JPH046595B2 - - Google Patents
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- JPH046595B2 JPH046595B2 JP58232386A JP23238683A JPH046595B2 JP H046595 B2 JPH046595 B2 JP H046595B2 JP 58232386 A JP58232386 A JP 58232386A JP 23238683 A JP23238683 A JP 23238683A JP H046595 B2 JPH046595 B2 JP H046595B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- yaw rate
- front wheel
- wheel steering
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 8
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両の操舵制御装置に関し、更に詳し
くは車体の目標ヨーレートに応じた最適の後輪操
舵を行う車両の操舵制御装置に関する。
くは車体の目標ヨーレートに応じた最適の後輪操
舵を行う車両の操舵制御装置に関する。
例えば、4輪型車両が旋回する場合には、前後
輪とも外輪のほうが内輪よりも長い距離を進むこ
とになり、外輪を内輪よりもそれだけ早く回転さ
せてやらねばならない。また、旋回半径が小さく
なるほど内輪、外輪の上記回転の速度差が大きく
なる。一方、駆動力が伝えられる内外の後輪を一
本の車輪に固定したとすれば、この内外輪は常に
同一回転速度となるので、車両旋回時に内輪が旋
回半径差だけすべりながら回転し、内外輪支持部
材等に無理な力が作用し、円滑な旋回ができなく
なる。
輪とも外輪のほうが内輪よりも長い距離を進むこ
とになり、外輪を内輪よりもそれだけ早く回転さ
せてやらねばならない。また、旋回半径が小さく
なるほど内輪、外輪の上記回転の速度差が大きく
なる。一方、駆動力が伝えられる内外の後輪を一
本の車輪に固定したとすれば、この内外輪は常に
同一回転速度となるので、車両旋回時に内輪が旋
回半径差だけすべりながら回転し、内外輪支持部
材等に無理な力が作用し、円滑な旋回ができなく
なる。
このため、今日では後輪側の内外輪を2分し、
これらの間に差動機を介在し、旋回時に路面の内
外輪に対する接触抵抗の差によつて、プロペラシ
ヤフトの回転を内外輪にそれぞれ異る割合で伝え
る様にして、無理なく円滑な旋回動作が行える様
にしている。しかし、この場合には接地抵抗の少
さい車輪のみが回転し、他方の車輪には全く回転
力が作用しなくなるという欠点がある。
これらの間に差動機を介在し、旋回時に路面の内
外輪に対する接触抵抗の差によつて、プロペラシ
ヤフトの回転を内外輪にそれぞれ異る割合で伝え
る様にして、無理なく円滑な旋回動作が行える様
にしている。しかし、この場合には接地抵抗の少
さい車輪のみが回転し、他方の車輪には全く回転
力が作用しなくなるという欠点がある。
また、前輪操舵系と後輪操舵系とをリンク機構
を介して連繋し、前輪操舵に応じて後輪操舵角を
一義的に設定しうる様にした操舵装置が、例えば
特開昭58−112875号等に於いて提供されている。
を介して連繋し、前輪操舵に応じて後輪操舵角を
一義的に設定しうる様にした操舵装置が、例えば
特開昭58−112875号等に於いて提供されている。
しかしながら、この操舵装置では、リンクによ
る連繋構造のため、常に変化する車速や操舵角等
に応じた後輪の最適操舵角を得ることができな
い。つまり、後輪が前輪とは独立して操舵できな
いため、スリツプを生じたり、車両の旋回半径を
小さくする様な後輪操舵ができないという欠点が
あつた。
る連繋構造のため、常に変化する車速や操舵角等
に応じた後輪の最適操舵角を得ることができな
い。つまり、後輪が前輪とは独立して操舵できな
いため、スリツプを生じたり、車両の旋回半径を
小さくする様な後輪操舵ができないという欠点が
あつた。
本発明はかかる従来の欠点に着目してなされた
ものであり、車速、操舵角等に基づいて設定した
ヨーレートを目標値として、これに合う様に後輪
操舵を行い、前輪操舵に応じた後輪の適正舵角を
得て、後輪が前輪と同一軌跡を辿る様にした車両
の操舵制御装置を提供することを目的とする。
ものであり、車速、操舵角等に基づいて設定した
ヨーレートを目標値として、これに合う様に後輪
操舵を行い、前輪操舵に応じた後輪の適正舵角を
得て、後輪が前輪と同一軌跡を辿る様にした車両
の操舵制御装置を提供することを目的とする。
