JPS588465Y2 - ロボツトの手首装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は溶接作業等に使用される工業用ロボットの曲げ
およびひねり動作する手首装置に関するものである。

第７図は従来の歯車伝動式のこの種手首装置を示すもの
で、曲げ駆動軸３４ ａとひねり駆動軸３４ ｂにそれ
ぞれかさ歯車３５ ａ 、３５ ｂを取付け、手首部材
１４を支持する回転軸３６を軸方向に摺動しつるように
腕部材１に取付け、この支持軸３６に前記かさ歯車３５
ａとかみ合うかさ歯車３７を固定して、両かさ歯車３
５ａ、３７のかみ合いを調整するための押しねじ３８を
設け、また手首部材１４に軸方向に摺動しうるように取
付けたひねり軸１６にかさ歯車１９を固定して、このが
さ歯車とひねり駆動軸のかさ歯車３５ ｂとにそれぞれ
かみ合うかさ歯車１０．３９を両側に有した中間歯車４
０を支持軸３６にニードル軸受４１を介し取付けて、前
記ひねり軸１６の軸方向移動を押し環４２により調整す
るようにしである。

しかしこのような構造でばかさ歯車の数が多くて、各か
さ歯車間のかみ合いを調整するための装置が複雑で高価
につく。

また第８図は従来のチェン伝動式の手首装置を示すもの
で、手首部材１４を支持する回転体７ａを腕部材１に取
付けて、この回転体に曲げ駆動用のスプロケット９ａを
固定し、またひねり駆動用のスプロケツ）９ｂを固定し
た回転体７ｂを前記曲げ駆動用スプロケットを固定した
回転体７ａと対向して腕部材１に取付けて、この回転体
にかさ歯車１０を固定し、前記手首部材１４に取付けた
ひねり軸１６に軸方向に摺動しうるように取付けたかさ
歯車１９を細心ね２０で押圧して、前記回転体のかさ歯
車１０にかみ合わせである。

この場合は前記歯車伝動式に比べ、かさ歯車の数が少い
ので、かさ歯車間のかみ合わせを調整する装置が簡単化
されるが、従来のものはひねり軸１６を支持する軸受１
７，１８がひねり軸のかさ歯車１９よりも外径が小さい
ためひねり軸１６にかさ歯車１９、両軸受１７．１８お
よびフィンガー取付部材２２を取付けた状態で手首部材
１４の筒状突出部１４ｂ内に装着することができず、こ
の部分の組立てにあたっては、先ずかさ歯車側の軸受１
７を取付けたひねり軸１６を手首部材の筒状突出部１４
ｂ内に挿込んでから抜止リング４３ ａ 、４３ ｂを
装着し、次いで、反かさ歯車側の軸受１８をひねり軸１
６に取付け、その後皿ばね２０、かさ歯車１９およびフ
ィンガー取付部材２２をひねり軸１６に取付けるように
していた。

このため組立ならびにかさ歯車のバックラッシュの再調
整時等における分解作業が面倒で、工数が嵩む欠点があ
った。

本考案はこのチェン伝動式における従来の欠点を除去し
て組立ならびに分解作業が容易にできるようにしたもの
である。

以下本考案の一実施例を図面について説明する。

第１図において、１は腕部材で、これは第２図および第
３図に示すように、ロボット本体２に平行四辺形リンク
機構３を介して取付けられたアーム４の先端部に設けら
れており、１対の帽状体１ａ、１ｂの基部を連結壁１Ｃ
で連結した形状をしており、各帽状体の内側壁に後記回
転体取付用の穴５ａ、５ｂが、また外側壁に組立用の穴
６ ａ 、６ ｂが同一中心線上に並んで設けられてい
る。

７ａは腕部材の一方の帽状体１ａの内側壁の穴５ａに軸
受８ａを介して取付けた回転体で、これの外側に曲げ駆
動用スプロケツ）９ａを固定しである。

７ｂは腕部材の他方の帽状体１ｂの内側壁の穴５ｂに軸
受８ｂを介して取付けた回転体で、これの外側にひねり
駆動用のスプロケツ）９ｂを固定してあり、また内側に
ばかさ歯車１０を固定しである。

そして両回転体７ａ、７ｂの抜出しを防止するためひね
り駆動側回転体７ｂとかさ歯車１０との中心穴に通した
頭付ピン１１の先端部を曲げ駆動側回転体７ａの内側に
軸受１２を介して嵌込み、その端部に螺合したナツト１
３を前記軸受１２の内輪に締付けである。

１４は手首部材で、中空円盤状の本体１４ ａを腕部材
の両帽状体１ａ、ｌｂの間に、シール部材１５を介して
回転しうるように挾んで、曲げ駆動側の回転体７ａの内
側に固定してあり、その−側より筒状部１４ｂが突出し
ている。

１６は手首部材の筒状突出部１４ｂの内側に２個の軸受
１７，１８を介して支持されたひねり軸で、その内端部
には前記軸受１７．１８の外径より小さい外径を有して
、前記かさ歯車１０とかみ合うかさ歯車１９を軸方向に
摺動しうるように取付けてあり、これとひねり軸の鍔部
１６ ａとの間にバックラッシュ用の皿ばね２０を設け
である。

