JPS6335199A - ステツピングモ−タの駆動制御方式 - Google Patents
ステツピングモ−タの駆動制御方式Info
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- JPS6335199A JPS6335199A JP17473586A JP17473586A JPS6335199A JP S6335199 A JPS6335199 A JP S6335199A JP 17473586 A JP17473586 A JP 17473586A JP 17473586 A JP17473586 A JP 17473586A JP S6335199 A JPS6335199 A JP S6335199A
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- Japan
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- control
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- cpu
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- 101100087530 Caenorhabditis elegans rom-1 gene Proteins 0.000 abstract 1
- 101100305983 Mus musculus Rom1 gene Proteins 0.000 abstract 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
未発明はステッピングモータの実際の回転位置、または
前記モータに位置決めされる部材の実際の位置の目標位
置との誤差量に応じて前記モータの駆動電流値を制御す
るステッピングモータの駆動制御方式に関するものであ
る。
前記モータに位置決めされる部材の実際の位置の目標位
置との誤差量に応じて前記モータの駆動電流値を制御す
るステッピングモータの駆動制御方式に関するものであ
る。
［従来の技術］
ステッピングモータを駆動源とする各種の位置決め機構
において微妙な位置制御を行う場合に、上記のようなス
テッピングモータの駆動制御方式が用いられている。こ
のような駆動制御方式で従来の構成によると、」−記誤
差量に応じたステッピングモータの駆動電流値は、モー
タの駆動制御回路を構成するＣＰＵが誤差量のデータか
ら複雑な演算処理を行うことによってソフトウェアによ
り決定していた。
において微妙な位置制御を行う場合に、上記のようなス
テッピングモータの駆動制御方式が用いられている。こ
のような駆動制御方式で従来の構成によると、」−記誤
差量に応じたステッピングモータの駆動電流値は、モー
タの駆動制御回路を構成するＣＰＵが誤差量のデータか
ら複雑な演算処理を行うことによってソフトウェアによ
り決定していた。
［発明が解決しようとする問題点］
ところが、このような構成によると、ＣＰＵのソフトウ
ェアが複雑となり、ＣＰＵの制御−にの負相が大きくな
ってしまう。また、位置決め機構の経時的な駆動特性の
変化などに応じてステッピングモータの制御特性を変更
することを考えた場合には、その変更が容易には行えな
いという問題があった。
ェアが複雑となり、ＣＰＵの制御−にの負相が大きくな
ってしまう。また、位置決め機構の経時的な駆動特性の
変化などに応じてステッピングモータの制御特性を変更
することを考えた場合には、その変更が容易には行えな
いという問題があった。
［問題点を解決するための手段］
上述した問題点を解決するため、本発明によれば、ステ
ッピングモータの実際の回転位置、または前記モータに
位置決めされる部材の実際の位置の目標位置との誤差量
に応じて前記モータの駆動電流値を制御するステッピン
グモータの駆動制御方式において、前記誤差量に応じた
駆動電流値のテーブルを格納したメモリを用い、前記テ
ーブルから前記誤差量に応じた駆動電流値を求めるよう
にした。
ッピングモータの実際の回転位置、または前記モータに
位置決めされる部材の実際の位置の目標位置との誤差量
に応じて前記モータの駆動電流値を制御するステッピン
グモータの駆動制御方式において、前記誤差量に応じた
駆動電流値のテーブルを格納したメモリを用い、前記テ
ーブルから前記誤差量に応じた駆動電流値を求めるよう
にした。
［作 用］
このような構成によると、誤差量に応じた駆動電流値を
求めるプロセスは、従来のように演算処理により求める
場合と比較して極めて簡単であり、ステッピングモータ
