JPH05248501A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPH05248501A JPH05248501A JP4335248A JP33524892A JPH05248501A JP H05248501 A JPH05248501 A JP H05248501A JP 4335248 A JP4335248 A JP 4335248A JP 33524892 A JP33524892 A JP 33524892A JP H05248501 A JPH05248501 A JP H05248501A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed reducer
- roller bearing
- teeth
- supported
- ring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/105—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements using eccentric means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Retarders (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造が簡単でかつ機能性に優れた減速機の提
供。 【構成】 ロボットその他の工業用マニピュレータのた
めのサイクロイド型減速機において、歯付カム26,2
7の制御のための高速回転入力部を構成する回転リング
24は枢支部を形成する単一のローラベアリング29に
より支持されており、駆動フィンガー32,33はカム
26,27に自己心合わせ可能に収容されている。
供。 【構成】 ロボットその他の工業用マニピュレータのた
めのサイクロイド型減速機において、歯付カム26,2
7の制御のための高速回転入力部を構成する回転リング
24は枢支部を形成する単一のローラベアリング29に
より支持されており、駆動フィンガー32,33はカム
26,27に自己心合わせ可能に収容されている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明はロボット、工業用マニ
ピュレータ及び回転式加工テーブル等の可動部材の確実
な回動を行わせる用途に適した減速機に関する。
ピュレータ及び回転式加工テーブル等の可動部材の確実
な回動を行わせる用途に適した減速機に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の装置においては各可動部
材のために自律式のモータにより駆動される入力軸を有
し、この入力軸を当該可動部材に固定された出力軸に減
速機を介して連結する連係機構が備えられている。入力
軸の回転速度は出力軸に望まれる速度よりも非常に高い
ことから、サイクロイド型の減速機が通常採用されてい
る。
材のために自律式のモータにより駆動される入力軸を有
し、この入力軸を当該可動部材に固定された出力軸に減
速機を介して連結する連係機構が備えられている。入力
軸の回転速度は出力軸に望まれる速度よりも非常に高い
ことから、サイクロイド型の減速機が通常採用されてい
る。
【0003】従来のサイクロイド型の減速機は主として
少なくとも1つの偏心部材(実際上は、作用のバランス
を得るため対向する2つの偏心部材が最も一般的に採用
されている)を有し、この偏心部材は入力軸に連結され
て、回転により、固定歯と協働する歯を周部に備えた対
応するカムを確実に制御するように構成され、この固定
歯の歯数はカムの周部の歯の歯数よりも僅かに大きく
(実際には1つ大きく)設定されている。さらに、カム
には複数の駆動フィンガーが連係され、これらの駆動フ
ィンガーは出力軸に連結されたプレートにより支持さ
れ、カムに形成された収容部内に(2つの平行カムを備
えた通常のケースではこれらのカムの連続する2つの開
口により形成された収容部内に)係合している。
少なくとも1つの偏心部材(実際上は、作用のバランス
を得るため対向する2つの偏心部材が最も一般的に採用
されている)を有し、この偏心部材は入力軸に連結され
て、回転により、固定歯と協働する歯を周部に備えた対
応するカムを確実に制御するように構成され、この固定
歯の歯数はカムの周部の歯の歯数よりも僅かに大きく
(実際には1つ大きく)設定されている。さらに、カム
には複数の駆動フィンガーが連係され、これらの駆動フ
ィンガーは出力軸に連結されたプレートにより支持さ
れ、カムに形成された収容部内に(2つの平行カムを備
えた通常のケースではこれらのカムの連続する2つの開
口により形成された収容部内に)係合している。
【0004】入力軸により偏心部材に加えられる主要な
動きは対応する歯付カムを固定の外歯に沿って転がし、
フィンガーの作動により、カムの歯数及びこれと固定歯
の歯数との差に応じた比率で出力軸を駆動するもので、
カムはこのような差をもって偏心部材の回転を裏付ける
ものである。
