JPS6038417B2 - ポリエステル組成物 - Google Patents

ポリエステル組成物

Info

Publication number
JPS6038417B2
JPS6038417B2 JP7672376A JP7672376A JPS6038417B2 JP S6038417 B2 JPS6038417 B2 JP S6038417B2 JP 7672376 A JP7672376 A JP 7672376A JP 7672376 A JP7672376 A JP 7672376A JP S6038417 B2 JPS6038417 B2 JP S6038417B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
polyester
ester
acid
phosphorus
weight
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP7672376A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS532559A (en
Inventor
健 村山
喬雄 柏原
秋忠 尾浴
誠司 遠藤
淳 池上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyobo Co Ltd
Original Assignee
Toyobo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyobo Co Ltd filed Critical Toyobo Co Ltd
Priority to JP7672376A priority Critical patent/JPS6038417B2/ja
Publication of JPS532559A publication Critical patent/JPS532559A/ja
Publication of JPS6038417B2 publication Critical patent/JPS6038417B2/ja
Expired legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Compositions Of Macromolecular Compounds (AREA)
  • Artificial Filaments (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
本発明はポリエステル組成物、特に雛燃化されたポIJ
ェステル組成物に関する。 ポリエチレンテレフタレートに代表される芳香族系ポリ
エステルは多くの優れた性質を有しているために、繊維
、フィルム、その他の成形物に広く利用されている。 しかしながらポリエステルは燃焼しやすく、そのために
近年人間尊重の立場から雛燃化が叫ばれ、種々の努力が
なされている。従来、ポリエステルを灘燃化する手段と
してポリマーの製造時に難燃性付与物質を添加し、ブレ
ンド又は共重合させる方法、成形時に難燃性ポリマーを
練り込む方法や後加工により難燃性を付与する方法等が
数多く提案されているが、それぞれの手段において問題
点があり、まだ改良の余地が多く残されているのが現状
である。即ち、後加工により難燃性を付与する方法では
処理が繁雑で、効果が均一でなかったり、成形物の耐光
性や風合を損ねたり、また使用時の毒性の問題があった
りするなど種々の欠点がある。一方、ポリマー製造時に
難燃性付与物質を添加し、共重合する方法は商業的見地
から最も望ましいものであるが、共重合によりポリエス
テル本来の特性が損われるという欠点がある。 またポリエステルに難燃性付与物質を添加混合する方法
では、鍵燃剤の相溶性の問題、均一混合の困難さなどの
ほか、従来から用いられている難燃剤では繊維の編立時
に針摩耗を生じるという種々の問題点がある。本発明者
らはかかる問題点を深く研究した結果、上記のような欠
点のない、しかもポリエステル本釆の性能を損わない難
燃性ポリエステル組成物を見出した。 すなわち本発明は、ポリエステルに、下記一般式〔1〕
で示されるリン化合物とジカルボン酸またはそのェステ
ル形成性議導体(または/および)オキシカルボン酸ま
たはそのェステル形成性謎導体、(または/および)ジ
オールまたはそのェステル形成性議導体より得られる反
応生成物とを、ポリエステル中のリン原子含有量が0.
05〜5.の重量%となる割合で配合したことを特徴と
するポリエステル組成物である。 〔式中、R1、R2は炭素原子数1〜18の1価のァル
キル基あるいはフェニル基、R3はカルボキシル基、ま
