来ることはないので、個々の駆動
軸線の計算して制御される運動のさいにあいまい
さが生じないことである。
駆動軸の軸線とが、何かある運動のさいに互いに
同心的な位置に来ることはないので、個々の駆動
軸線の計算して制御される運動のさいにあいまい
さが生じないことである。
第1図はロボツトハンドを伸ばした位置を象徴
的に示す側面図、第2図は手首を角度位置で示す
第1図によるロボツトハンドの側面図、第3図は
ロボツトハンドを180度回動して示す第2図によ
るロボツトハンドの側面図、第4図はひじを角度
位置で示す第1図によるロボツトハンドの側面
図、第5図はひじ及び手首を旋回位置で示す第1
図によるロボツトハンドの側面図、第6図は第1
図に相応する配置のロボツトハンドの概略的縦断
面図、第7図はロボツトハンドの変化実施例を示
す縦断面図である。 1……腕、2……ひじ、3……手首、4……軸
線、5,6……旋回軸線、7,8,9……交点、
10……フランジプレート、11……マークピ
ン、12……フランジ面、13……駆動軸、1
4,15……かさ歯車、16……中空軸、17…
…減速ギヤ、18……駆動軸、19,20……か
さ歯車、21……中間軸、22,23……かさ歯
車、24……被駆動軸、25……減速ギヤ、26
……駆動軸、27……減速ギヤ、28……ジブア
ーム。
的に示す側面図、第2図は手首を角度位置で示す
第1図によるロボツトハンドの側面図、第3図は
ロボツトハンドを180度回動して示す第2図によ
るロボツトハンドの側面図、第4図はひじを角度
位置で示す第1図によるロボツトハンドの側面
図、第5図はひじ及び手首を旋回位置で示す第1
図によるロボツトハンドの側面図、第6図は第1
図に相応する配置のロボツトハンドの概略的縦断
面図、第7図はロボツトハンドの変化実施例を示
す縦断面図である。 1……腕、2……ひじ、3……手首、4……軸
線、5,6……旋回軸線、7,8,9……交点、
10……フランジプレート、11……マークピ
ン、12……フランジ面、13……駆動軸、1
4,15……かさ歯車、16……中空軸、17…
…減速ギヤ、18……駆動軸、19,20……か
さ歯車、21……中間軸、22,23……かさ歯
車、24……被駆動軸、25……減速ギヤ、26
……駆動軸、27……減速ギヤ、28……ジブア
ーム。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 互いに同心的に配置された3つの駆動軸を有
する互いに前後に配置されていてかつ互いに傾斜
する軸線を中心に支承された3つのハンド部分か
ら成る、マニプレータ用のロボツトハンドであつ
て、前記駆動軸のうち内側の駆動軸の一方が、か
さ歯車対及びひじのための旋回軸線を形成する傾
斜する中間軸を介して、工具を支持する手首と結
合されており、さらに内側の駆動軸の他方が、そ
の駆動歯車が中間軸に同心的に遊びを有して係合
するようなかさ歯車対によつて、ひじと回転不能
に連結されている形式のものにおいて、手首3の
旋回軸線6が、ロボツトハンド部分1,2,3を
伸ばした位置で同心的な駆動軸13,18,26
の軸線4に対して鋭角(1/2∝)を成していてか
つ中間軸21の軸線5とで、駆動軸13,18,
26の軸線4から離れた交点9を形成しているこ
とを特徴とするマニプレータ用のロボツトハン
ド。 2 同心的な駆動軸の内側駆動軸13が、ひじ2
と回転不能に連結されている特許請求の範囲第1
項記載のロボツトハンド。 3 ひじ2が、中間軸21の周りに遊びを有して
係合する中空軸16によつて、ひじ2に支持され
る減速ギヤ17を介して駆動軸13と結合されて
いる特許請求の範囲第2項記載のロボツトハン
ド。 4 工具のための手首3のフランジ面12が、手
首の旋回軸線6に対して鋭角(1/2∝)を成して、
かつ駆動軸13,18,26の軸線4に対して直
角に配置されている特許請求の範囲第1項から第
3項までのいずれか1項記載のロボツトハンド。 5 ひじ2の旋回軸線5と手首3の旋回軸線6と
が互いに鋭角(2∝)を形成している特許請求の
範囲第1項から第4項までのいずれか1項記載の
ロボツトハンド。 6 ひじ2及び手首3が共通の駆動軸13によつ
て駆動される特許請求の範囲第1項から第5項ま
でのいずれか1項記載のロボツトハンド。 7 手首3がひじ2に対して反対向きに駆動され
る特許請求の範囲第6項記載のロボツトハンド。 8 ひじ2と手首3との駆動系の間に、切換え可
能な変速ギヤが配置されている特許請求の範囲第
6項又は第7項記載のロボツトハンド。 9 ひじ2と手首3との間に保持ブレーキを有す
る切換えクラツチが配置されている特許請求の範
囲第6項記載のロボツトハンド。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3328071 | 1983-08-03 | ||
DE3328071.1 | 1983-08-03 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6056894A JPS6056894A (ja) | 1985-04-02 |
JPH0583354B2 true JPH0583354B2 (ja) | 1993-11-25 |
Family
ID=6205702
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59161637A Granted JPS6056894A (ja) | 1983-08-03 | 1984-08-02 | マニプレ−タ用のロボツトハンド |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4662815A (ja) |
EP (1) | EP0133499B1 (ja) |
JP (1) | JPS6056894A (ja) |
AT (1) | ATE27561T1 (ja) |
AU (1) | AU572172B2 (ja) |
DD (1) | DD226242A5 (ja) |
DE (1) | DE3464021D1 (ja) |
ES (1) | ES8504526A1 (ja) |
SU (1) | SU1362396A3 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1984
- 1984-07-20 AT AT84108585T patent/ATE27561T1/de not_active IP Right Cessation
- 1984-07-20 EP EP84108585A patent/EP0133499B1/de not_active Expired
- 1984-07-20 DE DE8484108585T patent/DE3464021D1/de not_active Expired
- 1984-07-20 DD DD84265518A patent/DD226242A5/de not_active IP Right Cessation
- 1984-07-26 US US06/634,753 patent/US4662815A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-07-27 AU AU31230/84A patent/AU572172B2/en not_active Ceased
- 1984-08-02 SU SU843770906A patent/SU1362396A3/ru active
- 1984-08-02 JP JP59161637A patent/JPS6056894A/ja active Granted
- 1984-08-02 ES ES534814A patent/ES8504526A1/es not_active Expired
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DD226242A5 (de) | 1985-08-21 |
EP0133499A2 (de) | 1985-02-27 |
DE3464021D1 (en) | 1987-07-09 |
AU572172B2 (en) | 1988-05-05 |
US4662815A (en) | 1987-05-05 |
JPS6056894A (ja) | 1985-04-02 |
ES534814A0 (es) | 1985-04-16 |
ATE27561T1 (de) | 1987-06-15 |
EP0133499B1 (de) | 1987-06-03 |
SU1362396A3 (ru) | 1987-12-23 |
EP0133499A3 (en) | 1985-05-22 |
ES8504526A1 (es) | 1985-04-16 |
AU3123084A (en) | 1985-02-07 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |