JPS60242991A - 関節形ロボツト - Google Patents
関節形ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60242991A JPS60242991A JP9953484A JP9953484A JPS60242991A JP S60242991 A JPS60242991 A JP S60242991A JP 9953484 A JP9953484 A JP 9953484A JP 9953484 A JP9953484 A JP 9953484A JP S60242991 A JPS60242991 A JP S60242991A
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- Japan
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- flexible shaft
- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は関節形ロボットに関するものであって、特に
その全体重量を軽減し得る関節形ロボ・ノドに係る。
その全体重量を軽減し得る関節形ロボ・ノドに係る。
（従来の技術）
関節形ロボットは、周知のように、複数のアームを順次
圧いに回動自在に枢支し、各アームを回動させることに
より、先端アームの先端部の位置制御を行い、ローディ
ング・アンローディング、機械加工作業等の各種作業を
行う形式のロボットである。このロボットにおいては、
各アームの枢着部、すなわちいわゆる関節部毎にそれぞ
れ駆動源が設けられており、これら駆動源によって各ア
ームを回動し得るようなされている。
圧いに回動自在に枢支し、各アームを回動させることに
より、先端アームの先端部の位置制御を行い、ローディ
ング・アンローディング、機械加工作業等の各種作業を
行う形式のロボットである。このロボットにおいては、
各アームの枢着部、すなわちいわゆる関節部毎にそれぞ
れ駆動源が設けられており、これら駆動源によって各ア
ームを回動し得るようなされている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで上記した関節形ロボットにおいては、各関節部
毎に駆動源を設けであるために、各アームには、それよ
りも先端側に位置する全てのアームと駆動源との両型量
が作用することになる。したがってこの重量を支持する
ために、アームに剛性を持たせる必要が生じ、このこと
と複数の駆動源を用いることとによって、ロボット全体
の重量が大きなものとなり、この結果、ロボットの運動
性が損なわれるという欠点が生しる。また複数の駆動源
を用いる必要のあることから、ロボットのコストアンプ
を招くという欠点もある。
毎に駆動源を設けであるために、各アームには、それよ
りも先端側に位置する全てのアームと駆動源との両型量
が作用することになる。したがってこの重量を支持する
ために、アームに剛性を持たせる必要が生じ、このこと
と複数の駆動源を用いることとによって、ロボット全体
の重量が大きなものとなり、この結果、ロボットの運動
性が損なわれるという欠点が生しる。また複数の駆動源
を用いる必要のあることから、ロボットのコストアンプ
を招くという欠点もある。
この発明は上記欠点を解決するためになされたものであ
って、その目的は、ロボット全体を軽量化することがで
き、また従来装置よりも少ない駆動源でもって駆動する
ことが可能で、この点においても軽量かつ安価に構成す
ることのできる関節形ロボットを提供することにある。
って、その目的は、ロボット全体を軽量化することがで
き、また従来装置よりも少ない駆動源でもって駆動する
ことが可能で、この点においても軽量かつ安価に構成す
ることのできる関節形ロボットを提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
そこでこの発明の関節形ロボットにおいては、アームの
枢着部にアーム回動用の被駆動部を設け、一方このアー
ムの外部の位置に駆動源を設け、この駆動源によってフ
レキシブルシャフトを介して被駆動部を駆動し、アーム
を回動させるようにしである。
枢着部にアーム回動用の被駆動部を設け、一方このアー
ムの外部の位置に駆動源を設け、この駆動源によってフ
レキシブルシャフトを介して被駆動部を駆動し、アーム
を回動させるようにしである。
（作用）
上記のようにアーム外部に駆動源を配置し、この駆動源
によってフレキシブルシャフトを介して被駆動部を駆動
