JPS6033027A - シヤシダイナモメータの制御装置 - Google Patents
シヤシダイナモメータの制御装置Info
- Publication number
- JPS6033027A JPS6033027A JP58142224A JP14222483A JPS6033027A JP S6033027 A JPS6033027 A JP S6033027A JP 58142224 A JP58142224 A JP 58142224A JP 14222483 A JP14222483 A JP 14222483A JP S6033027 A JPS6033027 A JP S6033027A
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- Japan
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- dynamometer
- circuit
- evaluation function
- control
- variation
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/0072—Wheeled or endless-tracked vehicles the wheels of the vehicle co-operating with rotatable rolls
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はシャーシダイナモメータの制御装置に関する。
シャーシダイナモメータを制御する方式として従来、フ
ィードフォワード制御とフィードバック制御とを組合せ
たトルク制御方式がある。
ィードフォワード制御とフィードバック制御とを組合せ
たトルク制御方式がある。
第1図はこのトルク制御方式を適用したシャーシダイナ
モメータの制御装置の構成を示すブロック線図である。
モメータの制御装置の構成を示すブロック線図である。
(1)は供試車輌の駆動輪を載せるローラ、(2)は動
力吸収装置として作用するジェネレータを備えたダイナ
モメータ、(3)は前記ローラ(1)とダイナモメータ
(2)との間を直結するシャ7 )、(4)(5)は夫
々シャフト(3)上に設けられるトルクセンサ、速度セ
/すであり、(6)は後述する制御装置部からの制御信
号に基づいてダイナモメータへの界磁電流又は励磁電流
を制御して、車輌の出力している力を吸収させるように
する電力変換器である。
力吸収装置として作用するジェネレータを備えたダイナ
モメータ、(3)は前記ローラ(1)とダイナモメータ
(2)との間を直結するシャ7 )、(4)(5)は夫
々シャフト(3)上に設けられるトルクセンサ、速度セ
/すであり、(6)は後述する制御装置部からの制御信
号に基づいてダイナモメータへの界磁電流又は励磁電流
を制御して、車輌の出力している力を吸収させるように
する電力変換器である。
制御装置Q□は、トルクセンサ(4)及び速度センサ(
5)の測定値に基づいてフィードフォワード制御を行う
フィードフォワード制御回路Qυと誤差関数演算回路@
の出力を安定補償するPI制御回路(2)とから成り、
ダイナモメータ(2)の出力予測値FPAU(t+ΔT
)と設定目標値FTT (t)+L m (V)との差
1 (1)の積分値を誤差関数とし、これがOとなるよ
うにフィードバック制御するものである。
5)の測定値に基づいてフィードフォワード制御を行う
フィードフォワード制御回路Qυと誤差関数演算回路@
の出力を安定補償するPI制御回路(2)とから成り、
ダイナモメータ(2)の出力予測値FPAU(t+ΔT
)と設定目標値FTT (t)+L m (V)との差
1 (1)の積分値を誤差関数とし、これがOとなるよ
うにフィードバック制御するものである。
すなわち、車輌の出力する力Fvehは、車輌の速度■
の関数として表わされる走行抵抗をRL(V)、車輌重
量を1、車輌の加速度をαとすると、Fveh = R
L (V) +I −a −(1)で表わされる。
の関数として表わされる走行抵抗をRL(V)、車輌重
量を1、車輌の加速度をαとすると、Fveh = R
L (V) +I −a −(1)で表わされる。
これをさらに、シャフト(3)に設けられたフライホイ
ール(7)の重量Imと電気慣性量Ieを用いて表わす
と、 Fveh = RL (V) + Im −a + I
e・a →2)となる。
ール(7)の重量Imと電気慣性量Ieを用いて表わす
と、 Fveh = RL (V) + Im −a + I
e・a →2)となる。
このうち、工m・α はフライホイール(7)で吸収さ
れるので、ダイナモメータ(2)が次のタイムステップ
t+ΔT において吸収するべき力FPAUはFPAU
(t+ΔT) =RL (V)+Ie−a −(3)と
なる。
れるので、ダイナモメータ(2)が次のタイムステップ
t+ΔT において吸収するべき力FPAUはFPAU
(t+ΔT) =RL (V)+Ie−a −(3)と
なる。
ここで、トルクセンサ(4)の出力NTT を用いてF
vehを表わすと、 Fveh = FTT +Im ” +Lm(V) −
