JPS60200317A - 多軸電流制御方法 - Google Patents
多軸電流制御方法Info
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- JPS60200317A JPS60200317A JP59055990A JP5599084A JPS60200317A JP S60200317 A JPS60200317 A JP S60200317A JP 59055990 A JP59055990 A JP 59055990A JP 5599084 A JP5599084 A JP 5599084A JP S60200317 A JPS60200317 A JP S60200317A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットやNC工作機械における複数の軸対
応のパルス幅変調(以下PWMと称す)回路駆動電動機
への電流を時分割に、しかもディジタル的に制御するだ
めの多軸電流制御方法に係シ、特にある電動機について
の電流制御演算処理中に次に電流制御演算処理されるべ
き電動機についての電流帰還量を確保しておくことによ
って、複数の電動様を即応性良好にして制御する多軸電
流制御方法に関するものである。
応のパルス幅変調(以下PWMと称す)回路駆動電動機
への電流を時分割に、しかもディジタル的に制御するだ
めの多軸電流制御方法に係シ、特にある電動機について
の電流制御演算処理中に次に電流制御演算処理されるべ
き電動機についての電流帰還量を確保しておくことによ
って、複数の電動様を即応性良好にして制御する多軸電
流制御方法に関するものである。
産業用ロボットやNC工作機械では、各軸(3〜6軸)
に設けられた電動機を制御すべく多軸サーボ系が構成さ
れているが、このサーボ系は位置、速度、更には電流の
制御系から構成され軸数分必要となっている。したがっ
て、6軸の場合にはそれぞれ6つの位置、速度および電
流の制御系が必要となっているものである。
に設けられた電動機を制御すべく多軸サーボ系が構成さ
れているが、このサーボ系は位置、速度、更には電流の
制御系から構成され軸数分必要となっている。したがっ
て、6軸の場合にはそれぞれ6つの位置、速度および電
流の制御系が必要となっているものである。
一方、このサーボ系を構成するサーボ制御装置の電力変
換器はパワートランジスタを用いたPWM回路が一般的
に用いられている。
換器はパワートランジスタを用いたPWM回路が一般的
に用いられている。
このようなトランジスタPWM回路駆動直流電動機の多
軸電流制御回路をアナログ的に構成する場合は即応性あ
る制御は可能ながらも、構成素子の信頼性の面で難点が
ちる。一方、マイクロプロセッサを主構成要素としてデ
ィジタル的に構成する場合には、構成素子の信頼性はあ
るも、安定性や高速性の面では制御は必ずしも良好とは
なっていない。これは、電流制御が離散的に1テな:b
れるからである。しかしながら、構成素子の信頼性向上
や制御回路の共通化、小型化などを考慮すれば、一般的
にはマイクロプロセッサを中心としてディジタル的に構
成したうえディジタル的に制御することが有利であると
云える。
軸電流制御回路をアナログ的に構成する場合は即応性あ
る制御は可能ながらも、構成素子の信頼性の面で難点が
ちる。一方、マイクロプロセッサを主構成要素としてデ
ィジタル的に構成する場合には、構成素子の信頼性はあ
るも、安定性や高速性の面では制御は必ずしも良好とは
なっていない。これは、電流制御が離散的に1テな:b
れるからである。しかしながら、構成素子の信頼性向上
や制御回路の共通化、小型化などを考慮すれば、一般的
にはマイクロプロセッサを中心としてディジタル的に構
成したうえディジタル的に制御することが有利であると
云える。
ところで、マイクロプロセッサを用いディジタル的に多
軸電流を時分割的に制御する場合、これ捷でにあっては
次の電流制御演算のための電流帰還量は電流制御演算が
終了した直後に得るようになっている。例えば軸数が3
である場合には電流帰還量は次の演算開始時点よシ2軸
分の電流制御演算時間前の電流値となることから、最新
の電流帰44tJtrが得られず、電流のステップ応答
時に遅れが生じるなど安定、且つ高速な電流制御が行な
い得なかった。したがって、多軸電流を安定、且つ高速
に制御するためには、電流制御演算に供される電流帰還
量は最新のものでなければならない。
軸電流を時分割的に制御する場合、これ捷でにあっては
次の電流制御演算のための電流帰還量は電流制御演算が
終了した直後に得るようになっている。例えば軸数が3
