JPH01165829A - 圧気ケーソンにおける掘削形状測定装置 - Google Patents
圧気ケーソンにおける掘削形状測定装置Info
- Publication number
- JPH01165829A JPH01165829A JP32361287A JP32361287A JPH01165829A JP H01165829 A JPH01165829 A JP H01165829A JP 32361287 A JP32361287 A JP 32361287A JP 32361287 A JP32361287 A JP 32361287A JP H01165829 A JPH01165829 A JP H01165829A
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- excavation
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- excavation shape
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）、産業上の利用分野
本発明は、圧気ケーンソン内における掘削形状を無人状
態で測定することの出来る圧気ケーソンにおける掘削形
状測定装置に関する。
態で測定することの出来る圧気ケーソンにおける掘削形
状測定装置に関する。
（ｂ）、従来の技術
最近、圧気ケーソン内における掘削作業を無人状態で行
なおうとする提案がなされている。
なおうとする提案がなされている。
（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、掘削作
業を無人化するためには、掘削機によす掘削された地盤
形状を無人状態で確認する必要が有り、そうしたことの
可能な掘削形状測定装置の開発が望まれていた。
業を無人化するためには、掘削機によす掘削された地盤
形状を無人状態で確認する必要が有り、そうしたことの
可能な掘削形状測定装置の開発が望まれていた。
本発明は、前述の欠点を解消すべ（、圧気ケーソン内で
掘削された地盤形状を無人状態で計測することの出来る
、掘削形状測定装置を提供することを目的とするもので
ある。
掘削された地盤形状を無人状態で計測することの出来る
、掘削形状測定装置を提供することを目的とするもので
ある。
（ｄ）０問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、走行ロボット（５）を圧気室（１ａ）
の天井部（１ｂ）に沿って移動自在に設け、該走行ロボ
ット（５）に地盤面（２ａ）を撮像することの出来−る
ステレオカメラ（５Ｃ）を設け、該ステレオカメラ（５
Ｃ）からの画像情報（ＩＩＦ）により、地盤面（２ａ）
の掘削形状（ＦＧ）を演算する画像処理部（６）を設け
、′該画像処理部（６）により演算された掘削形状（Ｆ
Ｇ）を表示するディスプレイ （１２）を設けて構成さ
れる。
の天井部（１ｂ）に沿って移動自在に設け、該走行ロボ
ット（５）に地盤面（２ａ）を撮像することの出来−る
ステレオカメラ（５Ｃ）を設け、該ステレオカメラ（５
Ｃ）からの画像情報（ＩＩＦ）により、地盤面（２ａ）
の掘削形状（ＦＧ）を演算する画像処理部（６）を設け
、′該画像処理部（６）により演算された掘削形状（Ｆ
Ｇ）を表示するディスプレイ （１２）を設けて構成さ
れる。
なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されろものではない。以下のｒ （ｅ）
、作用」の欄についても同様である。
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されろものではない。以下のｒ （ｅ）
、作用」の欄についても同様である。
（ｅ）０作用
上記した構成により、本発明は、走行ロボット（５）の
ステレオカメラ（５Ｃ）によす地盤面（２ａ）を撮像し
て画像情報（ＩＩＦ）を画像処理部（６）に出力し、画
像処理部（６）は当該画像情報（ＩＩＦ）に基づいて地
盤面（２ａ）の形状を表示する画像（１６）をディスプ
レイ （１２）上に表示するように作用する。
ステレオカメラ（５Ｃ）によす地盤面（２ａ）を撮像し
て画像情報（ＩＩＦ）を画像処理部（６）に出力し、画
像処理部（６）は当該画像情報（ＩＩＦ）に基づいて地
盤面（２ａ）の形状を表示する画像（１６）をディスプ
レイ （１２）上に表示するように作用する。
（ｆ）、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図は本発明による圧気ケーソンにおけろｍ前影状測
定装置の一実施例を示す制御ブロック図、 第２図はディスプレイ上での表示態様の一例を示す図、 第３図は圧気ケーソンの平面図、 第４図は掘削形状の測定態様を示す斜視図である。
定装置の一実施例を示す制御ブロック図、 第２図はディスプレイ上での表示態様の一例を示す図、 第３図は圧気ケーソンの平面図、 第４図は掘削形状の測定態様を示す斜視図である。