(4)t (Lm(V)は機械的ロスを示す) 一方、ダイナモメータ(2)内のモータのローラの重量
をIrとすると、 I =I m+I r+I e −(5)であるから、
(IX4)(5)よシダイナモメータ(2)が吸収す
るべき力FPAUは I m十I r I e FPAU(t+ΔT)= □ 几L(V)−1−7−(
NTT (t) +I m4−(’ +Lm (V)
) −(7)と表わされ、これをフィードフォワード制
御回路(ロ)によって制御し、ダイナモメータ(2)の
出力予測値FPAU(t+ΔT)と設定目標値FTT(
t) + L m・リ −(8) を誤差関数して、これがOとなるようにフィードバック
制御していた。
vehを表わすと、 Fveh = FTT +Im ” +Lm(V) −
(4)t (Lm(V)は機械的ロスを示す) 一方、ダイナモメータ(2)内のモータのローラの重量
をIrとすると、 I =I m+I r+I e −(5)であるから、
(IX4)(5)よシダイナモメータ(2)が吸収す
るべき力FPAUは I m十I r I e FPAU(t+ΔT)= □ 几L(V)−1−7−(
NTT (t) +I m4−(’ +Lm (V)
) −(7)と表わされ、これをフィードフォワード制
御回路(ロ)によって制御し、ダイナモメータ(2)の
出力予測値FPAU(t+ΔT)と設定目標値FTT(
t) + L m・リ −(8) を誤差関数して、これがOとなるようにフィードバック
制御していた。
このように、従来の制御装置においてはフィードフォワ
ード制御の長所である連応性とフィードバック制御の長
所でおる安定性とを組合せるようにしていたものである
が、次のような欠点がある。
ード制御の長所である連応性とフィードバック制御の長
所でおる安定性とを組合せるようにしていたものである
が、次のような欠点がある。
すなわち、フィードフォワード制御回路によ)連応性を
追求する際に特に、軽車輌の場合制御系の発振を誘起す
ることがあシ安定性が損なわれ、PI制御によってもカ
バーしきれなくなシ、制御不能となることがある。また
、PI制御はパラメータを2種類必要とするので、制御
調整操作が煩雑化するという問題点があった。さらに、
この方式で連応性を追求しようとするとオーバーシュー
トを避けられず、電力変換器(6)のコンデンサの容量
を高めなければならない等の問題点がある。
追求する際に特に、軽車輌の場合制御系の発振を誘起す
ることがあシ安定性が損なわれ、PI制御によってもカ
バーしきれなくなシ、制御不能となることがある。また
、PI制御はパラメータを2種類必要とするので、制御
調整操作が煩雑化するという問題点があった。さらに、
この方式で連応性を追求しようとするとオーバーシュー
トを避けられず、電力変換器(6)のコンデンサの容量
を高めなければならない等の問題点がある。
本発明は、安定で連応性の良好な制御が可能で、回路構
成の簡単なダイナモメータの制御装置を提供する仁とを
目的とする。
成の簡単なダイナモメータの制御装置を提供する仁とを
目的とする。
本発明は、トルクセンサ及び速度センサの出力に基づい
て評価関数の勾配を演算する演算回路と、フィードバッ
ク回路構成された逐次修正演算回路とを備え、最急降下
法によシ前記評価関数を最小にすることによりダイナモ
メータの出力予測1@を演算させるようにしたことを特
徴としている。
て評価関数の勾配を演算する演算回路と、フィードバッ
ク回路構成された逐次修正演算回路とを備え、最急降下
法によシ前記評価関数を最小にすることによりダイナモ
メータの出力予測1@を演算させるようにしたことを特
徴としている。
第2図は、本発明の一実施例を示すブロック線図であり
、第1図と同一符号は同一物を示す。
、第1図と同一符号は同一物を示す。
本発明に係る制御装置(1)は次のように構成される。
すなわち、eυは後述する評価関数Jの勾配を演算する
演算回路で、トルクセンサ(4)で測定されたFTT
Ct)、速度センサ(5)で測定された速度V及び微分
回路(イ)で得られた加速度dVが入力としt て与えられる。に)は前記演算回路Qυの演算出力に定
数Kを乗する乗算回路である。
演算回路で、トルクセンサ(4)で測定されたFTT
Ct)、速度センサ(5)で測定された速度V及び微分
回路(イ)で得られた加速度dVが入力としt て与えられる。に)は前記演算回路Qυの演算出力に定
数Kを乗する乗算回路である。
(ハ)はフィードバック用減算回路(24a)及びメモ
リ回路(24))よシなる逐次修正演算回路で、電力変
換器(6)の駆動信号FPAU(t+ΔT)を逐次修正
演算するものである。
リ回路(24))よシなる逐次修正演算回路で、電力変
換器(6)の駆動信号FPAU(t+ΔT)を逐次修正
演算するものである。
そして、本発明においては、前述の誤差関数、ε(1)
に対応するものとして、次式で示される評価関数Jを用
いる。
に対応するものとして、次式で示される評価関数Jを用
いる。
J = (FTT (t)+Lm(’V)−FpAu
(t+ΔT))2このような評価関数Jの勾配V−Jを
演算回路c2pにおいてめると次のようになる。
(t+ΔT))2このような評価関数Jの勾配V−Jを
演算回路c2pにおいてめると次のようになる。
v−ti=FTT(t)+Lm(V)−RL(V)−(