である場合には電流帰還量は次の演算開始時点よシ2軸
分の電流制御演算時間前の電流値となることから、最新
の電流帰44tJtrが得られず、電流のステップ応答
時に遅れが生じるなど安定、且つ高速な電流制御が行な
い得なかった。したがって、多軸電流を安定、且つ高速
に制御するためには、電流制御演算に供される電流帰還
量は最新のものでなければならない。
よって本発明の目的は、電流制御演算開始直前に前以て
最新の電流帰還量を得ておくことによって多軸電流を安
定、且つ高速に制御し得る多軸電流制御方法を供するに
ある。
最新の電流帰還量を得ておくことによって多軸電流を安
定、且つ高速に制御し得る多軸電流制御方法を供するに
ある。
この目的のため本発明は、多軸電流をマイクロプロセッ
サによってサイクリックに、且つ時分割的に制御するに
際し、次軸の電流制御演算のための電流帰還量を現電流
制御演算処理中に得るようにしたものでおる。
サによってサイクリックに、且つ時分割的に制御するに
際し、次軸の電流制御演算のための電流帰還量を現電流
制御演算処理中に得るようにしたものでおる。
以下、本発明を第1図から第5図により説明する。
先ず本発明に係る多軸電流制御回路について説明すれば
、第1図はその一例での構成をトランジスタPWM回路
駆動直流電動機とともに示したものである。図示の如く
軸数をn(n ;2以上の整数であり、本例では5を想
定)とした場合でのものである。これによると三相交流
電源1からの電力は整流回路2によって整流されたうえ
回生エネルギー蓄積を兼ねた平滑用大容量コンデンサ3
、トランジスタPWM回路41〜45、電流平滑用直流
リアクトル51〜55を介し直流電動機61〜65に与
えられるものとなっている。この場合パワートランジス
タおよびダイオードより構成されるトランジスタPWM
回路41〜45はマイクロプロセッサ100によってP
WM制御されるようになっている。直流電動機61〜6
5に流れる電流は電流検出器71〜75によってそれぞ
れ検出されたうえ出力平滑用フィルタ110、マルチプ
レクサ120、A/D変換器130、一時記憶レジスタ
140、データバス170を介し電流制御演算処理など
を実行するマイクロプロセッサ100に取込されるよう
になっているものである。
、第1図はその一例での構成をトランジスタPWM回路
駆動直流電動機とともに示したものである。図示の如く
軸数をn(n ;2以上の整数であり、本例では5を想
定)とした場合でのものである。これによると三相交流
電源1からの電力は整流回路2によって整流されたうえ
回生エネルギー蓄積を兼ねた平滑用大容量コンデンサ3
、トランジスタPWM回路41〜45、電流平滑用直流
リアクトル51〜55を介し直流電動機61〜65に与
えられるものとなっている。この場合パワートランジス
タおよびダイオードより構成されるトランジスタPWM
回路41〜45はマイクロプロセッサ100によってP
WM制御されるようになっている。直流電動機61〜6
5に流れる電流は電流検出器71〜75によってそれぞ
れ検出されたうえ出力平滑用フィルタ110、マルチプ
レクサ120、A/D変換器130、一時記憶レジスタ
140、データバス170を介し電流制御演算処理など
を実行するマイクロプロセッサ100に取込されるよう
になっているものである。
AD変換器130はマイクロプロセッサ100がマルチ
プレクサ120の入力端を選択したことにより起動され
、変換が終了すると自動的に変換値はレジスタ140に
格納されるものとなっている。
プレクサ120の入力端を選択したことにより起動され
、変換が終了すると自動的に変換値はレジスタ140に
格納されるものとなっている。
演算結果としてのPWM回路操作量はデータノくス17
0、PWM信号発生回路150、ペースドライブ回路1
60を介しトランジスタPWM回路41〜45における
各ノリ−トランジスタをそのベースを介しオン、オフ制
御するところとなるものである。
0、PWM信号発生回路150、ペースドライブ回路1
60を介しトランジスタPWM回路41〜45における
各ノリ−トランジスタをそのベースを介しオン、オフ制
御するところとなるものである。
以下、1個のマイクロプロセッサにより3軸、例えばロ
ボットでの旋回(X軸)、前腕(Y軸)、上腕(2軸)
対応に設けられた直流電動機の電流を制御する3軸電流
制御回路に例を採って本発明をより具体的に説明すれば
、第2図はPWM信号発生回路における3軸共通部分と
X軸対応部分の回路を示したものである。
ボットでの旋回(X軸)、前腕(Y軸)、上腕(2軸)
対応に設けられた直流電動機の電流を制御する3軸電流
制御回路に例を採って本発明をより具体的に説明すれば