圧気ケーソン１は、第１図及び第３図に示すように、全
体が四角い箱形に形成されており、その下部には大気圧
よりも圧気された状態の圧気室１ａが掘削すべき地盤２
と対向する形で形成されている。圧気室２ａの天井部１
ｂには、レールＩＣが、第３図に示すように短冊形を形
成する形で敷設されており、レールＩＣには本発明によ
る掘削形状測定装置３を構成する走行ロボット５が、該
レールＩＣに懸垂吊下された形でレールＩＣに沿って移
動駆動自在に設けられている。走行ロボット５は本体５
ａを有しており、本体５ａは水平面内で矢印Ａ、Ｂ方向
に旋回自在に設けられている。本体５ａの側面には、１
対の撮像レンズ５ｂ。
体が四角い箱形に形成されており、その下部には大気圧
よりも圧気された状態の圧気室１ａが掘削すべき地盤２
と対向する形で形成されている。圧気室２ａの天井部１
ｂには、レールＩＣが、第３図に示すように短冊形を形
成する形で敷設されており、レールＩＣには本発明によ
る掘削形状測定装置３を構成する走行ロボット５が、該
レールＩＣに懸垂吊下された形でレールＩＣに沿って移
動駆動自在に設けられている。走行ロボット５は本体５
ａを有しており、本体５ａは水平面内で矢印Ａ、Ｂ方向
に旋回自在に設けられている。本体５ａの側面には、１
対の撮像レンズ５ｂ。
５ｂからなるステレオカメラ５Ｃが設けられており、撮
像レンズ５ｂ、５ｂの間には基準格子プロジェクタ５ｄ
が設けられている。また、本体５ａの下面には超音波測
距装置５ｅが設けられており、更に走行ロボット５には
、画像処理部６、ロボット制御部７、測距演算部８を介
して主制御部９が接続している。主制御部９には操作盤
１０、計測プログラムメモリ１１及びディスプレイ１２
が接続している。
像レンズ５ｂ、５ｂの間には基準格子プロジェクタ５ｄ
が設けられている。また、本体５ａの下面には超音波測
距装置５ｅが設けられており、更に走行ロボット５には
、画像処理部６、ロボット制御部７、測距演算部８を介
して主制御部９が接続している。主制御部９には操作盤
１０、計測プログラムメモリ１１及びディスプレイ１２
が接続している。
一方、圧気室２ａ内には、無人開削４！ｉ１３及び掘削
土砂を圧気室２ａ外（と運び出す土砂搬出パケット１５
等が設けられている。
土砂を圧気室２ａ外（と運び出す土砂搬出パケット１５
等が設けられている。
圧気ケーソン１及び掘削形状測定装置３等は以上のよう
な構成を有するので、圧気室ｌａ内では無人掘削機１３
が地盤２を庭前して、掘削土砂を土砂搬出パケット１５
により外部に搬出してゆくが、地盤２の掘削状況の確認
は以下の手順で行われる。即ち、測定に際して掘削形状
測定装置３の主制御部９は、計測プログラムメモリ１１
から計ｇプログラムＰＲＯを読み出して、当該計測プ資
グラムＰＲＯに基づいて地盤２の掘削形状の測定動作に
入る。まず、圧気ケーソン１外にいる作業者の操作盤１
０を介した指示により、主制御部９はロボット制御部７
を介して作業者走行ロボット５をレールＩＣに沿って所
定の形状測定位置にまで移動させ、次いで本体５ａを矢
印Ａ、Ｂ方向に回動させて、ステレオカメラ５Ｃの各撮
像レンズｌｂ、ｌｂと計測すべき地盤２部分と対向させ
る。この状態で、基準格子プロジェクタ５ｄから、第４
図に示すように、基準格子ＳＧを地盤面２ａ上に投影す
る。基準格子ＳＧは、基準格子プロジェクタ５ｄから等
距離にある平面に投射された場合には、各格子の長さＬ
ｌは等くなるが、そうでない場合には、第１図及び第４
図に示すように、基準格子プロジェクタ５ｄの距離に応
じてその長さは変化する。そこで、ステレオカメラ５ｃ
の各撮像レンズｌｂ、ｌｂにより地盤面２ａに投影され
た基準格子ＳＧの影像を捕捉し、当該捕捉された画像を
画像情報ＴＩＦとして画像処理部６に出力する。
な構成を有するので、圧気室ｌａ内では無人掘削機１３
が地盤２を庭前して、掘削土砂を土砂搬出パケット１５
により外部に搬出してゆくが、地盤２の掘削状況の確認
は以下の手順で行われる。即ち、測定に際して掘削形状
測定装置３の主制御部９は、計測プログラムメモリ１１
から計ｇプログラムＰＲＯを読み出して、当該計測プ資
グラムＰＲＯに基づいて地盤２の掘削形状の測定動作に
入る。まず、圧気ケーソン１外にいる作業者の操作盤１
０を介した指示により、主制御部９はロボット制御部７
を介して作業者走行ロボット５をレールＩＣに沿って所
定の形状測定位置にまで移動させ、次いで本体５ａを矢
印Ａ、Ｂ方向に回動させて、ステレオカメラ５Ｃの各撮
像レンズｌｂ、ｌｂと計測すべき地盤２部分と対向させ
る。この状態で、基準格子プロジェクタ５ｄから、第４
図に示すように、基準格子ＳＧを地盤面２ａ上に投影す
る。基準格子ＳＧは、基準格子プロジェクタ５ｄから等
距離にある平面に投射された場合には、各格子の長さＬ
ｌは等くなるが、そうでない場合には、第１図及び第４
図に示すように、基準格子プロジェクタ５ｄの距離に応