し、アームを回動させるようにしであるので、−動源の
重量はアームには作用しないことになる。そのためアー
ムにその重量分の剛性は要求されず、アームそのものを
軽量化でき、ひいてはロボット全体を軽量化することが
可能となる。また上記駆動源から複数のフレキシブルシ
ャフトを導出し、これら複数のフレキシブルシャフトに
よって複数の被駆動部を駆動するような構造を採用する
ことが可能となり、この結果、従来装置よりも駆動源の
数を減少することができ、またこの点からもロボットの
軽量化及びコストダウンを図ることができる。
によってフレキシブルシャフトを介して被駆動部を駆動
し、アームを回動させるようにしであるので、−動源の
重量はアームには作用しないことになる。そのためアー
ムにその重量分の剛性は要求されず、アームそのものを
軽量化でき、ひいてはロボット全体を軽量化することが
可能となる。また上記駆動源から複数のフレキシブルシ
ャフトを導出し、これら複数のフレキシブルシャフトに
よって複数の被駆動部を駆動するような構造を採用する
ことが可能となり、この結果、従来装置よりも駆動源の
数を減少することができ、またこの点からもロボットの
軽量化及びコストダウンを図ることができる。
（実施例）
次ぎにこの発明の関節形ロボットの具体的な実施例につ
き、図面を参照しつつ詳細に説明する。
き、図面を参照しつつ詳細に説明する。
まず第１図において、１はベースであって、このベース
１には回転部２を介して回転台３が回転自在に搭載され
、回転台３にはさらにメインアーム４が回動自在に取着
されている。このメインアーム４は、第１アーム５と、
第２７−ム６と、第３アーム７とから成る。上記第１ア
ーム５の基部は、回転台３に回転継手８を介して回動自
在に取着され、また第１アーム５の先端部には第２アー
ム６の中間部が回転継手９を介して回動自在に取着され
、さらに第２アーム６の先端部には第３アーム７の基部
が回転継手１０を介して回動自在に取着されている。ま
た上記第３アーム７の先端部には、作動部、例えばクラ
ンプ１１が取着されている。なお、上記第２アーム６の
中途部には、回転部１２が設けられ、第２７−ム６の先
端部６ａがその軸心回りに回転し得るようなされている
。
１には回転部２を介して回転台３が回転自在に搭載され
、回転台３にはさらにメインアーム４が回動自在に取着
されている。このメインアーム４は、第１アーム５と、
第２７−ム６と、第３アーム７とから成る。上記第１ア
ーム５の基部は、回転台３に回転継手８を介して回動自
在に取着され、また第１アーム５の先端部には第２アー
ム６の中間部が回転継手９を介して回動自在に取着され
、さらに第２アーム６の先端部には第３アーム７の基部
が回転継手１０を介して回動自在に取着されている。ま
た上記第３アーム７の先端部には、作動部、例えばクラ
ンプ１１が取着されている。なお、上記第２アーム６の
中途部には、回転部１２が設けられ、第２７−ム６の先
端部６ａがその軸心回りに回転し得るようなされている
。
一方、上記ベース１の側方には、駆動源１３が配置され
ており、この駆動源１３からは３本のフレキシブルシャ
フト１４．１５．２０が外方へと導出されている。そし
て第１フレキシブルシヤフト１４は回転部２に、第２フ
レキシブルシヤフト１５は回転継手８にそれぞれ接続さ
れており、またフレキシブルシャフト２０は第２アーム
６の後端部６ｂ上に載置された減速機２１へと接続され
ている。減速機２１からはさらに４本のフレキシブルシ
ャフト１６．１７．１８．１９が導出されており、第３
フレキシブルシヤフト１６は回転継手９に、第４フレキ
シブルシヤフト１７は回転部１２に、第５フレキシブル
シヤフト１８は回転継手１０に、第６フレキシブルシヤ
フト１９はクランプ１１にそれぞれ接続されている。
ており、この駆動源１３からは３本のフレキシブルシャ
フト１４．１５．２０が外方へと導出されている。そし
て第１フレキシブルシヤフト１４は回転部２に、第２フ
レキシブルシヤフト１５は回転継手８にそれぞれ接続さ
れており、またフレキシブルシャフト２０は第２アーム
６の後端部６ｂ上に載置された減速機２１へと接続され
ている。減速機２１からはさらに４本のフレキシブルシ
ャフト１６．１７．１８．１９が導出されており、第３
フレキシブルシヤフト１６は回転継手９に、第４フレキ
シブルシヤフト１７は回転部１２に、第５フレキシブル
シヤフト１８は回転継手１０に、第６フレキシブルシヤ
フト１９はクランプ１１にそれぞれ接続されている。
上記駆動源１３は、第２図に示すように、フライホイー
ル２２付の汎用モータ２３によって一対の円盤２４．２