の駆動制御回路の制御部を構成するＣＰＵのソフトウェ
アは極めて簡単となり、ＣＰＵの制御上の負担が＆ＩＩ
著に軽減される。また」−記テーブルの選択、変更によ
り制御特性の選択、変更を極めて容易に行える。
求めるプロセスは、従来のように演算処理により求める
場合と比較して極めて簡単であり、ステッピングモータ
の駆動制御回路の制御部を構成するＣＰＵのソフトウェ
アは極めて簡単となり、ＣＰＵの制御上の負担が＆ＩＩ
著に軽減される。また」−記テーブルの選択、変更によ
り制御特性の選択、変更を極めて容易に行える。
［実施例］
以下、添付した図を参照して本発明の実施例の詳細を説
明する。
明する。
第１図は本発明方式を採用したステッピングモータの駆
動制御装置の構成を概略的に示すものである。
動制御装置の構成を概略的に示すものである。
符号２は制御の主体となるＣＰＵ（中央処理装置）であ
り、ＲＯＭ （リードオンリメモリ）１が付設され、不
図示のホストシステムのコンピュータに接続されている
。ＣＰＵ２はラッチ３，４、Ｄ／Ａコンバータ５，６お
よびパワーオペアンプ７．８を介して、制御対象である
ステッピングモータ９を駆動制御する。
り、ＲＯＭ （リードオンリメモリ）１が付設され、不
図示のホストシステムのコンピュータに接続されている
。ＣＰＵ２はラッチ３，４、Ｄ／Ａコンバータ５，６お
よびパワーオペアンプ７．８を介して、制御対象である
ステッピングモータ９を駆動制御する。
ここでラッチ３，４はそれぞれＣＰＵ２から出力される
ステッピングモータ９の駆動電流値データを保持するも
のである。
ステッピングモータ９の駆動電流値データを保持するも
のである。
またＤ／Ａコンバータ５．６はそれぞれラッチ３．４に
保持された駆動電流値データのそれぞれを、駆動信号電
流にＤ／Ａ変換するものである。
保持された駆動電流値データのそれぞれを、駆動信号電
流にＤ／Ａ変換するものである。
またパワーオペアンプ７．８のそれぞれは、Ｄ／Ａコン
バータ５，６から入力される駆動信号電流を正確に増幅
してステッピングモータ９に印加するものである。
バータ５，６から入力される駆動信号電流を正確に増幅
してステッピングモータ９に印加するものである。
ステッピングモータ９は、この場合Ａ相、Ｂ相の２相モ
ータとして構成されており、増幅された駆動信号電流の
それぞれをＡ相、Ｂ相のそれぞれに印加され、２相励磁
で駆動される。そして、ステッピングモータ９の駆動に
よって不図示の被駆動部材が駆動され、ステッピングモ
ータ９の回転駆動方向と駆動量に応じて位置決めされる
ようになっている。
ータとして構成されており、増幅された駆動信号電流の
それぞれをＡ相、Ｂ相のそれぞれに印加され、２相励磁
で駆動される。そして、ステッピングモータ９の駆動に
よって不図示の被駆動部材が駆動され、ステッピングモ
ータ９の回転駆動方向と駆動量に応じて位置決めされる
ようになっている。
また、ステッピングモータ９にはステッピングモータ９
の実際の回転位置と目標回転位置とのズレ、つまり誤差
量を検出するためのロータリーエンコーダなどから構成
されたセンサ１０が付設されている。モしてセンサｌＯ
の出力信号は、 Ａ／Ｄコン八−へ１１を介してＡ／Ｄ
変換され、ＣＰＵ２に入力されるようになっている。
の実際の回転位置と目標回転位置とのズレ、つまり誤差
量を検出するためのロータリーエンコーダなどから構成
されたセンサ１０が付設されている。モしてセンサｌＯ
の出力信号は、 Ａ／Ｄコン八−へ１１を介してＡ／Ｄ
変換され、ＣＰＵ２に入力されるようになっている。
このような構成のもとに、ＣＰＵ２はホストシステムか
ら入力されるコマンドに応じ、ＲＯＭＩに格納された制
御プログラムに従って、ステッピングモータ９の駆動制
御を行う、そして、その場合にセンサ１０からＡ／Ｄコ
ンバータ１１を介して入力される誤差量に応じて、ステ
ッピングモータ９の駆動電流値を制御する。
ら入力されるコマンドに応じ、ＲＯＭＩに格納された制
御プログラムに従って、ステッピングモータ９の駆動制
御を行う、そして、その場合にセンサ１０からＡ／Ｄコ
ンバータ１１を介して入力される誤差量に応じて、ステ
ッピングモータ９の駆動電流値を制御する。
ここで本実施例では、誤差量に応じた駆動電流値の決定
方法が従来と異なり、ＲＯＭＩ内に誤差量のそれぞれの
大きさに対応した駆動電流値のそれぞれを１対１に記録
した制御テーブル１２を設け、ＣＰＵ２はこの制御テー
ブル１２から誤差量に応じた駆動電流値を検索して求め
るものとする。
方法が従来と異なり、ＲＯＭＩ内に誤差量のそれぞれの
大きさに対応した駆動電流値のそれぞれを１対１に記録
