JPS60124571A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
- Publication number
- JPS60124571A JPS60124571A JP58232386A JP23238683A JPS60124571A JP S60124571 A JPS60124571 A JP S60124571A JP 58232386 A JP58232386 A JP 58232386A JP 23238683 A JP23238683 A JP 23238683A JP S60124571 A JPS60124571 A JP S60124571A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- yaw rate
- steering angle
- front wheel
- wheel steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
しくは車体の目標ターレートに応じた最適の饅輸操舵を
行う車両の操舵制側］装置に関する。
行う車両の操舵制側］装置に関する。
例えば、４輪型車両が旋回する」易合には、前後輪とも
内輪のほうが外輪よりも長い距Ｍｔ金進むことになり、
外輪を内輪よりもそれたけ早く回転させてやらねばなら
ない。また、旋回半径が小さくなるほど内輪，外輪の上
記回転の速鵬差が犬さくなる。一方、駆動力が伝えられ
る内外の後輪を一本の車軸に同定したとずれは、こノ内
外ｑ＠は常に同一回転速度となるので、ΦＮ旋回時に内
輪が旋回半径差たけずへりながら１９Ｊ転し、内外輪支
持部材前に無理な力か作用し、円滑な旋回ができなくな
る。
内輪のほうが外輪よりも長い距Ｍｔ金進むことになり、
外輪を内輪よりもそれたけ早く回転させてやらねばなら
ない。また、旋回半径が小さくなるほど内輪，外輪の上
記回転の速鵬差が犬さくなる。一方、駆動力が伝えられ
る内外の後輪を一本の車軸に同定したとずれは、こノ内
外ｑ＠は常に同一回転速度となるので、ΦＮ旋回時に内
輪が旋回半径差たけずへりながら１９Ｊ転し、内外輪支
持部材前に無理な力か作用し、円滑な旋回ができなくな
る。
このため、今日では後輪側の内外輪を２分し、これらの
間に差動・隈を介在し、旋回時に路面の内外輪に対する
接触抵抗の差によって、グ１７ベランヤフトの回転全内
外輪にそれぞれ異る？，リ介で伝える様にして、ス１（
１ミ理なく円ｆ１′ｉな旋回り辺ｆ’＋が行える様にし
ている。しかし、この場合にはｊ及地抵抗の小さい重輪
のみが回転し、他方の車％ｒｉには全く回転力が作用し
なくなるという欠点がある。
間に差動・隈を介在し、旋回時に路面の内外輪に対する
接触抵抗の差によって、グ１７ベランヤフトの回転全内
外輪にそれぞれ異る？，リ介で伝える様にして、ス１（
１ミ理なく円ｆ１′ｉな旋回り辺ｆ’＋が行える様にし
ている。しかし、この場合にはｊ及地抵抗の小さい重輪
のみが回転し、他方の車％ｒｉには全く回転力が作用し
なくなるという欠点がある。
また、前輪操舵系と後輪操舵系とをリンク機構を介して
連繋し、前輪操舵に応じて後輪操舵角を一義的に設定し
うる様にした操舵装置が、例えば特開昭５８−１１２８
７５号等に於いて提供されている。
連繋し、前輪操舵に応じて後輪操舵角を一義的に設定し
うる様にした操舵装置が、例えば特開昭５８−１１２８
７５号等に於いて提供されている。
しかしながら、この操舵装置では、）ノンクによる連繋
構造のため、常に変化する車速や操舵角等に応じた後輪
の最適操舵角を得ることができない。つ丑シ、後輪が前
輪とは独立して操舵できないため、スリップを生じたり
、車両の旋回半径を小さくする様な後輪操舵ができない
という欠点があった。
構造のため、常に変化する車速や操舵角等に応じた後輪
の最適操舵角を得ることができない。つ丑シ、後輪が前
輪とは独立して操舵できないため、スリップを生じたり
、車両の旋回半径を小さくする様な後輪操舵ができない
という欠点があった。
本発明はかかる従来の欠点に着目してなされたものであ
り、車速、操舵角等に基づいて設定したターレート金目
標値として、これに合う様に後輪操舵を行い、前輪操舵
に応じた後輪の適正舵角を得て、後輪が前輪と同一軌跡
を辿る様にした車両の操舵制御装置全提供」−ること金
目的とする。
り、車速、操舵角等に基づいて設定したターレート金目
標値として、これに合う様に後輪操舵を行い、前輪操舵
に応じた後輪の適正舵角を得て、後輪が前輪と同一軌跡
を辿る様にした車両の操舵制御装置全提供」−ること金
