JPH1194944A - 車両用距離センサにおける検出異常判定方法 - Google Patents
車両用距離センサにおける検出異常判定方法Info
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- JPH1194944A JPH1194944A JP9254492A JP25449297A JPH1194944A JP H1194944 A JPH1194944 A JP H1194944A JP 9254492 A JP9254492 A JP 9254492A JP 25449297 A JP25449297 A JP 25449297A JP H1194944 A JPH1194944 A JP H1194944A
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Abstract
車との車間距離を検出し、この車間距離を一定に保つよ
うにオートクルーズ制御を行うものにおいて、前走車か
らの反射信号の受信環境の悪化を速やかに検出する。 【解決手段】 距離センサS1 で検出した受信光量を所
定時間に亘って累積したデータに基づいて受信光量の標
準偏差(または分散)および平均値を算出し、距離セン
サS1 が反射信号を受信しなくなったときに、前記標準
偏差が基準値以上であるか、あるいは前記平均値が基準
値以下であれば、前走車からの反射信号の受信環境が悪
化したと判定し、オートクルーズ制御を中止するととも
に報知手段7でドライバーに受信環境の悪化を報知す
る。
Description
光学的信号を送信するとともに、その光学的信号が車両
前方の対照物に反射された反射信号を受信し、送信から
受信までの時間に基づいて自車から対照物までの距離を
検出する車両用距離センサに関し、特に、その検出異常
判定方法に関する。
自車の前方を走行するターゲット車両との車間距離を検
出し、この車間距離が所定の値に保持されるように自車
の速度を制御することにより、自車をターゲット車両に
追従走行させるオートクルーズ装置は周知である。かか
るオートクルーズ装置において、ターゲット車両の後部
が汚れてレーザービームの反射信号が減少した場合や、
ターゲット車両が路面から水や雪を多量に巻き上げたよ
うな場合に、反射信号の受信状態が悪化してターゲット
車両との車間距離を的確に検出できなくなり、実際には
ターゲット車両が存在するのに、それが存在しなくなっ
たと誤判断する可能性がある。
受信光量と、途切れつつあるターゲット車両との車間距
離のデータとに基づいて受信環境の悪化が検出されたと
き、オートクルーズ制御を中断したり、ドライバーに警
報を発したりするものが、本出願人により既に提案され
ている(特願平9−199568号参照)。
来のものは、ターゲット車両からの反射信号の受信が途
切れた後に再び受信が開始されたときに受信環境の悪化
を検出するものであるため、より早めに受信環境の悪化
を検出できることが望ましい。
で、ターゲット車両からの反射信号の受信環境の悪化を
速やかに検出することを目的とする。
に、請求項1に記載された発明は、車両前方に向けて光
学的信号を送信するとともに、その光学的信号が車両前
方の対照物に反射された反射信号を受信し、送信から受
信までの時間に基づいて自車から対照物までの距離を検
出する車両用距離センサにおいて、前記対照物が非検出
状態となる以前の該対照物からの受信光量のばらつきが
受信環境の悪化を示す基準値以上になったときに検出異
常を判定することを特徴とする。
該受信光量のばらつきが増加することに鑑み、受信光量
のばらつきが基準値以上になったときに検出異常を判定
するので、対照物が非検出状態となると同時に速やかに
受信環境の悪化を判定することが可能となる。前記基準
値は受信環境の悪化を判定し得るものであれば良く、適
宜設定される設計上の値である。
1の構成に加えて、前記ばらつきが標準偏差または分散
であることを特徴とする。
程度を的確に把握することができる。
方に向けて光学的信号を送信するとともに、その光学的
信号が車両前方の対照物に反射された反射信号を受信
し、送信から受信までの時間に基づいて自車から対照物
までの距離を検出する車両用距離センサにおいて、前記
対照物が非検出状態となる以前の該対照物からの受信光
