JPS5848091A - 車載用ナビゲ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は車両の走行地区の道路地図およびその地図上の
走行位置を表示する車載用ナビゲータに関するものであ
る。

従来、この種のものとしては、例えば特開昭５５−１５
９２９９号「車両の走行位置表示装置」に示される如く
、ドツトマトリクス状の螢光表示管本体ノ前面に道路地
図を印刷した透明フィルムを設置し、走行距離センサお
よび方位センサよシの各検出信号に基づいて起点からの
各方位毎の走行距離を積算し−Ｃ平面座標の位置を求め
、現時点の車両の走行位置を螢光表示管本体の表示作動
により道路地図上に指示して運転者への走行位置の察知
を簡便化するものがある。

しかしながら、このものにおいては、道路地図を印刷し
た透明フィルムを用いているため、その道路地図表示に
ない道路を走行した場合に、その道路による走行が非常
に有効なもの（例えば近道）であって後日その道路を再
び走行しようとしても、道路地図表示にその道路がない
ため、道路地図表示によりその道路を探すことができな
いという問題かあ、つた。

本発明は上記問題に鑑みたもので、道路地図表示上に車
両の走行位置を付加表示する表示手段を備えた車載用ナ
ビゲータにおいて、前記表示手段の道路地図表示にない
道路を走行した時の走行軌跡を記憶させるためのタイミ
ング指示を外部操作ら により発生す、る指示手段と、この指示手段からり八 イミング指示の発生に基づいて前記走行軌跡を記憶し、
前記走行地区の道路地図表示時に記憶しておいた前記走
行軌跡をその道路地図表示に付加表示させる制御手段と
を備えることによって、道路地図表示にない道路の走行
軌跡を記憶してその道路地図表示に付加表示できる車載
用ナビゲータを提供することを目的とするものである。

第１図はその一実施例を示す全体構成図である。

この第１図において、ｌは方位検出装置で、車両の進行
方位に応じた地磁気のＸ、Ｙ成分を検出する方位センサ
と、この方位センサよりの信号をディジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換器を備え、車両の進行方位に応じたＸ、
Ｙ成分のディジタル信号を発生するものである。２は距
離センサで、車両の単位走行距離（例えば約′８９．２
ｃ１１）毎に距離パルスを発生するものである。８は読
取装置で、複数の地区の地図データ（それぞれの地図の
右上ットテープ８ａのセットによルそのうちの特定の地
区の地図データを探索して読取るものである。

４は予め定めた制御プログラムに従ってソフトウェアの
ディジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータで
、０ＰＵ４ａ　、１１（１）Ｍ４ｂ　、ＲＡＶの安定化
電圧を発生する安宇化電源回路（図示せず）よりの安定
化電圧の供給を受けて作動状態になり、方位検出装置ｌ
よりのＸ、Ｙ成分のディジタル信号、距離センサ２より
の距離パルス、読取装置８よりの読取信号などを受けて
演算処理を実行し、特定地区の地図および走行経路情報
などを表示させるだめの表示信号を発生するものである
。なお、］ＬＡＭ４ｃには車載バッテリから常時電源が
バックアップされ、（３ＰＩＪ４＆の演算処理ｌ小 に必要末各種デニタを記憶するとともに最新の走行軌跡
（例えば数に肩の走行軌跡）のデータおよび特定地区に
おｌｊる特定区間の走行軌跡のデータを記憶している。

５はブラウン管（以下（３ＲＴ）コントローラでマイク
ロコンピュータ４よりの表示信号を受けて特定地区の地
図データ、走行経路情報およびキャラクタデータを個別
に記憶するとともに、その記憶している地図データと走
行経路情報、あるいはキャラクタデータをＣＲＴ表示さ
せるだめの映像信号と同期信号を発生するものである。