そしてこの目的達成のために、本発明は車速、
前輪の操舵角、操舵角速度および操舵角加速度に
応じて後輪の最適操舵を可能とする複数の目標ヨ
ーレートデータを記憶するメモリと、現在の車
速、前輪の操舵角、前輪の角速度および操舵角加
速度に応じて上記メモリから特定の設定ヨーレー
トを検索演算する検索演算部と、その検索した設
定ヨーレートを入力データとしてこの設定ヨーレ
ートに応じた後輪操舵を行うアクチユエータとを
備えた構成としたものである。
前輪の操舵角、操舵角速度および操舵角加速度に
応じて後輪の最適操舵を可能とする複数の目標ヨ
ーレートデータを記憶するメモリと、現在の車
速、前輪の操舵角、前輪の角速度および操舵角加
速度に応じて上記メモリから特定の設定ヨーレー
トを検索演算する検索演算部と、その検索した設
定ヨーレートを入力データとしてこの設定ヨーレ
ートに応じた後輪操舵を行うアクチユエータとを
備えた構成としたものである。
以下に、本発明の実施例を図面について具体的
に説明する。
に説明する。
第1図はその一実施例の操舵制御装置のブロツ
ク接続図である。同図に於いて、1はコンピユー
タの検索演算回路で、この検索演算回路1には車
速センサ2、前輪の操舵角センサ3、同じく操舵
角速度センサ4および操舵角加速度センサ5が接
続され、これらの各センサ入力に基づいて後述の
メモリ6に記憶された目標ヨーレートデータの中
から適当なものを検索演算して出力する様になつ
ている。
ク接続図である。同図に於いて、1はコンピユー
タの検索演算回路で、この検索演算回路1には車
速センサ2、前輪の操舵角センサ3、同じく操舵
角速度センサ4および操舵角加速度センサ5が接
続され、これらの各センサ入力に基づいて後述の
メモリ6に記憶された目標ヨーレートデータの中
から適当なものを検索演算して出力する様になつ
ている。
上記メモリ6には操舵時に於ける前輪軌跡に後
輪軌跡を一致せしめるための最適の目標ヨーレー
トのデータが、車速、前輪操舵角、前輪操舵角速
度および前輪操舵角加速度に応じた基準データと
して予め複数種類記憶されている。これらの目標
ヨーレートは、実測した上記車速等のセンサ出力
に基づいて適当なものが検索演算回路1に於いて
検索され、設定ヨーレートとして出力される。
輪軌跡を一致せしめるための最適の目標ヨーレー
トのデータが、車速、前輪操舵角、前輪操舵角速
度および前輪操舵角加速度に応じた基準データと
して予め複数種類記憶されている。これらの目標
ヨーレートは、実測した上記車速等のセンサ出力
に基づいて適当なものが検索演算回路1に於いて
検索され、設定ヨーレートとして出力される。
7は目標ヨーレートの中から選ばれた設定ヨー
レートデータに基づき、後輪操舵用アクチユエー
タ8を駆動すべき電圧やパルス電流に変換出力す
る出力回路である。なお、上記後輪操舵用アクチ
ユエータ8として油圧によるパワステアリングシ
リンダ装置等が用いられる。なお、この操舵用ア
クチユエータ8は後輪操舵用のほか、前輪のキヤ
ンバ角、トーイン角あるいはキヤスター角の調整
用アクチユエータ用として複数を併設することも
でき、こうすることにより車速や操舵に応じた車
両の走行安定性を確保することができる。
レートデータに基づき、後輪操舵用アクチユエー
タ8を駆動すべき電圧やパルス電流に変換出力す
る出力回路である。なお、上記後輪操舵用アクチ
ユエータ8として油圧によるパワステアリングシ
リンダ装置等が用いられる。なお、この操舵用ア
クチユエータ8は後輪操舵用のほか、前輪のキヤ
ンバ角、トーイン角あるいはキヤスター角の調整
用アクチユエータ用として複数を併設することも
でき、こうすることにより車速や操舵に応じた車
両の走行安定性を確保することができる。
9は検索演算回路1と出力回路7との間に接続
した比較器で、これには上記の設定ヨーレート
Yのほか実測したヨーレートΨYが入力され、こ
れらの比較出力によつて出力回路7を駆動する。
なお、実測した路面の影響によるヨーレートΨY
の最大値を比較器9の出力側で検出し、これを点
線で示す如く検索演算回路1に入力して補正演算
を行えば、メモリ6に記憶させる目標ヨーレート
Yの設定変更を行うことができる。
した比較器で、これには上記の設定ヨーレート
Yのほか実測したヨーレートΨYが入力され、こ
れらの比較出力によつて出力回路7を駆動する。
なお、実測した路面の影響によるヨーレートΨY
の最大値を比較器9の出力側で検出し、これを点
線で示す如く検索演算回路1に入力して補正演算
を行えば、メモリ6に記憶させる目標ヨーレート
Yの設定変更を行うことができる。
第2図は上記した操舵用アクチユエータ8とし
ての後輪側パワステアリングシリンダを有する車
