JP4300576B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、複数台のロボットを複数人で効率よく教示するロボットシステムの改良であり、特に教示作業者の安全を図るイネーブル装置の制御および作業プログラム再生においては、作業に関連するロボットだけの動作を行なうロボットシステムに関する。

工場の生産ラインにおいては、自動で溶接作業や部品の組み付け作業、搬送作業などを行なう産業用ロボットが多数使用されている。これらの産業用ロボットは、ロボット制御装置に接続された専用のティーチペンダント（教示装置、携帯操作盤とも言う）により予め所定の動作が教示され、その教示内容を再生することにより、各種作業を実行している。前記ティーチペンダントは一般に教示装置とも称されている。同様のティーチペンダントは、各種工作機械、ＮＣ工作機械などの加工手順を教示（プログラム）する場合にも用いられる。

このようなティーチペンダントは、通常、教示作業者が片手で把持し、他方の手でティーチペンダントの入力キーなどの操作を行ない、教示操作を行なう。この場合、教示操作に従い教示対象の産業用ロボットは、順次ステップ毎の動作を行なう。例えば、モータの駆動動作やアームの旋回動作、作業ヘッド（例えば、溶接ガン）の通電などが行われる。この時、教示操作ミスや制御装置の部品などの不良により装置が教示作業者の意図するものと異なる動作をしてしまう場合がある。このような場合、教示作業者を含む装置近傍の作業者への危険を回避すると共に、装置および周辺機器の破損を防止するために、教示操作の禁止や装置の停止が直ちに行われるように装置の安全システムは構成しておく必要がある。

また、複数のロボットで構成されたロボットシステムでは、ロボットシステムとしては作業中であるが、動作を行なわずロボットが待機している場合がある。これは、例えば、作業者が該ロボットに接近して、作業段取りを行なっているような場合である。このような場合には、駆動電源を遮断して作業者の安全を図ると共に省エネルギーの観点よりエネルギーの浪費を抑制する要望がある。

そのため、ティーチペンダントでは、前述のような教示作業者の意図しない動作の際に、確実に教示操作の禁止や装置の停止が直ちに行われるようにイネーブル装置が採用されている（特許文献１参照）。
また、複数台のロボットの教示では、ひとりの教示作業者が全ての教示を行なうに当たり、教示をおこなう対象のロボットを選択すると、他は駆動電源を遮断する手段を設けたものがある（特許文献２）。
一方、複数台のロボットを制御するロボット制御装置では、教示作業の効率化のため複数の教示作業者により並行して教示を行なうことで作業工程の早期立ち上げを図ることの出来るロボットシステムが提案されている（特許文献３参照）。
また、作業プログラムの再生中では、動作を行なわないロボットの非常停止をおこない、接近する作業者の安全を図るロボットシステムが提案されている（特許文献４参照）。
特開２００２−０８３５２２号公報 特許第２９１０３０５号公報 特開２００３−３４０７５６号公報 特開平５−３２９７９４号公報

従来の特許文献１のイネーブル装置を備えたティーチペンダント（教示装置）は、制御装置に１台のみ備えられており、教示作業者の安全確保は可能であるが、教示作業の効率化のため複数の教示作業者により並行して教示を行なうことで作業工程の早期立ち上げを図ることが出来ないという問題があった。
また、従来の特許文献２のロボットシステムは、双腕ロボット（２台のロボットと読み替えてもかまわない）の教示の時、教示対象外ロボットの駆動電源を遮断するものであるが、教示作業の効率化のため複数の教示作業者により並行して教示を行なうことで作業工程の早期立ち上げを図ることが出来ないという問題があった。また、一方の腕のみ教示するため、３台以上のロボットが協調動作するような場合では適用できないという問題もあった。