６は表示手段としてのＣＲＴ表示装置で、ＣＲＴコント
ローラ５よりの映像信号と同期信号によって特定地区の
地図と走行経路、あるいはキャラクタをＣＲＴ表示する
ものである。７はパネルスイッチとしてのタッチパネル
部で、Ｃ］ｉＴ表示装置６の表示面上に取り付けられ、
このタッチパネル上に設けられた１２分割のタッチエリ
アのうち特定のタッチエリアがタッチ操作された時にそ
れに応じたシリアル信号を発生するものである。８は走
行軌跡の記憶指示を発生する復帰式の記憶スイッチ、９
は走行軌跡記憶のセット指示を発生する復帰式のセット
スイッチである。そして、この記憶スイッチ８とセット
スイッチ９にて指示手段を構成している。

次に、第２図に示す前記０ＩＬＴコントローラ５の詳細
電気結線図について説明する。１１は１２゜０９６Ｍｌ
１ｚの発振信号を発生する発振回路、１２は発振回路１
１よりの発振信号を分周しＪｏ　４８ＭＨｚのドツトタ
イミングクルツクと７５６ＫＨ２のキャラクタタイミン
グクロックを発生するドツトカウンタ、１８はマイクロ
コンピュータ４からの命令（コマンド）とドツトカウン
タ１２からのキャラクタタイミングクロックにより、水
平垂直同期信号、表示タイミング信号、リフレッシュメ
モリアドレス信号、ラスターアドレス信号を発生する表
示コントローラ、１４は表示コントローラ１８からの水
平、垂直同期信号をもとに表示期間中にマイクロコンピ
ュータ４をホールドさせるホールド信号をマイクロコン
ピュータ４０ホールド（ＨＯＬＤ）端子に発生するホー
ルド信号発生回路である。１５はマイクロコンピュータ
４からのアドレス信号と表示コントローラ１８からのり
フレツシュメモリアドレス信号、ラスターアドレス信９
１マイクロコンピュータ会からのホールドアクルレッジ
（ＨＯＬＤＡ）’信号によって切換えるマルチプレクサ
、１６．１７．１８はマイクロコンピュータ４と表示メ
モリ間のデータの向きを切換えるトライステートを有し
たパスドライバ、１９はマイクロコンピュータ４からの
アスキーコード等の表示用データを格納するとともに表
示コントローラ１８からのリフレッシュメモリアドレス
信号を受けてその内容をアドレスとして出力するキャラ
クタメモリ、２０はキャラクタメモリ１９からの表示用
アドレスと表示コン１−ローラ１８からのラスターアド
レス信号により表示パターンを出力するキャラクタジェ
ネレータである。２１はマイクロコンピュータ４からの
地図データを記憶する第１のグラフィックメモリ、２２
はマイクロコンピュータ４からの走行経路情報（走行軌
跡データ、現在位置データ）を記憶する第２のグラフィ
ックメモリ、２８，２４．２５はキャラクタジェネレー
タ２０、第１．第２のグラフィックメモリ２１．２２か
らのパラレル祖号をドツトカウンタ１２からのドツトタ
イミングクロックでシリアルデータに変換するパラレル
→シリアル（Ｐ、Ｓ）変換器、２６はマイクロコンピュ
ータ４からの画面切換信号によりグラフィックとキャラ
クタ画面を選択するためにＰ→８変換器２８とＰ　−８
変換器２４．２５からの信号の受付を切換え表示コント
ローラ１８からの表示タイミング信号により映像信号を
作り出すビデオコントローラ、２７は表示コントローラ
１８からの水平、垂直同期信号により同期信号を作り出
すエクスクル−シブオア回路である。なお、キャラクタ
メモリ１９、第１゜第２のグラフィックメモリ２１．２
２には車載バッテリから常時電源がバックアップされて
いる。

すなわち、このＣＲＴコントローラ５では、マイクロコ
ンピュータ４から送出されるデータにより、ギヤラクタ
データをキャラクタメモリ１９に、地図データを第１の
グラフィックメモリ２１に、走行軌跡と現在位置の表示
データを第２のグラフィックメモリ２２に常時記憶し、
マイクロコンピュータ４からの両面切換信号によりグラ
フィック画面（地図上に走行軌跡と現在位置を表示する
もの）とキャラクタ画面（地区を指定するために指定文
字等を表示するもの）を選択し、その選択に応じた画面
をｃ　Ｉｔ　Ｔ表示させるための映像信号と同期信号を
ＣＲＴ表示装置６に発生している。

