JPS6025676A - Limit switch mechanism of multi-joint robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は多関節形１コボッ１への動作限界および原点合
り用リミットスイッチ機構に関りる一ｂの（ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a limit switch mechanism for adjusting the operating limit and origin of a multi-jointed robot 1.

多関節形ロボツ１−においては、この【」ボッ１−の腕
の先端に取（＝Ｊけた手首のＪ？Ｊ、’を・〜」ンバク
１−にり。In the multi-jointed robot 1-, this ['' is attached to the tip of the arm of the robot 1-.

るために、この手首の駆動ｉＣ！を１ｉｉｊ　Ｊ炙丁首
に段１賀しないで、上記腕の根元に設置きれ（いること
が多い。この場合、この駆動源から駆動力を１−記手首
に伝達する方法として以前は１．に配子６にベベルギＶ
を取イ」（プ、上記駆動源からヂ１−一ンによって上記
ベベル−ｆ　１７［駆動力を伝達しくいた。しかしチェ
ーンは剛性が低いため上記方法Ｃは耐久ゼ１に問題を生
じていた。そこで、現在はＬ記チェーンの代りにドライ
ブシトフトを用いＣいる一ｂのが増加している。この場
合はドライブシ鬼・７１−の径を必要に応じて大きくり
ればこの１こライノシ〜ｌ）１への剛性は上がり、耐久
性に問題をＩｆ２じるということはない。ところで、条
間１！ｌ）ｕホラｌ−（゛は」−記手首の動作限界及び
原点位置を知るＩこめのりミツ１〜スイツチ機構が必要
であり、このリミッ１〜スイッチ機構は上記チェーンに
より駆動を伝達りる方法では、上記チェーンの直線運動
を利用してこのチェーン上にドグを設置し、適所に設置
したリミットスイッチを作動さけるという方法を用いて
いた。This wrist-driven iC! In this case, the method of transmitting the driving force from this drive source to the wrist was previously described as 1. Bebergie V on element 6
The drive force was transmitted from the drive source to the bevel f17 by the chain.However, because the chain has low rigidity, method C had problems with durability. Therefore, the number of cases where a drive shaft is used instead of the L chain is increasing.In this case, if the diameter of the drive shaft 71- is increased as necessary, this can be done. The rigidity of the rhinoceros l) 1 has increased, and there is no problem with durability If2. By the way, Joma 1! l) U Hora l - (゛は) - Knowing the operating limits and origin position of the wrist A switch mechanism is required, and this limit switch mechanism uses the above-mentioned chain to transmit the drive. In this case, a method was used in which a dog was installed on the chain using the linear motion of the chain, and a limit switch installed at an appropriate location was activated.

しかし、上記ドライフシ１２フ１−により駆動を伝達プ
る方法では、このドライブレ１１フトは回転運動してい
るために、上記リミットスイッチを作動させるドグを設
置Ｊる場所に問題が生じてくる。However, in the method of transmitting the drive through the drive shaft 12, since the drive shaft 11 rotates, a problem arises in where to install the dog that operates the limit switch.

本゛発明は上記問題を解決するためになされたち一一≠
会舎今ドグを直線運動させることによって、リミットス
イッチを作動させ、多関節ロボットの動作限界及び原点
位置を知ろうとしたものである。The present invention was made to solve the above problems.
By moving the dog in a straight line, the limit switch was activated to determine the operating limits and origin position of the articulated robot.

次に本発明の実施例を図面を用いて説明りる。Next, embodiments of the present invention will be described using the drawings.

図面は多関節ロボッ１−の手首に駆動を伝達りる方法と
して、ドライブシャフトを用いたものにおける本発明に
よるリミットスイッチ４！ｌ＃Ｈの概略正面図である。The drawing shows a limit switch 4 according to the present invention that uses a drive shaft as a method of transmitting drive to the wrist of an articulated robot 1. It is a schematic front view of l#H.