５を互いに逆方向に回転させ、一方の円盤２４によって
３個のローラ２６ａ 、２７ａ、２８ａをこの円盤２４
と同一方向に、他方の円盤２５によって２個のローラ２
６ｂ 、２７ｂをこの円盤２５と同一方向にそれぞれ駆
動するような構造を有している。そして第１フレキシブ
ルシヤフト１４の基端部に設けた接触子２９が、互いに
逆方向に回転駆動される一対のローラ２６ａ 、２６ｂ
間に、第２フレキシブルシヤフト１５の接触子３０がも
う一対のローラ２７ａ 、２７ｂ間にそれぞれ配置され
ると共に、フレキシブルシャフト２０の接触子３１はロ
ーラ２８ａに接触している。この場合、第１及び第２フ
レキシブルシヤフト１４．１５の各接触子２９．３０は
、第３図に示すように、一対のローラ２６ａ 、２６ｂ
及び２７ａ 、２７ｂ間を、エアシリンダ３２等の駆動
源によって往復動するようなされている。すなわち、接
触子２９．３０が一方のローラ２６ａ 、２７ａに接触
した場合、フレキシブルシャフト１４．１５は正転し、
他方のローラ２６ｂ、２７ｂに接触した場合には逆転し
、さらにいずれのローラ２６ａ 、 ２６ｂ及び２７ａ
、 ２７ｂにも接触していない場合には、その駆動が
停止されるようなされている。なお、上記モータ２３に
フライホイール２２を設けであるのは、上記のように各
接触子２９．３０がローラ２６ａ ・・２７ｂに接触し
た際に、モータ２３及び他のフレキシブルシャフト１４
．１５．２０に及ぼす負荷変動の影響を小さくするため
である。
ル２２付の汎用モータ２３によって一対の円盤２４．２
５を互いに逆方向に回転させ、一方の円盤２４によって
３個のローラ２６ａ 、２７ａ、２８ａをこの円盤２４
と同一方向に、他方の円盤２５によって２個のローラ２
６ｂ 、２７ｂをこの円盤２５と同一方向にそれぞれ駆
動するような構造を有している。そして第１フレキシブ
ルシヤフト１４の基端部に設けた接触子２９が、互いに
逆方向に回転駆動される一対のローラ２６ａ 、２６ｂ
間に、第２フレキシブルシヤフト１５の接触子３０がも
う一対のローラ２７ａ 、２７ｂ間にそれぞれ配置され
ると共に、フレキシブルシャフト２０の接触子３１はロ
ーラ２８ａに接触している。この場合、第１及び第２フ
レキシブルシヤフト１４．１５の各接触子２９．３０は
、第３図に示すように、一対のローラ２６ａ 、２６ｂ
及び２７ａ 、２７ｂ間を、エアシリンダ３２等の駆動
源によって往復動するようなされている。すなわち、接
触子２９．３０が一方のローラ２６ａ 、２７ａに接触
した場合、フレキシブルシャフト１４．１５は正転し、
他方のローラ２６ｂ、２７ｂに接触した場合には逆転し
、さらにいずれのローラ２６ａ 、 ２６ｂ及び２７ａ
、 ２７ｂにも接触していない場合には、その駆動が
停止されるようなされている。なお、上記モータ２３に
フライホイール２２を設けであるのは、上記のように各
接触子２９．３０がローラ２６ａ ・・２７ｂに接触し
た際に、モータ２３及び他のフレキシブルシャフト１４
．１５．２０に及ぼす負荷変動の影響を小さくするため
である。
上記フレキシブルシャフト２０は上記のように常時駆動
されると共に、減速機２１へと接続されている訳である
が、この減速機２１は上記駆動源１３と略同様な構造を
有するものである。すなわちこの減速機２１は、上記モ
ータ２３の出力軸の代わりにフレキシブルシャフト２０
が駆動源として用いられ、このフレキシブルシャフト２
ｏによって第３ないし第６フレキシブルシヤフト１６・
・１９に対応して設けられた上記と同様な各対のローラ
（図示せず）を駆動するような構造である。
されると共に、減速機２１へと接続されている訳である
が、この減速機２１は上記駆動源１３と略同様な構造を
有するものである。すなわちこの減速機２１は、上記モ
ータ２３の出力軸の代わりにフレキシブルシャフト２０
が駆動源として用いられ、このフレキシブルシャフト２
ｏによって第３ないし第６フレキシブルシヤフト１６・
・１９に対応して設けられた上記と同様な各対のローラ
（図示せず）を駆動するような構造である。
そして上記第１ないし第６フレキシブルシヤフト１４・
・１９は、上記のように回転部２、回転継手８．９．１
０、回転部１２及びクランプ１１にそれぞれ接続される
が、各接続部においては、さらに高減速比を有する減速
機（図示せず）を介して、各アーム等の被駆動部、すな
わちアーム等を回転又は回動させる部分に接続されるも
のとする。このようにさらに減速機を介設するのはフレ
キシブルシャフトによる伝達トルクを減少させると共に
、シャフトのたわみを減少させ、小径シャフトの採用を
可能ならしめ、さらに軽量化及びコストダウンを図るた
