JPS58205206A - デイジタルサ−ボ制御補償方式 - Google Patents
デイジタルサ−ボ制御補償方式Info
- Publication number
- JPS58205206A JPS58205206A JP8790182A JP8790182A JPS58205206A JP S58205206 A JPS58205206 A JP S58205206A JP 8790182 A JP8790182 A JP 8790182A JP 8790182 A JP8790182 A JP 8790182A JP S58205206 A JPS58205206 A JP S58205206A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed command
- constant
- speed
- actual operation
- compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、実動作前に行なわれる予備動作結果より各種
補償定数を求めておき、実動作時にはその補償定数を用
いリアルタイムにディジタルサーボ制御を行なうように
したディジタルサーボ制御補償方式に関するものである
。
補償定数を求めておき、実動作時にはその補償定数を用
いリアルタイムにディジタルサーボ制御を行なうように
したディジタルサーボ制御補償方式に関するものである
。
第１図は計算機を利用したディジタルサーボ制御ループ
系の一般的構成を示したものであるが、この種サーボル
ープ系においては制御を良好に行ない得ないという欠点
がある。
系の一般的構成を示したものであるが、この種サーボル
ープ系においては制御を良好に行ない得ないという欠点
がある。
即ち、制御用計算機１は外部からの速度指令値Ａと速度
帰還信号Ｂとの差を比較回路６で求め、差分に応じてパ
ルス変換回路７で所定のパルスを作成したうえパル及制
御方式のモータ駆動回路２を介し直流サーボモータ３を
駆動するようになっている。直流サーボモータ３の速度
は回転パルス発生器などのディジタル位置センサ４によ
って検出されたうえ速度検出回路５よシ速度帰還信号Ｂ
として得られる砂、制御用計算機１は速度指令値Ａと速
度帰還信号Ｂとの差が零となるべく直流サーボモータ３
を制御しているわけである。
帰還信号Ｂとの差を比較回路６で求め、差分に応じてパ
ルス変換回路７で所定のパルスを作成したうえパル及制
御方式のモータ駆動回路２を介し直流サーボモータ３を
駆動するようになっている。直流サーボモータ３の速度
は回転パルス発生器などのディジタル位置センサ４によ
って検出されたうえ速度検出回路５よシ速度帰還信号Ｂ
として得られる砂、制御用計算機１は速度指令値Ａと速
度帰還信号Ｂとの差が零となるべく直流サーボモータ３
を制御しているわけである。
ところでこのようにしてなるサーボループ系においては
過渡応答特性は良好ではない。過渡応答特性を向上させ
るためには制御用計算機１での処理時間を高速化しモー
タ駆動回路２に対するパルス指令周期を可能な限シ短か
くする必要があるからである。また、サーボルーズ系の
安定性を向上させるためには遅れ、進み要素などに対し
て補償をする必要があるが、これをリアルタイムで行な
うことは処理時間との関係で困難であるというものであ
る。このため従来より補償定数を事前に設定しておくこ
とによってサーボ特性を向上せしめることが考えられて
いる。負荷に応じソフトウェア的、ハードウェア的に補
償定数を事前に設定した９、あるいはその定数を事前に
変更しておき、実動作時にはそれら定数を用いサーボ制
御を行なうわけであるが、このような方法も負荷変動が
小さい用途には有効であるにしても負荷変動が大きい用
途には適用し得ないものとなっている。負荷変動が小さ
い場合は補償定数の事前設定は容易であシ、実動作時に
その補償定数を用いサーボ制御を行なって本殆ど問題と
はならないからである。しかしながら、負荷変動が大き
い場合には補償定数の設定は容易ではない。例えば近年
実用化の著しい関節形ロボットにおいては各関節の姿勢
や動作速度などに゛よりて大きな負荷変動が生じるが、
このような用途に適用しようとしても補償定数を複雑な
負荷特性に応じ設定幅大として複雑に設定しなければな
らないからである。負荷特性に応じて設定するにしても
設定に多くの時間を要したり、設定が適当ではなく必ず
しもサーボ制御を良好に行ない得なかったものである。
過渡応答特性は良好ではない。過渡応答特性を向上させ
るためには制御用計算機１での処理時間を高速化しモー
タ駆動回路２に対するパルス指令周期を可能な限シ短か
くする必要があるからである。また、サーボルーズ系の
安定性を向上させるためには遅れ、進み要素などに対し
て補償をする必要があるが、これをリアルタイムで行な
うことは処理時間との関係で困難であるというものであ
る。このため従来より補償定数を事前に設定しておくこ
とによってサーボ特性を向上せしめることが考えられて
いる。負荷に応じソフトウェア的、ハードウェア的に補
償定数を事前に設定した９、あるいはその定数を事前に
変更しておき、実動作時にはそれら定数を用いサーボ制
御を行なうわけであるが、このような方法も負荷変動が
小さい用途には有効であるにしても負荷変動が大きい用
途には適用し得ないものとなっている。負荷変動が小さ
い場合は補償定数の事前設定は容易であシ、実動作時に
その補償定数を用いサーボ制御を行なって本殆ど問題と
はならないからである。しかしながら、負荷変動が大き
い場合には補償定数の設定は容易ではない。例えば近年
実用化の著しい関節形ロボットにおいては各関節の姿勢
や動作速度などに゛よりて大きな負荷変動が生じるが、
このような用途に適用しようとしても補償定数を複雑な
負荷特性に応じ設定幅大として複雑に設定しなければな
らないからである。負荷特性に応じて設定するにしても
設定に多くの時間を要したり、設定が適当ではなく必ず
しもサーボ制御を良好に行ない得なかったものである。
よって本発明の目的は、補償定数の事前設定が簡単容易
に、しかも確実迅速にして行ない得実動作時には事前設
定された補償定数を用いリアルタイムにディジタルサー
ボ制御を良好に行なうディジタルサーボ制御補償方式を
供するにある。