両を概略的に示す。同図に於いて、11は一対の
前輪で、シヤフト12に連繋するタイロツド13
端に連繋した一対のナツクルアーム14に支持さ
れている。上記シヤフト12の各端部にはシリン
ダ15内を摺動するパワーピストン(図示しな
い)が固定されており、このパワーピストンによ
りシリンダ15内に隔成した2つの油室に、タン
ク16からの作動油をポンプ17により選択的に
供給することによつて、ハンドル18操舵時に操
舵の助勢力を発生させ、タイロツド13を右方ま
たは右方に軽快に移動させ、前輪操舵が行われる
様になつている。
ての後輪側パワステアリングシリンダを有する車
両を概略的に示す。同図に於いて、11は一対の
前輪で、シヤフト12に連繋するタイロツド13
端に連繋した一対のナツクルアーム14に支持さ
れている。上記シヤフト12の各端部にはシリン
ダ15内を摺動するパワーピストン(図示しな
い)が固定されており、このパワーピストンによ
りシリンダ15内に隔成した2つの油室に、タン
ク16からの作動油をポンプ17により選択的に
供給することによつて、ハンドル18操舵時に操
舵の助勢力を発生させ、タイロツド13を右方ま
たは右方に軽快に移動させ、前輪操舵が行われる
様になつている。
また、19は一対の後輪で、シヤフト20に連
繋する一対のタイロツド21端にはナツクルアー
ム22が枢支され、このナツクルアーム22に上
記後輪19が支持されている。23は後輪操舵機
構で、シヤフト20にはコンロツド24を介して
クランク25が連結され、このクランク25端が
パワステアリングシリンダ26内を摺動するパワ
ーピストン(図示しない)に連繋している。そし
てこのパワーピストンによりシリンダ26内に隔
成した2つの油室に、作動油を選択的に供給する
ことによつて、前輪とは独立した操舵が可能とな
り、このとき上記と同様の操舵助勢力を得ること
になる。
繋する一対のタイロツド21端にはナツクルアー
ム22が枢支され、このナツクルアーム22に上
記後輪19が支持されている。23は後輪操舵機
構で、シヤフト20にはコンロツド24を介して
クランク25が連結され、このクランク25端が
パワステアリングシリンダ26内を摺動するパワ
ーピストン(図示しない)に連繋している。そし
てこのパワーピストンによりシリンダ26内に隔
成した2つの油室に、作動油を選択的に供給する
ことによつて、前輪とは独立した操舵が可能とな
り、このとき上記と同様の操舵助勢力を得ること
になる。
27,28は油圧ポンプ17と上記シリンダ2
6の2つの油室とを結ぶ油路29の途中に入れた
方向制御弁およびパルス作動弁としての流量制御
弁であり、これらが上記出力回路7の出力によつ
て駆動されるアクチユエータ8の一部をなす。そ
して方向制御弁27は上記パワーピストンによつ
て隔成した2油室に作動油を供給したり、2油室
から作動油をタンク30にドレンしたりする様に
切り換わる。また、流量制御弁28はパルスデユ
ーテイに応じた絞り動作をし、上記2油室への作
動油量をコントロールし、この作動油量を大きさ
によつて操舵量を自動的に選択できる様になつて
いる。
6の2つの油室とを結ぶ油路29の途中に入れた
方向制御弁およびパルス作動弁としての流量制御
弁であり、これらが上記出力回路7の出力によつ
て駆動されるアクチユエータ8の一部をなす。そ
して方向制御弁27は上記パワーピストンによつ
て隔成した2油室に作動油を供給したり、2油室
から作動油をタンク30にドレンしたりする様に
切り換わる。また、流量制御弁28はパルスデユ
ーテイに応じた絞り動作をし、上記2油室への作
動油量をコントロールし、この作動油量を大きさ
によつて操舵量を自動的に選択できる様になつて
いる。
次に、作用について述べる。
車両走行中にあつて車体を旋回させるべくハン
ドル18を回転すると、上記各センサ2乃至5か
ら現在の実測値である車速データ、前輪の操舵角
データ、同じく操舵角速度データおよび操舵角加
速度データがそれぞれ検索演算装置1に入力され
る。ここで、上記操舵角速度データおよび操舵角
加速度データは、前輪の走行軌跡に沿つて後輪を
辿らせるのに必要な要素であり、かかる要素をも
制御因子とする目標ヨーレードデータが、メモリ
6に格納してある。
ドル18を回転すると、上記各センサ2乃至5か
ら現在の実測値である車速データ、前輪の操舵角
データ、同じく操舵角速度データおよび操舵角加
速度データがそれぞれ検索演算装置1に入力され
る。ここで、上記操舵角速度データおよび操舵角
加速度データは、前輪の走行軌跡に沿つて後輪を
辿らせるのに必要な要素であり、かかる要素をも
制御因子とする目標ヨーレードデータが、メモリ
6に格納してある。
こうして入力された各データは、これらのデー