、第2図はPWM信号発生回路における3軸共通部分と
X軸対応部分の回路を示したものである。
これによると3軸共通に設けられたタイマ200はパル
ス300をクロックツ(ルスとして、第5図に示すよう
にトランジスタPWM回路のPWM周期(時点t1+
tlo間に相当)を3等分割したTIM信号310を出
力する。’I’IM信号310の周期は後述する多軸電
流制御処理における初期設定処理で設定されるようにな
っている。3軸共逆部分としてはこの他ディジタル入力
回路210およびスタートスイッチ212が設けられ、
ディジタル入力回路210を介し’rIM伯号3信号お
よびスタートスイッチ212(rf報がマイクロプロセ
ッサに取込可能となっている。
ス300をクロックツ(ルスとして、第5図に示すよう
にトランジスタPWM回路のPWM周期(時点t1+
tlo間に相当)を3等分割したTIM信号310を出
力する。’I’IM信号310の周期は後述する多軸電
流制御処理における初期設定処理で設定されるようにな
っている。3軸共逆部分としてはこの他ディジタル入力
回路210およびスタートスイッチ212が設けられ、
ディジタル入力回路210を介し’rIM伯号3信号お
よびスタートスイッチ212(rf報がマイクロプロセ
ッサに取込可能となっている。
次にX軸対応部分について説明する。X軸対応の操作量
がプリセットされるカウンタ220はクロックパルス3
20をカウントすることによってその操作量に比例した
パルス幅の)jWMパルス信号330をI) W M
Ji’i1期で出力するものとなっている。寸だ、ディ
ジタル出力回路230は演算された操作−1の極性から
判断した電流方向信号340と、操作量の極性変化時、
即ち電流方向切換時等に全パワートランジスタをカット
オフするためのI)WMゲート信号350とを出力する
ようになっている。このPWMゲート信号350は電流
方向切換時にパワートランジスタにはターンオフタイム
(約20 It s )が存在するためにこのターンオ
フタイムの期間、全パワートランジスタを強制的にオフ
状態に移行せしめることによってパワートランジスタA
−X、B−X問およびノ(ワートランジスタC−x、D
−x間での短絡現象を避けるために必要なものである。
がプリセットされるカウンタ220はクロックパルス3
20をカウントすることによってその操作量に比例した
パルス幅の)jWMパルス信号330をI) W M
Ji’i1期で出力するものとなっている。寸だ、ディ
ジタル出力回路230は演算された操作−1の極性から
判断した電流方向信号340と、操作量の極性変化時、
即ち電流方向切換時等に全パワートランジスタをカット
オフするためのI)WMゲート信号350とを出力する
ようになっている。このPWMゲート信号350は電流
方向切換時にパワートランジスタにはターンオフタイム
(約20 It s )が存在するためにこのターンオ
フタイムの期間、全パワートランジスタを強制的にオフ
状態に移行せしめることによってパワートランジスタA
−X、B−X問およびノ(ワートランジスタC−x、D
−x間での短絡現象を避けるために必要なものである。
)くワートジンジスク駆動信号としてのPWM(ム゛号
は上記しメこPWM)くルス信号330、電流方向信号
340およびPWMゲート信号350を図示の如くにイ
/ノ(−夕250およびアンドゲート241〜244で
処理することによって発生される。アンドゲート241
・−244からの1) W’ Mfa号は1g号増幅す
べく−こ−スドライブ回路160を介された後各ノくワ
ートランジスタA −3z B−X、 C−X、 D
−Xを駆動するものとなっている。Y軸対応部分および
2軸対応部分についても同様である。
は上記しメこPWM)くルス信号330、電流方向信号
340およびPWMゲート信号350を図示の如くにイ
/ノ(−夕250およびアンドゲート241〜244で
処理することによって発生される。アンドゲート241
・−244からの1) W’ Mfa号は1g号増幅す
べく−こ−スドライブ回路160を介された後各ノくワ
ートランジスタA −3z B−X、 C−X、 D
−Xを駆動するものとなっている。Y軸対応部分および
2軸対応部分についても同様である。
第3図(a)、 (b)はPWMパルス信号3301電
流方向信号340および各ノ(ワートランジスタ駆動信
号のタイムチャートをそれぞれ示したものである。この
うち同図(a)は電流方向がノくワートランジスタA−
X、D−Xがオンする正の場合であり、また、同図の)
は電流方向がパワートランジスタC−X、B−Xがオン
する負の場合のものである。
流方向信号340および各ノ(ワートランジスタ駆動信