また、前記タッチパネル部７は、第８図に示すように８
１〜４２までの１２分割されたタッチエリアを有してお
り、２枚のガラスとそれぞれのガラスに行列状に形成さ
れた透明導電膜で構成され、特定のタッチエリアが押さ
れた時にガラスのたわみによる行列の透明電導膜の接触
によってそのタッチエリアを検出するようにし、図示し
ないタッチ信号発生回路によって検出したタッチエリア
に対応するシリアル信号（スタート信号とタッチ情報信
号より成る）を発生している。なお、このタッチ信号発
生回路は４０　ｍ　８８　Ｇ毎にその時のタッチ情報を
シリアル信号にて発生している。

さらに、第４図はカセットテープ８ａにおける１つの地
区に対応したデータ領域部分を示すもので、Ａはその地
区の地図の右上点の絶対座標（北極点に対する座標）デ
ータおよび地図番号を記憶しているヘッダ部、Ｂはその
地区の地図データを記憶している地図データ記憶部、Ｘ
はブランク部である。従ってとのＡ、Ｂ部を読取装置８
が読取ることによって、マイクロコンピュータ４に特定
地区の地図データおよび絶対座標データを与えることが
できる。

上記構成においてその作動を第５図および第１１図の表
示説明図および第６図乃至第１０図に示す演算流れ図と
ともに説明する。この第６図はマイクロコンピュータ４
のメインルーチンの全体の演算処理を示す演算流れ図、
第７図は距離センサ２からの距離パルスに基づく割込演
算ルーチンの演算処理を示す演算流れ図、第８図は第６
図中のモード演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算
流れ図、第９図は第８図中の走行軌跡記憶演算ルーチン
の詳細な演算処理を示す演算流れ図、第１０図は第６図
中の現在位置演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算
流れ図である。

今、第１図中に示す構成要素１〜９を備えた車両におい
て、その運転開始時にキースイッチを投入すると、車載
バッテリからの電源供給を少目て各部電気系が作動状態
になる。そして、マイクロコンピュータ４においては、
安定化電源回路よりの６ｖの安定化電圧の供給を受けて
作動状態になり、第６図のスタートステップ１００より
その演算処理を開始し、初期設定ルーチン２ｏｏに進ん
でマイクロコンピュータ４内のレジスタ、カウンタ、ラ
ッチなどを演算処理の開始に必要な初期状しにセットす
る。そして、この初期設定後にモード演算ルーチン８０
０と現在位置演算ルーチン４００の演算処理を数十ｍ　
ｓ　ｅ　ｃ程度の周期にて繰り返し実行する。

すなわち、このモード演算ルーチン８００では、地図モ
ードとキャラクタモードのいずれか一方を選定するとと
もにそのモードに応じた内容をＣＲＴ表示させ、地図モ
ードの時には現在位置を示すカーソルの移動を可能とし
するとともに走行軌跡の記憶を可能としキャラクタモー
ドの時には特定地区（Ｕ） の地図指定を可能とする演算処理を実行し、現在位置演
算ルーチン４００に進む。この現在位置演算ルーチン４
００ではＣ１ｔＴコントローラ５における第２のグワフ
イツクメ七り２２中のｆＪｔ　孔位置データおよび走行
軌跡データをＸ、Ｙ成分毎に±５０２Ｈの走行変化にて
その内容を変更させるとともに、最新の走行軌跡のデー
タをＩＬＡＭ４Ｃに記憶する演算処理を実行し、モード
演算ルーチン８００にもどる。以後、このモード演算ル
ーチン８００から現在位置演算ルーチン４００へのメイ
ンルーチンの演算処理を数十ｔｎ　ｓ　ｅ　ｃ程度の周
期にて繰り返し実行する。

