JPS63313206A - Ｎｃサ−ボシミユレ−タ - Google Patents
Ｎｃサ−ボシミユレ−タInfo
- Publication number
- JPS63313206A JPS63313206A JP14904387A JP14904387A JPS63313206A JP S63313206 A JPS63313206 A JP S63313206A JP 14904387 A JP14904387 A JP 14904387A JP 14904387 A JP14904387 A JP 14904387A JP S63313206 A JPS63313206 A JP S63313206A
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- Japan
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- section
- simulation
- data
- feedback signal
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- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 36
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明はＮＣ装置のシミュレーション装置に係り、特に
ＮＣ自動プログラム作成装置のプログラムより工作機械
の特性を把握した実測状態に近いシミュレーションを行
うＮＣサーボシミュレータに関する。
ＮＣ自動プログラム作成装置のプログラムより工作機械
の特性を把握した実測状態に近いシミュレーションを行
うＮＣサーボシミュレータに関する。
（従来の技術）
従来のＮＣ自動プログラム作成装置において作成したプ
ログラムのシミュレーションを行う装置はなかった。従
来の装置を利用してこれを行うとすると、自動プログラ
ム作成装置がプログラムした内容をそのまま読み出すも
のに過ぎなくなった。
ログラムのシミュレーションを行う装置はなかった。従
来の装置を利用してこれを行うとすると、自動プログラ
ム作成装置がプログラムした内容をそのまま読み出すも
のに過ぎなくなった。
（発明が解決しようとする間通点）
しかし、従来のＮＣ自動プログラム作成装置がプログラ
ムしたＮＣデータはＮＣ装置が使用する工作機械の指令
軌跡のみをプログラムするために、プログラミングされ
たプログラムと実際の工具軌跡とに違いが生じてくる。
ムしたＮＣデータはＮＣ装置が使用する工作機械の指令
軌跡のみをプログラムするために、プログラミングされ
たプログラムと実際の工具軌跡とに違いが生じてくる。
例えば、第３図に示したような形状に加工するとする。
このとき、プログラム自身は実線（ａ）で示したように
なっているが、実際の工具は破線（ｂ）で示したような
軌跡をたどることとなる。そのためＮＣデータをそのま
ま指令値としたものは実際の工具軌跡と異なっていた。
なっているが、実際の工具は破線（ｂ）で示したような
軌跡をたどることとなる。そのためＮＣデータをそのま
ま指令値としたものは実際の工具軌跡と異なっていた。
このような工具の実際の動きをシミュレーションできる
シミュレータの開発が望まれていた。
シミュレータの開発が望まれていた。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
自動プログラム作成装置等によって作成されたＮＣ装置
の加工プログラムを入力するＮＣデータ入力部と、ＮＣ
装置が搭載された工作機械の機械的かつ電気的定数及び
伝達関数等やＮＣ装置のサーボ定数を記憶する記憶部と
を設ける。この記憶部で記憶されたデータとＮＣデータ
入力部が受取ったプログラムとから工作機械の工具の軌
跡をシミュレーションを行うシミュレーション部と、こ
のシミュレーション部のシミュレーション結果を表示す
る表示部とを設ける。
の加工プログラムを入力するＮＣデータ入力部と、ＮＣ
装置が搭載された工作機械の機械的かつ電気的定数及び
伝達関数等やＮＣ装置のサーボ定数を記憶する記憶部と
を設ける。この記憶部で記憶されたデータとＮＣデータ
入力部が受取ったプログラムとから工作機械の工具の軌
跡をシミュレーションを行うシミュレーション部と、こ
のシミュレーション部のシミュレーション結果を表示す
る表示部とを設ける。
さらに、ＮＣ装置から工具の軌跡のフィードバック信号
を受取るフィードバック信号入力部を設け、このフィー
ドバック信号入力部で受取ったフィードバック信号とシ
ミュレーション部でシミュレーションを行った結果を比
較する比較部と、この比較部の比較結果が所定の精度内
にない場合に設定データの変更を知らせる報知部を具備
した。
