JP3214823B2 - 対照物認識機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法 - Google Patents
対照物認識機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法Info
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の前方に在る
対照物の１つを特定対照物とし、その特定対照物のデー
タに基づいてアクチュエータの作動を制御可能である対
照物認識機能付き車両に関し、特にそのアクチュエータ
の制御方法の改良に関する。
対照物の１つを特定対照物とし、その特定対照物のデー
タに基づいてアクチュエータの作動を制御可能である対
照物認識機能付き車両に関し、特にそのアクチュエータ
の制御方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる対照物認識機能付き車両
は、たとえば特開平５−１８０９３３号公報等により既
に知られている。
は、たとえば特開平５−１８０９３３号公報等により既
に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、路面に反射
物標（所謂キャッツアイ）が埋め込まれている場合があ
り、そのような路面を走行しているときには制御対象と
すべく移動している先行車等の移動対照物に前記キャッ
ツアイが近接していることに起因して先行車およびキャ
ッツアイが同一対照物として同一ラベルに纏められるこ
とがあり、先行車の移動によりキャッツアイが先行車か
ら分離して独立の対照物として認識するようになったと
きには、先行車からの分離に起因して停止物であるキャ
ッツアイを或る速度を持つ移動物として誤認識してしま
い、そのキャッツアイを特定対照物としてアクチュエー
タの制御を行なうことがある。
物標（所謂キャッツアイ）が埋め込まれている場合があ
り、そのような路面を走行しているときには制御対象と
すべく移動している先行車等の移動対照物に前記キャッ
ツアイが近接していることに起因して先行車およびキャ
ッツアイが同一対照物として同一ラベルに纏められるこ
とがあり、先行車の移動によりキャッツアイが先行車か
ら分離して独立の対照物として認識するようになったと
きには、先行車からの分離に起因して停止物であるキャ
ッツアイを或る速度を持つ移動物として誤認識してしま
い、そのキャッツアイを特定対照物としてアクチュエー
タの制御を行なうことがある。
【０００４】かかる問題を解決するには、停止物である
キャッツアイが移動している先行車から分離するときに
はキャッツアイである対照物の自車に対する相対速度変
化が大きくなることに基づいて、キャッツアイを特定対
照物の選択から除外し、そのキャツアイよりも前方で移
動している先行車を特定対照物として選択し直せばよ
い。ところが、従来のものでは、特定対照物が変化した
ときには新たな特定対照物のデータが安定するまではア
クチュエータの制御を一時的に停止しており、選択し直
したことにより新たなラベルの対照物が特定対照物とな
ったときには、その新たな特定対照物が、それまでアク
チュエータの制御の対象としていた先行車であるにもか
かわらず、アクチュエータの制御が一時的に停止されて
しまうことになる。
キャッツアイが移動している先行車から分離するときに
はキャッツアイである対照物の自車に対する相対速度変
化が大きくなることに基づいて、キャッツアイを特定対
照物の選択から除外し、そのキャツアイよりも前方で移
動している先行車を特定対照物として選択し直せばよ
い。ところが、従来のものでは、特定対照物が変化した
ときには新たな特定対照物のデータが安定するまではア
クチュエータの制御を一時的に停止しており、選択し直
したことにより新たなラベルの対照物が特定対照物とな
ったときには、その新たな特定対照物が、それまでアク
チュエータの制御の対象としていた先行車であるにもか
かわらず、アクチュエータの制御が一時的に停止されて
しまうことになる。
【０００５】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、停止物である反射物標の移動対照物への融合
・分離に起因して反射物標を特定対照物として選択する
ことを回避するとともに、アクチュエータの制御が不要
に停止してしまうことを防止するようにした対照物認識
機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法を提供
することを目的とする。
のであり、停止物である反射物標の移動対照物への融合
・分離に起因して反射物標を特定対照物として選択する
ことを回避するとともに、アクチュエータの制御が不要
に停止してしまうことを防止するようにした対照物認識
機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、自車の前方に在る対照物の
位置を検出する対照物検出センサと、該センサで得た対
照物データに基づいて相互に近接する対照物データに同
一のラベルを付すことにより同一ラベルの対照物データ
を同一対照物として纏める対照物検知ユニットと、該対
照物検知ユニットでラベルを付した対照物のうち自車の
推定進行軌跡上に存在する対照物の１つを特定対照物と
して選択する特定対照物判定ユニットとを備え、前記特
定対照物のデータに基づいてアクチュエータの作動を制
御可能な対照物認識機能付き車両において、対照物検知
ユニットでラベルを付した対照物の位置の変化量に基づ