ユータ４の割込（Ｉ　Ｎ　’ｌ’　）端子に印加される
と、マイクロコンピュータ４はメインルーチンの演算処
理を一時中断して第７図に示す割込演算処理を実行する
。すなわち、割込スタートステップ６０１よりその演算
処理を開始し、積算ステップ５０２に進んでＲＡ　Ｍ　
４　ｃに記憶している距離データ■）（１２） に単位距離データ（約３９．２ｃＩＭに相当）を積算し
て更新し、距離利足ステップ５０８に進んで距離データ
Ｄが６．２５Ｆ７Ｚに達したか否かを判定する。

このとき、距離データＤが６．２６ｍに達していないと
その判定がＮＯになってリターンステップ５１０に進む
が、距離データＤが６．２５　ｍに達するとその判定が
ＹＥＳになり、方位信号入力ステップ５０４に進む。そ
して、この方位信号入力ステップ５０４にて方位検出装
置ｌからのディジタルのＸ、Ｙ成分信号Ｘａ、Ｙａ（東
、北を正方向、西、南を負方向）を入力し、平均方位算
出ステップ５０６に進んで前回の方位データＸｏ、Ｙ。

（６，２５ｍ走行する前の方位データ）と今回の方位デ
ータＸ　ａ　、　Ｙ　ａにより平均方位データＸ、Ｙを
求め、距離成分計算ステップ５０６に進んでＸ方向の距
離成分Ｄｘを６．２５　Ｘ　／Ｖ／Ｘ　２　＋−Ｙ’ｉ
、Ｙ方向の距離成分Ｄｙを６．２５　Ｙ　／　ｆＹ「〒
−９−とじで求め（ｘｚｚ−ｘｘ　＋Ｙ　ｍは東方向を
基準として左回りの角度θに対するＣＯＳθ、ｙ　７　
Ｖ／　ｘｚ　＋ｙ−ａはｓｉｎθに相当）、記憶ステッ
プ５０７に進んで今回の方位データＸａ　、Ｙａを次回
のためにＸｏ。

ＹＯとして記憶し、距離デ〒タリセットステップ５０８
に進んで距離データＤを０にリセットし、距離フラグセ
ットステップ５０９に進んで距離フラグをセットし、リ
ターンステップ５１０に進んで先に一時中断したメイン
ルーチンに復帰する。

すなわち、この割込演算ルーチンでは、単位距離走行す
る毎に距離データＤを積算更新し、距離データＤが６．
２５　ｍに達するとこの６．２５　ｍに対するＸ、Ｙ方
向の距離成分Ｄｘ、Ｄｙを算出し、距離フラグをセット
する演算処理を実行する。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルーチン８０
０の詳細演算処理について説明する。このモード演算ル
ーチン８００では、第８図のタッチデータ入力ステップ
ａｏｉよりその演算処理を開始し、タッチパネル部７か
らのタッチデータを入力してｌＬＡＭ、４０に記憶する
。そして、地図モード判定ステップ３０２に進んでＲＡ
八へ４ｃにおけるモードエリアの内容が地図モードであ
るか否かを判定し、地図モードである時にその判定がＹ
ＥＳになり、モード変更判定ステップ３０８に進んでＲ
ＡＭ４ｃに紀憤しているタッチデータがモード変更を示
すデータ（第３図における３４のタッチエリアが押され
た時のデータ）であるが否がを判定する。このとき、タ
ッチデータがモード変更を示すデータであるとその判定
がＹＥＳになり、キャラクタモード設定ステップ３０４
に進んで前記モードエリアの内容をキャラクタモードに
股宇し、キャラクタ切換信号出力ステップ３０５に進ん
でＣＲＴ表示装置６にキャラクタ画面を映像させるため
のキャラクタ切換信号をＣＲＴコントローラ５における
ビデオコントローラ２６に発生し、このモード演算ルー
チン８００の１回の演算処理を終える。