たはそのアルキルェステル、アリールヱステル、シクロ
アルキルェステル、R4は水素原子または1価のェステ
ル形成性官能基であり、Aは÷C比ナn2CR5<、(
R5〜RIIは水素原子または炭素原子数1〜8の低級
アルキル基を、n2〜山は0または1を表わす。 )また1、mは0または1の整数を表わす。 〕上記一般式〔1〕で示されるリン化合物について、式
中、R1、R2はメチル、エチル、ブチルオクチル基な
どの炭素原子数1〜18のアルキル基、フエニール基、
ナフチル基などのアリール基、ベンジル基などのアラル
キル基、シクロヘキシルなどのシクロアルキル基、ハロ
ゲン原子によって水素原子の一部または全部が置換され
たハロアルキル基、ハロアリール基、ハロアラルキル基
、ハロシクロアルキル基であり、互いに2分子が結合し
て環を形成していてもよい。R1、R2として特に炭素
原子数1〜6のアルキル基またはフェニル基が好ましい
。次に式中R3はカルボキシル基、またはそのアルキル
エステル、アリールエステル、シクロアルキルエステル
、R4はR3またはヒドロキシル基、ヒドロキシアルコ
キシカルボニル基などの1価のェステル形成性官能基ま
たは水素原子、あるいはR3、R4は互いにで 示される基を介してAと環を形成し得る2価のヱステル
形成性官能基である。 なお、R3、R4の水素原子の一部または全部がハロゲ
ン原子で鷹摸されていてもよい。R3、R4の好ましい
基としてはカルボキシル基あるいはそのアルキルェステ
ル、アリールェステル、ヒドロキシル基、ヒドロキシア
ルコキシカルポニル基が好ましい。一般式〔1〕で示さ
れるリン化合物の好ましい具体例としては、1、mがと
もに1の場合2ーメトキシカルボニルエチルホスホン酸
ジメチル、2ーェトキシカルボニルエチルホスホン酸ジ
メチル、2−フェノキシカルボニルエチルホスホン酸ジ
メチル、2−メトキシカルポニルエチルホスホン酸ジェ
チル、2ーェトキシカルボニルエチルホスホン酸ジェチ
ル、2−フェノキシカルボニルホスホン酸ジェチル、2
−メトキシカルボニルェチルホスホン酸ジィソプロピル
、2−ェトキシカルボニルェチルホスホン酸ジィソプロ
ピル、2−メトキシカルボニルェチルホスホン酸ジブチ
ル、2−ェトキシカルボニルェチルホスホン酸ジブチル
、2ーメトキシカルボニルエチルホスホン酸ジフエニル
、2−エトキシカルボニルエチルホスホン酸ジフェニル
、2−フェノキシカルボニルエチルホスホン酸ジフェニ
ル、2−メトキシカルボニルェチルホスホン酸ジベンジ
ル、2ーヱトキシカルボニルエチルホスホン酸ジベンジ
ル、2−メチル−2ーメトキシカルボニルエチルホスホ
ン酸ジメチル、2−メチル一2ーメトキシカルポニル工
チルホスホン酸ジェチル、1−メチル−2−メトキシカ
ルボニルェチルホスホン酸ジメチル、1ーメチル−2−
エトキシカルボニルヱチルホスホン酸ジェチル等をあげ
ることができる。 これらは2種以上併用してもよい。1、mどちらか一方
が1の場合、(2ーカルボキシェチル)メチルホスフィ
ン酸メチル、(2ーカルボキシェチル)メチルホスフイ
ン酸エチル、(2ーメトキシカルボニルエチル)メチル
ホスフィン酸メチル、(2ーェトキシカルボニルエチル
)メチルホスフイン酸エチル、(2ーカルボキシェチル
)エチルホスフィン酸メチル、(2ーメトキシカルポニ
ルエチル)エチルホスフィン酸メチル、(2−力ルボキ
シエチル)フエニルホスフィン酸メチル、(2ーメトキ
シカルボニルエチル)フェニルホスフィン酸メチル、(
2−ェトキシカルポニルヱチル)フェニルホスフィン酸
エチル、(4−メトキシカルボニルフエニル)フエニル
ホスフイン酸メチル、などがあげられる。 1、mともに0の場合、(1・2ージカルボキシエチル
)ジメチルホスフインオキシド、(1・2−ジメトキシ
カルボニルエチル)ジメチルホスフインオキシド、(1
・2−ジエトキシカルボニルエチル)ジメチルホスフイ
ンオキシド、(1・2−ジフエノキシカルボニルエチル
)ジメチルホスフインオキシド、〔1ーカルボキシ、2
−メトキシエチル〕ジフエニルホスフインオキシド、(
1・2ージカルボキシエチル)ジエチルホスフインオキ
シド、(1・2−ジカルポキシエチル)メチルフエニル
ホスフインオキシド、(1・2ージカルボキシエチル)
ジフエニルホスフインオキシド、(1・2−ジカルボキ
シ−2−メチルーエチル)ジメチルホスフインオキシド
、(2・3一ジカルボキシプロピル)ジメチルホスフイ
ンオキシド、(2・3−ジメトキシカルボニルプロピル
)ジメチルホスフインオキシド、(2・3一ジカルボキ
シプロピル)ジフエニルホスフインオキシド、(力ルボ
キシエチル)ジメチルホスフインオキシド、(メトキシ
カルボニルエチル)ジメチルホスフインオキシド、(エ
トキシカルボニルエチル)ジメチルホスフインオキシド