動きは対応する歯付カムを固定の外歯に沿って転がし、
フィンガーの作動により、カムの歯数及びこれと固定歯
の歯数との差に応じた比率で出力軸を駆動するもので、
カムはこのような差をもって偏心部材の回転を裏付ける
ものである。
【0005】図1には2つの偏心部材を有するサイクロ
イド型減速機に適用されている一般的な構造が示されて
いる。
イド型減速機に適用されている一般的な構造が示されて
いる。
【0006】図1に示した減速機の固定フレームは環状
をなす二つの部分1及び2の組合せから構成されてい
る。このフレーム1,2は概略で図示したモータ4によ
って回転駆動される入力軸3を支持し、該入力軸3には
ピニオンギヤ5が取り付けられている。ピニオンギヤ5
はフレーム1,2のまわりに同軸で配置されたリング6
の内歯6aと噛み合っており、リング6は2つのローラ
ベアリング7及び8により支持されている。ローラベア
リング7はフレーム1,2に固定された固定カバー9に
取り付けられ、またローラベアリング8は回転プレート
10に取り付けられている。プレート10はローラベア
リング11を介してフレーム1,2に支承されており、
固定カバー9と反対の側に当該減速機の出力軸を形成す
る環状フランジ10aを備えている。
をなす二つの部分1及び2の組合せから構成されてい
る。このフレーム1,2は概略で図示したモータ4によ
って回転駆動される入力軸3を支持し、該入力軸3には
ピニオンギヤ5が取り付けられている。ピニオンギヤ5
はフレーム1,2のまわりに同軸で配置されたリング6
の内歯6aと噛み合っており、リング6は2つのローラ
ベアリング7及び8により支持されている。ローラベア
リング7はフレーム1,2に固定された固定カバー9に
取り付けられ、またローラベアリング8は回転プレート
10に取り付けられている。プレート10はローラベア
リング11を介してフレーム1,2に支承されており、
固定カバー9と反対の側に当該減速機の出力軸を形成す
る環状フランジ10aを備えている。
【0007】リング6の外周には二つの環状支持面6b
及び6cが偏心状に形成されており、これらは互いに逆
の偏心性を有している。またこれらの支持面6b及び6
cにはそれぞれローラベアリング12,12を介してカ
ム13及び14が取り付けられている。これらのカム1
3及び14は環状をなしており、外周には固定のリング
ギヤ15の内周の歯と協働する歯をそれぞれ有してい
る。リングギヤ15の歯15aはカム13及び14の歯
13a及び14aよりもほんの僅かに多い(実際には1
つもしくは2つ)歯数を有しており、このためカム13
及び14の歯13a及び14aのピッチ円の直径はリン
グギヤ15の内側のピッチ円の直径よりも僅かに小さく
形成されている。
及び6cが偏心状に形成されており、これらは互いに逆
の偏心性を有している。またこれらの支持面6b及び6
cにはそれぞれローラベアリング12,12を介してカ
ム13及び14が取り付けられている。これらのカム1
3及び14は環状をなしており、外周には固定のリング
ギヤ15の内周の歯と協働する歯をそれぞれ有してい
る。リングギヤ15の歯15aはカム13及び14の歯
13a及び14aよりもほんの僅かに多い(実際には1
つもしくは2つ)歯数を有しており、このためカム13
及び14の歯13a及び14aのピッチ円の直径はリン
グギヤ15の内側のピッチ円の直径よりも僅かに小さく
形成されている。
【0008】このような組立体の固定部に対する回転プ
レート10の適当な案内を確実化するため、回転プレー
ト10の外端は固定カバー9に固定されたリングギヤ1
5に対し突出しており、環状カバー17により位置保持
状態でローラベアリング16を支持している。
レート10の適当な案内を確実化するため、回転プレー
ト10の外端は固定カバー9に固定されたリングギヤ1
5に対し突出しており、環状カバー17により位置保持
状態でローラベアリング16を支持している。
【0009】上記歯付のカム13及び14には一連の円
形穴13b及び14bが形成されている。これら2つの
カム13及び14の円形穴13b及び14bは互いに整
合した状態で駆動フィンガーの収容部を各々形成してお
り、この駆動フィンガーは図1に示した従来構造では、
回転プレート10により支持されたピン19すなわち円
柱状の支持部に、可能な限り小さな隙間をもって取り付
けられたブッシュ18により構成されている。
形穴13b及び14bが形成されている。これら2つの
カム13及び14の円形穴13b及び14bは互いに整
合した状態で駆動フィンガーの収容部を各々形成してお
り、この駆動フィンガーは図1に示した従来構造では、
回転プレート10により支持されたピン19すなわち円
柱状の支持部に、可能な限り小さな隙間をもって取り付
けられたブッシュ18により構成されている。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】このようなシステムの
正確な機能のためには、完全な研磨を伴なう極めて精密
な加工を要する部材の採用が必要である。さらにトルク
を複数のフィンガー18,19によって同時に伝達する