した制御テーブル１２を設け、ＣＰＵ２はこの制御テー
ブル１２から誤差量に応じた駆動電流値を検索して求め
るものとする。
制御動作の詳細は、第２図に示すＣＰＵ２の制御手順に
従って、以下のように行われる。
従って、以下のように行われる。
ホストシステムから位置決めのコマンドを受けると、Ｃ
ＰＵ２は第２図の制御を開始し、まずステップＳ１にお
いてホストシステムからオーダーされた位置決め目標位
置に応じた駆動量だけステッピングモータ９を駆動させ
る。すなわち、ＣＰＵ２から駆動電流値データが順次出
力され、そのデータがＤ／Ａコンバータ５，６により駆
動電流にＤ／Ａ変換され、さらにパワーオペアンプ７゜
８により正確に増幅されてステッピングモータ９のＡ相
、Ｂ相に印加されることにより、ステッピングモータが
回転駆動される。
ＰＵ２は第２図の制御を開始し、まずステップＳ１にお
いてホストシステムからオーダーされた位置決め目標位
置に応じた駆動量だけステッピングモータ９を駆動させ
る。すなわち、ＣＰＵ２から駆動電流値データが順次出
力され、そのデータがＤ／Ａコンバータ５，６により駆
動電流にＤ／Ａ変換され、さらにパワーオペアンプ７゜
８により正確に増幅されてステッピングモータ９のＡ相
、Ｂ相に印加されることにより、ステッピングモータが
回転駆動される。
目標位置に応じた駆動量の駆動が終了する時点でＣＰＵ
２はステップＳ２に移り、ステッピングモータ９の実際
の回転位置と目標位置との誤差量をセンサ１０を介して
読み取る。
２はステップＳ２に移り、ステッピングモータ９の実際
の回転位置と目標位置との誤差量をセンサ１０を介して
読み取る。
次に、ＣＰＵ２はステップＳ３で読み取った誤差量が所
定の許容範囲内であるか否かを調べ、許容範囲内でなけ
ればステップＳ４で前記誤差量に応じた駆動電流値デー
タをＲＯＭＩの制御テーブル１２を検索して求め、ラッ
チ３，４に出力する。そしてステップＳ２へ戻り、ステ
ップ５２〜Ｓ４をループとして繰り返す。
定の許容範囲内であるか否かを調べ、許容範囲内でなけ
ればステップＳ４で前記誤差量に応じた駆動電流値デー
タをＲＯＭＩの制御テーブル１２を検索して求め、ラッ
チ３，４に出力する。そしてステップＳ２へ戻り、ステ
ップ５２〜Ｓ４をループとして繰り返す。
この繰り返しにより、誤差量に応じた駆動電流が順次ス
テッピングモータ９に印加され、その結果、ステッピン
グモータ９の励磁が変化して誤差量が減少される。
テッピングモータ９に印加され、その結果、ステッピン
グモータ９の励磁が変化して誤差量が減少される。
そして、ステップＳ３で誤差量が許容範囲内になるとＣ
ＰＵＩはステップＳ５に移り、ステッピングモータ９を
停止させて制御を終了する。
ＰＵＩはステップＳ５に移り、ステッピングモータ９を
停止させて制御を終了する。
以上のような本実施例によれば、上述の誤差量に応じた
ステッピングモータ９の駆動電流値をＣＰｔＪ２が求め
るプロセスは、従来の複雑な演算処理による方式に比べ
て、制御テーブル１２を検索するだけで極めて簡単であ
る。従ってＣＰＵ２のソフトウェアは極めて簡単となり
、ＣＰＵ２の制御上の負担が顕著に軽減される。
ステッピングモータ９の駆動電流値をＣＰｔＪ２が求め
るプロセスは、従来の複雑な演算処理による方式に比べ
て、制御テーブル１２を検索するだけで極めて簡単であ
る。従ってＣＰＵ２のソフトウェアは極めて簡単となり
、ＣＰＵ２の制御上の負担が顕著に軽減される。
なお、ＲＯＭＩに格納する制御テーブル１２の内容は、
ステッピングモータ９の駆動特性に応じて適当に選択で
きる０例えば、ステッピングモータ９の変位量との関係
で、駆動電流値の波形が第３図に示すように三角波にな
るようなテーブル。
ステッピングモータ９の駆動特性に応じて適当に選択で
きる０例えば、ステッピングモータ９の変位量との関係
で、駆動電流値の波形が第３図に示すように三角波にな
るようなテーブル。
あるいは第４図に示すように正弦波になるようなテーブ
ルなどが考えられる。そして、このようなテーブルの選
択により、制御特性を極めて容易に任意に選択できる。
ルなどが考えられる。そして、このようなテーブルの選
択により、制御特性を極めて容易に任意に選択できる。
また、ステッピングモータ９を駆動源とする不図示の位
置決め機構の駆動特性が摩耗などにより鈍くなるなど経
時的に変化することが予想される場合には、第５図に符
号１２Ａ−１２ｃで示すように、それぞれ駆動特性の変
化の段階に対応した異なる制御特性を実現する内容の複
数種類の制御テーブルをＲＯＭＩに格納しておく、そし
て駆動特性の変化による影響が現われた時に最適な制御
テーブル１２Ａ〜１２ｃを選択し、切り換えて用いるよ