めである。
・１９は、上記のように回転部２、回転継手８．９．１
０、回転部１２及びクランプ１１にそれぞれ接続される
が、各接続部においては、さらに高減速比を有する減速
機（図示せず）を介して、各アーム等の被駆動部、すな
わちアーム等を回転又は回動させる部分に接続されるも
のとする。このようにさらに減速機を介設するのはフレ
キシブルシャフトによる伝達トルクを減少させると共に
、シャフトのたわみを減少させ、小径シャフトの採用を
可能ならしめ、さらに軽量化及びコストダウンを図るた
めである。
また上記各回転部２．１２、回転継手８．９．１０及び
クランプ１１には、図示しないが各部回転量を検出する
ためのエンコーダ等の検出器が取着されており、この検
出量に基づいて上記各アーム等の駆°動制御を行えるよ
うにしである。
クランプ１１には、図示しないが各部回転量を検出する
ためのエンコーダ等の検出器が取着されており、この検
出量に基づいて上記各アーム等の駆°動制御を行えるよ
うにしである。
上記した関節形ロボットにおいては、駆動源１３に設け
た耳１台のモータ２３によって第１ないし第６フレキシ
ブルシヤフト１４・・１９が駆動され、これら第１ない
し第６フレキシブルシヤフト１４・・１９によって回転
部２．１２、回転継手８．９．１０及びクランプ１１の
被駆動部がそれぞれ駆動され、アーム５．６．７の回動
、旋回等の作動が行われることになる。この場合、上記
駆動源１３及び減速Ｍ＆２１に設けたエアシリンダ３２
等の駆動源を選択的に作動させることによって、各被駆
動部の正転、逆転及び停止の各作動状態を選択すること
が可能である。したがって従来の関節形ロボットと全く
同様な駆動制御を行うことができる。
た耳１台のモータ２３によって第１ないし第６フレキシ
ブルシヤフト１４・・１９が駆動され、これら第１ない
し第６フレキシブルシヤフト１４・・１９によって回転
部２．１２、回転継手８．９．１０及びクランプ１１の
被駆動部がそれぞれ駆動され、アーム５．６．７の回動
、旋回等の作動が行われることになる。この場合、上記
駆動源１３及び減速Ｍ＆２１に設けたエアシリンダ３２
等の駆動源を選択的に作動させることによって、各被駆
動部の正転、逆転及び停止の各作動状態を選択すること
が可能である。したがって従来の関節形ロボットと全く
同様な駆動制御を行うことができる。
そして上記関節形ロボットは、従来のロボットのように
、各関節部に駆動源を設けるのではなく、ロボット本体
の外部に配置した１台のモータ２３で各関節部を駆動し
ており、したがって、各アーム等には駆動源の重量は作
用しないことになる。
、各関節部に駆動源を設けるのではなく、ロボット本体
の外部に配置した１台のモータ２３で各関節部を駆動し
ており、したがって、各アーム等には駆動源の重量は作
用しないことになる。
そのため各アーム等、ひいてはロボット全体が軽量化で
きる。また上記のように駆動源が１台でよいので、この
点においても軽量化及びコストダウンを図ることができ
る。
きる。また上記のように駆動源が１台でよいので、この
点においても軽量化及びコストダウンを図ることができ
る。
以上にこの発明の関節形ロボットの一実施例の説明をし
たが、この発明の関節形ロボットは上記実施例に限られ
るものではなく、種々変更して実施することが可能であ
る。例えば上記においては、１台のモータで複数の被駆
動部を駆動する例を示しているが、複数のモータで複数
の被駆動部を駆動したり、１台のモータで１つの被駆動
部を駆動することもある。また上記においては、減速機
を用いた例を示しているが、この減速機を省略して実施
することも可能である。
たが、この発明の関節形ロボットは上記実施例に限られ
るものではなく、種々変更して実施することが可能であ
る。例えば上記においては、１台のモータで複数の被駆
動部を駆動する例を示しているが、複数のモータで複数
の被駆動部を駆動したり、１台のモータで１つの被駆動
部を駆動することもある。また上記においては、減速機
を用いた例を示しているが、この減速機を省略して実施
することも可能である。
（発明の効果）
この発明の関節形ロボットは上記のように構成されたも
のであり、したがってこの発明のロボットはその全体を
軽量化することができ、また従来ロボットよりも少ない
駆動源で駆動することが可能であるため、この点におい
ても軽量化及びコストダウンを図ることができる。
のであり、したがってこの発明のロボットはその全体を
軽量化することができ、また従来ロボットよりも少ない
駆動源で駆動することが可能であるため、この点におい
