JPH1190880A - 産業用ロボット制御装置 - Google Patents
産業用ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH1190880A JPH1190880A JP25397397A JP25397397A JPH1190880A JP H1190880 A JPH1190880 A JP H1190880A JP 25397397 A JP25397397 A JP 25397397A JP 25397397 A JP25397397 A JP 25397397A JP H1190880 A JPH1190880 A JP H1190880A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- main circuit
- control
- control group
- control device
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット装置の動作状況に応じて、主回路遮
断対象制御グループを選択して主回路電源を遮断するこ
とのできる産業用ロボット制御装置を提供する。 【解決手段】 ロボット本体、外部軸等の複数の制御対
象を１台の制御装置で制御する産業用ロボットの制御装
置において、前記ロボット本体、外部軸等の複数の制御
対象Ｓ１〜Ｓ５を任意のグループに分割し、分割された
制御グループ単位で、主回路電源の投入及び遮断を制御
する手段６を設けた産業用ロボット制御装置。この手段
により、分割された制御グループ単位で、主回路電源の
投入及び遮断することが可能なため、ロボット装置全体
の作業運転に影響を与えることなく、ワーク取り替え作
業時等に、作業者が接触する外部軸のみ選択して主回路
電源の遮断することができる。このため、簡単に作業者
の安全を確保することができる。
断対象制御グループを選択して主回路電源を遮断するこ
とのできる産業用ロボット制御装置を提供する。 【解決手段】 ロボット本体、外部軸等の複数の制御対
象を１台の制御装置で制御する産業用ロボットの制御装
置において、前記ロボット本体、外部軸等の複数の制御
対象Ｓ１〜Ｓ５を任意のグループに分割し、分割された
制御グループ単位で、主回路電源の投入及び遮断を制御
する手段６を設けた産業用ロボット制御装置。この手段
により、分割された制御グループ単位で、主回路電源の
投入及び遮断することが可能なため、ロボット装置全体
の作業運転に影響を与えることなく、ワーク取り替え作
業時等に、作業者が接触する外部軸のみ選択して主回路
電源の遮断することができる。このため、簡単に作業者
の安全を確保することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の制御対象の
動作制御を同時に行う産業用ロボット制御装置の主回路
電源制御に関する。
動作制御を同時に行う産業用ロボット制御装置の主回路
電源制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボット本体及び外部軸で構成さ
れた周辺装置等、複数の制御対象を１台の制御装置で制
御する場合、ロボット装置運転中に装置全体の運転状態
に影響を与えることなく、任意の制御対象に対し主回路
電源の投入及び遮断をすることができなかった。そのた
め、従来においては、ワークの取り替え作業時等に、作
業者が外部軸で構成された周辺装置に接触せざるを得な
いため、作業者の安全を確保するためには、以下に示す
ような対策を行う必要がある。 （１）主回路電源は投入された状態で動作制限を行う。 （２）作業者が接触する場合は、運転を停止させ装置全
体の主回路を遮断する。 （３）作業者が接触しなくてすむよう別に搬送装置を設
置する。
れた周辺装置等、複数の制御対象を１台の制御装置で制
御する場合、ロボット装置運転中に装置全体の運転状態
に影響を与えることなく、任意の制御対象に対し主回路
電源の投入及び遮断をすることができなかった。そのた
め、従来においては、ワークの取り替え作業時等に、作
業者が外部軸で構成された周辺装置に接触せざるを得な
いため、作業者の安全を確保するためには、以下に示す
ような対策を行う必要がある。 （１）主回路電源は投入された状態で動作制限を行う。 （２）作業者が接触する場合は、運転を停止させ装置全
体の主回路を遮断する。 （３）作業者が接触しなくてすむよう別に搬送装置を設
置する。
【０００３】このような問題に対処するために、特開平
５−３２９７９４号公報には、図５を参照して、１台の
制御装置２０で２台のロボット１１，１２を制御するシ
ステムにおけるロボットの電源供給遮断回路が開示され
ている。この回路において、２台のロボット１１，１２
の各軸を駆動する各軸サーボモータ（図示せず）のサー
ボアンプ１３，１４は、リレー１７，１８の接点１７
Ａ、１８Ａを介してそれぞれ電源１９に電源供給線１
５，１６によって接続されている。また、リレー１７は
ロボット１１用遮断スイッチ回路２２および共通遮断用
スイッチ回路２４を介して制御用電源Ｖｃｃに接続され
ている。さらに、リレー１８はロボット１２用遮断スイ
ッチ回路２３および共通遮断用スイッチ回路２４を介し
て制御用電源Ｖｃｃに接続されている。制御装置２０に
電源が投入されると、リレー１７，１８は共通遮断用ス
イッチ回路２４およびロボット１１用、ロボット１３用
の遮断スイッチ回路２２，２３を介して励磁され、各リ
レー接点１７Ａ，１８Ａをオンとし、電源１９から各サ
ーボアンプ１３，１４に電源が供給される。２台のロボ
ット１１，１２を同時に停止する際には共通遮断用スイ