いて自車に対する対照物の相対速度を求め、特定対照物
として選択した対照物の前記相対速度の変化量が所定値
を超えているときには、当該対照物を特定対照物の選択
対象から除外するとともに自車の推定進行軌跡上で移動
する他の対照物を特定対照物として選択し直し、選択し
直した特定対照物のデータに基づいてアクチュエータの
作動制御を継続することを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、自車の前方に在る対照物の
位置を検出する対照物検出センサと、該センサで得た対
照物データに基づいて相互に近接する対照物データに同
一のラベルを付すことにより同一ラベルの対照物データ
を同一対照物として纏める対照物検知ユニットと、該対
照物検知ユニットでラベルを付した対照物のうち自車の
推定進行軌跡上に存在する対照物の１つを特定対照物と
して選択する特定対照物判定ユニットとを備え、前記特
定対照物のデータに基づいてアクチュエータの作動を制
御可能な対照物認識機能付き車両において、対照物検知
ユニットでラベルを付した対照物の位置の変化量に基づ
いて自車に対する対照物の相対速度を求め、特定対照物
として選択した対照物の前記相対速度の変化量が所定値
を超えているときには、当該対照物を特定対照物の選択
対象から除外するとともに自車の推定進行軌跡上で移動
する他の対照物を特定対照物として選択し直し、選択し
直した特定対照物のデータに基づいてアクチュエータの
作動制御を継続することを特徴とする。
【０００７】この請求項１記載の発明によれば、停止し
た反射物標の移動対照物との融合・分離により、反射物
標を或る速度を持つ移動物として認識したとしても、自
車に対する相対速度が大きく変化することに基づいて反
射物標を特定対照物の選択対象から除外することがで
き、自車の推定進行軌跡上で移動する他の対照物を特定
対照物として選択し直すことにより、推定進行軌跡上に
おいて自車の前方で移動している対照物をアクチュエー
タの制御対象として選択することができる。しかも選択
し直した特定対照物は、反射物標の融合・分離が生じる
まで特定対照物としていたものであり、特定対照物のデ
ータを連続的に得ていたものであるので、アクチュエー
タの制御を停止することなく継続しても制御の安定性が
損なわれることはない。
た反射物標の移動対照物との融合・分離により、反射物
標を或る速度を持つ移動物として認識したとしても、自
車に対する相対速度が大きく変化することに基づいて反
射物標を特定対照物の選択対象から除外することがで
き、自車の推定進行軌跡上で移動する他の対照物を特定
対照物として選択し直すことにより、推定進行軌跡上に
おいて自車の前方で移動している対照物をアクチュエー
タの制御対象として選択することができる。しかも選択
し直した特定対照物は、反射物標の融合・分離が生じる
まで特定対照物としていたものであり、特定対照物のデ
ータを連続的に得ていたものであるので、アクチュエー
タの制御を停止することなく継続しても制御の安定性が
損なわれることはない。
【０００８】また請求項２記載の発明によれば、対照物
の相対速度および自車速度に基づく対照物速度が予め定
めた移動物判定速度を超えていることをもって、対照物
が移動していると判断することにより、特定対照物を選
択し直すときに、先行移動物を正しく特定対照物として
選択することができる。
の相対速度および自車速度に基づく対照物速度が予め定
めた移動物判定速度を超えていることをもって、対照物
が移動していると判断することにより、特定対照物を選
択し直すときに、先行移動物を正しく特定対照物として
選択することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１ないし図８は先行車両に一定距離で追
随させるようにした車両に本発明を適用したときの一実
施例を示すものであり、図１は全体構成を示す図、図２
は電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図、図３
は対照物検出データの座標展開図、図４はターゲット判
定ユニットの構成を示すブロック図、図５はターゲット
判定ユニットでの判定処理のメインルーチンを示すフロ
ーチャート、図６は速度変化監視処理のサブルーチンを
示すフローチャート、図７はターゲット決定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャート、図８はロックオフ禁止
判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
随させるようにした車両に本発明を適用したときの一実
施例を示すものであり、図１は全体構成を示す図、図２
は電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図、図３
は対照物検出データの座標展開図、図４はターゲット判
定ユニットの構成を示すブロック図、図５はターゲット
判定ユニットでの判定処理のメインルーチンを示すフロ
ーチャート、図６は速度変化監視処理のサブルーチンを
示すフローチャート、図７はターゲット決定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャート、図８はロックオフ禁止
判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００１１】先ず図１において、前輪駆動車両の左前車
輪ＷFLおよび右前車輪ＷFRには左前輪用ディスクブレー
キＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキＢFRが装着さ
れ、左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左後輪用ディスク
ブレーキＢRLおよび右後輪用ディスクブレーキＢRRが装
着される。
輪ＷFLおよび右前車輪ＷFRには左前輪用ディスクブレー
キＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキＢFRが装着さ
れ、左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左後輪用ディスク
ブレーキＢRLおよび右後輪用ディスクブレーキＢRRが装
着される。
【００１２】ブレーキペダルＰの踏込み操作に応じた制
動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１に連
なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRとの間
には、ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられており、
このブレーキアクチュエータＡ1 は、その非作動時に油
路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させて
マスタシリンダＭからの制動油圧を各ディスクブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る状態と、作動時
に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を遮断す
るとともにブレーキアクチュエータＡ1 が出力する油圧
を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用さ
せる状態とを切換可能である。
動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１に連
なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRとの間
には、ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられており、
このブレーキアクチュエータＡ1 は、その非作動時に油
路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させて
マスタシリンダＭからの制動油圧を各ディスクブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る状態と、作動時
に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を遮断す
るとともにブレーキアクチュエータＡ1 が出力する油圧
を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用さ
せる状態とを切換可能である。
【００１３】図示しないエンジンの吸気路４に設けられ
たスロットル弁５には、スロットルアクチュエータＡ2
が連結されており、このスロットルアクチュエータＡ2
の作動により、スロットル弁４の開度すなわちエンジン
の出力が制御される。
たスロットル弁５には、スロットルアクチュエータＡ2
が連結されており、このスロットルアクチュエータＡ2
の作動により、スロットル弁４の開度すなわちエンジン
の出力が制御される。
【００１４】この車両の前部には、自車から前方に向け
ての信号の送信ならびに自車の前方に在る対照物からの
反射信号の受信が可能であるとともに、前記送信から受
信までの時間に基づいて自車に対する対照物の位置を演
算可能なレーザーレーダー等の対照物検出センサ６が搭
載されており、この対照物検出センサ６は、車両の車幅
方向に走査して車幅方向に一定の範囲での自車に対する
対照物の位置を検出可能である。
ての信号の送信ならびに自車の前方に在る対照物からの
反射信号の受信が可能であるとともに、前記送信から受
信までの時間に基づいて自車に対する対照物の位置を演
算可能なレーザーレーダー等の対照物検出センサ６が搭
載されており、この対照物検出センサ６は、車両の車幅
方向に走査して車幅方向に一定の範囲での自車に対する
対照物の位置を検出可能である。
【００１５】また従動輪である左、右後車輪にはそれら
の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ７RL，７RR
がそれぞれ付設される。而して、対照物検出センサ６、
車輪速度センサ７RL，７RRならびに車両のヨーレートＹ
を検出するヨーレートセンサ８からの信号は、電子制御
ユニットＣに入力され、電子制御ユニットＣは、各セン
サ６，７RL，７RR，８からの信号に基づいてブレーキア
クチュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2
の作動を制御する。
の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ７RL，７RR
がそれぞれ付設される。而して、対照物検出センサ６、
車輪速度センサ７RL，７RRならびに車両のヨーレートＹ
を検出するヨーレートセンサ８からの信号は、電子制御
ユニットＣに入力され、電子制御ユニットＣは、各セン
サ６，７RL，７RR，８からの信号に基づいてブレーキア
クチュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2