目的とする。
そしてこの目的達成のために、本発明は中速、前輪の操
舵角、操舵角速度および操舵角加速度に応じて後輪の最
適操舵を可能とする複数の目標ヨーレートデータを記憶
するメモリと、現在の車速、前輪の操舵角、操舵角速度
および操舵角加速度に応じて上記メモリから特定の設定
ヨーレートを検索演算する検索演算部と、その検索した
設定ヨーレートを入力データとしてこの設定ヨーレート
に応じた後＠操舵を行うアクチュエータとを備えた構成
としたのである。
舵角、操舵角速度および操舵角加速度に応じて後輪の最
適操舵を可能とする複数の目標ヨーレートデータを記憶
するメモリと、現在の車速、前輪の操舵角、操舵角速度
および操舵角加速度に応じて上記メモリから特定の設定
ヨーレートを検索演算する検索演算部と、その検索した
設定ヨーレートを入力データとしてこの設定ヨーレート
に応じた後＠操舵を行うアクチュエータとを備えた構成
としたのである。
以下に、本発明の実施例を図面について具体的に説明す
る。
る。
第１図はその一実施例の操舵制御装置のブロック接続図
である。同図に於いて、／はコノピユータの検索演算回
路で、この検案演算回路／には車速センサ２、前輪の操
舵角センザＪ１向じぐ操舵角速度センサｌおよび操舵角
力Ｌ１速庶センサ５が接続され、これらの谷セ／す入力
に基づいて後述のメ七り乙に記憶ざｒｔた目標ヨー＝し
一トデ〜りの中から適当なものを検索演算して出力する
様になっている。
である。同図に於いて、／はコノピユータの検索演算回
路で、この検案演算回路／には車速センサ２、前輪の操
舵角センザＪ１向じぐ操舵角速度センサｌおよび操舵角
力Ｌ１速庶センサ５が接続され、これらの谷セ／す入力
に基づいて後述のメ七り乙に記憶ざｒｔた目標ヨー＝し
一トデ〜りの中から適当なものを検索演算して出力する
様になっている。
上記メモリ６には操舵時に於ける前輪軌跡に後輪軌跡を
一致せしめるための最適の目標ヨーレートのデータが、
車速、前輪操舵角、前輪操舵角速度および前輪操舵角加
速度に応じた基準データとして予め複数種類記憶されて
いる。これらの目標ヨーレートは、実測した上記車速等
のセンサ出力に基ついて適当なものが検索演算回路／に
於いて検索され、設定ヨーレートとじて出力される。
一致せしめるための最適の目標ヨーレートのデータが、
車速、前輪操舵角、前輪操舵角速度および前輪操舵角加
速度に応じた基準データとして予め複数種類記憶されて
いる。これらの目標ヨーレートは、実測した上記車速等
のセンサ出力に基ついて適当なものが検索演算回路／に
於いて検索され、設定ヨーレートとじて出力される。
？は目標ヨーレートの中から選ばれた設定ヨー−１／−
トテ−タに基づき、後輪操舵用アクチュエータとを１駆
動すべき電圧やパルス電流に袈換出ツノする出力回路で
ある。なお、上記後輪操舵用アクチュエータととして油
圧によるパワステアリング／リンダ装置等が用いられる
。なお、この操舵用アクチュエータｇは後輪操舵用のほ
か、前輪のキャンバ角、トーイン角あるいはキャスター
角の調整用アクチュエータ用として複数を併設すること
もでき、こうすることにより車速や操舵に応じた車両の
走行安定性ｆ：確保すると七ができる。
トテ−タに基づき、後輪操舵用アクチュエータとを１駆
動すべき電圧やパルス電流に袈換出ツノする出力回路で
ある。なお、上記後輪操舵用アクチュエータととして油
圧によるパワステアリング／リンダ装置等が用いられる
。なお、この操舵用アクチュエータｇは後輪操舵用のほ
か、前輪のキャンバ角、トーイン角あるいはキャスター
角の調整用アクチュエータ用として複数を併設すること
もでき、こうすることにより車速や操舵に応じた車両の
走行安定性ｆ：確保すると七ができる。
９は検索演算回路／と出力回路７との間に接続した比較
器で、これには上記の設定ヨーレートψ工のほか実測し
たヨーレートψ、が入力され、これらの比較出力によっ
て出力ＩＰ！Ｉｊ烙７を駆動する。なお、実測した路面
の影響によるヨーレートψ工の最大値を比較器りの出力
側で検出し、これを点線で示す如ぐイ灸索演算回路／に
入力して補正演算を行えば、メモＩＪＪＫ記憶させる目
標ヨーレートψ工の設定変更を行うことができろ。
器で、これには上記の設定ヨーレートψ工のほか実測し
たヨーレートψ、が入力され、これらの比較出力によっ
て出力ＩＰ！Ｉｊ烙７を駆動する。なお、実測した路面
の影響によるヨーレートψ工の最大値を比較器りの出力
側で検出し、これを点線で示す如ぐイ灸索演算回路／に
入力して補正演算を行えば、メモＩＪＪＫ記憶させる目
標ヨーレートψ工の設定変更を行うことができろ。