量の平均値が受信環境の悪化を示す基準値以下になった
ときに検出異常を判定することを特徴とする。
該受信光量の平均値が減少することに鑑み、受信光量の
平均値が基準値以下になったときに検出異常を判定する
ので、対照物が非検出状態となると同時に速やかに受信
環境の悪化を判定することが可能となる。前記基準値は
受信環境の悪化を判定し得るものであれば良く、適宜設
定される設計上の値である。
1〜3の何れかの構成に加えて、対照物が自車から所定
距離内にあるときに前記検出異常の判定を行うことを特
徴とする。
距離内にあるときに検出異常の判定を行うので、対照物
が自車から離れたことに伴う受信光量の低下による検出
異常の誤判定を回避することができる。前記所定距離は
実施例では60mに設定されるが、距離センサの性能等
に応じて変更可能である。
1〜3の何れかの構成に加えて、今回非検出になった対
照物までの距離と前回非検出になった対照物までの距離
との偏差が所定距離内にあるときに前記検出異常の判定
を行うことを特徴とする。
挟んで異なる対照物を検出した場合には、それぞれの対
照物までの距離の偏差が所定距離以上になって検出異常
の判定が行われないので、異なる対照物のデータに基づ
いて検出異常の判定が行われるのを防止することができ
る。前記所定距離は実施例では10mに設定されるが、
距離センサの性能等に応じて変更可能である。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
で、図1はオートクルーズ装置を備えた車両の全体構成
図、図2は制御系のブロック図、図3は作用を説明する
フローチャートの第1分図、図4は作用を説明するフロ
ーチャートの第2分図である。
たる左前輪WFLおよび右前輪WFRにはそれぞれ左前輪用
ディスクブレーキBFLおよび右前輪用ディスクブレーキ
BFRが装着され、従動輪たる左後輪WRLおよび右後輪W
RRにはそれぞれ左後輪用ディスクブレーキBRLおよび右
後輪用ディスクブレーキBRRが装着される。
制動油圧を発生するマスタシリンダMの出力ポート1に
連なる油路2と、各ディスクブレーキBFL,BFR,
BRL,B RRに個別に連なる油路3FL,3FR,3RL,3RR
との間に、ブレーキアクチュエータA1 が設けられる。
ブレーキアクチュエータA1 は、その非作動時に油路2
および油路3FL,3FR,3RL,3RR間を連通させてマス
タシリンダMからの制動油圧をそのまま各ディスクブレ
ーキBFL,BFR,BRL,BRRに作用させる状態と、その
作動時に油路2および油路3FL,3FR,3RL,3RR間を
遮断するとともに、該ブレーキアクチュエータA1 が発
生する制動油圧を各ディスクブレーキBFL,BFR,
BRL,BRRに作用させる状態とを切換可能である。
ットル弁5にはスロットルアクチュエータA2 が連結さ
れており、このスロットルアクチュエータA2 の作動に
より、スロットル弁5の開度すなわちエンジン出力が制
御される。
てのレーザービームの送光と、自車の前方に在る前走車
から反射されるレーザービームの受光とが可能であると
ともに、前記送光から受光までの時間差に基づいて自車
からターゲット車両である前走車までの車間距離を演算
可能なレーザーレーダーよりなる距離センサS1 が搭載
される。この距離センサS1 は、前走車からの反射され
たレーザービームの受信光量が所定値以下になると、前
走車を検出できなくなる。
距離センサS1 からの信号と、エンジンEに接続された
トランスミッションTの出力軸の回転数に基づいて車速
を検出する車速センサS2 からの信号と、オートクルー
ズ開始スイッチS3 からの信号と、オートクルーズ終了
スイッチS4 からの信号とが電子制御ユニットCに入力
される。
始スイッチS3 が操作されてオートクルーズ制御が開始
されると、距離センサS1 で検出した前走車との車間距
離が所定距離に保持されるように、ブレーキアクチュエ
ータA1 およびスロットルアクチュエータA2 の作動を
制御して車両を加速あるいは減速する。このオートクル
ーズ制御は、オートクルーズ終了スイッチS4 が操作さ
れた場合、図示せぬアクセルペダルが踏み込まれた場
合、ブレーキペダルPが踏み込まれた場合、車速センサ
S2 で検出した車速が所定値以下に低下した場合、ある