ッチ回路２４を作動させて、２つのリレー１７，１８へ
の電源供給をオフとし、２つのリレー１７，１８への電
源供給をオフとし、２つのリレー１７，１８を共に非励
磁とする。その結果、リレー接点１７Ａ、１８Ａがオフ
となり、サーボアンプ１３，１４への電源供給が停止さ
れ、ロボット１１および１２は共にその動作を停止す
る。ロボット１１のみを運転させ、ロボット１２を停止
させる際には、ロボット２用遮断スイッチ回路２３を作
動させ、ロボット２のみを運転させ、ロボット１１を停
止させる際には、ロボット１用遮断スイッチ回路２２を
作動させる。
５−３２９７９４号公報には、図５を参照して、１台の
制御装置２０で２台のロボット１１，１２を制御するシ
ステムにおけるロボットの電源供給遮断回路が開示され
ている。この回路において、２台のロボット１１，１２
の各軸を駆動する各軸サーボモータ（図示せず）のサー
ボアンプ１３，１４は、リレー１７，１８の接点１７
Ａ、１８Ａを介してそれぞれ電源１９に電源供給線１
５，１６によって接続されている。また、リレー１７は
ロボット１１用遮断スイッチ回路２２および共通遮断用
スイッチ回路２４を介して制御用電源Ｖｃｃに接続され
ている。さらに、リレー１８はロボット１２用遮断スイ
ッチ回路２３および共通遮断用スイッチ回路２４を介し
て制御用電源Ｖｃｃに接続されている。制御装置２０に
電源が投入されると、リレー１７，１８は共通遮断用ス
イッチ回路２４およびロボット１１用、ロボット１３用
の遮断スイッチ回路２２，２３を介して励磁され、各リ
レー接点１７Ａ，１８Ａをオンとし、電源１９から各サ
ーボアンプ１３，１４に電源が供給される。２台のロボ
ット１１，１２を同時に停止する際には共通遮断用スイ
ッチ回路２４を作動させて、２つのリレー１７，１８へ
の電源供給をオフとし、２つのリレー１７，１８への電
源供給をオフとし、２つのリレー１７，１８を共に非励
磁とする。その結果、リレー接点１７Ａ、１８Ａがオフ
となり、サーボアンプ１３，１４への電源供給が停止さ
れ、ロボット１１および１２は共にその動作を停止す
る。ロボット１１のみを運転させ、ロボット１２を停止
させる際には、ロボット２用遮断スイッチ回路２３を作
動させ、ロボット２のみを運転させ、ロボット１１を停
止させる際には、ロボット１用遮断スイッチ回路２２を
作動させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図５に示す
従来の回路においては、遮断対象の制御ループの選択
を、ロボット制御装置外で行う必要があるため、１台の
制御装置で、複数の系列内で、複数の制御グループが互
いに協調しながら動作している場合に、ロボット装置の
動作状況に応じて装置全体の作業に影響を与えない制御
ループのみ選択して主回路電源を遮断することができな
いという問題があった。そこで、本発明の目的は、ロボ
ット装置の動作状況に応じて、主回路遮断対象制御グル
ープを選択して主回路電源を遮断することのできる産業
用ロボット制御装置を提供することにある。
従来の回路においては、遮断対象の制御ループの選択
を、ロボット制御装置外で行う必要があるため、１台の
制御装置で、複数の系列内で、複数の制御グループが互
いに協調しながら動作している場合に、ロボット装置の
動作状況に応じて装置全体の作業に影響を与えない制御
ループのみ選択して主回路電源を遮断することができな
いという問題があった。そこで、本発明の目的は、ロボ
ット装置の動作状況に応じて、主回路遮断対象制御グル
ープを選択して主回路電源を遮断することのできる産業
用ロボット制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ロボット本体、外部軸等の複数の制御対
象を１台の制御装置で制御する産業用ロボットの制御装
置において、前記ロボット本体、外部軸等の複数の制御
対象を任意のグループに分割し、分割された制御グルー
プ単位で、主回路電源の投入及び遮断を制御する手段を
設けたものである。上記手段により、分割された制御グ
ループ単位で、主回路電源の投入及び遮断することが可
能なため、ロボット装置全体の作業運転に影響を与える
ことなく、ワーク取り替え作業時等に、作業者が接触す
る外部軸のみ選択して主回路電源を遮断することができ
る。
め、本発明は、ロボット本体、外部軸等の複数の制御対
象を１台の制御装置で制御する産業用ロボットの制御装
置において、前記ロボット本体、外部軸等の複数の制御
対象を任意のグループに分割し、分割された制御グルー
プ単位で、主回路電源の投入及び遮断を制御する手段を
設けたものである。上記手段により、分割された制御グ
ループ単位で、主回路電源の投入及び遮断することが可
能なため、ロボット装置全体の作業運転に影響を与える
ことなく、ワーク取り替え作業時等に、作業者が接触す
る外部軸のみ選択して主回路電源を遮断することができ
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、複数の制御対象を持つ代表的な
ロボット装置の平面図である。図において、Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５は、外部軸を示す。Ｓ１は、周辺
装置全体を回転させる為の外部軸、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、
Ｓ５は作業運転時にロボット７と同期して動作する外部
軸を示す。例えば、ロボット７が、外部軸Ｓ２、Ｓ３と
同期して作業運転を行っている間に、作業エリアＡでは
作業者が外部軸Ｓ４、Ｓ５に対して、ワークの交換作業