に、しかも確実迅速にして行ない得実動作時には事前設
定された補償定数を用いリアルタイムにディジタルサー
ボ制御を良好に行なうディジタルサーボ制御補償方式を
供するにある。
この目的のため本発明は、実動作前に事前に速度指令に
より予備動作を行なわしめ、この予備動作結果にもとづ
いて設定された補償定数を用い実動作時でのサーボ制御
をリアルタイムに補償するようにしたものである。
より予備動作を行なわしめ、この予備動作結果にもとづ
いて設定された補償定数を用い実動作時でのサーボ制御
をリアルタイムに補償するようにしたものである。
以下、本発明を第２図にょシ説明する。
第２図は本発明に係るディジタルサーボ制御ループ系を
示したものであシ、第１図に示すものと同一の機能を有
するものには同一の符号が付されている。
示したものであシ、第１図に示すものと同一の機能を有
するものには同一の符号が付されている。
これによると本発明に係る制御用計算機８には新た、に
シミーレータ９、速度指令器１ｏおよび切替器１１が設
けられるようになっている。実動作に先立つて先ず補償
定数が事前に設゛定されるわけでちるが、補償定数の事
前設定の際切替器１１ケシミユレータ９＠に切替接続さ
れる。この状態で速度指令器１０よ多速度指令値Ｃを発
することによってパルス変換器７、モータ駆動回路２を
介し直流サーボモータ３を駆動するものである。この直
流サーボモータ５の回転駆動に対しては速度検出回路５
よ多速度帰還信号Ｂが得られるが、これと速度指令値Ｃ
とからシミユレータ９が実負荷状態での過渡特性、定常
特性などを解析することによってサーボループ系の伝達
特性を知シ、ループゲイン、位相進み、位相遅れなどに
対して補償定数が設定されるものである。補償定数は一
所定メモリエリアとしてのテーブル上に退避記憶される
ところとなるが、実動作時にはこれを用いてサーボ制御
を行なうわけである。即ち、実動作時には切替器１１は
比較器６ｇ１ｌｌに切替接続され、比較器６によって速
度指令傭人と速度帰還信号Ｂとの偏差が求められるが、
この偏差を補償定数によってリアルタイムに適宜補正す
るようにすれば、直流サーボモータ５は速度指令値Ａに
良好に追従して制御され得るものである。なお、以上の
例では予備動作用の速度指令値は予備動作のために特に
設けられた速度指令器によっており、速度指令器よシ様
々に変化する速度指令値を発することによって補償定数
が事前に設定されるようになっている。しかし、場合に
よっては実動作用の速度指令器Ａあるいは予備動作用の
速度指令値を制御用計算機外部よシ与えることによりて
設定することも可能である。外部からの速度指令値をシ
ミーレータ９にも与えるようにするものである。ただ、
速度指令器による場合は、外部速度指令発生源とは無関
係に補償定数を設定し得ることになる。
シミーレータ９、速度指令器１ｏおよび切替器１１が設
けられるようになっている。実動作に先立つて先ず補償
定数が事前に設゛定されるわけでちるが、補償定数の事
前設定の際切替器１１ケシミユレータ９＠に切替接続さ
れる。この状態で速度指令器１０よ多速度指令値Ｃを発
することによってパルス変換器７、モータ駆動回路２を
介し直流サーボモータ３を駆動するものである。この直
流サーボモータ５の回転駆動に対しては速度検出回路５
よ多速度帰還信号Ｂが得られるが、これと速度指令値Ｃ
とからシミユレータ９が実負荷状態での過渡特性、定常
特性などを解析することによってサーボループ系の伝達
特性を知シ、ループゲイン、位相進み、位相遅れなどに
対して補償定数が設定されるものである。補償定数は一
所定メモリエリアとしてのテーブル上に退避記憶される
ところとなるが、実動作時にはこれを用いてサーボ制御
を行なうわけである。即ち、実動作時には切替器１１は
比較器６ｇ１ｌｌに切替接続され、比較器６によって速
度指令傭人と速度帰還信号Ｂとの偏差が求められるが、
この偏差を補償定数によってリアルタイムに適宜補正す
るようにすれば、直流サーボモータ５は速度指令値Ａに
良好に追従して制御され得るものである。なお、以上の
例では予備動作用の速度指令値は予備動作のために特に
設けられた速度指令器によっており、速度指令器よシ様
々に変化する速度指令値を発することによって補償定数
が事前に設定されるようになっている。しかし、場合に
よっては実動作用の速度指令器Ａあるいは予備動作用の
速度指令値を制御用計算機外部よシ与えることによりて
設定することも可能である。外部からの速度指令値をシ
ミーレータ９にも与えるようにするものである。ただ、
速度指令器による場合は、外部速度指令発生源とは無関
係に補償定数を設定し得ることになる。
以上説明したように本発明は、適当な速度指令によって
実動作前に制御用計算機の補助の下に予備動作を行なう
ことによって補償定数を設定し、実動作時にはその補償
定数を用いサーボ制御を行なうようにしたものである。
実動作前に制御用計算機の補助の下に予備動作を行なう
ことによって補償定数を設定し、実動作時にはその補償
定数を用いサーボ制御を行なうようにしたものである。
したがって、本発明による場合は、補償定数の事前設定
が簡単容易に、しかも確実迅速にして行ない得実動作時
には制御用計算機の処理速度を損うことなくその補償定
数によってリアルタイムにサーボ制御を良好に行ない得
るという効果がある。
が簡単容易に、しかも確実迅速にして行ない得実動作時
には制御用計算機の処理速度を損うことなくその補償定
数によってリアルタイムにサーボ制御を良好に行ない得
るという効果がある。
第１図は、計算機を利用したディジタルサーボ制御ルー
プ系の一般的構成を示す図、第２図は、同じく計算機を
利用した本発明に係るディジタルサーボ制御ループ系の
一例での構成を示す図である。 ２・・・モータ駆動回路 ３・・直流サーボモータ４
・・・ディジタル位置センナ ５・・・速度検出回路、 ６・・・比較回路７・・
・パルス変換回路 ８・・・制御用計算機９・・・シ
ミエレータ
プ系の一般的構成を示す図、第２図は、同じく計算機を
利用した本発明に係るディジタルサーボ制御ループ系の
一例での構成を示す図である。 ２・・・モータ駆動回路 ３・・直流サーボモータ４
・・・ディジタル位置センナ ５・・・速度検出回路、 ６・・・比較回路７・・
・パルス変換回路 ８・・・制御用計算機９・・・シ
ミエレータ
Claims (1)