タに最も近いかまたは完全に一致する車速等の基
準データに対応する目標ヨーレートの1つをメモ
リ6の中から演算することによつて検索し、これ
を設定ヨーレートYとして出力する。また、こ
の設定ヨーレートYは実測によるヨーレートΨY
と比較器9に於いて比較され、そのヨーレート差
に応じた信号を出力回路7に入力する。この出力
回路7はその信号をアクチユエータ8駆動用の信
号に変換し、このアクチユエータ8を、上記ヨー
レート差を零に縮めるべく、つまり目標ヨーレー
トにするための、最適後輪操舵角制御を行うこと
になる。かくして、車速、前輪の操舵角、操舵角
速度および操舵角加速度によつて予め定められた
ヨーレートを目標値として、これに合う様に後輪
操舵が行われるので、前輪の操舵角に応じた後輪
の操舵角制御が可能となり、前輪の軌跡と同一軌
跡上を後輪を走らせることができる様になる。か
くして、車両の旋回半径を可能な限り小さくで
き、後輪のスリツプやキシミの発生を防止して、
安全かつ安定した車両の旋回走行が可能となるも
のである。
タに最も近いかまたは完全に一致する車速等の基
準データに対応する目標ヨーレートの1つをメモ
リ6の中から演算することによつて検索し、これ
を設定ヨーレートYとして出力する。また、こ
の設定ヨーレートYは実測によるヨーレートΨY
と比較器9に於いて比較され、そのヨーレート差
に応じた信号を出力回路7に入力する。この出力
回路7はその信号をアクチユエータ8駆動用の信
号に変換し、このアクチユエータ8を、上記ヨー
レート差を零に縮めるべく、つまり目標ヨーレー
トにするための、最適後輪操舵角制御を行うこと
になる。かくして、車速、前輪の操舵角、操舵角
速度および操舵角加速度によつて予め定められた
ヨーレートを目標値として、これに合う様に後輪
操舵が行われるので、前輪の操舵角に応じた後輪
の操舵角制御が可能となり、前輪の軌跡と同一軌
跡上を後輪を走らせることができる様になる。か
くして、車両の旋回半径を可能な限り小さくで
き、後輪のスリツプやキシミの発生を防止して、
安全かつ安定した車両の旋回走行が可能となるも
のである。
また、基準となる目標ヨーレートを、高度な技
術を有するドライバが実際運転によつて得た操舵
データとしてメモリ6に記憶させておけば、上記
車速入力等に応じてこの操舵データが選択された
場合に、初心者や老人でもその操舵データをプロ
グラムとする後輪の自動操舵運転が可能となるも
のである。
術を有するドライバが実際運転によつて得た操舵
データとしてメモリ6に記憶させておけば、上記
車速入力等に応じてこの操舵データが選択された
場合に、初心者や老人でもその操舵データをプロ
グラムとする後輪の自動操舵運転が可能となるも
のである。
以上説明した様に、本発明によれば、車速、前
輪の操舵角、前輪の操舵角速度および前輪の操舵
角加速度に応じて後輪の最適操舵を可能とする複
数の目標ヨーレートデータを記憶するメモリと、
現在の実測車速、前輪の操舵角、前輪の操舵角速
度および前輪の操舵角加速度に応じた上記目標ヨ
ーレートデータを上記メモリの中から検索演算す
ることによつて設定ヨーレートデータとして出力
する検索演算部と、この設定ヨーレートデータに
応じた後輪操舵制御を行うアクチユエータとを備
えてなることにより、後輪を前輪とは独立して操
舵可能となすことができ、目標ヨーレートに従つ
て前輪操舵に応じた後輪の適正操舵角を自動的に
得ることができるため、後輪を前輪と同一軌跡上
に走らせて、車両の旋回半径を小さくしたり、大
きなスリツプ発生に伴う車両後方の尼振り現象を
有効に防止できる等の効果が得られる。
輪の操舵角、前輪の操舵角速度および前輪の操舵
角加速度に応じて後輪の最適操舵を可能とする複
数の目標ヨーレートデータを記憶するメモリと、
現在の実測車速、前輪の操舵角、前輪の操舵角速
度および前輪の操舵角加速度に応じた上記目標ヨ
ーレートデータを上記メモリの中から検索演算す
ることによつて設定ヨーレートデータとして出力
する検索演算部と、この設定ヨーレートデータに
応じた後輪操舵制御を行うアクチユエータとを備
えてなることにより、後輪を前輪とは独立して操
舵可能となすことができ、目標ヨーレートに従つ
て前輪操舵に応じた後輪の適正操舵角を自動的に
得ることができるため、後輪を前輪と同一軌跡上
に走らせて、車両の旋回半径を小さくしたり、大
きなスリツプ発生に伴う車両後方の尼振り現象を
有効に防止できる等の効果が得られる。
第1図は本発明の車両用操舵制御装置のブロツ
ク接続図、第2図は後輪操舵用アクチユエータの
油圧回路を示す。 1……検索演算装置、2……車速センサ、3…
…操舵角センサ、4……操舵角速度センサ、5…
…操舵角加速度センサ、6……メモリ、8……ア