号のタイムチャートをそれぞれ示したものである。この
うち同図(a)は電流方向がノくワートランジスタA−
X、D−Xがオンする正の場合であり、また、同図の)
は電流方向がパワートランジスタC−X、B−Xがオン
する負の場合のものである。
これらタイムチャートに示すように直流電動機61〜6
5の電流は、パワートランジスタB−X。
5の電流は、パワートランジスタB−X。
D−Xは電流方向信号340に従ってレベル状に駆動さ
れ、また、パワートランジスタA−X、C−Xはパルス
状に駆動されることによってPWM制御されるものとな
っている。
れ、また、パワートランジスタA−X、C−Xはパルス
状に駆動されることによってPWM制御されるものとな
っている。
次に電流制御演算処理とその実行タイミングを第4図、
第5図によシ説明する。
第5図によシ説明する。
2g 4図によると電流制御演算処理に際しては先ずタ
イマ200やカウンタ220等がリセットされ、この後
PWM周期の1/3の周期をもつTIM信号310を発
生させるべくタイマ200への設定等、必要な初期設定
処理が実行されるものとなっている。初期設定処理が終
了すれば次にスタートスイッチ212からの情報をもと
に電流制御演算処理を実行するか否かの判定処理402
が実行されるように疫っている。この判定でもしもスタ
ートスイッチ212からの情報がオフ状態を示し”〔い
るならば、ディジタル出力回路230を介して1)WM
ゲート信号350をオフせしめPWM制御を停止するよ
うな5TOP処理403を実行させるものである。また
、もしもスタートスイッチ212からの情報がオン状態
であるならば、X軸の電動機電流Ixを検出するために
マルチプレクサ120をしてその電流IxをA/D変換
器130に選択的に取込する処理を実行してA/D変換
器130を起動する。この後はTIM信号310がレベ
ル″L”からH”に変化し、更に”H”からL”に変化
したか否かが判定される。この判定処理ではTIM信号
310の”H”レベル期間が判定されていることから、
電流Ixをディジタル的に検出するA/D変換器130
でのA/D変換時間は十分確保されることになる。以上
の処理を実行したことによりX軸の電流帰還量である平
均電流Ixが検出し得たので、X軸の電流制御演算処理
が時点t7相当時点より実行可能となるものである。
イマ200やカウンタ220等がリセットされ、この後
PWM周期の1/3の周期をもつTIM信号310を発
生させるべくタイマ200への設定等、必要な初期設定
処理が実行されるものとなっている。初期設定処理が終
了すれば次にスタートスイッチ212からの情報をもと
に電流制御演算処理を実行するか否かの判定処理402
が実行されるように疫っている。この判定でもしもスタ
ートスイッチ212からの情報がオフ状態を示し”〔い
るならば、ディジタル出力回路230を介して1)WM
ゲート信号350をオフせしめPWM制御を停止するよ
うな5TOP処理403を実行させるものである。また
、もしもスタートスイッチ212からの情報がオン状態
であるならば、X軸の電動機電流Ixを検出するために
マルチプレクサ120をしてその電流IxをA/D変換
器130に選択的に取込する処理を実行してA/D変換
器130を起動する。この後はTIM信号310がレベ
ル″L”からH”に変化し、更に”H”からL”に変化
したか否かが判定される。この判定処理ではTIM信号
310の”H”レベル期間が判定されていることから、
電流Ixをディジタル的に検出するA/D変換器130
でのA/D変換時間は十分確保されることになる。以上
の処理を実行したことによりX軸の電流帰還量である平
均電流Ixが検出し得たので、X軸の電流制御演算処理
が時点t7相当時点より実行可能となるものである。
X軸電流制御演算処理では先ずスタートスイッチ212
からの情報が判定される。もしもオフならば、既述の5
TOP処理が実行されるが、オンならばX軸電流帰還量
IxとX軸電流指令値Ix(図示せず)をもとに、例え
ば次のような演算式(1)、(2)によってX軸トラン
ジスタPWM回路の操作量Mx (n)が算出されるも
のである。
からの情報が判定される。もしもオフならば、既述の5
TOP処理が実行されるが、オンならばX軸電流帰還量
IxとX軸電流指令値Ix(図示せず)をもとに、例え
ば次のような演算式(1)、(2)によってX軸トラン
ジスタPWM回路の操作量Mx (n)が算出されるも
のである。
e x (n) = I x (n) I x (n)
−・”・・・(1)M x (n) −K p e(
n) 十K rΣe(n)+Kn(e(n) e(n−