、(フエノキシカルボニルエチル)ジメチルホスフイン
オキシド、(力ルボキシエチル)ジヱチルホスフインオ
キシド、(力ルボキシエチル)メチルフエニルホスフイ
ンオキシド、(力ルボキシエチル)ジフエニルホスフイ
ンオキシド、(力ルボキシー2ーメチル−エチル)ジメ
チルホスフインオキシド、(力ルボキシプロピル)ジメ
チルホスフインオキシド、(メトキシカルボニルプロピ
ル)ジメチルホスフインオキシド、(カルポキシプロピ
ル)ジフエニルホスフインオキシド、などがあげられる
。 本発明において用いられるジカルボン酸としては、テレ
フタル酸、ィソフタル酸、ナフタレンジカルボン酸、ジ
フェニルスルホン4・4−ジカルボン酸、ジフェニルェ
ーテル4・4ージカルボン酸、ジフェノキシェタン4・
4′ージカルボン酸、ジフェニルジカルボン酸、2・5
ージブロモテレフタル酸、テトラブロモテレフタルなど
の芳香族ジカルボン酸、アジピン酸、セバシン酸などの
脂肪族ジカルボン酸、ヘキサヒドロテレフタル酸などの
脂環族ジカルボン酸などがあるが、5一ナトリウムィソ
フタル酸なども用いることができる。 オキシカルボン酸としてはp−オキシ安息香酸、p−8
−オキシェトキシ安息香酸などが含まれる。また本発明
におけるジオール成分としては、エチレングリコール、
1・2一プロピレングリコール、1・3−トリメチレン
グリコール、テトラメチレングリコール、ネオベンチル
グリコール、1・4ーシクロヘキサンジオール、1・4
−シクロヘキサンジメタノール、ジエチレングリコール
、ポリオキシアルキレングリコール、または下記一般式
のものがある。〔式中Xは臭素および/または塩素を表
わし、Yは炭素原子数1〜6のアルキレン基、シクロア
ルキリデン基、アリールアルキリデン基、一S−、−S
O−、一S02一または−0−を表わす。 mは0〜4の整数を表わす。〕以上具体的に示した凶一
般式〔1〕で示されるリン化合物と‘B’ジカルボン酸
またはそのヱステル形成性誘導体、または/および
【C
’オキシカルポン酸またはそのェステル形成性誘導体、
または/および皿ジオールまたはそのヱステル形成性誘
導体より得られる反応生成物(以下教質剤という)は公
知の方法で合成することができる。 すなわち、帆と皿の2成分系では末端がヒドロキシアル
コキシカルボニル基であるリン化合物が得られ、風、{
B}および血の3成分系、風と‘qの2成分系、■、【
B}、{C’および皿の4成分系では含リンオリゴマー
、含リンポリマ−が得られ、反応はそれぞれの系におい
てェステル交換または/およびェステル化反応を行い、
必要に応じて減圧下で重合を行う。 またこの反応には通常チタン化合物が触媒として用いら
れるが、必要に応じて、アルカリ金属化合物、アルカリ
士類金属化合物、亜鉛、マンガン、コバルトのような金
属化合物、アンチモン化合物、ゲルマニウム化合物が用
いられる。本発明において改質剤中のリン原子含有量は
前記佃、‘C’、皿の量を調節することにより変えるこ
とができる。 また改質剤の合成に際して用いられる酸成分および/ま
たはジオール成分は敦質されるポリエステルの酸成分お
よび/またはジオール成分にすることにより、そのポリ
エステルに対する相客性が一段と向上する。さらにリン
成分として従来から公知のリン酸ェステル類、ベンゼン
ホスホン酸ェステル類の共存下にいても本発明組成物を
得ることができる。本発明において改質されるポリエス
テルは好ましくはポリエチレンテレフタレートであるが
、ポリ(シクロヘキシレンジメチレンテレフタレート)
、ポリ〔エチレン1・2−ビス(フエノキシ)エタンp
・p′ージカルボキシレート〕、ポリテトラメチレンテ
レフタレート、ポリエチレンナフタレートなども含まれ
る。 また上記ポリエステルの各々のジカルボン醸成分の一部
をィソフタル酸、p−3ーオキシェトキシ安息香酸、ジ
フェニルスルホン4・4′ージカルポン酸、ジフェニル
ェーテル4・4′ージカルボン酸、ジフェニルェーテル
4・4′ージカルボン酸、ジフェノキシヱタン4・4′
ジカルボン酸、ナフタレンジカルボン酸、ジフェニルジ
カルボン酸、5−ナトリウムスルホィソフタル酸、2・
5ージブロモテレフタル酸、テトラブロモテレフタル酸
、アジピン酸、アゼラィン酸、セバシン酸、ヘキサヒド
ロテレフタル酸などによって置き換えることができる。
またジオール成分の一部をプロピレングリコール、トリ
メチレングリコール、テトラメチレングリコール、ネオ
ベンチルグリコール、1・4ーシクロヘキサンジオール
、1・4ーシクロヘキサンジメ夕/ール、ジエチレング
リコール、ポリエチレングリコール、ポリテトラメチレ
ングリコール、または下記一般式のもので置き換えるこ
とができる。上記ポリエステルは従来から公知の方法で