を受取るフィードバック信号入力部を設け、このフィー
ドバック信号入力部で受取ったフィードバック信号とシ
ミュレーション部でシミュレーションを行った結果を比
較する比較部と、この比較部の比較結果が所定の精度内
にない場合に設定データの変更を知らせる報知部を具備
した。
（作用）
上述のようにＮＣサーボシミュレータを構成すると、Ｎ
Ｃデータ入力部が自動プログラム作成装置等によって作
成されたＮＣ装置の加工プログラムを受取る。これと記
憶部に記憶された工作機械のサーボデータとからシミニ
レ−ジョン部が工具軌跡のシミュレーションを行う。こ
のことで従来プログラムのＮＣデータのみに基づいたと
きに生じる、工作機械が実際に描く工具軌跡とのずれを
排除したシミュレーションが可能になった。
Ｃデータ入力部が自動プログラム作成装置等によって作
成されたＮＣ装置の加工プログラムを受取る。これと記
憶部に記憶された工作機械のサーボデータとからシミニ
レ−ジョン部が工具軌跡のシミュレーションを行う。こ
のことで従来プログラムのＮＣデータのみに基づいたと
きに生じる、工作機械が実際に描く工具軌跡とのずれを
排除したシミュレーションが可能になった。
また、シミュレーション部によりシミュレーションさせ
た工具軌跡と実際の工具軌跡とを比較部で比較確認する
。これによって、この二つに所定の精度以上にずれが生
じている場合は、記憶させたデータか工作機械等に何等
かの異常があると判断し、これを作業者にデータの変更
を知らせることが可能になった。
た工具軌跡と実際の工具軌跡とを比較部で比較確認する
。これによって、この二つに所定の精度以上にずれが生
じている場合は、記憶させたデータか工作機械等に何等
かの異常があると判断し、これを作業者にデータの変更
を知らせることが可能になった。
（実施例）
本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第１図に本発明の構成、第２図に本発明と関係装置との
接続状態を示す。ＮＣ装置を搭載した被加工物（１０）
を加工するために、ＮＣデータ自動プログラム作成装置
によってプログラムされたＮＣデータを入力するＮＣデ
ータ入力部（１）が設けられている。これとＮＣ装置を
搭載する工作機械の機械的かつ電気的定数及び伝達関数
等やＮＣ装置のサーボ定数を記憶した記憶メモリ（２）
が並設されている。この記憶メモリ（２）で記憶された
データと、ＮＣデータ入力部（１）が受取ったプログラ
ムとを入力可能にのシミュレーション部（３）が接続さ
れている。次にこのシミュレーション部（３）の結果を
表示できるように表示モニタ（４）が接続されている。
接続状態を示す。ＮＣ装置を搭載した被加工物（１０）
を加工するために、ＮＣデータ自動プログラム作成装置
によってプログラムされたＮＣデータを入力するＮＣデ
ータ入力部（１）が設けられている。これとＮＣ装置を
搭載する工作機械の機械的かつ電気的定数及び伝達関数
等やＮＣ装置のサーボ定数を記憶した記憶メモリ（２）
が並設されている。この記憶メモリ（２）で記憶された
データと、ＮＣデータ入力部（１）が受取ったプログラ
ムとを入力可能にのシミュレーション部（３）が接続さ
れている。次にこのシミュレーション部（３）の結果を
表示できるように表示モニタ（４）が接続されている。
さらに、ＮＣ装置から実際の工具（１１）の軌跡のフィ
ードバック信号を受取るフィードバック信号受信部（５
）が設けられている。フィードバック信号受信部（５）
が受信したフィードバック信号と、シミュレーション部
（３）でシミュレーションを行った結果を比較する比較
部（６）がそれぞれフィードバック信号受信部（５）と
シミュレーション部（３）とに接続されている。この比
較部（６）に警報機（７）を接続している。
ードバック信号を受取るフィードバック信号受信部（５
）が設けられている。フィードバック信号受信部（５）
が受信したフィードバック信号と、シミュレーション部
（３）でシミュレーションを行った結果を比較する比較
部（６）がそれぞれフィードバック信号受信部（５）と
シミュレーション部（３）とに接続されている。この比
較部（６）に警報機（７）を接続している。
次に本実施例の作用を説明する。ＮＣ自動プログラム作
成装置によって作成されたプログラムをＮＣデータとし
て、ＮＣデータ入力部（１）が受取る。この受取ったＮ
Ｃデータに基づきシミュレーションを行うと、第３図に
実線（ａ）で示したような図になる。しかし、これはＮ
Ｃ自動プログラム作成装置がＮＣ工作機械の指令値とし
て、プログラミングを行っているためで、実際に行うと
破線（ｂ）で示したような工具軌跡を描く。ここで記憶
メモリ（２）が記憶している工作機械の機械的かつ電気
的定数及び伝達関数等のデータをシミュレーション部（
３）に呼出し、これを計算にいれてシミュレーションを
行う。このシミュレーション結果を表示モニタ（４）に