ニーV I m )a をニー、 −(9ン 上記(9)式にトルクセンサ(4)、速度センサ(5)
による測定値であるF”r’r%V並びに微分回路(イ
)の出力V atを代入すると、評価関数の勾配V−Jが得られる。
ニーV I m )a をニー、 −(9ン 上記(9)式にトルクセンサ(4)、速度センサ(5)
による測定値であるF”r’r%V並びに微分回路(イ
)の出力V atを代入すると、評価関数の勾配V−Jが得られる。
乗算回路(財)において、前記勾配T−Jに小さな定数
Kを乗じ、これを逐次修正演算回路(ハ)に入力する。
Kを乗じ、これを逐次修正演算回路(ハ)に入力する。
メモリ(24b)には常に1つ前のステップ(時間)の
信号FPAU(t) が蓄積貞れているがら、電力変換
器(6)の次のステップの駆動信号FPAU(t+ΔT
)は最急降下法によって次式で与えられる。
信号FPAU(t) が蓄積貞れているがら、電力変換
器(6)の次のステップの駆動信号FPAU(t+ΔT
)は最急降下法によって次式で与えられる。
FPAU(t+ΔT )=FpAtr(t )−a・v
−;r=Fpiu(t)−σ(NTT (t)+Lm(
V)−RL(V)−(I−Im)’!’ ) (it −αO すなわち、フィードバック用減算器(24a)及びメモ
リ回路(24b)よりなる逐次修正演算回路(ハ)にお
いては、加速、減速等システムの変動に適応して電力変
換器(6)の駆動信号FPAU(t+ΔT)を前記C1
1式に示すように、最急降下法によシ逐次修正演算する
。これによって、電力変換器(6)はダイナモメータ(
2)への励磁電流又は界磁電流を制御し、ダイナモメー
タ(2)は車輌の出力して・いる力を吸収する力を所定
時間内に発生することができる。
−;r=Fpiu(t)−σ(NTT (t)+Lm(
V)−RL(V)−(I−Im)’!’ ) (it −αO すなわち、フィードバック用減算器(24a)及びメモ
リ回路(24b)よりなる逐次修正演算回路(ハ)にお
いては、加速、減速等システムの変動に適応して電力変
換器(6)の駆動信号FPAU(t+ΔT)を前記C1
1式に示すように、最急降下法によシ逐次修正演算する
。これによって、電力変換器(6)はダイナモメータ(
2)への励磁電流又は界磁電流を制御し、ダイナモメー
タ(2)は車輌の出力して・いる力を吸収する力を所定
時間内に発生することができる。
本発明に係るシャーシダイナモメータの制御装置は上記
の如く構成したので、次のような効果がある。
の如く構成したので、次のような効果がある。
■最急降下法によシ評価関数を最小にすることによシダ
イナモメータの出力予測値を逐次修正演算するようにし
ているのでシステムの変動(動特性)に対する応答性が
良好となる。
イナモメータの出力予測値を逐次修正演算するようにし
ているのでシステムの変動(動特性)に対する応答性が
良好となる。
■実質的にフィードバック制御のみを行っているので、
安定な制御が行なえる。
安定な制御が行なえる。
■ハラメータを適当に選ぶことによりオーバーシュート
を生ずることがなく、シかも複数のパラメータを使用し
なくてもよいので、制御調整操作が容易とな9、回路構
成も簡素化される。
を生ずることがなく、シかも複数のパラメータを使用し
なくてもよいので、制御調整操作が容易とな9、回路構
成も簡素化される。
なお、本発明の実施に当ってはデジタル回路でもコンピ
ュータ等のソフトウェアを用いてもよいことは勿論であ
る。
ュータ等のソフトウェアを用いてもよいことは勿論であ
る。
第1図は従来のシャーシダイナモメータの制御装置を示
すブロック線図、第2図は本発明に係るシャーシダイナ
モメータの制御装置のブロック線図である。 (1)パ・ローラ、(2)・・・ダイナモメータ、(3
)・・・シャツ)、(4)・・・トルクセンサ、(5)
・・・速度センサ、Qp・・・演算回路、■・・・逐次
修正演算回路。 第1図 第2図 20 手続補正書 昭和59年7月S日 昭和58年特 許 願第14222482、発明の名称
シャーシダイナモメータの制御装置3 補正をする者 事件との関係 特許出願人 4、代理人 6、 補正により増加する発明の数 本願明lfm書中、一部を下記の通り訂正します。 記 fl) 第4頁16行目の「誤差関数して、」とあるを
「誤差関数として」に訂正。 (2)同上18行目の「ように、従来の」を削除。 (3)第5頁2行目〜3行目の「フィード・・・・・・
する際に」を削除。 (4)同上4行目〜5行目の「PI・・・・−・なくな
り、」を削除。 (5)第6頁12行目の「定数K」を[定数α」に訂正
。 (6)同15行目、第7貞13行目及び第8頁1行目(
8)第8頁18行目の「ことがなく、しかも複数の」を
「ことがなく連応性が実現できる。 O複数の」と訂正。 (9)第9頁5行目のU第1図は従来の」を「第1図は
本発明者が先に提案した」と訂正。
すブロック線図、第2図は本発明に係るシャーシダイナ
モメータの制御装置のブロック線図である。 (1)パ・ローラ、(2)・・・ダイナモメータ、(3
)・・・シャツ)、(4)・・・トルクセンサ、(5)
・・・速度センサ、Qp・・・演算回路、■・・・逐次
修正演算回路。 第1図 第2図 20 手続補正書 昭和59年7月S日 昭和58年特 許 願第14222482、発明の名称