図中１はドライブシャフトで、一端を図示しない多関節
ロボットの腕の根冗にある駆動軸と接続し、他端を減速
機２を介して第１のベベルギ１’３と接続し、図示し４
ｒいベアリングによっ（上記駆ｆｉＩｌ＠の回転に伴っ
１回般−１１能に灸１！１されている。４は上記目ボッ
１−の手ｉ（゛、第２のベベルギＡ７５及び上記第１の
ベベルギＡ〕３を介して、上記ドライブシャフト１ど接
続しくい（１，Ｊ記トライブシトフト１の回転がこの手
首４に伝達（きるようになっている。６は上記′：ｆ−
首４の情ぐ、図示１〕ないハンドが取り（ｄｌ；ｔであ
る。７はスクリューシトフトで、上記ロボッ１〜内の任
意のイＱ同にベアリング８により回転可能に支）、’＋
され（い又、ねじが切っである。９は輪状のベル１〜で
、−１ｒｌＬ！ドンイブシヤフ１へ１と上記スクリＪ−
シ１７）ｌ〜７に張架されていて、上記ドライフシ１ｒ
ノド１の回ｖｌ運動を上記スクリコーシ１１７１・７に
伝達（・さるＪ、うになっている。１０はスクリューシ
ト１−で、」−開スクリユーシャフト７のねじと同ピツ
チのねじが切ってあり、このねじが上記スクリーｌ−シ
１Ｐ）１〜７のねじと噛合していて、両端が固定されで
いるガイド１１によって回転を束縛されＣ，直線運動の
みが可能になっている。１２はドグ（゛、上記スクリュ
ーナツト−＋Ｗ設置されている。１３はリミットスイッ
チで、上記手色５の動作範囲および原点を上記ドグ１２
と接触°りることによって検知できる任意の位置に複数
個設置されている。In the figure, reference numeral 1 denotes a drive shaft, one end of which is connected to a drive shaft in the arm of an articulated robot (not shown), and the other end connected to a first bevel gear 1'3 via a speed reducer 2 (not shown). 4
With the rotation of the above-mentioned bevel gear A75 and the above-mentioned first bevel gear A75 and the second bevel gear A75 and the second bevel gear The rotation of the drive shaft 1 (1, J) is transmitted to this wrist 4 through the bevel gear A] 3 connected to the drive shaft 1 (1, J).
The neck 4 is held by a hand (not shown) (dl; t. 7 is a screw shaft, which is rotatably supported by a bearing 8), and 7 is a screw shaft.
(Also, it is threaded. 9 is a ring-shaped bell 1~, -1rlL! Doneveshaft 1 to 1 and the above screw J-
17) The above-mentioned dry fish 1r
The rotational motion of the throat 1 is transmitted to the screw shaft 1171. This screw meshes with the screws of the screens 1P) 1 to 7, and its rotation is restrained by the guide 11, which is fixed at both ends, so that only linear movement is possible. 12 is a dog (゛, the above-mentioned screw nut - + W is installed. 13 is a limit switch, the operating range and origin of the above-mentioned hand color 5 are set to the above-mentioned dog 12.
Multiple sensors are installed at arbitrary locations that can be detected by coming into contact with the sensor.

上記構成により、図示しない駆動軸にトルクが加わり、
ドライブシャフト１が回転すると、第１のベベルギ１７
３がこのドライブシｌ７７１〜１の１転に伴゛って回転
し、第２のベベルギｉ７５を介して手首４に駆動を伝え
、この手首４は動作づる。この時ドライブシャフト１の
回転はベルト９を介してスクリューシト７１〜７にｂ伝
えられ、このスクリューシャフト７は回転喪る。すると
このスクリューシトフト７と噛合しているスクリューナ
ツト１０はスクリ」、−シャット７土を直ｔｆｃ運動す
る。With the above configuration, torque is applied to the drive shaft (not shown),
When the drive shaft 1 rotates, the first bevel gear 17
3 rotates in accordance with one rotation of the drive wheels I771-1, and transmits the drive to the wrist 4 via the second bevel gear I75, and the wrist 4 moves. At this time, the rotation of the drive shaft 1 is transmitted to the screw seats 71 to 7 via the belt 9, and the screw shaft 7 stops rotating. Then, the screw nut 10 engaged with this screw shaft 7 moves directly through the screw shaft 7.

この時このスクリューナラｈ　１０はガイド１１によっ
て回転運動を規制されているので回転゛りることはない
。このスクリュープツト１ｏの直線運動に伴ってドグ１
２は直線運動をし、リミットスイッチ１３と接触すると
、公知の作用によりリミットスイッチ１３が作動し、手
首５の動作範囲の規制Ｊ３よび原点検出をＪｊこなうこ
とが（・さる。At this time, since the rotational movement of the screw nut h10 is restricted by the guide 11, it will not rotate. Along with this linear movement of the screw 1o, the dog 1
2 moves linearly, and when it comes into contact with the limit switch 13, the limit switch 13 is activated by a known action, regulating the range of motion of the wrist 5 and detecting the origin.