の作動を制御する。
【００１６】図２において、電子制御ユニットＣは、自
車速演算手段１０と、対照物検知ユニット１１と、ター
ゲット判定ユニット１２と、ロックオン処理ユニット１
３と、車間制御ユニット１４とを備える。
車速演算手段１０と、対照物検知ユニット１１と、ター
ゲット判定ユニット１２と、ロックオン処理ユニット１
３と、車間制御ユニット１４とを備える。
【００１７】自車速演算手段１０は、従動輪速度を検出
する車輪速度センサ７RL，７RRの検出値に基づいて自車
速Ｖを演算する。
する車輪速度センサ７RL，７RRの検出値に基づいて自車
速Ｖを演算する。
【００１８】対照物検知ユニット１１では、対照物検出
センサ６からの信号に基づいて対照物の位置が、図３で
示すように、自車位置を原点（Ｘ＝０，Ｙ＝０）とした
Ｘ，Ｙ座標上に展開されるとともに、該座標上で相互に
近接した対照物データにラベルが、たとえばＮＯ．４，
８，１５…と付され、相互に近接した対照物データが同
一ラベルを有する同一の対照物として纏められる。而し
て対照物検知ユニット１１では、各ラベル毎の重心位置
演算により各ラベル毎の対照物の位置Ｐが得られ、また
各ラベルの対照物の位置Ｐの時間的変化量を演算するこ
とにより各ラベル毎の対照物の自車に対する相対速度Δ
Ｖが得られることになる。
センサ６からの信号に基づいて対照物の位置が、図３で
示すように、自車位置を原点（Ｘ＝０，Ｙ＝０）とした
Ｘ，Ｙ座標上に展開されるとともに、該座標上で相互に
近接した対照物データにラベルが、たとえばＮＯ．４，
８，１５…と付され、相互に近接した対照物データが同
一ラベルを有する同一の対照物として纏められる。而し
て対照物検知ユニット１１では、各ラベル毎の重心位置
演算により各ラベル毎の対照物の位置Ｐが得られ、また
各ラベルの対照物の位置Ｐの時間的変化量を演算するこ
とにより各ラベル毎の対照物の自車に対する相対速度Δ
Ｖが得られることになる。
【００１９】ターゲット判定ユニット１２には、自車速
演算手段１０で得られた自車速Ｖ、ヨーレートセンサ８
で得られたヨーレートＹ、ならびに対照物検知ユニット
１１で得られた各対照物のラベルＬ、位置Ｐおよび相対
速度ΔＶがそれぞれ入力される。而してターゲット判定
ユニット１２は、それらの入力値に基づいて自車の追随
対象となる特定対照物すなわちターゲットを決定するも
のであり、図４で示すように、対照物検知ユニット１１
で得られた対照物の相対速度ΔＶに基づいて速度変化処
理を実行する速度変化監視手段１５と、自車速演算手段
１０で得られた自車速Ｖ、ヨーレートセンサ８で得られ
たヨーレートＹ、対照物検知ユニット１１で得られた各
対照物のラベルＬ、位置Ｐおよび相対速度ΔＶ、ならび
に速度変化監視手段１５での監視結果に基づいてターゲ
ットである特定対照物を定めるターゲット決定手段１６
と、速度変化監視手段１５での監視結果ならびにターゲ
ット決定手段１６での決定結果に基づいて両アクチュエ
ータＡ1 ，Ａ2 の制御を停止するか否かを判断するロッ
クオフ禁止判断手段１７とで構成される。
演算手段１０で得られた自車速Ｖ、ヨーレートセンサ８
で得られたヨーレートＹ、ならびに対照物検知ユニット
１１で得られた各対照物のラベルＬ、位置Ｐおよび相対
速度ΔＶがそれぞれ入力される。而してターゲット判定
ユニット１２は、それらの入力値に基づいて自車の追随
対象となる特定対照物すなわちターゲットを決定するも
のであり、図４で示すように、対照物検知ユニット１１
で得られた対照物の相対速度ΔＶに基づいて速度変化処
理を実行する速度変化監視手段１５と、自車速演算手段
１０で得られた自車速Ｖ、ヨーレートセンサ８で得られ
たヨーレートＹ、対照物検知ユニット１１で得られた各
対照物のラベルＬ、位置Ｐおよび相対速度ΔＶ、ならび
に速度変化監視手段１５での監視結果に基づいてターゲ
ットである特定対照物を定めるターゲット決定手段１６
と、速度変化監視手段１５での監視結果ならびにターゲ
ット決定手段１６での決定結果に基づいて両アクチュエ
ータＡ1 ，Ａ2 の制御を停止するか否かを判断するロッ
クオフ禁止判断手段１７とで構成される。
【００２０】図５において、ターゲット判定ユニット１
２では、ステップＳ１における速度変化監視手段１５で
の速度変化処理と、ステップＳ２におけるターゲット決
定手段１６でのターゲット決定処理と、ステップＳ３に
おけるロックオフ禁止判断手段１７でのロックオフ禁止
判断処理とが各ラベルの対照物毎に順次行なわれるもの
であり、ステップＳ１の速度変化処理、ステップＳ２の
ターゲット決定処理、ならびにステップＳ３のロックオ
フ禁止判断処理は、それぞれ図６、図７および図８で示
すサブルーチンに従って実行される。
２では、ステップＳ１における速度変化監視手段１５で
の速度変化処理と、ステップＳ２におけるターゲット決
定手段１６でのターゲット決定処理と、ステップＳ３に
おけるロックオフ禁止判断手段１７でのロックオフ禁止
判断処理とが各ラベルの対照物毎に順次行なわれるもの
であり、ステップＳ１の速度変化処理、ステップＳ２の
ターゲット決定処理、ならびにステップＳ３のロックオ
フ禁止判断処理は、それぞれ図６、図７および図８で示
すサブルーチンに従って実行される。
【００２１】図６の速度変化監視処理において、ステッ
プＳ１１では、前回の相対速度と今回の相対速度との差
の絶対値が、リミット値を超えるか否かを判定する。こ
のリミット値は、物理的に可能な値に余裕値を見込んで
予め設定されるものであり、たとえば自車および先行移
動物とも１Ｇの加、減速が可能であるとして定まる２Ｇ