じてその長さは変化する。そこで、ステレオカメラ５ｃ
の各撮像レンズｌｂ、ｌｂにより地盤面２ａに投影され
た基準格子ＳＧの影像を捕捉し、当該捕捉された画像を
画像情報ＴＩＦとして画像処理部６に出力する。
画像処理部６は、これを受けて、ステレオ画像処理によ
る公知の手法で、基準格子ＳＧが投影されている地盤面
２ａの各座標を演算し、主制御部９を介してディスプレ
イ１２上に掘削形状ＦＧとして表示する。こうして作業
者は、該ディスプレイ１２上に表示された画像１６から
、直ちに地盤面２ａの掘削形状を認識することが可能と
なる。
る公知の手法で、基準格子ＳＧが投影されている地盤面
２ａの各座標を演算し、主制御部９を介してディスプレ
イ１２上に掘削形状ＦＧとして表示する。こうして作業
者は、該ディスプレイ１２上に表示された画像１６から
、直ちに地盤面２ａの掘削形状を認識することが可能と
なる。
なお、走行ロボット５は超音波測距装置５ｅを有してい
るので、走行ロボット５が所定の罰則形状測定位置にま
でレール１ｃ上を移動する間に、該超音波測距装置５ｅ
を介して超音波１７を本体５ａ下方の地盤面２ａに向け
て発射し、その反射波から測距演算部８は、各位置にお
ける地盤面２ａの走行ロボット５に対する位置を知るこ
とが出来る。これにより、画像処理部６から求められた
地盤面２ａの掘削形状と、測距演算部８を介した地盤面
２ａの位置から、それ等のデータを合成した形で、第２
図に示すように地盤面の掘削形状をディスプレイ１２上
に表示するすることも出来、圧気室ｌａ内の地盤面２ａ
の掘削形状を正確に把握することが可能となる。
るので、走行ロボット５が所定の罰則形状測定位置にま
でレール１ｃ上を移動する間に、該超音波測距装置５ｅ
を介して超音波１７を本体５ａ下方の地盤面２ａに向け
て発射し、その反射波から測距演算部８は、各位置にお
ける地盤面２ａの走行ロボット５に対する位置を知るこ
とが出来る。これにより、画像処理部６から求められた
地盤面２ａの掘削形状と、測距演算部８を介した地盤面
２ａの位置から、それ等のデータを合成した形で、第２
図に示すように地盤面の掘削形状をディスプレイ１２上
に表示するすることも出来、圧気室ｌａ内の地盤面２ａ
の掘削形状を正確に把握することが可能となる。
なお、上述した実施例は、本形状測定装置全圧気ケーソ
ン内での測定に使用した場合について述べたが、本測定
装置は圧気ケーソン内の計測に限らず、通常のケーソン
における掘削時や、その他通常の掘削作業一般にも使用
することが出来ることは勿論である。
ン内での測定に使用した場合について述べたが、本測定
装置は圧気ケーソン内の計測に限らず、通常のケーソン
における掘削時や、その他通常の掘削作業一般にも使用
することが出来ることは勿論である。
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、走行ロボット
５を圧気室１ａの天井部１ｂに沿って移動自在に設け、
該走行ロボット５に地盤面２ａを撮像することの出来る
ステレオカメラ５ｃを設け、該ステレオカメラ５Ｃから
の画像情報１１Ｆにより、地盤面２ａの掘削形状ＦＧを
演算する画像処理部６を設け、該画像処理部６により演
算された掘削形状ＦＧを表示するディスプレイ１２を設
けて構成したので、圧気ケーソン内で掘削された地盤形
状を無人状態で計測することが可能となり、掘削作業の
無人化の実現に寄与することが出来る。
５を圧気室１ａの天井部１ｂに沿って移動自在に設け、
該走行ロボット５に地盤面２ａを撮像することの出来る
ステレオカメラ５ｃを設け、該ステレオカメラ５Ｃから
の画像情報１１Ｆにより、地盤面２ａの掘削形状ＦＧを
演算する画像処理部６を設け、該画像処理部６により演
算された掘削形状ＦＧを表示するディスプレイ１２を設
けて構成したので、圧気ケーソン内で掘削された地盤形
状を無人状態で計測することが可能となり、掘削作業の
無人化の実現に寄与することが出来る。
第１図は本発明による圧気ケーソンにおける開削形状測
定装置の一実施例を示す制御ブロック図、 第２図はディスプレイ上での表示態様の一例を示す図、 第３図は圧気ケーソンの平面図、 第４図は掘削形状の測定態様を示す斜視図である。 １・・・・圧気ケーソン １ａ・・・・圧気室 １ｂ・・・・・天井部 ２ａ・・・・・地盤面 ３・・・・・・掘削形状測定装置 ５・・・・・・走行ロボット ５ｃ・・・・・ステレオカメラ ６・・・・画像処理部 １２・・・・・・ディスプレイ １１Ｆ・・・・・・画像情報 出願人 三井建設株式会社 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか２名）