クチユエータ、21……タイロツド。
ク接続図、第2図は後輪操舵用アクチユエータの
油圧回路を示す。 1……検索演算装置、2……車速センサ、3…
…操舵角センサ、4……操舵角速度センサ、5…
…操舵角加速度センサ、6……メモリ、8……ア
クチユエータ、21……タイロツド。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 車速、前輪の操舵角、前輪の操舵角速度およ
び前輪の操舵角加速度に応じて後輪の最適操舵を
可能とする複数の目標ヨーレートデータを記憶す
るメモリと、現在の実測車速、前輪の操舵角、前
輪の操舵角速度および前輪の操舵角加速度に応じ
た上記目標ヨーレートデータを上記メモリの中か
ら検索演算することによつて設定ヨーレートデー
タとして出力する検索演算部と、この設定ヨーレ
ートデータに応じた後輪操舵制御を行うアクチユ
エータとを備えてなることを特徴とする車両の操
舵制御装置。 2 アクチユエータが後輪用タイロツドを作動す
るパワステアリングシリンダである特許請求の範
囲第1項に記載の車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58232386A JPS60124571A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58232386A JPS60124571A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60124571A JPS60124571A (ja) | 1985-07-03 |
JPH046595B2 true JPH046595B2 (ja) | 1992-02-06 |
Family
ID=16938417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58232386A Granted JPS60124571A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60124571A (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4706979A (en) * | 1985-07-12 | 1987-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control system for wheeled vehicle |
CA1320551C (en) * | 1987-03-09 | 1993-07-20 | Shuji Shiraishi | Yaw motion control device |
JP2740176B2 (ja) * | 1987-12-28 | 1998-04-15 | 日産自動車株式会社 | 車両の後輪操舵方法 |
JPH0615342B2 (ja) * | 1988-02-10 | 1994-03-02 | 富士重工業株式会社 | 自動車の後輪操舵装置 |
DE69109185T2 (de) * | 1990-06-04 | 1996-01-11 | Nippon Denso Co | Signalverarbeitungsschaltung für Giergeschwindigkeitssensor. |
JPH04126675A (ja) * | 1990-09-18 | 1992-04-27 | Hino Motors Ltd | セミトレーラ車の後輪操舵装置 |
CN110196060A (zh) * | 2016-01-25 | 2019-09-03 | 上海安吉四维信息技术有限公司 | 一种基于北斗的导航***及车辆的工作方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5981274A (ja) * | 1982-10-30 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
-
1983
- 1983-12-09 JP JP58232386A patent/JPS60124571A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5981274A (ja) * | 1982-10-30 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS60124571A (ja) | 1985-07-03 |
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