シャーシダイナモメータの制御装置3 補正をする者 事件との関係 特許出願人 4、代理人 6、 補正により増加する発明の数 本願明lfm書中、一部を下記の通り訂正します。 記 fl) 第4頁16行目の「誤差関数して、」とあるを
「誤差関数として」に訂正。 (2)同上18行目の「ように、従来の」を削除。 (3)第5頁2行目〜3行目の「フィード・・・・・・
する際に」を削除。 (4)同上4行目〜5行目の「PI・・・・−・なくな
り、」を削除。 (5)第6頁12行目の「定数K」を[定数α」に訂正
。 (6)同15行目、第7貞13行目及び第8頁1行目(
8)第8頁18行目の「ことがなく、しかも複数の」を
「ことがなく連応性が実現できる。 O複数の」と訂正。 (9)第9頁5行目のU第1図は従来の」を「第1図は
本発明者が先に提案した」と訂正。
Claims (1)
- ローラとダイナモメータとの間を直結するシャフトに設
けられたトルクセンサ及び速度センサのそれぞれの出力
に基づいて評価関数の勾配を演算する演算回路と、フィ
ードバック回路構成された逐次修正演算回路とを備え、
最急降下法により前記評価関数を最小にすることにより
前記ダイナモメータの出力予測値を逐次演算させるよう
にしたことを特徴とするシャーシダイナモメータの制御
装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58142224A JPS6033027A (ja) | 1983-08-02 | 1983-08-02 | シヤシダイナモメータの制御装置 |
US06/634,117 US4656576A (en) | 1983-08-02 | 1984-07-24 | Control system for a chassis dynamometer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58142224A JPS6033027A (ja) | 1983-08-02 | 1983-08-02 | シヤシダイナモメータの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6033027A true JPS6033027A (ja) | 1985-02-20 |
JPH0439608B2 JPH0439608B2 (ja) | 1992-06-30 |
Family
ID=15310298
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58142224A Granted JPS6033027A (ja) | 1983-08-02 | 1983-08-02 | シヤシダイナモメータの制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4656576A (ja) |
JP (1) | JPS6033027A (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2604036B2 (ja) * | 1989-06-09 | 1997-04-23 | 株式会社東芝 | エンジン試験制御装置 |
JP2611475B2 (ja) * | 1990-02-07 | 1997-05-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の自動運転装置 |
US5375461A (en) * | 1991-06-24 | 1994-12-27 | Kabushiki Kaisha Meidensha | Control system for chassis dynamometer for simulating road test of automotive vehicle |
JP2969493B2 (ja) * | 1992-05-09 | 1999-11-02 | 株式会社堀場製作所 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
US5465612A (en) * | 1994-06-16 | 1995-11-14 | Clayton Industries | Method and apparatus for testing motor vehicles under simulated road conditions |
DE4427966A1 (de) * | 1994-08-09 | 1996-02-15 | Schenck Pegasus Corp | Verfahren und Vorrichtung zur Massensimulation auf ortsfesten Prüfständen |
US5531107A (en) * | 1995-02-15 | 1996-07-02 | Ganzcorp Investments, Inc. | Method and apparatus for establishing virtual inertia in a chassis dynamometer |