前記両軸受１７．１８のうち、かさ歯車１９側の軸受１
７は、前記ひねり軸の鍔部１６ ａに当接しており、こ
の軸受１７と他方の軸受１８との外輪間にはほぼ同外径
のカラー２１を挾んである。

そしてひねり軸１６の反かさ歯車側の端部にはフィンガ
ー取付部材２２を嵌合して、これを軸端に螺合したナツ
ト２３により、軸受１８の内輪に締付けである。

２４はフィンガー取付部材２２と手首部材の筒状突出部
１４ｂの先端との間に介挿したシール部材である。

２５は手首部材の筒状突出部１４ｂの周壁の穴２６と、
カラー２１の穴２７とに通して打込んだ、抜き出し用ね
し穴２８を有した止めピンであって、これによりひねり
軸１６の軸方向移動を防止しである。

なお前記止めピン２５の代りに第４図に示すように手首
部材の筒状突出部１４ｂの周壁のねし穴２９にねしこん
だ六角穴付止めねじ３０の先端部をカラー２１の外周に
設けた穴または円周方向に設けた溝穴３１に係合させる
ようにしてもよい。

曲げ駆動用のスプロケット９ａをチェノ３２ ａを介し
て図示しない駆動装置により駆動することにより手首部
材１４が回動して、フィンガー取付部材２２が腕部材１
に対して曲げ動作する。

（このときかさ歯車１０が固定されているとフィンガー
取付部材２２が同時にひねり動作してしまうので、ひね
り駆動用スプロケツ）９ｂの方も適宜駆動する。

）またひねり駆動用スプロケツ）９ｂをチェノ３２ ｂ
を介して駆動することによりひねり軸１６が回動してフ
ィンガー取付部材２２がひねり動作する。

本考案は上記のごとく構成したから、組立時には第５図
に示すようにひねり軸１６に軸受１７，１８、カラー２
１．かさ歯車１９、皿ばね２０、フィンガー取付部材２
２および締付ナツト２３を一体に取付けた状態で、この
一体高を手首部材の筒状突出部１４ｂ内に挿込んで、こ
の筒状突出部の周壁の穴２６または２９とカラー２１の
穴２７または３１とが合ったところで、止めピン２５ま
たは止めねじ３０を両穴に係合させればよく、また分解
時には上記の逆で行えばよいので、組立、分解作業が前
記第７図の従来のものに比し容易である。

なおこのさい第６図に示すごとくかさ歯車１９の端部に
当板３２をあてがい、この当板を貫通して軸端にねしこ
んだねじ３３により適当に締付けておけば、組立および
分解時におけるかさ歯車１９の脱落を防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本考案を実施したロボットの手首装置を示す切
断側面図、第２図は手首装置をロボット本体のアーム先
端に取付けた状態を示す側面図、第３図は同じく上面図
、第４図はひねり軸の移動防止構造の別の実施例を示す
切断側面図、第５図はひねり軸に軸受、カラー、かさ歯
車、皿ばねおよびフィンガー取付部材を一体に組合わせ
た状態を示す切断側面図、第６図は第５図に対応する別
の実施例を示す要部の切断側面図、第７図および第８図
はそれぞれ第１図に対応する従来のものを示す図面であ
る。 １：腕部材、７ａ、７ｂ：回転体、９ａ：曲げ駆動用ス
プロケット、９ｂ：ひねり駆動用スプロケット、１０：
かさ歯車、１４：手首部材、１４ｂ：筒状突出部、１６
：ひねり軸、１６ａ：鍔部、１７．１８ ：軸受、１９
：かさ歯車、２０：皿ばね、２１：カラー、２２：フィ
ンガー取付部材、２３：締付ナツト、２５：止めピン、
３０：止めねじ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 手首部材を支持する回転体を腕部材に取付けて、この回
   転体に曲げ駆動用のスプロケットを固定し、またひねり
   駆動用のスプロケットを固定した回転体を前記曲げ駆動
   用スプロケットを固定した回転体と対向して腕部材に取
   付けて、この回転体にかさ歯車を固定し、前記手首部材
   に取付けたひねり軸に軸方向に摺動しうるように取付け
   たかさ歯車を皿ばねで押圧して、前記回転体のかさ歯車
   にかみ合わせたものにおいて、前記ひねり軸を相隔った
   ２個所において支持する２個の軸受を前記ひねり軸に取
   付けたかさ歯車よりも外径を大きく形成して、これら軸
   受のうち前記かさ歯車側の軸受を前記かさ歯車側に移動
   しないようにひねり軸の段部に当接させると共に、両軸
   受間にほぼ同外径のカラーを挾んで、反かさ歯車側の軸
   受の内輪に、ひねり軸の反かさ歯車側端部に嵌合したフ
   ィンガー取付部材を、軸端に螺合したナツト等により締
   付け、かつ前記カラーに設けた穴に、このカラーならび
   に前記軸受が嵌合する手首部材の筒状突出部の周壁に通
   したピンまたはねじの端部を係合させて、ひねり軸の軸
   方向移動を防止したことを特徴とするロボットの手首装
   置。