うにする。
置決め機構の駆動特性が摩耗などにより鈍くなるなど経
時的に変化することが予想される場合には、第５図に符
号１２Ａ−１２ｃで示すように、それぞれ駆動特性の変
化の段階に対応した異なる制御特性を実現する内容の複
数種類の制御テーブルをＲＯＭＩに格納しておく、そし
て駆動特性の変化による影響が現われた時に最適な制御
テーブル１２Ａ〜１２ｃを選択し、切り換えて用いるよ
うにする。
このようにして、駆動特性の変化に応じて極めて容易に
制御特性を変更できる。
制御特性を変更できる。
なお、上述の実施例では、ステッピングモータ９の実際
の回転位置と目標位置の誤差量を取って制御を行ったが
、このかわりにステッピングモータ９により位置決めさ
れる部材の実際の位置と目標位置の誤差ψを取って制御
を行ってもよく、この場合、後者の誤差量に対応した制
御テーブルを用意するのはもちろんである。
の回転位置と目標位置の誤差量を取って制御を行ったが
、このかわりにステッピングモータ９により位置決めさ
れる部材の実際の位置と目標位置の誤差ψを取って制御
を行ってもよく、この場合、後者の誤差量に対応した制
御テーブルを用意するのはもちろんである。
［効 果］
以上の説明から明らかなように１本発明によれば、ステ
ッピングモータの実際の回転位置、または前記モータに
位置決めされる部材の実際の位置の目標位置との誤差量
に応じて前記モータの駆動電流値を制御するステッピン
グモータの駆動制御方式において、前記誤差量に応じた
駆動電流値のテーブルを格納したメモリを用い、前記テ
ーブルから前記誤差量に応じた駆動電流値を求めるよう
にしたので、駆動電流値を求めるプロセスが極めて簡単
で、制御のソフトウェアが極めて簡単となり、制御上の
負担を顕著に軽減できる。また」−記テーブルを選択あ
るいは変更することにより、制御特性を極めて簡単に選
択あるいは変更できるという優れた効果が得られる。
ッピングモータの実際の回転位置、または前記モータに
位置決めされる部材の実際の位置の目標位置との誤差量
に応じて前記モータの駆動電流値を制御するステッピン
グモータの駆動制御方式において、前記誤差量に応じた
駆動電流値のテーブルを格納したメモリを用い、前記テ
ーブルから前記誤差量に応じた駆動電流値を求めるよう
にしたので、駆動電流値を求めるプロセスが極めて簡単
で、制御のソフトウェアが極めて簡単となり、制御上の
負担を顕著に軽減できる。また」−記テーブルを選択あ
るいは変更することにより、制御特性を極めて簡単に選
択あるいは変更できるという優れた効果が得られる。
第１図は本発明方式を採用したステッピングモータ駆動
制御装置の実施例の構成を示すブロック図、第２図は第
１図のＣＰＵによる制御手順を示す流れ図、第３図およ
び第４図はそれぞれ異なる制御特性を説明するステッピ
ングモータの変位丑に対する駆動電流値の波形を示す線
図、第５図は複数の制御テーブルを格納したＲＯＭの説
明図である。 １−ＲＯＭ ２ ・ＣＰ Ｕ３．４・・・ラ
ッチ ５．６・・・Ｄ／Ａコンバータ ７．８・・・パワーオペアンプ ９・・・ステッピングモータ １０・・・センサ １１・・・Ａ／Ｄコンバータ
１’２，１２Ａ−１２Ｃ・・・制御テーブル、、％Ｅ
Ｉグｒｑｓノｉヒイｉルｉ →日゛ＩテテシＶ、Ｓ＊Ｃ
ン］１第３図 第５図
制御装置の実施例の構成を示すブロック図、第２図は第
１図のＣＰＵによる制御手順を示す流れ図、第３図およ
び第４図はそれぞれ異なる制御特性を説明するステッピ
ングモータの変位丑に対する駆動電流値の波形を示す線
図、第５図は複数の制御テーブルを格納したＲＯＭの説
明図である。 １−ＲＯＭ ２ ・ＣＰ Ｕ３．４・・・ラ
ッチ ５．６・・・Ｄ／Ａコンバータ ７．８・・・パワーオペアンプ ９・・・ステッピングモータ １０・・・センサ １１・・・Ａ／Ｄコンバータ
１’２，１２Ａ−１２Ｃ・・・制御テーブル、、％Ｅ
Ｉグｒｑｓノｉヒイｉルｉ →日゛ＩテテシＶ、Ｓ＊Ｃ
ン］１第３図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）ステッピングモータの実際の回転位置、または前記
モータに位置決めされる部材の実際の位置の目標位置と
の誤差量に応じて前記モータの駆動電流値を制御するス
テッピングモータの駆動制御方式において、前記誤差量
に応じた駆動電流値のテーブルを格納したメモリを用い
、前記テーブルから前記誤差量に応じた駆動電流値を求
めるようにしたことを特徴とするステッピングモータの
駆動制御方式。 ２）前記テーブルを前記メモリに複数種類格納し、選択