と、対照物検知ユニット１１での相対速度の演算精度で
ある３．１Ｇとの和に、余裕値を見込んだ値として前記
リミット値をたとえば６Ｇとして設定している。
プＳ１１では、前回の相対速度と今回の相対速度との差
の絶対値が、リミット値を超えるか否かを判定する。こ
のリミット値は、物理的に可能な値に余裕値を見込んで
予め設定されるものであり、たとえば自車および先行移
動物とも１Ｇの加、減速が可能であるとして定まる２Ｇ
と、対照物検知ユニット１１での相対速度の演算精度で
ある３．１Ｇとの和に、余裕値を見込んだ値として前記
リミット値をたとえば６Ｇとして設定している。
【００２２】ステップＳ１１で、相対速度の変化量の絶
対値がリミット値を超えたと判定したときには、ステッ
プＳ１２において、当該対照物が移動対照物との融合後
に分離した停止物であるとしてリミットアウトフラグを
「１」に定め、相対速度の変化量の絶対値がリミット値
以下であると判定したときには、ステップＳ１３におい
て、当該対照物が移動物であるとしてリミットアウトフ
ラグを「０」に定める。
対値がリミット値を超えたと判定したときには、ステッ
プＳ１２において、当該対照物が移動対照物との融合後
に分離した停止物であるとしてリミットアウトフラグを
「１」に定め、相対速度の変化量の絶対値がリミット値
以下であると判定したときには、ステップＳ１３におい
て、当該対照物が移動物であるとしてリミットアウトフ
ラグを「０」に定める。
【００２３】図７のターゲット決定処理において、ステ
ップＳ２１では、対照物のラベルＮＯ．である符号ｉを
「０」に設定し、次のステップＳ２２でリミットアウト
フラグが立っているか否か、すなわちリミットアウトフ
ラグが「１」であるか否かを判定し、リミットアウトフ
ラグが立っていたときにはステップＳ２３に進んで当該
対照物をターゲットすなわち特定対照物の選択から除外
し、その後、ステップＳ２４でラベルＮＯ．の符号ｉに
「１」を加算する。その後、ステップＳ２５において、
ラベルＮＯ．の最大値であるＮと前記符号ｉを比較し、
ｉ＜ＮであったときにはステップＳ２２に戻り、ｉ＝Ｎ
となったときにターゲット決定処理を終了する。
ップＳ２１では、対照物のラベルＮＯ．である符号ｉを
「０」に設定し、次のステップＳ２２でリミットアウト
フラグが立っているか否か、すなわちリミットアウトフ
ラグが「１」であるか否かを判定し、リミットアウトフ
ラグが立っていたときにはステップＳ２３に進んで当該
対照物をターゲットすなわち特定対照物の選択から除外
し、その後、ステップＳ２４でラベルＮＯ．の符号ｉに
「１」を加算する。その後、ステップＳ２５において、
ラベルＮＯ．の最大値であるＮと前記符号ｉを比較し、
ｉ＜ＮであったときにはステップＳ２２に戻り、ｉ＝Ｎ
となったときにターゲット決定処理を終了する。
【００２４】ステップＳ２２においてリミットアウトフ
ラグが「０」であると判定したときには、ステップＳ２
２からステップＳ２６に進み、当該対照物が停止物であ
るか否かを判定する。この停止物であるか否かの判定に
あたっては、対照物の相対速度ΔＶおよび自車速Ｖに基
づく対照物速度が予め定めた移動物判定速度たとえば２
０ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断するものであり、前
記対照物速度が移動物判定速度以下であったときには対
照物が停止物であるとしてステップＳ２６からステップ
Ｓ２３に進み、前記対照物速度が移動物判定速度を超え
ていたときには対照物が移動物であるとしてステップＳ
２７に進む。このようにして特定対照物の選択にあたっ
て、先行移動物を正しく特定対照物として選択すること
ができる。
ラグが「０」であると判定したときには、ステップＳ２
２からステップＳ２６に進み、当該対照物が停止物であ
るか否かを判定する。この停止物であるか否かの判定に
あたっては、対照物の相対速度ΔＶおよび自車速Ｖに基
づく対照物速度が予め定めた移動物判定速度たとえば２
０ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断するものであり、前
記対照物速度が移動物判定速度以下であったときには対
照物が停止物であるとしてステップＳ２６からステップ
Ｓ２３に進み、前記対照物速度が移動物判定速度を超え
ていたときには対照物が移動物であるとしてステップＳ
２７に進む。このようにして特定対照物の選択にあたっ
て、先行移動物を正しく特定対照物として選択すること
ができる。
【００２５】ステップＳ２７では、自車が等速円運動を
するものと仮定して、自車速ＶおよびヨーレートＹから
たとえば１００ｍ先まで推定される推定進行軌跡上に当
該対照物が存在するか否かを判断し、存在しなかったと
きにはステップＳ２３に、また存在したときにはステッ
プＳ２８に進む。
するものと仮定して、自車速ＶおよびヨーレートＹから
たとえば１００ｍ先まで推定される推定進行軌跡上に当
該対照物が存在するか否かを判断し、存在しなかったと
きにはステップＳ２３に、また存在したときにはステッ
プＳ２８に進む。
【００２６】このステップＳ２８では、推定進行軌跡上
で移動している対照物が自車から最短距離に在るもので
あるか否かを判断し、最短距離でなければステップＳ２
３に、また最短距離のものであったときにはステップＳ
２８からステップＳ２９に進んで当該対照物をターゲッ
トすなわち特定対照物として定め、その後、ステップＳ
２４に進むことになる。
で移動している対照物が自車から最短距離に在るもので
あるか否かを判断し、最短距離でなければステップＳ２
３に、また最短距離のものであったときにはステップＳ
