SU541662A2 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к м нштуп торам дл  работы в зонах радиоактивного излучени  под водой,в космосе и т.д.

По основному авт.св. № 476971 известей исполнительный орган манипул то с шаршгрно соединенными неподвижной и подвижной опорами, плечом,предплечьем, кистью, сменным инстругугентом и распо ложенными непосредственно на них приводами поворота этих звеньев.

Цель изобретени  - повышение маневренности и сокращение габаритов.

Это достигаетс  тем, что привод ро- тадии кисти смонтирован в предплечь  соосно приводу ее качани  и кинематически св гЗан с приводом инструмента, например, системой трех конических шестерен с общим передаточным, отношением равным единице.

На чертеже показана кинематическа  схема описываемого механизма в исходном положении, при этом, все шарнирные оси наход тс  в плоскости чертежа,

Предложе1шый исполнительный орган манипул тора состоит из неподвижной опоры 1, к которой с еозмо ;а1остью поворота относительно оси1-1 прикреплена подвижна  опора 2. Плечо 3 подвешено к подвижной опоре 2. так, что может поворачиватьс  относительно оси 11-П . К плечу 3 подвешено двухзвенное предплеч 4 и 5. Звено 4 предплечь  обеспечивает его поворот относительно оси 111-111, а звено 5 предплечь  - поворот кисти 6 относительно оси IV-IV. К звену 5 предплечь  с возможностью поворота относительно ocHV-V подвешена кисть 6.

На кисти 6 с возможностью поворота относительно оси VI-V установлен привод 7 сменного инструмента, осуществл ющий рабочие движени  .захватывающих элементов сменного инструмента 8.

Пр моугольниками 9-14 обозначены расположенные непосредственно на элементах конструкции приводы, перемещающие эти элементы относительно указанны осей. Каждый привод представл ет собой совокупность двигател  с тормозом, ре-

дуктора и датчиков обратных св зей. При отсутствии управл ющего сигнала на приводе выходной вал последнего .заторможен .

В предложенном исполнительном органе в верхней части звена 5 закреплен привод 13 качани  кисти, на выходном валу которого укреплен ведущий блок 15 механизма качани  кисти. Кроме того, на выходном валу привода качани  кисти укреплен корпус привода 14 ротации инструмента . Нижн   часть звена выполнена в виде вилки с гнездами дл  подшипников, причем ось гнезд пересекает ось IV- IV под пр мым углом.

Кисть б выполнена в виде корпусной детали с папфами. На правой удлиненной цапфе укреплен ведомый блок 16 механизма поворота кисти, св занный с ведущим, блоком. 15 тросом 1 через промежуточный блок 18. В кисти 6 установлен привод 7 инструмента с возмоншостью поворота в подишпниках относительно оси IV-IV пересекающей осью V V под пр мым углом .

Движение ротации корпуса привода 7 с привода 14 передаетс  черее систему трех конических шестерен 19, 20, 21, установленных так, что их оси взаимно перпендикул рны и пересекаютс  в одной точке. Общее передаточное отношение 1:1. Шестерн  19 укреплена на выходном валу привода 14. Шестерн  20 установлена на левой цапфе корпусfi кисти 6 и может свободно ней вращатьс , а щестерн  21 - на корпусе привода 7 схвата.

7 сменного инструмента снабжен выходным, элементом, обеспечивающим его стыковку с унифицированным инсарументом .

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом.

Движени  элементов исполнительного органа происход т при подаче на соответствующие приводы управл ю01их сигналов. При отсутствии управл ющего сигнала привод работает как жесткий конструкционный

элемент, поскольку снабжен тормозом, который выключаетс  только при подаче управл ющего сигнала.

Подача управл ющего сигнала на привод

13 приводит к повороту кисти 6 относительно оси V-V через систему трех блоков 15, 16, 18 с передаточным отношением 1:1 с помощью троса 17.

Одновременно с этим происходит пово-

рот корпуса привода 14 и его вала (при отсутствии управл ющего сигнала на приводе 14) вместе с шестерней 19. При этом поворачиваетс  шестерн  20, наход ща с  в зацеплении с шестерней 19.

Благодар  тому, что передаточное отношение передач равно 1:1, шестерн  20 поворачиваетс  на тот же угол, что и кисть 6 вместе с приводом. 7 относительно оси V-V.

Таким образом.в зацеплении шестерен .20 и 21 движение обкатки отсутствует , что исключает поворот корпуса привода 7 относительно оси VI VI при отсутствии управл ющего сигнала на приводе 14.

При подаче управл ющего сигнала на привод 14 вращаетс  шестерн  19 и сид ша  свободно на дапфе шестерн  20, котора  через шестерню 21 приводит к повороту корпус привода 7 относительно осиУ-У.

Claims (2)

1. Исполнительный орган манипул тора по авт. св. № 476971, отличающийс  тем, что, с целью повышени  маневренности и сокращени  габаритов,

привод ротации кисти смонтирован в предплечьи соосно приводу ее качани  и кинематически св зан с приводом инструменTas например, системой конических шестерен .

2. Исполнительный орган по п. 1, о тличающийс  тем, что передаточное отношение системы конических шестерен равно единице.