第２図は上記した操舵用アクチュエータととしての後輪
側パワステアリング／リンダｋａする車両を概略的に示
す。同図に於いて、／／ホ一対の前輪で、／ギフト／２
に連繋するタイＩＪソド／、３端に連繋した一対のナッ
クルアーム／／ｌに支持されている。上記シャフト／、
２の各端部にはシリンダ／６内を摺動するパワービス）
・ノ（図示しない）が固定されており、このパワーピス
トンにより／リンダ７．５内に隔成した２つの油室に、
タンク／Ｘからの作動油をポンプ／７により選択的に供
給することによって、ノンドル／ｇ操舵時に操舵の助勢
力を発生させ、タイロッド／３を右方または右方に軽快
に移動させ、前輪操舵が行われる様になっている。
側パワステアリング／リンダｋａする車両を概略的に示
す。同図に於いて、／／ホ一対の前輪で、／ギフト／２
に連繋するタイＩＪソド／、３端に連繋した一対のナッ
クルアーム／／ｌに支持されている。上記シャフト／、
２の各端部にはシリンダ／６内を摺動するパワービス）
・ノ（図示しない）が固定されており、このパワーピス
トンにより／リンダ７．５内に隔成した２つの油室に、
タンク／Ｘからの作動油をポンプ／７により選択的に供
給することによって、ノンドル／ｇ操舵時に操舵の助勢
力を発生させ、タイロッド／３を右方または右方に軽快
に移動させ、前輪操舵が行われる様になっている。
また、／９は一対の後輪で、／ヤニｙｈ−２ｏＫ連繋す
る一対のタイロッド２／端にはナックルアームλλが枢
支され、このナックルアーム２．２に上記後輪／９が支
持されている。、２．３は後輪操舵機構で、／ギフト２
ＯＫ、はコンロッド、Ｚ ｌｌを介してクランク２５が
連結され、このクランク２３端がパワステアリング／リ
ンダ、２乙内を摺動するパワービス）・ン（図示しない
）に連繋している。そしてこのパワーピストンにより７
リンダ２ｚ内に隔成した２つの油室に、作動油全選択的
に供給することによって、前輪と？１独立した操舵が可
能となり、このとき上記と同様の操舵助勢力金得ること
になる。
る一対のタイロッド２／端にはナックルアームλλが枢
支され、このナックルアーム２．２に上記後輪／９が支
持されている。、２．３は後輪操舵機構で、／ギフト２
ＯＫ、はコンロッド、Ｚ ｌｌを介してクランク２５が
連結され、このクランク２３端がパワステアリング／リ
ンダ、２乙内を摺動するパワービス）・ン（図示しない
）に連繋している。そしてこのパワーピストンにより７
リンダ２ｚ内に隔成した２つの油室に、作動油全選択的
に供給することによって、前輪と？１独立した操舵が可
能となり、このとき上記と同様の操舵助勢力金得ること
になる。
、２？ 、２ｇは油圧ポンプ／７と上記シリンダ２１の
２つの油室とを結ぶ油路２９の途中に入れた方向制御弁
およびパルス作動弁としての流量制御弁であり、これら
が上記出力回路７の出力によって駆動されるアクチュエ
ータどの一部をなす。そして方向制（ｆ４１弁２７は上
記パワーピストンによって隔成した２油室に作動油を供
給したジ、２油室から作動油全選択的３ｏにドレンした
りする様に切シ侯わる。また、流量ａｉυ仰弁２ｇはパ
ルスデューティに応じた絞、！７駆動をし、上記２油室
への作動油量をコントロールし、この作動油量の大きさ
によって操舵量を自動的に選定できる様になっている。
２つの油室とを結ぶ油路２９の途中に入れた方向制御弁
およびパルス作動弁としての流量制御弁であり、これら
が上記出力回路７の出力によって駆動されるアクチュエ
ータどの一部をなす。そして方向制（ｆ４１弁２７は上
記パワーピストンによって隔成した２油室に作動油を供
給したジ、２油室から作動油全選択的３ｏにドレンした
りする様に切シ侯わる。また、流量ａｉυ仰弁２ｇはパ
ルスデューティに応じた絞、！７駆動をし、上記２油室
への作動油量をコントロールし、この作動油量の大きさ
によって操舵量を自動的に選定できる様になっている。
次に、作用Ｖこついて述べる、１
車両走行中にあって車体を旋］！２Ｉさせるべくハンド
ル／ｇｆ回転すると、上記各センザ２乃至ｊから現在の
実測値である車速データ、前輪の操舵角データ、同じく
操舵角速度データおよび操舵角加速度データがそれぞれ
倹累演算装＠ｆ、 ／に、入力される。
ル／ｇｆ回転すると、上記各センザ２乃至ｊから現在の
実測値である車速データ、前輪の操舵角データ、同じく
操舵角速度データおよび操舵角加速度データがそれぞれ
倹累演算装＠ｆ、 ／に、入力される。
こうして人力された各データは、こｔｒ、らのデータに
酸も近すか寸たけ完全に一致する車速等（ｒ） ３’
準データに対応する目標ヨーレートの１つをメモリΔの
