JP2007062711A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御対象決定部15は、レーダ装置14で先行車を検知し、自車と先行車との相対位置、相対距離等の情報を算出する。車線変更判断部11は、走行軌跡推定部12で推定された自車の走行軌跡と、上記制御対象決定部15で算出された情報と、ウィンカー操作検出部17で検出した運転者のウィンカー操作情報とに基づいて、自車が車線変更を行ったか否かを判断する。車線変更判断部11で自車が車線変更を行ったと判断された場合は、車線変更の情報を車速制御部16へと出力する。車線変更の情報を入力した車速制御部16は、車線変更情報を用いて追従制御の内容を変更する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の一実施形態にかかる車両用制御装置の構成を示す機能ブロック図である。図1において、車両用制御装置1内の車線変更判断部11(車線変更検知手段)は、制御対象領域設定部13及びウィンカー操作検出部17の出力に基づいて自車が車線変更を行ったか否かを判断し、判断結果を車速制御部16へと出力するものである。なお、車線変更判断部11における動作は、図4のフローチャートを参照して後述する。
11 … 車線変更判断部(車線変更検知手段)
12 … 走行軌跡推定部(走行軌跡推定手段)
14 … レーダ装置(物体検知手段)
15 … 制御対象決定部(制御対象検知手段)
16 … 車速制御部(車速制御手段)
17 … ウィンカー操作検出部(方向指示器検出手段)
Claims (5)
- 自車進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段と、
自車の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
前記物体検知手段および前記走行軌跡推定手段の出力に基づいて制御対象とする車両を検知する制御対象検知手段と、
自車の車線変更を検知する車線変更検知手段と、
前記制御対象検知手段により検知された制御対象に対する追従制御を行うとともに前記車線変更検知手段により自車の車線変更が検知された場合には前記追従制御の内容を変更する車速制御手段と
を備えた車両用制御装置において、
前記車線変更検知手段は、
前記制御対象検知手段により検知された制御対象の自車に対する相対速度または相対位置の少なくとも何れか一つと、
前記走行軌跡推定手段により推定された自車の走行軌跡と
に基づいて自車の車線変更を検知することを特徴とする車両用制御装置。 - 前記車線変更検知手段は、
前記走行軌跡推定手段により推定された自車の走行軌跡の左右に振れる振れ速度が所定値以上でありかつ、
前記制御対象検知手段により検知された制御対象の自車に対する横方向相対速度が前記自車の走行軌跡の振れ方向と逆向きに所定値以上でありかつ、
前記制御対象と前記自車の走行軌跡との軌跡偏差が前記自車の走行軌跡の振れ方向と逆向きに所定値以上である場合には
自車の車線変更が行われたとする請求項1に記載の車両用制御装置。 - 運転者による方向指示器の操作を検出する方向指示器操作検出手段をさらに備え、
前記車線変更検知手段は、
前記方向指示器の操作中または操作終了から所定時間内に限り前記自車の車線変更の検知を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用制御装置。 - 前記車線変更検知手段は、
前記制御対象検知手段により検知された制御対象と自車との相対距離が所定値以内の場合に限り前記自車の車線変更の検知を行うことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の車両用制御装置。 - 前記車線変更検知手段は、
自車の車線変更が検知されてから所定時間内は自車が車線変更したと判断しないことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の車両用制御装置。
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