を行う。図２は、本発明の処理ブロック図である。図
中、１は主回路電源の投入、遮断などの制御指令を含む
主回路制御信号、２はロボット制御装置、３は主回路制
御信号１により主回路制御対象グループを選択する信号
判定部、４は信号と制御グループ情報を格納した信号−
制御グループ対照テーブル、５は動作制御部、６は主回
路制御部、７は各系列単位で動作中の制御グループ構成
を格納した対象グループ動作停止制御グループ構成テー
ブルである。
いて説明する。図１は、複数の制御対象を持つ代表的な
ロボット装置の平面図である。図において、Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５は、外部軸を示す。Ｓ１は、周辺
装置全体を回転させる為の外部軸、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、
Ｓ５は作業運転時にロボット７と同期して動作する外部
軸を示す。例えば、ロボット７が、外部軸Ｓ２、Ｓ３と
同期して作業運転を行っている間に、作業エリアＡでは
作業者が外部軸Ｓ４、Ｓ５に対して、ワークの交換作業
を行う。図２は、本発明の処理ブロック図である。図
中、１は主回路電源の投入、遮断などの制御指令を含む
主回路制御信号、２はロボット制御装置、３は主回路制
御信号１により主回路制御対象グループを選択する信号
判定部、４は信号と制御グループ情報を格納した信号−
制御グループ対照テーブル、５は動作制御部、６は主回
路制御部、７は各系列単位で動作中の制御グループ構成
を格納した対象グループ動作停止制御グループ構成テー
ブルである。
【０００７】信号−制御グループ対照テーブル４は、図
３に示すように、ロボットやステーションなどの各制御
グループが主回路制御信号のどの入力番号に対応するか
を規定するものである。また、制御グループ構成テーブ
ル７は、図４に示すように、各系列毎に、動作制御グル
ープ情報、マスター制御グループ情報、スレーブ制御グ
ループ情報などの情報を規定したものである。次に、図
２のブロックの動作を説明する。図１において、作業者
が作業エリアＡに入ったことを近接スイッチやＣＣＤカ
メラなどのセンサ（図示せず）で検知し、ロボット制御
装置２内の信号判定部３に、主回路制御信号１を入信す
る。信号判定部３では、主回路制御信号１と図３の信号
−制御グループ対照テーブル４から、対象制御グループ
情報を取り出し、動作制御部５へ、対象制御グループの
主回路遮断要求を行う。動作制御部５では、信号判定部
３からの要求制御グループと図４の制御グループ構成テ
ーブル７から、動作停止する系統と主回路遮断する制御
グループを決定し、主回路制御部６に対し、対象制御グ
ループの主回路遮断の指示を行い、対象系列の動作を停
止させる。
３に示すように、ロボットやステーションなどの各制御
グループが主回路制御信号のどの入力番号に対応するか
を規定するものである。また、制御グループ構成テーブ
ル７は、図４に示すように、各系列毎に、動作制御グル
ープ情報、マスター制御グループ情報、スレーブ制御グ
ループ情報などの情報を規定したものである。次に、図
２のブロックの動作を説明する。図１において、作業者
が作業エリアＡに入ったことを近接スイッチやＣＣＤカ
メラなどのセンサ（図示せず）で検知し、ロボット制御
装置２内の信号判定部３に、主回路制御信号１を入信す
る。信号判定部３では、主回路制御信号１と図３の信号
−制御グループ対照テーブル４から、対象制御グループ
情報を取り出し、動作制御部５へ、対象制御グループの
主回路遮断要求を行う。動作制御部５では、信号判定部
３からの要求制御グループと図４の制御グループ構成テ
ーブル７から、動作停止する系統と主回路遮断する制御
グループを決定し、主回路制御部６に対し、対象制御グ
ループの主回路遮断の指示を行い、対象系列の動作を停
止させる。
【０００８】
【発明の効果】上述したように、本発明によれば、分割
された制御グループ単位で、主回路電源の投入及び遮断
することが可能なため、ロボット装置全体の作業運転に
影響を与えることなく、ワーク取り替え作業時等に、作
業者が接触する外部軸のみ選択して主回路電源の遮断す
ることができる。このため、簡単に作業者の安全を確保
することができる。
された制御グループ単位で、主回路電源の投入及び遮断
することが可能なため、ロボット装置全体の作業運転に
影響を与えることなく、ワーク取り替え作業時等に、作
業者が接触する外部軸のみ選択して主回路電源の遮断す
ることができる。このため、簡単に作業者の安全を確保
することができる。
【図１】 本発明を適用する代表的なシステムを示す概
略的平面図である。
略的平面図である。
【図２】 本発明の処理ブロック図である。
【図３】 信号−制御グループ対照テーブルの例であ
る。
る。
【図４】 制御グループ構成テーブルの例である。
【図５】 従来のロボットの電源供給遮断回路を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
１ 主回路制御信号、２ ロボット制御装置、３ 信号
判定部、４ 信号−制御グループ対照テーブル、５ 動
作制御部、６ 主回路制御部、７ 対象グループ動作停
止制御グループ構成テーブル
判定部、４ 信号−制御グループ対照テーブル、５ 動
作制御部、６ 主回路制御部、７ 対象グループ動作停
止制御グループ構成テーブル
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体、外部軸等の複数の制御対
象を１台の制御装置で制御する産業用ロボットの制御装