中から演算することによって検索し、これを設定ヨーレ
ートψ７として出力する。
酸も近すか寸たけ完全に一致する車速等（ｒ） ３’
準データに対応する目標ヨーレートの１つをメモリΔの
中から演算することによって検索し、これを設定ヨーレ
ートψ７として出力する。
斗た、この設定ヨーレートψＹは実測によるヨーレート
ψ７と比較器７に於いて比較され、そのミーレート差に
応じた信号を出力回路７に入力する。この出力回路７は
その信号をアクチュエータと駆動用の信号に変換し、こ
のアクチュエ〜り＆′を、上記ヨーレート差を零に縮め
るべく、つまり目標ヨーレートにするための、最適後輪
操舵角制御を行うことＫなる。かくして、車速、前輪の
操舵角、操舵角速度および操舵角加速度によって予め定
めたヨーレート全目標値として、これに合う様に後輪操
舵が行われるので、前輪の操舵角に応じた後輪の操舵角
制御が可能となり、前輪の軌跡と同一軌跡」二を後輪金
走らせることができる様になる。かくして、車両の旋回
半径を可能な限り小さくでき、後輪のスリノブやキ７ミ
の発生を防止して、安全かつ安定した車両の旋回走行が
可能となるものである。
ψ７と比較器７に於いて比較され、そのミーレート差に
応じた信号を出力回路７に入力する。この出力回路７は
その信号をアクチュエータと駆動用の信号に変換し、こ
のアクチュエ〜り＆′を、上記ヨーレート差を零に縮め
るべく、つまり目標ヨーレートにするための、最適後輪
操舵角制御を行うことＫなる。かくして、車速、前輪の
操舵角、操舵角速度および操舵角加速度によって予め定
めたヨーレート全目標値として、これに合う様に後輪操
舵が行われるので、前輪の操舵角に応じた後輪の操舵角
制御が可能となり、前輪の軌跡と同一軌跡」二を後輪金
走らせることができる様になる。かくして、車両の旋回
半径を可能な限り小さくでき、後輪のスリノブやキ７ミ
の発生を防止して、安全かつ安定した車両の旋回走行が
可能となるものである。
−また、基準となる目標ヨーレートを、高度な技術を有
するドライバが実際運転によって得た操舵データとして
メモリ乙に記憶させておけば、上記車速入力等に応じて
この操舵データが選択された場合に、初心者や老人でも
その操舵データをプログラムとする後輪の自動操舵運転
がｒｊｆ能となるものである。
するドライバが実際運転によって得た操舵データとして
メモリ乙に記憶させておけば、上記車速入力等に応じて
この操舵データが選択された場合に、初心者や老人でも
その操舵データをプログラムとする後輪の自動操舵運転
がｒｊｆ能となるものである。
以上説明した様に、本発明によれば、車速、前輪の操舵
角、前輪の操舵角速度および前輪の操舵角加速度に応じ
て後輪の最適操舵を可能とする複数の目標ヨーレートデ
ータを記憶するメモリと、現在の実測車速、前輪の操舵
角、前輪の操舵角速度および前輪の操舵角加速）Ｗに応
した上記目標ヨーレートデータを上記メモリの中から検
索演算することによって設定ヨ〜レー トデータとして
出力する検索演算部と、この設＞ｉｌヨーレートデータ
に応じた後輪操舵制御を行うアクチュエ、−夕とを備え
てなることにより、後輪を前輪とは独立して操舵可能と
なすことができ、目標ヨーレートに従って前輪操舵に応
じた後輪の適正操舵角を自動的に得ることができるため
、後輪ケ前輪と同−軌跡上に走らせて、車両の旋回半径
を小さくしたり、大きなスリップ発生に伴う車両後方の
尼振シ現象を有効に防止できる等の効果が得られる。
角、前輪の操舵角速度および前輪の操舵角加速度に応じ
て後輪の最適操舵を可能とする複数の目標ヨーレートデ
ータを記憶するメモリと、現在の実測車速、前輪の操舵
角、前輪の操舵角速度および前輪の操舵角加速）Ｗに応
した上記目標ヨーレートデータを上記メモリの中から検
索演算することによって設定ヨ〜レー トデータとして
出力する検索演算部と、この設＞ｉｌヨーレートデータ
に応じた後輪操舵制御を行うアクチュエ、−夕とを備え
てなることにより、後輪を前輪とは独立して操舵可能と
なすことができ、目標ヨーレートに従って前輪操舵に応
じた後輪の適正操舵角を自動的に得ることができるため
、後輪ケ前輪と同−軌跡上に走らせて、車両の旋回半径
を小さくしたり、大きなスリップ発生に伴う車両後方の
尼振シ現象を有効に防止できる等の効果が得られる。
第１図は本発明の車両用操舵制御装置のブロック接続図
、第２図は後輪操舵用アクチュエータの油圧回路を示す
。 ／・・・検索演算装置、−・・・車速センサ、θ・・・
操舵角セッサ、ｌ・・操舵角速度セッサ、５・・・操舵
角加速度セ／す、乙・・・メモリ、ざ・・・アクチュエ