他方、前記タッチデータがモード変更を示すデータでな
い時、すなわち第８図における８４以外のタッチエリア
が押された時のデータ、あるいはいずれのタッチエリア
も押されていない時のデータ（例えばＦＦというデータ
）の時には前記モード変更判定ステップ８０８の判定が
ＮＯになり、カー（１５） ツル移動判定ステップ８０６に進む。このカーソル移動
判定ステップ８０６では、前記タッチデータが８２．８
８，３５．８８，４０．４１のいずれかのタッチエリア
が押された時のデータ（カーソル移動のデータ）である
か否かを判定、すなわち、第８図におけるａ２．ａａ、
ａ５．ａｓ＋４０．４１のタッチエリアがカーソル移動
のスイッチの役目として働きそのうちのいずれがのタッ
チエリアがタッチ操作されたか否がを判定し、タッチデ
ータがカーソル移動のデータでないとその判定がＮＯに
なるが、タッチデータがカーソル移動のデータであると
その判定がＹＥＳになってカーソル移動演算ステップ８
０７に進む。このカーソル移動演算ステップ８０７では
、前記タッチデータに応じ、このタッチデータが８２あ
るいは８８のタッチエリアの押下に対するデータである
とＣＲＴ表示装置６にて表示している現在位置のカーソ
ルを北方向に所定距離だけ移動させるように（！ＩｔＴ
コントローラ６における第２のグラフィックメモリ２２
の内容を変更させ、同様にタッチデー（１６） りが８５のタッチエリアの押下に対するデータであると
カーソルを西方向に、タッチデータが４０あるいは４１
のタッチエリアの押下に対するデータであるとカーソル
を南方向に、タッチデータが８８のタッチエリアの押下
に対するデータであるとカーソルを東方向にそれぞれ所
定距離だけ移動させるように第２のグラフィックメモリ
２２の内容を変更させる演算処理を実行する。

したがって、８２，３８，８５，８８，４０゜４１のい
ずれかのタッチエリアが押され続けた場合、前述のよう
にタッチ信号発生回路は４０　ｍ　８毎にその時のタッ
チ情報を発生し続けるため、カーソルを４　Ｑ　ｍ　９
毎に移動し続けることができる。

続いて、走行軌跡記憶演算ルーチン６００に進む。この
ルーチン６００の詳細な演算処理を第９図に示しである
。まず、ステップ６０１にて記憶スイッチ８の投入によ
る記憶指示が発生しているか否かを判定し、記憶指示が
発生していないとその判定がＮＯになるが、走行経路を
記憶させるべく記憶スイッチ８が投入操作されこの記憶
スイッチ８よシ記憶指示が発生しているとその判定がＹ
ＥＳになり、ステップ６０２に進んで記憶フラグをセッ
トし、ステップ６０８に進んで現在のカーソル位置に対
応した現在位置のＸ、Ｙ座標データを設定する。そして
、ステップ６０４に進んで記憶フラグがセットされてい
るか否かを判定し、記憶フラグがセットされているとそ
の判定がＹＥＳになり、ステップ６０５に進んでセット
スイッチ９からその投入によるセット指示が発生してい
るか否かを判定する。そして、セット指示が発生してい
ないとその判定がＮｏになり、セットスイッチ９が投入
されてセット指示が発生するまで待機状態となる。

（−１，て、タッチパネル部７のタッチ操作によってカ
ーソルを記憶させたい走行軌跡の始点位置（例えば第１
１図に示すように、現在位置ａに対し道路地図表示上に
なかった道路を走行した時の走行軌跡几の始点位置ｂ　
）に合わせ、この後にセットスイッチ９を投入すると、
このセットスイッチ９よりセラ［指示が発生するため前
記ステップ６０５に到来した時その判定がＹＥＳになる
。そＸ、Ｙ座標よりなる）のうちの最終位置（ステンと
ともに、この走行軌跡のデータをこの地図の地図番号と
対応づけて几ＡＭ４０に記憶させ、ステップ６０７に進
んで記憶フラグをリセットする。

他方、第８図における前記地図モード判定ステップ３０
２の判定がＮＯの時はモード変更判定ステップ８０８に
進み、前記モード変更判定ステップ８０８と同様の演算
処理にてモード変更か否かを判定する。このとき、モー
ド変更時でその判定がＹＥＳになると、地図モード設定
ステップ８０９に進んでＲＡＭ４ｃ内のモードエリアの
内容を地図モードに設定し、データ変換ステップ８１Ｏ
に進んでＣＲＴコントローラ５・における第２のグラフ
ィックメモリ２２の走行経路データを変換する。