製造される。さらにポリエステルの染色性、制電性を改
良するためのいわゆる改質ポリエステルなども含まれる
。〔式中、Xは臭素および/または塩素を表わし、Yは
炭素原子数1〜6のアルキレン基、シクロアルキリデン
基、アリールアルキリデン基、一S、一SO−、一S0
2一または−○−を表わす。 mは0〜4の整数を表わす。〕本発明の改質剤をポリエ
ステルに添加する時期としては特に限定されないが、成
形時にブレンドする方法が特に好ましい。 この際、ポリエステルと改質剤とを予め溶融混合したチ
ップを用いてもよい。本発明の改質剤はポリエステルに
対しリン原子として0.05〜5.の重量%含まれるよ
うに添加するが、通常の繊維では0.10〜1.0重量
%になる量が特に好ましい。 本発明においてポリエステル繊維を製造する場合には、
単にポリエステルと改質剤とを混合紙糸することも、ま
たリン原子含有量の異なる成分同士、未敦質ポリエステ
ルと本発明ポリエステル組成物との2成分抜糸を行うこ
とも可能である。 また従来から公知の灘燃剤を併用することも本発明趣旨
より外れるものでない。なお、ポリエステル製造におい
て使用される添加剤、すなわちポリシロキサン、酸化チ
タン、酸化アンチモン、カーボンブラック、制電剤など
も本発明において用いることができる。以上本発明組成
物は極めて容易に高品質を有する難燃性ポリエステルを
製造することができ、工業的価値の著しく高い組成物で
ある。 次に実施例を挙げて本発明を具体的に説明する。 なお実施例中、部とあるのは重量部を示し、固有粘度は
フェノール・テトラクロルェタン混合溶媒(重量比3:
2)中30q○で測定した値より求めたものである。耐
炎性はポリエステル重合体を常法により級糸延伸して得
た糸をメリヤス線とし、その1夕を長さ10弧にまるめ
て径1比帆の針金コイル中に挿入し、45oの角度に保
持し、下端から点火し、火源を遠ざけたとき、試料が消
火した場合は再び点火を繰返し、全試料を燃焼しつくす
のに要する点火回数を求め、5個の試料についての平均
値であらわしたもので、点火回数3回以上で合格とした
。実施例 1 第1表に示すリン化合物24碇部‘こそれそれ、エチレ
ングリコール18疎部、該リン化合物に対し0.5重量
%のシュウ酸チタニルカIJウムおよび0.05重量%
の三酸化アンチモンを混合し、各々混合物を150qo
〜20000下に】2び分間反応させた。 続いてこの反応混合物を20000の温度で系の圧力を
徐々に減圧とし、最終的に1脚Hgになるまで4び分間
反応させた。得られた反応生成物の軟化点およびリン原
子含有量をそれぞれ第1表に併記する。次に固有粘度0
.65のポリエチレンテレフタレートにリン原子として
ポリエステル中に各々0.3重量%となる量の上記反応
生成物を添加し、溶融混合したチップを常法により紡糸
延伸して完成糸を得た。得られた完成糸の性質を第1表
に併記する。第1表表中 a:2−ェトキシカルボニルェチルホスホン酸ジエチル
b:メトキシカルボニルェチルホスホン酸ジフェニニノ
レc:(2ーカルボキシヱチル)メチルホスフイン酸エ
チルd:(2−エトキシカルボニルエチル)エチルホス
フイン酸フェニルe:(1・2−ジカルボキシエチル)
ジメチルホスフインオキシドf:(カルボキシプロピル
)ジフエニルホスフインオキシド*強度保持率:完成糸
を10000下にイオン交換水中で1時間処理した後測
定。 実施例 2 それぞれ50碇郡のジメチルテレフタレート、376部
のチレングリコール、ジメチルテレフタレートに対し0
.09重量%の酢酸亜鉛、0.12重量%のシュウ酸チ
タニルカリウム、0.015重量%の三酸化アンチモン
の混合物を16000〜220つ0下に210分間反応
せた。 この反応の開始後9び分間の時点で、各々所定量の種々
のリン化合物を添加した。上記反応終了後、45分間か
けて系の温度を徐々に上昇させ、同時に圧力を徐々に減
じ最終的に245qo、0.1肋Hgとし、この条件下
でさらに60分間反応させた。得られた反応生成物の軟
化点およびリン原子含有量をそれぞれ第2表に記す。次
に固有粘度0.65のポリエチレンテレフタレ−トにリ
ン原子としてポリエステル中に各々0.25重量%とな
る量の上記反応生成物を添加し、溶融海合したチップを
常法により紡糸延伸して完成糸を得た。 得られた完成糸の性質を第2表に併記する。第2表 実施例 3 165部のジメチルテレフタレート、124部のエチレ
ングリコール、および126部の2・2ージ(4ーヒド
ロキシエトキシ一3・5ージブロムフエニル)−プロパ
ン、0.18部の酢酸亜鉛、0.35部のシュウ酸チタ
ニルカリウム、および0.1礎部の三酸化アンチモンの
混合物を150℃〜190℃下100分間反応させ、こ