1))・・・・・・・・・・・・・・・・・・(2)但
し、e 、 (,1)は時点t、での電流誤差を、Kp
。
−・”・・・(1)M x (n) −K p e(
n) 十K rΣe(n)+Kn(e(n) e(n−
1))・・・・・・・・・・・・・・・・・・(2)但
し、e 、 (,1)は時点t、での電流誤差を、Kp
。
I(1,1(Dは比例補償定数、積分補償定数、微分補
償定数をそれぞれ示す。
償定数をそれぞれ示す。
この操作量Mx (n)の極性や極性変化よりトランジ
スタPWM回路の動作モードがドライブモード、フライ
ホイールモードまたは回生モードの何れであるかが判定
される。ここにいうドライブモードとは電動機に電流を
流し込むモード(第5図における電流18の増加期間)
であシ、また、フライホイールモードとは電源からの電
流が停止されて直流電動機−V直流リアクトルのりアク
タンスによシミ流が流し続けられるモード(第4図にお
ける電流量〇の減少期間)であり、更に回生モードとは
全パワートランジスタがオフ時にダイオードを介しコン
デンサに電動機市原が流れるモードである。各モードと
トランジスタの状態は以下の表に示すところである。
スタPWM回路の動作モードがドライブモード、フライ
ホイールモードまたは回生モードの何れであるかが判定
される。ここにいうドライブモードとは電動機に電流を
流し込むモード(第5図における電流18の増加期間)
であシ、また、フライホイールモードとは電源からの電
流が停止されて直流電動機−V直流リアクトルのりアク
タンスによシミ流が流し続けられるモード(第4図にお
ける電流量〇の減少期間)であり、更に回生モードとは
全パワートランジスタがオフ時にダイオードを介しコン
デンサに電動機市原が流れるモードである。各モードと
トランジスタの状態は以下の表に示すところである。
この動作モード判定処理ではこの他、操作量の極性より
電流方向信号340についての制御処理やその極性変化
時にパワートランジスタの短絡現象を回避すぺ<、PW
Mゲート信号350を全てオフ状態におく電流方向切換
処理も併せて行なわれるようになっているう これら処理が終了したならば、Y軸の電動機6流Iyを
前以て検出すべくマルチプレクサ120をしてA/D変
換器130にYM厄原流検出器らの電流が取込される処
理を実行してA/D変換器130を起動する(時点ts
+ts間相当期間)。
電流方向信号340についての制御処理やその極性変化
時にパワートランジスタの短絡現象を回避すぺ<、PW
Mゲート信号350を全てオフ状態におく電流方向切換
処理も併せて行なわれるようになっているう これら処理が終了したならば、Y軸の電動機6流Iyを
前以て検出すべくマルチプレクサ120をしてA/D変
換器130にYM厄原流検出器らの電流が取込される処
理を実行してA/D変換器130を起動する(時点ts
+ts間相当期間)。
この後は電流制御演算処理の周期を示す’I’IM信号
310がレベル″′H”から′L”に変化する時点tl
Oを判定する処理が行なわれる。これにより時点tlo
が判定された場合には、前以て算出されているY軸の操
作量Mx(n)と動作モードがカウンタ220とディジ
タル出力回路230に設定される処理409が実行され
、この処理409を実行後に第3図(a)、(b)で説
明したPWMパルス1富号330が初めて発生されるこ
とによって軸トランジスタPWM回路が駆動され、しか
して、電流j工は増加または減少されることとなるもの
である。
310がレベル″′H”から′L”に変化する時点tl
Oを判定する処理が行なわれる。これにより時点tlo
が判定された場合には、前以て算出されているY軸の操
作量Mx(n)と動作モードがカウンタ220とディジ
タル出力回路230に設定される処理409が実行され
、この処理409を実行後に第3図(a)、(b)で説
明したPWMパルス1富号330が初めて発生されるこ
とによって軸トランジスタPWM回路が駆動され、しか
して、電流j工は増加または減少されることとなるもの
である。
ところで、」−記した’r I M出力判定処理は、そ
ハに先立って算出されている操作量の極性変化時、例え
ば第5図に1?いて一点鎖線表示として示す電流iヶか
ら電流−1にへの変化時での電流方向切換処理に伴う電
流方向切換時間を確保するために必要でちり、たとえ操
作量の極性変化がない場合てもこの処理は実行される。
ハに先立って算出されている操作量の極性変化時、例え
ば第5図に1?いて一点鎖線表示として示す電流iヶか
ら電流−1にへの変化時での電流方向切換処理に伴う電
流方向切換時間を確保するために必要でちり、たとえ操
作量の極性変化がない場合てもこの処理は実行される。