この場合まず読取装置８を制御して指定された地（１９
） 区をその地図番号により探索させ、この探索した地図に
おける絶対座標データ（第４図に示すヘッダ部Ａに記憶
）と前回の地区の地図における絶対性軌跡、現在位置の
データをスライドさせるように変換する。そして、地図
データ読取出力ステップ８１１に進み、カセットテープ
８ａの地図データを読取装置８を介して入力するととも
にその地図データを第１のグラフィックメモリ２１に出
力し、走行軌跡続出出力ステップ８１２に進んで指定さ
れた地区の地図番号によりＲＡＭＡｃ内にその地図番号
に対応した走行軌跡のデータ（走行軌跡記憶演算ルーチ
ン６００の演算処理にて記憶したもの）があるか否かを
探索するとともに、記憶した走行軌跡のデータがあると
そのデータを読出して第１のグラフィックメモリ２１に
出力し、地図切換信号出力ステップ８１８に進んで０Ｉ
ＬＴ表示装Ｎ　６に地図のグラフィック画面を映像させ
るための地図切換信号をビデオコントローラ２６に（２
０） 発生し、このモード演算ルーチン８００の１回の演算処
理を終える。すなわち、キャラクタ画面から前回とは別
の地図のグラフィック画面に切換える時には上記演算処
理を実行し、今回の地図データと先に記憶しておいた走
行軌跡のデータを第１のグラフィックメモリ２１に記憶
させるとともに、この地図に対応した現在地に走行軌跡
および現在地点を示すカーソルを修正するよう第２のグ
ラフィックメモリ２２内の内容を変換する。このことに
より、ＣＲＴ表示装置６に表示する地図が切換わっても
走行軌跡および現在地をその地図に対応した部分に表示
することができ、しかもその地図表示上に先に記憶して
おいた走行軌跡を表示することができる。

他方、前記モード変更判定ステップ３０８の判定がＮｏ
の時はキャラクタ演算ステップ８１４に進む。このキャ
ラクタ演算ステップ８１４に到来する場合は、キャラク
タモードが設定されておりビデオコントローラ２６にキ
ャラクタ切換信号が発せられている状態であるため、Ｃ
ＲＴ表示装置６は第５図に示すようなキャラクタ画面を
映像している。このキャラクタ画面の中央に示す数字０
２−４−６８がそれぞれ地方、地域、地区を指定する数
字であり、それぞれの数はインクリメントスイッチ５１
にてｌずつ加算更新され、デクリメントスイッチｂ２に
てｌずつ減算更新され、セットスイッチ５３にてセット
され、リセットスイッチ５４にてリセットされるように
キャラクタ演算ステップ３１Ｂにて演算処理される。な
お、この地方、地域、地区の数字のデータ、すなわち地
図番号はＲＡ　Ｍ、　４　ｅに記憶されている。また、
前述したスイッチ５１１５２＋５３＋５４はそれぞれ第
８図のタッチエリア８９　、４０　、４１　：、、　４
２に対応している。

すなわち、この第８図に示すモード演算ルーチン８００
では、タッチパネル部７からのタッチデータと、記憶ス
イッチ８、セットスイッチ９からの指示と、Ｉｔ　Ａへ
１４ｃにおけるモードエリアの内容に従って以下に示す
■〜■の作動を行う。

■地図モードであってモード変更でない時にカーツル移
動指示があればカーソル移動のための演算処理を実行し
、カーソル移動の指示がなければ地図表示をそのまま継
続させる。

■地図モードであってモード変更でない時に記憶スイッ
チ８、セットスイッチ９の操作指示に従って走行軌跡を
記憶し、次回からのその地区の地図表示時にその記憶し
た走行軌跡を付加表示させる０ ■地図モードである時にモード変更の指示があると、地
図モードをキャラクタモードに変更するとともにｃｉｔ
’ｒ表示装置６にキャラクタ画面を映像させる。

■キャラクタモードであってモード変更でない時は第５
図のようなキャラクタ画面に対して地図の変更を受付可
能とする。

■キャラクタモードである時にモード変更の指示がある
と、キャラクタモードを地図モードに変更するとともに
ＣＲＴ表示装置６に地図のグラフィック画面を映像させ
、同時に走行軌跡および現在位置も修正して表示させる
。