置において、 前記ロボット本体、外部軸等の複数の制御対象を任意の
グループに分割し、分割された制御グループ単位で、主
回路電源の投入及び遮断を制御する手段を設けたことを
特徴とする産業用ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25397397A JPH1190880A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 産業用ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25397397A JPH1190880A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 産業用ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1190880A true JPH1190880A (ja) | 1999-04-06 |
Family
ID=17258511
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25397397A Pending JPH1190880A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 産業用ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1190880A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004318762A (ja) * | 2003-04-21 | 2004-11-11 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| WO2005062144A1 (ja) | 2003-12-18 | 2005-07-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ロボット装置 |
| JP2015054386A (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | 株式会社安川電機 | 制御装置及びロボットシステム |
| JP2017035757A (ja) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | 工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム |
| JP2017064805A (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 株式会社ダイヘン | 制御システム |
| WO2024075557A1 (ja) * | 2022-10-03 | 2024-04-11 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボットシステム |
-
1997
- 1997-09-18 JP JP25397397A patent/JPH1190880A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004318762A (ja) * | 2003-04-21 | 2004-11-11 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| US7024271B2 (en) | 2003-04-21 | 2006-04-04 | Fanuc Ltd | Numerical control device |
| WO2005062144A1 (ja) | 2003-12-18 | 2005-07-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ロボット装置 |
| US7738998B2 (en) | 2003-12-18 | 2010-06-15 | Panasonic Corporation | Robot device |
| JP2015054386A (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | 株式会社安川電機 | 制御装置及びロボットシステム |
| JP2017035757A (ja) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | 工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム |
| US10895862B2 (en) | 2015-08-11 | 2021-01-19 | Fanuc Corporation | Machining system with machine tool and robot for attaching and detaching workpiece |
| JP2017064805A (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 株式会社ダイヘン | 制御システム |
| WO2024075557A1 (ja) * | 2022-10-03 | 2024-04-11 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボットシステム |
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