ことは実際上不可能であり、かつそのためには装置寸法
の増大がもたらされる。
正確な機能のためには、完全な研磨を伴なう極めて精密
な加工を要する部材の採用が必要である。さらにトルク
を複数のフィンガー18,19によって同時に伝達する
ことは実際上不可能であり、かつそのためには装置寸法
の増大がもたらされる。
【0011】従って、本発明はこれらの欠点を克服して
減速機構造を簡略化するとともにその寸法を減少させか
つ、機能を向上させることにある。
減速機構造を簡略化するとともにその寸法を減少させか
つ、機能を向上させることにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決するため、本発明の減速機は入力軸に連結されて、回
転により、固定歯と協働する歯を周部に備えた対向する
2つのカムを確実に制御するための偏心部材の支持リン
グを有し、前記固定歯の歯数は前記カムの周部の歯の歯
数よりも僅かに大きく設定され、前記カムには駆動フィ
ンガーを一連で収容する収容部を有し、前記駆動フィン
ガーは減速機の出力部材により支持されてなるロボット
その他の工業用マニピュレータのためのサイクロイド型
減速機であって、前記支持リングは、枢支部を形成する
ためその端部の一方とほぼ同レベルで配置された、単一
のローラベアリングを介して固定のフレームに支持さ
れ、前記端部の他方は前記偏心部材と前記固定歯に噛み
合う前記カムとの間に介在されたローラベアリングに当
接し、前記駆動フィンガーは、組付けの際に自己心合わ
せを行えるように、その支持部材に対し適宜隙間を隔て
て配置された円筒状部材からなる。
決するため、本発明の減速機は入力軸に連結されて、回
転により、固定歯と協働する歯を周部に備えた対向する
2つのカムを確実に制御するための偏心部材の支持リン
グを有し、前記固定歯の歯数は前記カムの周部の歯の歯
数よりも僅かに大きく設定され、前記カムには駆動フィ
ンガーを一連で収容する収容部を有し、前記駆動フィン
ガーは減速機の出力部材により支持されてなるロボット
その他の工業用マニピュレータのためのサイクロイド型
減速機であって、前記支持リングは、枢支部を形成する
ためその端部の一方とほぼ同レベルで配置された、単一
のローラベアリングを介して固定のフレームに支持さ
れ、前記端部の他方は前記偏心部材と前記固定歯に噛み
合う前記カムとの間に介在されたローラベアリングに当
接し、前記駆動フィンガーは、組付けの際に自己心合わ
せを行えるように、その支持部材に対し適宜隙間を隔て
て配置された円筒状部材からなる。
【0013】
【作用】本発明の減速機において、支持リングに単一の
ローラベアリングを連係させたことによって減速機構造
が簡略化される。加えて、このような単一のローラベア
リングは支持リングの枢軸部として機能する。また、駆
動フィンガーの支持部材に対する隙間によって、組立の
際に駆動フィンガーの自己心合わせを確実に行うことが
できる。
ローラベアリングを連係させたことによって減速機構造
が簡略化される。加えて、このような単一のローラベア
リングは支持リングの枢軸部として機能する。また、駆
動フィンガーの支持部材に対する隙間によって、組立の
際に駆動フィンガーの自己心合わせを確実に行うことが
できる。
【0014】
【実施例】次に本発明の一実施例を図2及び図3を参照
して説明すると、図2において、減速機のフレーム20
すなわち固定のハウジングは駆動モータ21を備えてい
る。この駆動モータ21の軸22上にはピニオンギヤ2
3が取り付けられ、ピニオンギヤ23はリング24の後
部の歯24aと噛み合っている。リング24はフレーム
20の中央の環状部20aを取り囲んでおり、上記歯2
4aと反対側において2つの偏心支持面24b及び24
cを有している。これらの偏心支持面24b及び24c
の偏心方向は互いに180°をなしている。
して説明すると、図2において、減速機のフレーム20
すなわち固定のハウジングは駆動モータ21を備えてい
る。この駆動モータ21の軸22上にはピニオンギヤ2
3が取り付けられ、ピニオンギヤ23はリング24の後
部の歯24aと噛み合っている。リング24はフレーム
20の中央の環状部20aを取り囲んでおり、上記歯2
4aと反対側において2つの偏心支持面24b及び24
cを有している。これらの偏心支持面24b及び24c
の偏心方向は互いに180°をなしている。
【0015】図1に示した構造と同様、偏心支持面24
b及び24cにはカム26,27をそれぞれ取り付ける
ためのローラベアリング25が備えられている。これら
のカム26,27の周部には環状部20aと同軸でフレ
ーム20に固定されたリングギヤ28の内側の歯28a
と協働する歯26a,27aが備えられている。当然の
ことながら、歯28aはカム26,27の歯26a,2
7aよりも僅かに多くの歯数を有している。
b及び24cにはカム26,27をそれぞれ取り付ける
ためのローラベアリング25が備えられている。これら
のカム26,27の周部には環状部20aと同軸でフレ
ーム20に固定されたリングギヤ28の内側の歯28a
と協働する歯26a,27aが備えられている。当然の