（あ） 次に、メインルーチンにおける現在位置演算ルーチン４
００の詳細演算処理について説明する。乙の現在位置演
算ルーチン４００では第１Ｏ図の距離フラグ判定ステッ
プ４０１よりその演算処理を開始し、第７図の割込演算
処理にて距離フラグがセットされているか否かを判定す
る。このとき、距離フラグがセットされていないとその
判定がＮ。

になってこの現在位置演算ルーチン４００の１回の演算
処理を終えるが、距離フラグがセットされているとその
判定がＹＥＳになり、Ｘ距離補正ステップ４０２に進む
。そして、このＸ距離補正ステップ４０２にてＸ距離デ
ータＤＸを割込演算処理にて求めたＸ距離成分ＤＩによ
って補正計算（ＤＸ　＝ＤＸ−４−Ｄ　ｘ　）　Ｌ、Ｘ
距離補正ステップ４０８にてＹ距離データＤＹを同様に
補正計算（１）Ｙ＝ＤＹ＋Ｄｙ）Ｌ、第１のＸ距離判定
ステップ４０４に進んでＸ距離データＤＸが６０ｍ以上
の値になったか否かを判定する。このとき、Ｘ距離デー
タＤＸが５０ｍ以上の値であるとその判定がＹ　Ｅ　Ｓ
になり、Ｘ距離減算ステップ４０５に（（６） 進んでＸ距離データＤＸから５０　ｅｘの値を減算し、
表示移動ステップ４０６に進んで第２のグラフィックメ
モリ２２内の現在位置データを５０ｍ分だけ正方向（東
方向）に移動させるとともに走行軌跡データもこれに伴
って追従させる。

また、前記第１のＸ距離判定ステップ４０４の判定がＮ
Ｏの時は第２のＸ距離判定ステップ４０７に進み、Ｘ距
離データＤＸが−５０ｎＪ以下の値になったか否かを判
定する。このとき、Ｘ距離データＤＸが一５０Ｆ７２以
下の値であるとその判定がＹＢ２になり、Ｘ距離加算ス
テップ４０８に進んでＸ距離データＤＸに５０ｍの値を
加算し、表示移動ステップ４０９に進んで第２のグラフ
ィックメモリ２２内の現在位置データを５０ｍ分だけ負
方向（西方向）に移動させるとともに走行軌跡データも
これに伴って追従させる。

そして、前記第２のＸ距離判定ステップ４０？の判定が
Ｎｏの時、あるいは表示移動ステップ４０６．４０９の
後にＹ成分表示移動処理ルーチン４１０に進み、Ｘ距離
補正ステップ４０８にて計算したＹ距離データＤＹに対
し、上記ステップ４０４〜４０９と同様の判定、演算処
理を実行する。（Ｙ距離データＤＹが正負いずれかの方
向の５０　ｍ以上の値になると第２のグラフィックメモ
リ２２内の現在位置データおよび走行軌跡データをｂｏ
ｍ分だけ対応する方向に移動させる。）そして、次の距
離フラグリセットステップ４１１に進んで距離フラグを
リセットする。

なお、上記第２のグラフィックメモリ内への現在位置デ
ータの変更に伴ってｌＬＡＭ４ｃ内の現在位置のＸ、Ｙ
座標データも更新し、さらにＲＡＭ４ｃ内の最新の走行
軌跡のデータも更新（最新のもののみ記憶し古いものは
消去）する。

すなわち、この第９図に示す現在位置演算ルーチン４０
０では、ＣＲＴ表示装置６にて表示している画面に関係
なく第２のグラフィックメモリ２２内の現在位置データ
および走行軌跡データの変換を行なうとともに、ＲＡＭ
４ｃ内の現在位置のＸ。