ても軽量化及びコストダウンを図ることができる。
第１図はこの発明の関節形ロボットの一例を示す全体説
明図、第２図はその駆動源の説明図、第ｆ３図はその正
逆切換機構の説明図である。 ４・・・メインアーム、５・・・第１アーム、６・・・
第２アーム、７・・・第３アーム、１３・・・駆動源、
１４．１５．１６．１７．１８．１９．２０、・・・フ
レキシブルシャフト、２３・・・モータ。 第１図
明図、第２図はその駆動源の説明図、第ｆ３図はその正
逆切換機構の説明図である。 ４・・・メインアーム、５・・・第１アーム、６・・・
第２アーム、７・・・第３アーム、１３・・・駆動源、
１４．１５．１６．１７．１８．１９．２０、・・・フ
レキシブルシャフト、２３・・・モータ。 第１図
Claims (1)
- １、アーム（５）の枢着部（８）にアーム回動用の被駆
動部を設け、一方このアーム（５）の外部の位置に駆動
源（２３）を設け、この駆動源（２３）によってフレキ
シブルシャフト（１５）を介して被駆動部を駆動し、ア
ーム（５）を回動させることを特徴とする関節形ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9953484A JPS60242991A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 関節形ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9953484A JPS60242991A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 関節形ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60242991A true JPS60242991A (ja) | 1985-12-02 |
Family
ID=14249872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9953484A Pending JPS60242991A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 関節形ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60242991A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06179191A (ja) * | 1992-12-10 | 1994-06-28 | Nissan Altia Co Ltd | ロボットおよびこれを用いた液物供給方法 |
| WO2011145499A1 (ja) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
| JP2018199184A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 三菱重工業株式会社 | 産業用ロボット |
-
1984
- 1984-05-17 JP JP9953484A patent/JPS60242991A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06179191A (ja) * | 1992-12-10 | 1994-06-28 | Nissan Altia Co Ltd | ロボットおよびこれを用いた液物供給方法 |
| WO2011145499A1 (ja) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
| JP2011240440A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Ntn Corp | リンク作動装置 |
| CN102892559A (zh) * | 2010-05-19 | 2013-01-23 | Ntn株式会社 | 连杆动作装置 |
| US9073204B2 (en) | 2010-05-19 | 2015-07-07 | Ntn Corporation | Link actuation device |
| JP2018199184A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 三菱重工業株式会社 | 産業用ロボット |
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