表示する。
成装置によって作成されたプログラムをＮＣデータとし
て、ＮＣデータ入力部（１）が受取る。この受取ったＮ
Ｃデータに基づきシミュレーションを行うと、第３図に
実線（ａ）で示したような図になる。しかし、これはＮ
Ｃ自動プログラム作成装置がＮＣ工作機械の指令値とし
て、プログラミングを行っているためで、実際に行うと
破線（ｂ）で示したような工具軌跡を描く。ここで記憶
メモリ（２）が記憶している工作機械の機械的かつ電気
的定数及び伝達関数等のデータをシミュレーション部（
３）に呼出し、これを計算にいれてシミュレーションを
行う。このシミュレーション結果を表示モニタ（４）に
表示する。
さらに、このシミュレーションが正しく行われているか
確認するために以下の機能がある。通常、ＮＣ装置は工
作機械に設けられた検知部によって帰還制御されている
。このフィードバック信号ヲ利用して、ＮＣ装置からフ
ィードバック信号受信部（５）がフィードバック信号を
受信する。このフィードバック信号力、）ら得られる位
置情報とシミュレーション部（３）で得たシミュレーシ
ョン結果を比較部（６）によって比較する。比較部（６
）ではこの二つの差が所定の精度ｄ以内にあるかを確認
する。この結果が精度ｄを越えるとき、記憶メモリ（２
）に記憶させたデータ内容又は工作機械が正しくないと
判断し、警報機（７）によってこれを作業者等に知らせ
る。
確認するために以下の機能がある。通常、ＮＣ装置は工
作機械に設けられた検知部によって帰還制御されている
。このフィードバック信号ヲ利用して、ＮＣ装置からフ
ィードバック信号受信部（５）がフィードバック信号を
受信する。このフィードバック信号力、）ら得られる位
置情報とシミュレーション部（３）で得たシミュレーシ
ョン結果を比較部（６）によって比較する。比較部（６
）ではこの二つの差が所定の精度ｄ以内にあるかを確認
する。この結果が精度ｄを越えるとき、記憶メモリ（２
）に記憶させたデータ内容又は工作機械が正しくないと
判断し、警報機（７）によってこれを作業者等に知らせ
る。
なお、本実施例ではシミュレータ単体の装置として記載
したが、これはＮＣサーボ自動プログラム装置に内蔵さ
れるように構成してもよい。
したが、これはＮＣサーボ自動プログラム装置に内蔵さ
れるように構成してもよい。
［発明の効果］
上述のように本発明を用いると、従来のシミュレータよ
り正確なシミュレーションを行うことが可能になる。ま
た、工作機械からのフィードバック信号とシミュレーシ
ョン信号を比較することでシミュレーションが正しく行
われたかを確認することができる。
り正確なシミュレーションを行うことが可能になる。ま
た、工作機械からのフィードバック信号とシミュレーシ
ョン信号を比較することでシミュレーションが正しく行
われたかを確認することができる。
第１図は本発明の構成を示す構成図、第２図は本発明と
関係装置との接続を示す概略図、第３図は本発明のシミ
ュレーションを説明するための説明図である。 １・・・ＮＣデータ入力部、２・・・記憶メモリ、３・
・・シミュレーション部、 ４・・・表示モニタ、 ５・・・フィードバック信号入力部、
関係装置との接続を示す概略図、第３図は本発明のシミ
ュレーションを説明するための説明図である。 １・・・ＮＣデータ入力部、２・・・記憶メモリ、３・
・・シミュレーション部、 ４・・・表示モニタ、 ５・・・フィードバック信号入力部、
Claims (2)
- （１）自動プログラム作成装置等によって作成されたＮ
Ｃ装置の加工プログラムを入力するＮＣデータ入力部と
、ＮＣ装置が搭載された工作機械の機械的かつ電気的定
数及び伝達関数等やＮＣ装置のサーボ定数を記憶する記
憶部と、この記憶部で記憶されたデータをもとに上記Ｎ
Ｃデータ入力部が入力したプログラムから工作機械の工
具の軌跡をシミュレーションするシミュレーション部と
、このシミュレーション部のシミュレーション結果を表
示する表示部とを具備することを特徴とするＮＣサーボ
シミュレータ。 - （２）ＮＣ装置から工具の軌跡のフィードバック信号を
受取るフィードバック信号入力部と、このフィードバッ
ク信号入力部で受取ったフィードバック信号とシミュレ
ーション部でシミュレーションを行った結果を比較する
比較部と、この比較部の比較結果が所定の精度内にない
場合に設定データの変更を知らせる報知部を具備したこ
とを特徴とした特許請求の範囲第１項記載のＮＣサーボ
シミュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14904387A JPS63313206A (ja) | 1987-06-17 | 1987-06-17 | Ｎｃサ−ボシミユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14904387A JPS63313206A (ja) | 1987-06-17 | 1987-06-17 | Ｎｃサ−ボシミユレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63313206A true JPS63313206A (ja) | 1988-12-21 |