ータ、−２７・・・タイロッド。 特許出願人 萱場工業株式会社 代 理 人 弁理士 天 野 泉
、第２図は後輪操舵用アクチュエータの油圧回路を示す
。 ／・・・検索演算装置、−・・・車速センサ、θ・・・
操舵角セッサ、ｌ・・操舵角速度セッサ、５・・・操舵
角加速度セ／す、乙・・・メモリ、ざ・・・アクチュエ
ータ、−２７・・・タイロッド。 特許出願人 萱場工業株式会社 代 理 人 弁理士 天 野 泉
Claims (2)
- （１）車速、前輪の操舵角、前輪の操舵角速度および前
輪の操舵角加速度に応じて後輪の最適操舵を可能とする
複数の１ＡＪａヨーレートテータを記憶するメモリと、
現在の実１１１１ｊ車速、前輪の操ｌｆヒ角、前輪の操
舵角速度および前輪の操舵角加速度に応じた上記目標ヨ
ーレートデータを上記メモリの中から検索演算すること
によって設定ヨー−１／ −トデータとして出力する検
索演算部と、この設定ヨーレートデータに応じた後輪操
舵制御を行うアクチュエータとを備えてなることを特徴
とする車両の操舵制御装置。 - （２）アクチュエータが後輪用タイ叱ソドを作動するパ
ワステアリング／リンダである特許請求の範囲第１項に
記載の車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58232386A JPS60124571A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58232386A JPS60124571A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60124571A true JPS60124571A (ja) | 1985-07-03 |
| JPH046595B2 JPH046595B2 (ja) | 1992-02-06 |
Family
ID=16938417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58232386A Granted JPS60124571A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60124571A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3623479A1 (de) * | 1985-07-12 | 1987-01-22 | Nissan Motor | Lenkhilfeeinrichtung fuer radfahrzeuge |
| EP0282041A2 (en) * | 1987-03-09 | 1988-09-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | A yaw motion control device for a vehicle |
| JPH01175573A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の後輪操舵方法 |
| JPH01204867A (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の後輪操舵装置 |
| EP0460581A2 (en) * | 1990-06-04 | 1991-12-11 | Nippondenso Co., Ltd. | Signal processing circuit for yaw-rate sensor |
| JPH04126675A (ja) * | 1990-09-18 | 1992-04-27 | Hino Motors Ltd | セミトレーラ車の後輪操舵装置 |
| CN110196060A (zh) * | 2016-01-25 | 2019-09-03 | 上海安吉四维信息技术有限公司 | 一种基于北斗的导航***及车辆的工作方法 |
Citations (1)
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-
1983
- 1983-12-09 JP JP58232386A patent/JPS60124571A/ja active Granted
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| JPH046595B2 (ja) | 1992-02-06 |
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