ことながら、歯28aはカム26,27の歯26a,2
7aよりも僅かに多くの歯数を有している。
【0016】本実施例によれば、リング24をフレーム
20に取り付けるために、単一のローラベアリング29
が採用されており、このローラベアリング29はリング
24の後部の歯24aとほぼ同レベルで、リング24に
形成された環状の支持面24dに支持されている。ロー
ラベアリング29の外側軌道は回転ディスク30に形成
された軸方向の開口面に対面しており、この回転ディス
ク30はローラベアリング31を介してフレーム20に
取り付けられている。
20に取り付けるために、単一のローラベアリング29
が採用されており、このローラベアリング29はリング
24の後部の歯24aとほぼ同レベルで、リング24に
形成された環状の支持面24dに支持されている。ロー
ラベアリング29の外側軌道は回転ディスク30に形成
された軸方向の開口面に対面しており、この回転ディス
ク30はローラベアリング31を介してフレーム20に
取り付けられている。
【0017】カム26,27は内部に互いに連続する円
形の開口26b,27b(図3参照)をそれぞれ有して
おり、これらは整合状態で減速機の駆動フィンガーの収
容部を一連に形成する。この駆動フィンガーはディスク
30に対し横方向で螺合するボルト32により構成され
ており、その頭部は減速機の出力軸を構成するブッシュ
33に当接している。
形の開口26b,27b(図3参照)をそれぞれ有して
おり、これらは整合状態で減速機の駆動フィンガーの収
容部を一連に形成する。この駆動フィンガーはディスク
30に対し横方向で螺合するボルト32により構成され
ており、その頭部は減速機の出力軸を構成するブッシュ
33に当接している。
【0018】各ボルト32はディスク30とブッシュ3
3との間においてローラベアリング34を支持してい
る。このローラベアリング34のアウターレース34a
は開口26b,27bにより形成された収容部に係合し
ており、インナーレース34bはボルト32に対しかな
りの隙間をもって取り付けられている。
3との間においてローラベアリング34を支持してい
る。このローラベアリング34のアウターレース34a
は開口26b,27bにより形成された収容部に係合し
ており、インナーレース34bはボルト32に対しかな
りの隙間をもって取り付けられている。
【0019】上記実施例の減速機の作用は基本的には図
1に示した減速機とほぼ同様であり、モータ21による
リング24の回転に伴い、固定のリングギヤ28と噛み
合う歯付のカム26,27により駆動フィンガー32,
34が制御され、ブッシュ33が低速で駆動される。
1に示した減速機とほぼ同様であり、モータ21による
リング24の回転に伴い、固定のリングギヤ28と噛み
合う歯付のカム26,27により駆動フィンガー32,
34が制御され、ブッシュ33が低速で駆動される。
【0020】しかしながら、理解されるであろうが、リ
ング24にローラベアリング29を連係させたことによ
って減速機構造が簡略化される。従って、装置寸法が減
少されるので、高速回転する部材の慣性力を同時に制限
できる。加えて、このような単一のローラベアリング2
9は歯付カム26,27を介してリングギヤ28に当接
するリング24の枢軸部として機能し、応力作用を排除
する役割を果たす。また、ローラベアリング34の支持
部すなわちボルト32に対する隙間によって、組立の際
に駆動フィンガーの自己心合わせを確実に行え、かつリ
ング24の歯付カム26,27に対する当接のための、
綿密な研磨を伴う精密な機械加工が不要となる。
ング24にローラベアリング29を連係させたことによ
って減速機構造が簡略化される。従って、装置寸法が減
少されるので、高速回転する部材の慣性力を同時に制限
できる。加えて、このような単一のローラベアリング2
9は歯付カム26,27を介してリングギヤ28に当接
するリング24の枢軸部として機能し、応力作用を排除
する役割を果たす。また、ローラベアリング34の支持
部すなわちボルト32に対する隙間によって、組立の際
に駆動フィンガーの自己心合わせを確実に行え、かつリ
ング24の歯付カム26,27に対する当接のための、
綿密な研磨を伴う精密な機械加工が不要となる。
【0021】以上の説明は単なる例示のためのもので、
本発明の範囲を限定するものではなく、各部を他のいか
なる均等物に置き換えても、本発明の範囲を逸脱するも
のではない。
本発明の範囲を限定するものではなく、各部を他のいか
なる均等物に置き換えても、本発明の範囲を逸脱するも
のではない。
【0022】
【発明の効果】本発明の減速機において、支持リングに
単一のローラベアリングを連係させたことによって減速
機構造が簡略化される。従って、装置寸法が減少される
ので、高速回転する部材の慣性力を同時に制限できる。
加えて、このような単一のローラベアリングは支持リン
グの枢軸部として機能し、応力作用を排除する役割を果
たす。また、駆動フィンガーは支持部材に対する隙間に
よって、組立の際に駆動フィンガーの自己心合わせを確
実に行え、綿密な研磨を伴う精密な機械加工が不要とな
る。