Family
ID=15466400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14904387A Pending JPS63313206A (ja) | 1987-06-17 | 1987-06-17 | Ｎｃサ−ボシミユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63313206A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03113605A (ja) * | 1989-09-28 | 1991-05-15 | Yokogawa Electric Corp | ロボットシミュレータ表示装置 |
| JPH0511830A (ja) * | 1991-07-09 | 1993-01-22 | Fanuc Ltd | 数値制御工作機械用表示装置 |
| US7149602B2 (en) | 2003-10-02 | 2006-12-12 | Fanuc Ltd | Correction data checking system for rebots |
| WO2024023943A1 (ja) * | 2022-07-26 | 2024-02-01 | ファナック株式会社 | 波形表示装置及び波形表示方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5680497A (en) * | 1979-12-07 | 1981-07-01 | Tokyo Shibaura Electric Co | Automatic drawing instrument controlling method |
| JPS57114384A (en) * | 1980-10-27 | 1982-07-16 | Nordson Corp | Method and apparatus for analysing possibility of execution of series of programmed movement of robot |
| JPS60205718A (ja) * | 1984-03-08 | 1985-10-17 | シーメンス、アクチエンゲゼルシヤフト | 制御軌道の監視方法 |
-
1987
- 1987-06-17 JP JP14904387A patent/JPS63313206A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5680497A (en) * | 1979-12-07 | 1981-07-01 | Tokyo Shibaura Electric Co | Automatic drawing instrument controlling method |
| JPS57114384A (en) * | 1980-10-27 | 1982-07-16 | Nordson Corp | Method and apparatus for analysing possibility of execution of series of programmed movement of robot |
| JPS60205718A (ja) * | 1984-03-08 | 1985-10-17 | シーメンス、アクチエンゲゼルシヤフト | 制御軌道の監視方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03113605A (ja) * | 1989-09-28 | 1991-05-15 | Yokogawa Electric Corp | ロボットシミュレータ表示装置 |
| JPH0511830A (ja) * | 1991-07-09 | 1993-01-22 | Fanuc Ltd | 数値制御工作機械用表示装置 |
| US7149602B2 (en) | 2003-10-02 | 2006-12-12 | Fanuc Ltd | Correction data checking system for rebots |
| WO2024023943A1 (ja) * | 2022-07-26 | 2024-02-01 | ファナック株式会社 | 波形表示装置及び波形表示方法 |
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