して用いるようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項に記載のステッピングモータの駆動制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17473586A JPS6335199A (ja) | 1986-07-26 | 1986-07-26 | ステツピングモ−タの駆動制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17473586A JPS6335199A (ja) | 1986-07-26 | 1986-07-26 | ステツピングモ−タの駆動制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6335199A true JPS6335199A (ja) | 1988-02-15 |
Family
ID=15983749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17473586A Pending JPS6335199A (ja) | 1986-07-26 | 1986-07-26 | ステツピングモ−タの駆動制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6335199A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01218393A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-08-31 | Mitsutoyo Corp | ステツプモータのミニステツプ駆動装置 |
| JPH0287997A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Brother Ind Ltd | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 |
| JPH0287996A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Brother Ind Ltd | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 |
| JPH0287994A (ja) * | 1988-09-21 | 1990-03-28 | Nec Corp | 磁気ディスク装置 |
| JP2006174607A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Yokogawa Electric Corp | ステッピングモータ制御装置及びそれを用いたペンレコーダ |
-
1986
- 1986-07-26 JP JP17473586A patent/JPS6335199A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01218393A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-08-31 | Mitsutoyo Corp | ステツプモータのミニステツプ駆動装置 |
| JPH0287994A (ja) * | 1988-09-21 | 1990-03-28 | Nec Corp | 磁気ディスク装置 |
| JPH0287997A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Brother Ind Ltd | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 |
| JPH0287996A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Brother Ind Ltd | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 |
| JP2006174607A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Yokogawa Electric Corp | ステッピングモータ制御装置及びそれを用いたペンレコーダ |
| JP4665507B2 (ja) * | 2004-12-16 | 2011-04-06 | 横河電機株式会社 | ペンレコーダ |
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