- 制御用計算機内部において外部からの速度指令値と直流
サーボモータからの速度帰還信号との偏差を求め、該偏
差にも２とづき駆動回路よシ上記直流サーボモータに与
えられるパルス変換出力を制御するディジタルサーボ制
御ループ系において、適当に発生された速度指令値にも
とづき実動作前に実負荷状態で予備動作を行なうことに
よって制御用計算機内部で各種特性を測定したうえ該測
定結果よシ各種補償定数を設定し、実動作時には該定数
によシ駆動回路に与えられる偏差を補正することによっ
て、直流サーボモータを制御することをｖｗＬとするデ
ィジタルサーボ制御補償方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8790182A JPS58205206A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | デイジタルサ−ボ制御補償方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8790182A JPS58205206A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | デイジタルサ−ボ制御補償方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58205206A true JPS58205206A (ja) | 1983-11-30 |
Family
ID=13927793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8790182A Pending JPS58205206A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | デイジタルサ−ボ制御補償方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58205206A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60243702A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-12-03 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 自己調整式調整器器具制御 |
| JPH04340105A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-11-26 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
-
1982
- 1982-05-26 JP JP8790182A patent/JPS58205206A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60243702A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-12-03 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 自己調整式調整器器具制御 |
| JPH04340105A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-11-26 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0386376A (ja) | アーク溶接電流・電圧フィードバック制御方法 | |
| JPS6146186A (ja) | 速度制御方法 | |
| US4580085A (en) | Feed control system with a safety device | |
| JPS61214002A (ja) | 追従誤差制御装置 | |
| JPH01103184A (ja) | サーボモータの制御方式 | |
| JPS58205206A (ja) | デイジタルサ−ボ制御補償方式 | |
| JPH02131382A (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JPS59107882A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPH01120607A (ja) | モータ制御装置 | |
| US6025684A (en) | Servo-motor driving method | |
| KR920019493A (ko) | 로보트시스템의 위치제어장치 및 그 제어방법 | |
| JP2581192B2 (ja) | マスタ・スレーブ・マニピユレータ制御装置 | |
| JP3435828B2 (ja) | 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法 | |
| JPH06276774A (ja) | 電動機の位置決め制御方法 | |
| SU1180844A2 (ru) | Самонастраивающа с система регулировани скорости | |
| JPH04362702A (ja) | 繰り返し制御における速度制御方法 | |
| JP2724054B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPH10285989A (ja) | 電流検出装置及び電流制御装置 | |
| JPH08149882A (ja) | モータの制御装置 | |
| JPS6330198Y2 (ja) | ||
| JPH03269703A (ja) | 指令補正方法 | |
| KR970063889A (ko) | 위치 제어기의 출력 제어 장치 | |
| JPS62171004A (ja) | Ｎｃ位置決め装置 | |
| JPS63283490A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
| JPS58141692A (ja) | 同期運転制御方式 |