US5784929A (en) * | 1996-09-10 | 1998-07-28 | Illinois Tool Works Inc. | Dynamometer torsional damping apparatus |
DE19806755A1 (de) * | 1998-02-18 | 1999-08-19 | Zoellner Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugrollprüfstandes mit Massensimulation |
DE19822037A1 (de) * | 1998-05-15 | 1999-11-18 | Schenck Pegasus Gmbh | Verfahren und Regeleinrichtung zur elektrischen Schwungmassensimulation bei Prüfständen |
DE19846612A1 (de) * | 1998-10-09 | 2000-04-20 | Schenck Pegasus Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Massensimulation von Kraftfahrzeugen auf ortsfesten Prüfständen |
US6360591B1 (en) * | 2000-03-02 | 2002-03-26 | Burke E. Porter Machinery Company | Method of controlling a chassis dynamometer |
US7068014B2 (en) * | 2002-07-09 | 2006-06-27 | Christopher W Gabrys | Online alternator flywheel system |
US20040144200A1 (en) * | 2003-01-24 | 2004-07-29 | Giordano James R | Torsional damper coupling |
CN103398857B (zh) * | 2013-07-30 | 2015-11-25 | 吴明 | 滚筒制动台与地面高度差的确定方法 |
JP6044649B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2016-12-14 | 株式会社明電舎 | ダイナモメータシステムの制御装置 |
Citations (3)
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---|---|---|---|---|
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JPS543447U (ja) * | 1977-06-13 | 1979-01-10 | ||
JPS56165627U (ja) * | 1980-05-12 | 1981-12-08 |
Family Cites Families (5)
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US4236158A (en) * | 1979-03-22 | 1980-11-25 | Motorola, Inc. | Steepest descent controller for an adaptive antenna array |
US4253184A (en) * | 1979-11-06 | 1981-02-24 | Bell Telephone Laboratories, Incorporated | Phase-jitter compensation using periodic harmonically related components |
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US4442708A (en) * | 1982-09-22 | 1984-04-17 | Ford Motor Company | Automatic driver system |
-
1983
- 1983-08-02 JP JP58142224A patent/JPS6033027A/ja active Granted
-
1984
- 1984-07-24 US US06/634,117 patent/US4656576A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5137550U (ja) * | 1974-08-24 | 1976-03-19 | ||
JPS543447U (ja) * | 1977-06-13 | 1979-01-10 | ||
JPS56165627U (ja) * | 1980-05-12 | 1981-12-08 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4656576A (en) | 1987-04-07 |
JPH0439608B2 (ja) | 1992-06-30 |
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