定装置の一実施例を示す制御ブロック図、 第２図はディスプレイ上での表示態様の一例を示す図、 第３図は圧気ケーソンの平面図、 第４図は掘削形状の測定態様を示す斜視図である。 １・・・・圧気ケーソン １ａ・・・・圧気室 １ｂ・・・・・天井部 ２ａ・・・・・地盤面 ３・・・・・・掘削形状測定装置 ５・・・・・・走行ロボット ５ｃ・・・・・ステレオカメラ ６・・・・画像処理部 １２・・・・・・ディスプレイ １１Ｆ・・・・・・画像情報 出願人 三井建設株式会社 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか２名）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 走行ロボットを圧気室の天井部に沿って移 動自在に設け、 該走行ロボットに地盤面を撮像することの 出来るステレオカメラを設け、 該ステレオカメラからの画像情報により、 地盤面の掘削形状を演算する画像処理部を設け、該画像
処理部により演算された掘削形状を 表示するディスプレイを設けて構成した圧気ケーソンに
おける掘削形状測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32361287A JPH01165829A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソンにおける掘削形状測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32361287A JPH01165829A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソンにおける掘削形状測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01165829A true JPH01165829A (ja) | 1989-06-29 |
Family
ID=18156668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32361287A Pending JPH01165829A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソンにおける掘削形状測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01165829A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03130683U (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-27 | ||
| JPH044932U (ja) * | 1990-04-26 | 1992-01-17 | ||
| US9909283B2 (en) | 2011-12-26 | 2018-03-06 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Image display apparatus for shovel |
| JP2019218728A (ja) * | 2018-06-18 | 2019-12-26 | 鹿島建設株式会社 | 刃口部貫入幅測定システム、及び、ケーソン沈設方法 |
| JP2019218740A (ja) * | 2018-06-19 | 2019-12-26 | 鹿島建設株式会社 | 刃口部境界特定装置、及び、ケーソン沈設方法 |
-
1987
- 1987-12-21 JP JP32361287A patent/JPH01165829A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03130683U (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-27 | ||
| JPH044932U (ja) * | 1990-04-26 | 1992-01-17 | ||
| US9909283B2 (en) | 2011-12-26 | 2018-03-06 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Image display apparatus for shovel |
| US11072911B2 (en) | 2011-12-26 | 2021-07-27 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Image display apparatus for shovel |
| JP2019218728A (ja) * | 2018-06-18 | 2019-12-26 | 鹿島建設株式会社 | 刃口部貫入幅測定システム、及び、ケーソン沈設方法 |
| JP2019218740A (ja) * | 2018-06-19 | 2019-12-26 | 鹿島建設株式会社 | 刃口部境界特定装置、及び、ケーソン沈設方法 |
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