この電流方向切換時間としてはパワートランジスタの短
路現象を回避するためにパワートランジスタのターンオ
フ時間とベースドライブ回路160の遅れ時間を含めた
時間が必要であり通常約30〜40μSである。
路現象を回避するためにパワートランジスタのターンオ
フ時間とベースドライブ回路160の遅れ時間を含めた
時間が必要であり通常約30〜40μSである。
第5図における実質の電流方向切換時間はYIIllI
]A/D変換処+1′!(実行待間約1′!L S )
とT I M判定処理の実行時間との総計、J!tjら
、時点t8〜tlO間相当時間である。L7たがって、
A/D変換器130の変換動作(変換時間約10μs)
とX軸管f1の電流方向切換時間を確保するためのTI
M出力判定処理を同時に実行し得るので、Y軸の’IQ
流帰還量はY軸の電流制御演算処理に殆ど負担をかけず
に得ることが可能となる。なお、A/D変換器130は
前述したようにプログラムによりマルチプレクサ120
0ノ」択で起動されA/D変換が終了すると自動的に一
時記憶ノジスタ140には変換値がセットされるような
ノ・−ド構成になっている。
]A/D変換処+1′!(実行待間約1′!L S )
とT I M判定処理の実行時間との総計、J!tjら
、時点t8〜tlO間相当時間である。L7たがって、
A/D変換器130の変換動作(変換時間約10μs)
とX軸管f1の電流方向切換時間を確保するためのTI
M出力判定処理を同時に実行し得るので、Y軸の’IQ
流帰還量はY軸の電流制御演算処理に殆ど負担をかけず
に得ることが可能となる。なお、A/D変換器130は
前述したようにプログラムによりマルチプレクサ120
0ノ」択で起動されA/D変換が終了すると自動的に一
時記憶ノジスタ140には変換値がセットされるような
ノ・−ド構成になっている。
したがって、X軸′亀流制御演算処理の中にY軸のA/
D変換器起動処理を実行後は、Y4qlI電流制御濱惇
処理の中にZ +111 A / D変換器起動処理を
実行し、更にこの後はZ軸電流制御卸演算処理の中に)
lA/D変換器起動処理を実行するといつだ具合、こ、
スタートスイッチ212がオフされるまでの間各軸の処
理はサイクリックに、しかも時分割的に実行されるよう
にするものである。
D変換器起動処理を実行後は、Y4qlI電流制御濱惇
処理の中にZ +111 A / D変換器起動処理を
実行し、更にこの後はZ軸電流制御卸演算処理の中に)
lA/D変換器起動処理を実行するといつだ具合、こ、
スタートスイッチ212がオフされるまでの間各軸の処
理はサイクリックに、しかも時分割的に実行されるよう
にするものである。
このようにして電流制御演算処理の中に人情のA/D変
換器起動処理を含めて実行することによって電流制御演
算処理に必要な電流帰還量(本例では第4図の(つ印で
示した時点の平均原流Ix。
換器起動処理を含めて実行することによって電流制御演
算処理に必要な電流帰還量(本例では第4図の(つ印で
示した時点の平均原流Ix。
IY、IZ)は電流制御演算処理の始まる時点(Y軸は
t7相当時点、Y軸はLl+ilO相当時点、Z軸はt
4相当時点)よりA/D変換時間を含めた電流方向切換
時間だけ前の時点(Y軸はt5相当時点、Y軸はt8相
当時点、Z軸はt2相当時点)での値が得られる。した
がって、電流帰還量としては最新の値であると云い得る
。
t7相当時点、Y軸はLl+ilO相当時点、Z軸はt
4相当時点)よりA/D変換時間を含めた電流方向切換
時間だけ前の時点(Y軸はt5相当時点、Y軸はt8相
当時点、Z軸はt2相当時点)での値が得られる。した
がって、電流帰還量としては最新の値であると云い得る
。
以上説明したように本発明による場合は、各軸の電流制
御演算処理の中に人情の電流帰還量を得るためのA/J
)変換器起動処理を含め次111]電流制御演算処理が
開始される直前に人情電流帰還量を得るようにしたから
、常に最新の電流帰還量が得られ、したがって、安定、
且つ高速にして多軸電流を制御し得るという効果がある
。
御演算処理の中に人情の電流帰還量を得るためのA/J
)変換器起動処理を含め次111]電流制御演算処理が
開始される直前に人情電流帰還量を得るようにしたから
、常に最新の電流帰還量が得られ、したがって、安定、
且つ高速にして多軸電流を制御し得るという効果がある
。
第1図は、本発明に係る多軸電流1[u御回路の一例で
の414成を示す図、第2図は、その構成におけるPW
M信号発生回路の一例での構成を示す図、第3図(a)
、(f〕)は、トランジスタiJ W M回路に対する
PWM制御を説明するための図、第4図、第5図は、マ