なお上ｆｉ６実施例で【よ、ドノイＩシトノドをスクリ
コーシ１１〕１〜に伝える；幾構どしくベルトを用いＩ
Ｃが、本発明ではこれに限定す゛ること’Ｊ　＜回転運
動の伝達機能をイ」するもの、／．：どえば日７であっ
てもよい。In addition, in the above fi6 example, [Yo, Donoi I Shitonodo is conveyed to Scrikoshi 11] 1~;
In the present invention, C is limited to the following. : It could be day 7.

以上述べＩＣ　、Ｊ：うに、木ｇｔ明にＪ５れば、多関
節形ロボッ１〜の手首に上記［］ホホラの腕の根元に設
置された駆動源から駆動を伝達りる手段としく°ドライ
ブシャフトを用いたものにＪｊい（、」−記ドライプシ
トフトの回転をスクリューシト月−に伝達し、このスク
リューシャフト上を内線運動づるスクリューシト１〜を
設置）、このスラリ１−ノットにドグを設置し、このド
グの接触にＪ、っ（’　ｆｌ動りるリミットスイッチを
任意の位置にａｌｌることにより、多間接形ロボットの
動作範１■、及び１爪点位置を知ることができる。また
減速機の減速比や、ドライブシャフトの回転をスクリュ
ーシト）１−に伝達する手段の速比、スクリューシｔＩ
ノ１へのねじのピッチを適当に選定することにより、ド
グの移動距＃１を自由に設定できるため、リミッ１−ス
イッヂの検出精度を自由に設定Ｃきる。The above IC, J: Uni, wood gt Akira J5, the drive is a means to transmit the drive from the drive source installed at the base of the arm of the above-mentioned [] to the wrist of the articulated robot 1 ~. A shaft is used to transmit the rotation of the dry shaft to the screw shaft, and a screw shaft 1 to which internal movement is carried out on this screw shaft is installed, and a dog is installed in this slurry knot. By moving the moving limit switch to any position, you can know the operating range 1 and the position of the 1 claw point of the multi-jointed robot. The reduction ratio of the reducer, the speed ratio of the means for transmitting the rotation of the drive shaft to the screw tI
By appropriately selecting the pitch of the screw to #1, the moving distance #1 of the dog can be freely set, so the detection accuracy of the limit switch #1 can be freely set.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本弁明によるリミッｌ−スイッＪ機格の概略ＩＪ
−面図である。 １・・・ドライブシャツ１−５）・・・・１°Ｉ″１７
・・・スクリューシ１７７１へ９・・・ベル１−１０・
・・スクリューナラ１へ　１１・・・刀イド１２・・・
ドグ　１３・・・リミッ１−スイッチ出舶人　株式会社
　神　戸　製　鋼　ｆ’ｌｉ出願人　神　鋼　電　機　
株式会社 代理人　弁理士　斎　藤　春　弥The drawing is a schematic diagram of the Limit Switch J aircraft according to this defense.
- It is a side view. 1... Drive shirt 1-5)...1°I''17
...Screwshi 1771 to 9...Bell 1-10.
...Go to Screw Nara 1 11...Kataido 12...
Dog 13...Limit 1-Switch shipper Kobe Steel Co., Ltd. f'li applicant Shinko Electric Co., Ltd.
Haruya Saifuji, Patent Attorney, Agent Co., Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 多関節ロボットの腕の１に元に設ｄされた該ロボットの
手首の駆動源から上記手首に駆動力を伝達Ｊる手段とし
てドライゾシト７１〜を用いているものにおいて、ねじ
が切っであるスクリューシＡシフトと、このスクリコー
シｌ１）１−ど噛合しているスクリューナツトと、この
スクリコーナッ１−の回転運動を規１１するガイドと、
任怠の場！９ｉに設置されたリミットスイッチと、」−
記スクリコーナットに１弓設置され、上記リミッｌ−ス
イッチを作動することが可能なドグと、Ｌ記ドライゾシ
１Ｔフトの回転力を上記スクリューシ（・フトに伝達す
る動力、伝達手段とを有することを特徴とする多関節ロ
ボッ１〜のリミットスイッチ機４Ｍ。A threaded screw type is used as a means for transmitting driving force from the wrist drive source of the robot, which is originally installed in one of the arms of the multi-joint robot, to the wrist. A shift, this screw nut 1) which is engaged with the screw nut 1, and a guide that regulates the rotational movement of this screw nut 1-;
A place for laziness! With the limit switch installed in 9i,
A dog is installed on the screw nut and is capable of operating the limit switch, and a power transmission means for transmitting the rotational force of the dry hose 1T foot to the screw foot. Limit switch machine 4M for articulated robots 1 to 4M characterized by the following.