の時点で35.6部の2ーェトキシカルボキニルェチル
ホスホン酸ジェチルを添加し、さらに190〜220q
C下に10■ご間反応させた。 続いて反応系の温度を60分間で245qoに上昇させ
ながら系の圧力を徐々に減じ、最終的に0.8凧Hgと
した。さらに245oo、0.8側Hg下で30分間反
応させた。得られた反応生成物の軟化点は85午○で、
リン原子含有量は1.94%であった。上記反応生成物
を固有粘度0.65のポリエチレンテレフタレートにリ
ン原子として0.2重量%となる量を添加し、溶融混合
したチップを常法により筋糸延伸してポリエステル糸を
得た。 得られた糸の強度は3.6夕/d、伸度は27%で、耐
炎性は4.6であった。またこの糸の強度保持率は97
.8%であった。実施例 4 11$部の2ーエトキシカルボニルエチルホスホン酸ジ
ェチル、172部のビス(4ーヒドロキシェトキシフェ
ニル)スルホン、0.177部のシュウ酸チタニルカリ
ウムおよび0.073部の三酸化アンチモンの混合物を
窒素雰囲気中240q0下で12ぴ分間反応させた後、
続いて240qC下で系の圧力を徐々に減じ68分間で
20肋Hgとし、反応を終えた。 反応生成物の軟化点は6000で、リン原子含有量は6
.40%であった。この反応生成物を固有粘度0.65
のポリエチレンテレフタレートにリン原子としてポリマ
ー中に0.箱重量%となる量を添加し、溶融混合したチ
ップを常法により、紡糸延伸してポリエステル糸を得た
。 得られた糸の強度は4.2タ′d、伸度は30%で耐炎
性は4.8であった。またこの糸の強度保持率は聡.1
%であった。比較例 1 582部のジメチルテレフタレート、372部のエチレ
ングリコール、2ーエトキシカルボニルエチルホスホン
酸ジェチルをリン原子としてポリマーに対し0.3の重
量%になる量、およびジメチルテレフタレートに対し0
.0$重量%の酢酸亜鉛、0.0立重量%のシュウ酸チ
タニルカリウム、0.01重量%の三酸化アンチモンの
混合物を150qo〜230ooで120分間反応させ
た。 続いて系の温度を45分間で275℃に上昇させつつ、
系の圧力を徐々に減じ、最終的に0.1肋Hgとし、さ
らに60分間反応を続けた。得られた反応生成物(合リ
ンポリェステル)の固有粘度は0.56であった。上記
含リンポリエステルチップを常法により紡糸、延伸して
ポリエステル糸を得た。得られた糸の耐炎性は4.6で
あったが、強度は2.7夕/d、伸度は30%であった
。また強度保持率は95.3%であった。比較例 2 50庇部のジメチルテレフタレート、35碇部のエチレ
ングリコール、81.5部の2・2−ジ(4ーヒドロキ
シエトキシ−3・5ージプロムフエニル)プロパン、3
3部の2ーェトキシカルボニルエチルホスフィン酸ジェ
チル、ジメチルテレフタレートに対し0.09重量%の
酢酸亜鉛、0.0亀重量%のシュウ酸チタニルカリゥム
および0.0箱重量%の三酸化アンチモンの混合物を1
50〜230o0下に120分間反応させた。 続いて系の温度を45分間で275qoに、系の圧力を
徐々に減じ、最終的に0.1肋Hgとした。さらに27
5oo、0.1肌Hg下に65分間反応を続けた、得ら
れた反応生成物(含リンポリェステル)の固有粘度は0
.53であった。上記含リンポリエステルチップを常法
により紡糸、延伸してポリエステル糸を得た。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1 ポリエステルに、下記一般式〔I〕で示されるリン
    化合物とジカルボン酸またはそのエステル形成性誘導体
    、または/およびオキシカルボン酸またはそのエステル
    形成性誘導体より得られる反応生成物とを、ポリエステ
    ル中のリン原子含有量が0.05〜5.0重量%となる
    割合で配合したことを特徴とするポリエステル組成物。 ▲数式、化学式、表等があります▼ 〔I〕 〔式中、R^1、R^2は炭素原子数1〜18の1価の
    アルキル基あるいはフエニル基、R^3はカルボキシル
    基、またはそのアルキルエステル、アリールエステル、
    シクロアルキルエステル、R^4は水素原子または1価
    のエステル形成性官能基であり、Aは−(CH_2)_
    n_2−CR^5■、▲数式、化学式、表等があります
    ▼(R^5〜R^1^1は水素元子または炭素原子数1
    〜8の低級アルキル基を、n_2〜n_7は0または1
    を表わす。 )またl、mは0または1の整数を表わす。 〕
JP7672376A 1976-06-28 1976-06-28 ポリエステル組成物 Expired JPS6038417B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7672376A JPS6038417B2 (ja) 1976-06-28 1976-06-28 ポリエステル組成物