いは距離センサS 1 による前走車との車間距離の検出環
境が悪化した場合に終了する。この検出環境の悪化が発
生すると、電子制御ユニットCに接続されたブザー、チ
ャイム、ランプ等の報知手段7が作動してドライバーに
対する報知が行われる。
出手法を、図3および図4のフローチャートに基づいて
具体的に説明する。検出環境悪化の検出手法の要点は、
検出環境が悪化すると正常時に比べて距離センサS1 の
受信光量が不安定になり、受信光量のばらつき(標準偏
差あるいは分散)が増加したり、あるいは受信光量の平
均値が減少したりすることに鑑み、前記受信光量のばら
つきあるいは前記受信光量の平均値を所定の基準値と比
較することにより行われる。
距離センサS1 が前走車を検出しているとき、ステップ
S2に移行して過去に検出していた受信光量の累積デー
タに今回の受信光量のデータを累積するとともに、その
累積時間が第1累積時間Ta(例えば、5秒)に達する
と、その間に累積したデータに基づいて受信光量のばら
つきの指標である標準偏差aを算出する。続くステップ
S3では、同様にして過去に検出していた受信光量の累
積データに今回の受信光量のデータを累積するととも
に、その累積時間が第2累積時間Tb(例えば、5秒)
に達すると、その間に累積したデータに基づいて受信光
量の平均値bを算出する。
離センサS1 が前走車を検出しておらず、かつステップ
S4において前回ループで距離センサS1 が前走車を検
出していない場合、つまり2ループ以上連続して前走車
を検出していないときには、ステップS5に移行する。
ステップS5において最後に前走車を検出しなくなって
から所定時間Tc(例えば、5秒)以上が経過していれ
ば、ステップS6において、前記ステップS2およびス
テップS5で算出した標準偏差aおよび平均値bを初期
化する。即ち、前走車を検出しなくなってから前記所定
時間Tcが経過した後に再度前走車を検出しても、その
前走車は元の前走車と同じものでない可能性があるた
め、上述した標準偏差aおよび平均値bを初期化によ
り、異なる前走車のデータを累積する不具合を解消する
ことができる。
離センサS1 が前走車を検出しておらず、かつ前記ステ
ップS4において前回ループで距離センサS1 が前走車
を検出していた場合、つまり今回ループで始めて前走車
を検出しなくなったときには、ステップS7に移行す
る。ステップS7において前回ループで検出された前走
車との車間距離D0 が所定距離α(例えば、60m)以
下でなければ、つまり車間距離が大きいために判定に必
要な受信光量が元々得られない場合には、ステップS8
に移行せずにステップS1にリターンする。
距離D0 が前記所定距離α以下であればステップS8に
移行し、そこで前回ループで検出していた前走車が自車
の将来軌跡上以外に存在するか否かを判定し、自車の将
来軌跡上以外に存在する場合には前走車がレーンチェン
ジを行ったものと判定し、ステップS9に移行せずにス
テップS1にリターンする。
が消滅したときの車間距離Dvと、前回ループで検出さ
れた車間距離D0 との偏差を所定距離β(例えば、10
m)と比較し、偏差が所定距離βを越えていれば、ステ
ップS10において、前記ステップS2およびステップ
S3で算出した標準偏差aおよび平均値bを初期化す
る。即ち、前走車を検出しなくなっても所定時間Tc以
内に再度前走車を検出すれば、標準偏差aおよび平均値
bに算出は続行されるが(ステップS5参照)、前記偏
差が所定距離βを越えていれば、再度検出された前走車
が元の前走車と別のものであると判定して標準偏差aお
よび平均値bを初期化することにより、異なる前走車の
データを累積する不具合を解消することができる。
で検出された前走車との車間距離D 0 を、前走車が消滅
したときの車間距離Dvとして記憶した後、ステップS
12において、データの累積時間Thが前記第1累積時
間Ta以上になって受信光量の標準偏差aの算出が完了
していれば、ステップS13に移行する。ステップS1
3において標準偏差aを基準値cと比較した結果、標準
偏差aが基準値c以上であって検出された受信光量のば
らつきが大きい場合には、ステップS16で距離センサ
S1 の検出環境が悪化したと判定し、報知手段7により
ドライバーに警報を発するとともに、距離センサS1 で
検出した車間距離に基づくオートクルーズ制御を中止す