２８からステップＳ２９に進んで当該対照物をターゲッ
トすなわち特定対照物として定め、その後、ステップＳ
２４に進むことになる。
【００２７】図８のロックオフ禁止判断処理では、ステ
ップＳ３１において、今回ターゲットとした定めた対照
物が、前回のターゲットと同一のものであるか否かを判
定し、同一のものであったときには、ステップＳ３２に
おいてロックオフを禁止しないとしてロックオフ禁止フ
ラグＦL を「０」に定める。また同一ではないと判定し
たときには、ステップＳ３３において、今回ターゲット
として定まった対照物に関してリミットアウトフラグが
「１」となっていないかどうかを判断し、リミットアウ
トフラグが「１」となっていないときにはステップＳ３
２に進むが、リミットアウトフラグが「１」となってい
たときには、ステップＳ３４において、ロックオフを禁
止するとしてロックオフ禁止フラグＦL を「１」に定め
る。
ップＳ３１において、今回ターゲットとした定めた対照
物が、前回のターゲットと同一のものであるか否かを判
定し、同一のものであったときには、ステップＳ３２に
おいてロックオフを禁止しないとしてロックオフ禁止フ
ラグＦL を「０」に定める。また同一ではないと判定し
たときには、ステップＳ３３において、今回ターゲット
として定まった対照物に関してリミットアウトフラグが
「１」となっていないかどうかを判断し、リミットアウ
トフラグが「１」となっていないときにはステップＳ３
２に進むが、リミットアウトフラグが「１」となってい
たときには、ステップＳ３４において、ロックオフを禁
止するとしてロックオフ禁止フラグＦL を「１」に定め
る。
【００２８】再び図２において、ターゲット判定ユニッ
ト１２からは、該ユニット１２のターゲット決定手段１
６における決定結果に応じてターゲットのラベルＬT 、
ターゲットの自車に対する相対速度ΔＶT 、ならびにタ
ーゲットまでの距離ＤT が出力されるとともに、ロック
オフ禁止判断手段１７からロックオフ禁止フラグＦLが
出力され、ロックオン処理ユニット１３に与えられる。
ト１２からは、該ユニット１２のターゲット決定手段１
６における決定結果に応じてターゲットのラベルＬT 、
ターゲットの自車に対する相対速度ΔＶT 、ならびにタ
ーゲットまでの距離ＤT が出力されるとともに、ロック
オフ禁止判断手段１７からロックオフ禁止フラグＦLが
出力され、ロックオン処理ユニット１３に与えられる。
【００２９】ロックオン処理ユニット１３では、ロック
オフ禁止フラグＦL が「１」であったときには、両アク
チュエータＡ1 ，Ａ2 の制御処理を一時的に停止するよ
うに定められており、車間制御ユニット１４による制御
を一時的に停止するための信号がロックオン処理ユニッ
ト１３から車間制御ユニット１４に与えられるが、それ
以外の場合には、ターゲットの自車に対する相対速度Δ
ＶT および距離ＤT がロックオン処理ユニット１３から
車間制御ユニット１４に与えられる。
オフ禁止フラグＦL が「１」であったときには、両アク
チュエータＡ1 ，Ａ2 の制御処理を一時的に停止するよ
うに定められており、車間制御ユニット１４による制御
を一時的に停止するための信号がロックオン処理ユニッ
ト１３から車間制御ユニット１４に与えられるが、それ
以外の場合には、ターゲットの自車に対する相対速度Δ
ＶT および距離ＤT がロックオン処理ユニット１３から
車間制御ユニット１４に与えられる。
【００３０】車間制御ユニット１４には、ロックオン処
理ユニット１３からの信号に加えて、自車速演算手段１
０で得られた自車速Ｖが入力されており、自車およびタ
ーゲット間の距離を一定距離に維持するようにブレーキ
アクチュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ
2 の作動を制御するための制御信号が車間制御ユニット
１４から両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 に与えられる。
理ユニット１３からの信号に加えて、自車速演算手段１
０で得られた自車速Ｖが入力されており、自車およびタ
ーゲット間の距離を一定距離に維持するようにブレーキ
アクチュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ
2 の作動を制御するための制御信号が車間制御ユニット
１４から両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 に与えられる。
【００３１】次にこの実施例の作用について説明する
と、キャッツアイ（反射物標）が埋め込まれている路面
を走行中に、先行車等の移動対照物が前記反射物標に近
接した位置を通過する際に、移動対照物およびキャッツ
アイが同一対照物として同一ラベルに纏められた後、先
行車の移動によりキャッツアイを先行車から分離した独
立の対照物として認識するようになったときには、対照
物検知ユニット１１では、先行車からの分離に起因して
停止物であるキャッツアイを或る速度を持つ移動物とし
て認識してしまうことがある。しかるに、キャッツアイ
は停止物であり、そのキャッツアイの自車に対する相対
速度は移動対照物からの分離によって大きく変化するも
のであり、ターゲット判定ユニット１２では、相対速度
の変化量の絶対値がリミット値を超えたときには、当該
対照物が移動対照物との融合後に分離した停止物である
としてリミットアウトフラグを「１」に定め、ターゲッ
トの選択対象から除外している。したがって、アクチュ
エータＡ1 ，Ａ2 の制御対象として停止物であるキャッ