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7672376A JPS6038417B2 (ja) 1976-06-28 1976-06-28 ポリエステル組成物

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS532559A JPS532559A (en) 1978-01-11
JPS6038417B2 true JPS6038417B2 (ja) 1985-08-31

Family

ID=13613474

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7672376A Expired JPS6038417B2 (ja) 1976-06-28 1976-06-28 ポリエステル組成物

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS6038417B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021260898A1 (ja) * 2020-06-25 2021-12-30 株式会社日立ハイテク ロボット教示装置及び作業教示方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2639863A1 (fr) * 1988-12-01 1990-06-08 Marion Louis Dispositif de decoupage sur des materiaux tels que les non-tisses
WO2015162734A1 (ja) 2014-04-23 2015-10-29 三菱電機株式会社 中継装置およびデータ転送方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021260898A1 (ja) * 2020-06-25 2021-12-30 株式会社日立ハイテク ロボット教示装置及び作業教示方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPS532559A (en) 1978-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4031165A (en) Process for preparing polyester elastomers
US4087408A (en) Bromine and phosphorus containing polyester
JPH05230345A (ja) 耐炎性ポリエステル
JPH06287414A (ja) 難燃性ポリエステルの製造方法
JPS6038417B2 (ja) ポリエステル組成物
KR100562462B1 (ko) 난연성 폴리에스테르 수지의 제조방법
JPS6054326B2 (ja) 酸化チタンを含むポリエステルの製造方法
US4104259A (en) Fireproof polyesters from brominated dihydroxy alkoxy-diphenyl sulfones
KR0175691B1 (ko) 난연성 폴리에스테르의 제조방법
JPS5921889B2 (ja) ポリエステルの製造方法
KR930011322B1 (ko) 난연성 폴리에스테르 섬유의 제조방법
JP3141477B2 (ja) 耐炎性ポリエステルの製造方法
JP2608910B2 (ja) ポリエステルの製造法
JP3869746B2 (ja) 改質ポリエステル組成物の製造方法
JPS5845450B2 (ja) タイエンセイポリエステルノ セイゾウホウ
KR910003587B1 (ko) 난연성 폴리에스텔의 제법
CA1047687A (en) Fireproof polyesters and their production
KR790001435B1 (ko) 내염성(耐炎性)폴리에스테르의 제조방법.
JPS59193920A (ja) 耐炎性ポリエステルの製造方法
JPH0326212B2 (ja)
JPS60124648A (ja) 耐炎性ポリエステル組成物
JP3407225B2 (ja) 耐炎性ポリエステルの製造法
JPH026534A (ja) ポリエステルエーテル共重合体の製法
JPS604209B2 (ja) ポリエステルの製造法
JPS6223009B2 (ja)