イクロプロセッサによる′電流制御演算処理の70−と
その実行タイミングを示す図である。 41〜45・・・トランジスタPWMM路、61〜65
・・・直流電動機、71〜75・・・電流検出器、10
0・・・マイクロプロセッサ、120・・・マルチプレ
クサ、130・・・A/D変換器、150・・・PWM
信号発生回路。 代理人 弁理士 秋本正実 茅 l 固 2 41 J5θ 茅3 目 (^) (b) $4 目
の414成を示す図、第2図は、その構成におけるPW
M信号発生回路の一例での構成を示す図、第3図(a)
、(f〕)は、トランジスタiJ W M回路に対する
PWM制御を説明するための図、第4図、第5図は、マ
イクロプロセッサによる′電流制御演算処理の70−と
その実行タイミングを示す図である。 41〜45・・・トランジスタPWMM路、61〜65
・・・直流電動機、71〜75・・・電流検出器、10
0・・・マイクロプロセッサ、120・・・マルチプレ
クサ、130・・・A/D変換器、150・・・PWM
信号発生回路。 代理人 弁理士 秋本正実 茅 l 固 2 41 J5θ 茅3 目 (^) (b) $4 目
Claims (1)
- ■、複数の軸対応のパルス幅変調回路駆動電動機各々に
流れる電流と該電流の方向をマイクロプロセッサがパル
ス幅変調回路を介し制御する多軸電流制御方法にして、
軸対応パルス幅変調回路への操作量をディジタル的に算
出するマイクロプロセッサが軸対応電流制御演算をサイ
クリックに、且つ時分割的に行なうに際し、現に行なわ
れている電流制御演算途中において次軸対応゛亀流制御
演算に必要とされる電流帰還量をハードウェア的に得る
べくA/D変換器起動処理を行なうことを特徴とする多
軸1毬流制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59055990A JPS60200317A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 多軸電流制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59055990A JPS60200317A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 多軸電流制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60200317A true JPS60200317A (ja) | 1985-10-09 |
Family
ID=13014521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59055990A Pending JPS60200317A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 多軸電流制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60200317A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04349501A (ja) * | 1991-05-27 | 1992-12-04 | Honda Motor Co Ltd | 複数軸制御が可能なサーボアンプ |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5932307A (ja) * | 1982-08-11 | 1984-02-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | 電気自動車の電動機制御装置 |
-
1984
- 1984-03-26 JP JP59055990A patent/JPS60200317A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5932307A (ja) * | 1982-08-11 | 1984-02-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | 電気自動車の電動機制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04349501A (ja) * | 1991-05-27 | 1992-12-04 | Honda Motor Co Ltd | 複数軸制御が可能なサーボアンプ |
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