る。
差aが基準値c未満であって検出された車間距離のばら
つきが小さい場合、あるいは前記ステップS12におい
て、受信光量の標準偏差aの算出が完了していない場合
には、ステップS14に移行する。ステップS14にお
いて、データの累積時間Thが前記第2累積時間Tb以
上になって受信光量の平均値bの算出が完了していれ
ば、ステップS15に移行する。ステップS15におい
て、平均値bを基準値dと比較した結果、平均値bが基
準値d以下であって受信光量が小さい場合には、ステッ
プS16で距離センサS1 の検出環境が悪化したと判定
し、報知手段7によりドライバーに警報を発するととも
に、距離センサS1 で検出した車間距離に基づくオート
クルーズ制御を中止する。
積した受信光量の標準偏差aが基準値b以上であるか、
第2累積時間Tbに亘って累積した受信光量の平均値b
が基準値d以下である場合に距離センサS1 の検出環境
が悪化したと判定するので、実際の検出環境の悪化が発
生してからタイムラグなしに検出環境の悪化を判定する
ことができ、オートクルーズ制御を的確に中止すること
ができる。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
オートクルーズ装置に用いられているが、車両の衝突回
避装置等の他の用途に適用されるものでも良い。また実
施例では受信光量のばらつきの指標として標準偏差を用
いているが、標準偏差に代えて分散を用いることも可能
である。
によれば、受信光量が低下すると該受信光量のばらつき
が増加することに鑑み、受信光量のばらつきが基準値以
上になったときに検出異常を判定するので、対照物が非
検出状態となると同時に速やかに受信環境の悪化を判定
することが可能となる。
受信光量のばらつきの程度を的確に把握することができ
る。
受信光量が低下すると該受信光量の平均値が減少するこ
とに鑑み、受信光量の平均値が基準値以下になったとき
に検出異常を判定するので、対照物が非検出状態となる
と同時に速やかに受信環境の悪化を判定することが可能
となる。
対照物が自車から所定距離内にあるときに検出異常の判
定を行うので、対照物が自車から離れたことに伴う受信
光量の低下による検出異常の誤判定を回避することがで
きる。
対照物の非検出状態を挟んで異なる対照物を検出した場
合には、それぞれの対照物までの距離の偏差が所定距離
以上になって検出異常の判定が行われないので、異なる
対照物のデータに基づいて検出異常の判定が行われるの
を防止することができる。
Claims (5)
- 【請求項1】 車両前方に向けて光学的信号を送信する
とともに、その光学的信号が車両前方の対照物に反射さ
れた反射信号を受信し、送信から受信までの時間に基づ
いて自車から対照物までの距離を検出する車両用距離セ
ンサにおいて、 前記対照物が非検出状態となる以前の該対照物からの受
信光量のばらつきが受信環境の悪化を示す基準値(c)
以上になったときに検出異常を判定することを特徴とす
る車両用距離センサにおける検出異常判定方法。 - 【請求項2】 前記ばらつきが標準偏差または分散であ
ることを特徴とする、請求項1に記載の車両用距離セン
サにおける検出異常判定方法。 - 【請求項3】 車両前方に向けて光学的信号を送信する
とともに、その光学的信号が車両前方の対照物に反射さ
れた反射信号を受信し、送信から受信までの時間に基づ
いて自車から対照物までの距離を検出する車両用距離セ
ンサにおいて、 前記対照物が非検出状態となる以前の該対照物からの受
信光量の平均値(b)が受信環境の悪化を示す基準値
(d)以下になったときに検出異常を判定することを特
徴とする車両用距離センサにおける検出異常判定方法。 - 【請求項4】 対照物が自車から所定距離(α)内にあ
るときに前記検出異常の判定を行うことを特徴とする、
請求項1〜3の何れかに記載の車両用距離センサにおけ
る検出異常判定方法。 - 【請求項5】 今回非検出になった対照物までの距離と
前回非検出になった対照物までの距離との偏差が所定距
離(β)内にあるときに前記検出異常の判定を行うこと
を特徴とする、請求項1〜3の何れかに記載の車両用距
離センサにおける検出異常判定方法。
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