ツアイが選択されることはない。
と、キャッツアイ（反射物標）が埋め込まれている路面
を走行中に、先行車等の移動対照物が前記反射物標に近
接した位置を通過する際に、移動対照物およびキャッツ
アイが同一対照物として同一ラベルに纏められた後、先
行車の移動によりキャッツアイを先行車から分離した独
立の対照物として認識するようになったときには、対照
物検知ユニット１１では、先行車からの分離に起因して
停止物であるキャッツアイを或る速度を持つ移動物とし
て認識してしまうことがある。しかるに、キャッツアイ
は停止物であり、そのキャッツアイの自車に対する相対
速度は移動対照物からの分離によって大きく変化するも
のであり、ターゲット判定ユニット１２では、相対速度
の変化量の絶対値がリミット値を超えたときには、当該
対照物が移動対照物との融合後に分離した停止物である
としてリミットアウトフラグを「１」に定め、ターゲッ
トの選択対象から除外している。したがって、アクチュ
エータＡ1 ，Ａ2 の制御対象として停止物であるキャッ
ツアイが選択されることはない。
【００３２】またターゲットとして定めた特定対照物が
キャッツアイ等の停止物であると判断した後には、推定
自車軌跡上で移動している他の対照物のうち最短距離に
在るものをターゲットとして選択し直すようにしてお
り、選択し直した特定対照物は反射物標の融合・分離が
生じるまで特定対照物としていたもののはずであり、特
定対照物のデータを連続的に得ていたものであるので、
アクチュエータの制御を停止することなく、選択し直し
た特定対照物のデータに基づいてアクチュエータＡ1 ，
Ａ2 の制御を継続することにより、アクチュエータ
Ａ1 ，Ａ2 の制御を不要に停止することなく連続して安
定的な制御を行なうことができる。
キャッツアイ等の停止物であると判断した後には、推定
自車軌跡上で移動している他の対照物のうち最短距離に
在るものをターゲットとして選択し直すようにしてお
り、選択し直した特定対照物は反射物標の融合・分離が
生じるまで特定対照物としていたもののはずであり、特
定対照物のデータを連続的に得ていたものであるので、
アクチュエータの制御を停止することなく、選択し直し
た特定対照物のデータに基づいてアクチュエータＡ1 ，
Ａ2 の制御を継続することにより、アクチュエータ
Ａ1 ，Ａ2 の制御を不要に停止することなく連続して安
定的な制御を行なうことができる。
【００３３】上記実施例では、ターゲットに定めた対照
物に追随した走行制御を行なうようにした車両に本発明
を適用した場合について説明したが、本発明は、対照物
および自車間の距離が所定値以下となったときに自動ブ
レーキをかけたり、車両運転者に注意を促す警報を発し
たりする車両についても適用可能である。
物に追随した走行制御を行なうようにした車両に本発明
を適用した場合について説明したが、本発明は、対照物
および自車間の距離が所定値以下となったときに自動ブ
レーキをかけたり、車両運転者に注意を促す警報を発し
たりする車両についても適用可能である。
【００３４】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、停止した反射物標の移動対照物との融合・分離によ
り反射物標を或る速度を持つ移動物として認識したとし
ても、反射物標を特定対照物の選択対照から除外するこ
とができ、自車の推定進行軌跡上で移動する他の対照物
を特定対照物として選択し直すことにより、自車の前方
で移動している対照物をアクチュエータの制御対象とし
て選択することができ、アクチュエータの制御を停止す
ることなく安定的な制御を継続して実行することができ
る。
ば、停止した反射物標の移動対照物との融合・分離によ
り反射物標を或る速度を持つ移動物として認識したとし
ても、反射物標を特定対照物の選択対照から除外するこ
とができ、自車の推定進行軌跡上で移動する他の対照物
を特定対照物として選択し直すことにより、自車の前方
で移動している対照物をアクチュエータの制御対象とし
て選択することができ、アクチュエータの制御を停止す
ることなく安定的な制御を継続して実行することができ
る。
【００３５】また請求項２記載の発明によれば、特定対
照物を選択し直すときに、先行移動物を正しく特定対照
物として選択することができる。
照物を選択し直すときに、先行移動物を正しく特定対照
物として選択することができる。
【図１】全体構成を示す図である。
【図２】電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】対照物検出データの座標展開図である。
【図４】ターゲット判定ユニットの構成を示すブロック
図である。
図である。
【図５】ターゲット判定ユニットでの判定処理のメイン
ルーチンを示すフローチャートである。
ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】速度変化監視処理のサブルーチンを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】ターゲット決定処理のサブルーチンを示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図８】ロックオフ禁止判断処理のサブルーチンを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
６・・・対照物検出センサ １１・・・対照物検知ユニット １２・・・特定対照物判定ユニットとしてのターゲット
判定ユニット Ａ1 ・・・ブレーキアクチュエータ Ａ2 ・・・スロットルアクチュエータ