単一のローラベアリングを連係させたことによって減速
機構造が簡略化される。従って、装置寸法が減少される
ので、高速回転する部材の慣性力を同時に制限できる。
加えて、このような単一のローラベアリングは支持リン
グの枢軸部として機能し、応力作用を排除する役割を果
たす。また、駆動フィンガーは支持部材に対する隙間に
よって、組立の際に駆動フィンガーの自己心合わせを確
実に行え、綿密な研磨を伴う精密な機械加工が不要とな
る。
【図1】従来構造のサイクロイド型減速機の軸方向断面
図。
図。
【図2】本発明の一実施例の減速機の軸方向断面図。
【図3】図2のIII −III 線断面拡大図。
20 フレーム 24 リング 24a,26a,27a 歯 24b,24c 偏心支持面 26,27 カム 29,34 ローラベアリング 32 ボルト 33 ブッシュ
Claims (3)
- 【請求項1】 入力軸に連結されて、回転により、固定
歯と協働する歯を周部に備えた対向する2つのカムを確
実に制御するための偏心部材の支持リングを有し、前記
固定歯の歯数は前記カムの周部の歯の歯数よりも僅かに
大きく設定され、前記カムには駆動フィンガーを一連で
収容する収容部を有し、前記駆動フィンガーは減速機の
出力部材により支持されてなるロボットその他の工業用
マニピュレータのためのサイクロイド型減速機であっ
て、前記支持リングは、枢支部を形成するためその端部
の一方とほぼ同レベルで配置された、単一のローラベア
リングを介して固定のフレームに支持され、前記端部の
他方は前記偏心部材と前記固定歯に噛み合う前記カムと
の間に介在されたローラベアリングに当接し、前記駆動
フィンガーは、組付けの際に自己心合わせを行えるよう
に、その支持部材に対し適宜隙間を隔てて配置された円
筒状部材からなる減速機。 - 【請求項2】 前記駆動フィンガーはボルトに対してイ
ンナーレースが隙間を持って挿通されたローラベアリン
グからなり、前記ボルトは前記出力部材を構成する環状
ブッシュにより支持されると同時に回転ディスクにより
支持され、該回転デイスクは前記支持リングの前記枢支
部を構成する前記単一のローラベアリングのための外側
支持部を構成する請求項1の減速機。 - 【請求項3】 前記円筒状部材は前記支持部材に対して
回動可能に取り付けられている請求項1もしくは2の減
速機。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR9114610A FR2684155B1 (fr) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Reducteur de vitesse du type cyclouidal pour robots et autres manipulateurs industriels. |
FR9114610 | 1991-11-21 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05248501A true JPH05248501A (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=9419369
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4335248A Pending JPH05248501A (ja) | 1991-11-21 | 1992-11-20 | 減速機 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5286235A (ja) |
EP (1) | EP0543755B1 (ja) |
JP (1) | JPH05248501A (ja) |
DE (1) | DE69202325T2 (ja) |
FR (1) | FR2684155B1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006038234A (ja) * | 2005-10-17 | 2006-02-09 | Nabtesco Corp | 回転駆動装置 |
JP2006046664A (ja) * | 2005-09-15 | 2006-02-16 | Nabtesco Corp | 駆動モータ付き歯車装置 |
JP2006234178A (ja) * | 2006-06-13 | 2006-09-07 | Nabtesco Corp | 減速機 |
JP2006329431A (ja) * | 2006-08-14 | 2006-12-07 | Nabtesco Corp | 減速機 |
WO2007145162A1 (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-21 | Nabtesco Corporation | 減速装置 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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