Ｙ座標データおよび走行軌跡データの更新を行なう。

従って、モード演算ルーチンａＯＯと現在位置演算ルー
チン４００によるメインルーチンの繰返演算と第７図の
割込演算とによって、第２のグラフィックメモリ２２内
の現在位置データおよび走行軌跡データを順次変更して
いくとともに、指定されたモードに従ってＣＩＬＴ表示
装置６の画面を選択し、地図モードであれば地図のグラ
フィック画面（現在位置および走行軌跡の表示も含む）
を訣像させ、キャラクタモードであれば第５図に示す地
図指示のためのキャラクタ画面を訣像させる。

また、記憶スイッチ８、セットスイッチ９の操作指示に
従って走行軌跡を記憶し、次回からその地図が選定され
た時にその地図表示」二に記憶した走行軌跡を付加表示
させる。

なお、上記実施例において、表示手段として０１Ｌ’ｒ
表示装置６を示したが、液晶表示装着、ＥＬ表示装置等
を用いてもよい。

また、カーソルの移動を使って走行軌跡を記憶させるも
のを示したが、ＣｌｔＴ表示装置６の前面に透明なタブ
レットを設置し、記憶させたい走行（ｇ？） 軌跡上のタブレット位置をライトペンにて手書操作し、
この手書操作によって走行軌跡を検出し記憶するように
してもよい。

また、実際に走行した後の走行軌跡を記憶するものを示
したが、走行する前に記憶用の操作を行ない、実際の走
行に伴って走行軌跡を記憶し、次回からのその地区の地
図表示にその記憶した走行軌跡を付加表示するようにし
てもよい。

さらに、方位検出装置ｌ、距離センサ２からの信号によ
って現在位置を演算するものを示したが、その地区の主
要地点に設けた送信機からの地点コードの情報を受けて
現在位置表示を行なうようにしてもよい。

さらに、それまでの地図表示になかった新しい走行軌跡
を且ＡＭ４ｃに記憶させるものを示したが、地図テープ
３ａにおけるブランク部Ｘ（第４図参照）を利用して新
しい走行軌跡を直接書き込むようにしてもよい。

さらに、方向検出を地磁気検出にて行なうものを示した
が、基準方向に対する車両の相対方向を（２８） 求めるものを用いてもよい。

以上述べたように本発明では、道路地図表示にない道路
の走行軌跡を記憶し、その道路地図表示時にその記憶し
ておいた走行軌跡を付加表示でき、従って再度その地区
を走行する場合に記憶しておいた走行軌跡により対応す
る道路を容易に探すことができるという優れた効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第２図は
第１図中のＣ，ＲＴコントローラの詳細電気結線図、第
８図はタッチパネル部のタッチエリアを示す説明図、第
４図はカセットテープのデータ領域を示す説明図、第６
図および第１１図はＣＲＴ表示装置の表示状態を示す表
示説明図、第６図はマイクロコンピュータのメインルー
チンの全体の演算処理を示す演算流れ図、第７図は距離
センサからの距離パルスに基づく割込演算ルーチンの演
算処理を示す演算流れ図、第８図は第６図中のモード演
算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第９図
は第８図中の走行軌跡記憶演算ルーチンの詳細な演算処
理を示す演算流れ図である。第１０図は第６図中の現在
位置演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図で
ある。 ｌ・・・方位検出装置、２・・・距離センサ、８・・・
読取装置、８ａ・・・カセットテープ、４・・・制御手
段としてのマイクロコンピュータ、５・・・ＣＲＴコン
トローラ、６・・・表示手段としてのＣＲＴ表示装置、
８゜９・・・指示手段としての記憶スイッチ、セットス
イッチ。 代理人弁理士　　岡　部　　　隆

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の走行地区の道路地図を表示するとともにその地図
   上に車両の走行位置を付加表示する表示手段を備えた車
   載用ナビゲータにおいて、前記表示手段の道路地図表示
   にない道路を走行した時の走行軌跡を記憶させるための
   タイミング指示を外部操作により発生する指示手段と、
   この指示手段からタイミング指示の発生に基づ△ いて前記走行軌跡を記憶し、Ｏ７ｒ記走行地区の道路地
   図表示時に記憶しておいた前記走行軌跡をその道路地図
   表示に付加表示させる制御手段とを備える車載用ナビゲ
   ータ。