判定ユニット Ａ1 ・・・ブレーキアクチュエータ Ａ2 ・・・スロットルアクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−91595（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−178849（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−150200（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−59033（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−220220（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−339500（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−67610（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−105（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 B60R 21/00 624 B60R 21/00 627 G08G 1/16
Claims (2)
- 【請求項１】 自車の前方に在る対照物の位置を検出す
る対照物検出センサ（６）と、該センサ（６）で得た対
照物データに基づいて相互に近接する対照物データに同
一のラベルを付すことにより同一ラベルの対照物データ
を同一対照物として纏める対照物検知ユニット（１１）
と、該対照物検知ユニット（１１）でラベルを付した対
照物のうち自車の推定進行軌跡上に存在する対照物の１
つを特定対照物として選択する特定対照物判定ユニット
（１２）とを備え、前記特定対照物のデータに基づいて
アクチュエータ（Ａ1 ，Ａ2 ）の作動を制御可能な対照
物認識機能付き車両において、対照物検知ユニット（１
１）でラベルを付した対照物の位置の変化量に基づいて
自車に対する対照物の相対速度を求め、特定対照物とし
て選択した対照物の前記相対速度の変化量が所定値を超
えているときには、当該対照物を特定対照物の選択対象
から除外するとともに自車の推定進行軌跡上で移動する
他の対照物を特定対照物として選択し直し、選択し直し
た特定対照物のデータに基づいてアクチュエータ
（Ａ1 ，Ａ2 ）の作動制御を継続することを特徴とする
対照物認識機能付き車両におけるアクチュエータの制御
方法。 - 【請求項２】 対照物の相対速度および自車速度に基づ
く対照物速度が予め定めた移動物判定速度を超えている
ことをもって、対照物が移動していると判断することを
特徴とする請求項１記載の対照物認識機能付き車両にお
けるアクチュエータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19956797A JP3214823B2 (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 対照物認識機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19956797A JP3214823B2 (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 対照物認識機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1145119A JPH1145119A (ja) | 1999-02-16 |
| JP3214823B2 true JP3214823B2 (ja) | 2001-10-02 |
Family
ID=16409985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19956797A Expired - Fee Related JP3214823B2 (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 対照物認識機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3214823B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3465591B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2003-11-10 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用後方モニタシステム |
| JP2003281699A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | 走路上反射物の物体種類判定方法 |
| JP6083368B2 (ja) | 2013-11-19 | 2017-02-22 | 株式会社デンソー | 物標認識装置 |
-
1997
- 1997-07-25 JP JP19956797A patent/JP3214823B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1145119A (ja) | 1999-02-16 |
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