一方、従来の特許文献３のロボットシステムは、複数台のロボットを複数人で並行して教示を行なう時の、ティーチペンダントよりのロボットの選択と動作指令に基づくロボットの動作についての手段の開示であり、並行して教示を行なうことで作業工程の早期立ち上げに対応しているが、教示中の教示作業者の安全を図るためのイネーブル装置の制御については記述されていないため、教示作業者の安全確保が十分ではないという問題があった。
また、特許文献４のロボットシステムは、複数台のロボットよりなるロボットシステムで、各々のロボットに非常停止入力を設け、動作をおこなわないロボットを非常停止とすることで作業者の安全を図るものであるが、非常停止操作後の駆動電源の投入には、非常停止スイッチの解除と安全確認と駆動電源投入操作が必要であり、複数のロボットが、その組み合わせを変更しつつ作業をおこなう場合には適用できないという問題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、１台のロボット制御装置より動作制御される複数台のロボットを、複数人で並行して教示を行なう時、携帯操作盤（ティーチペンダントあるいは教示装置とも言う）のイネーブル装置により、携帯操作盤より選択されたロボットまたはロボット群に対する駆動電源の投入と遮断制御を提供することで、教示作業者の安全性を確保するロボットシステムを提供することを目的とする。また、作業プログラム再生による作業では、作業プログラムに関連するロボット情報に基づいて、作業に関連するロボットの駆動電源の投入と、関連しないロボットの駆動電源の遮断を行ない、段取りを行なう作業者の安全を図り、またエネルギーの浪費を抑制することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項１に記載の発明は、複数台のロボット（１，２）と、前記複数台のロボット（１，２）を制御するロボット制御装置（３）と、前記ロボット制御装置（３）に接続され、教示モードのときに前記ロボット（１，２）の動作を許可または禁止するイネーブル装置（９）を備える複数台の携帯操作盤（４，５）を有し、前記ロボット制御装置（３）には、前記携帯操作盤（４，５）の前記イネーブル装置（９）の操作で動作を許可となるように１台以上の前記ロボット（１，２）より構成するロボット群を選択するロボット群選択部（２１）が備わり、前記携帯操作盤（４，５）の前記イネーブル装置（９）の操作で、前記ロボット群選択部（２１）の設定に基づいて前記ロボット郡の駆動電源の投入と遮断を行なうロボットシステムにおいて、前記ロボット制御装置（３）は、ロボット群動作許可部（２２）を更に備え、前記ロボット群動作許可部（２２）は、前記ロボット群選択部（２１）よりの前記ロボット郡に対応する各々のロボット郡選択信号（１０３）と、前記携帯操作盤（４，５）の前記イネーブル装置（９）のイネーブル信号（１０１）と、が入力され、前記ロボット選択郡信号（１０３）と前記イネーブル装置のイネーブル信号（１０１）とに基づいて前記複数台のロボット（１，２）の各々に対応する駆動電源駆動信号（１０２）を出力し、前記ロボット制御装置（３）に備わる前記複数台のロボット（１，２）の駆動部電源制御部（２３，２４）は、前記駆動電源駆動信号（１０２）に従って各々の前記ロボット（１，２）の駆動電源の投入と遮断を行なうことを特徴とするものである。

請求項１に記載の発明によると、携帯操作盤のイネーブル装置の操作で、動作許可と設定されているロボットのみ動作を許可することができ、誤った操作で関連しないロボットが動作することが無いため、教示作業者の安全を確保することができる。
また、複数の教示作業者で教示操作を行なう時には、各々の関連するロボットの駆動電源の制御を独立して行なうことができる。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明の第1の実施の形態のロボットシステムのロボット群動作切替の概念図である。図において、１は第１ロボット、２は第２ロボットであり、ロボット制御装置３へ接続されている。
ロボット制御装置３より第１携帯操作盤４および第２携帯操作盤５に接続されている。
携帯操作盤４、５には、教示作業者により操作される操作部６、操作に基づいてロボット１、２による作業プログラムやロボット１、２、ロボット制御装置３の状態を表示する表示部７、ロボット１，２の駆動電源を遮断して動作を止める非常停止スイッチ８、教示の際にロボットの動作を許可するイネーブル装置９が備わっている。尚、イネーブル装置９は、２ポジションスイッチあるいは３ポジションスイッチが備わっており、またイネーブル装置を携帯操作盤４，５の片方に備える片手操作型、または両方に備える両手操作型があるが、本発明ではこれらの構成を問わない。
ロボット制御装置３には、ロボット群選択部２１、ロボット群動作許可部２２が備わっている。

ロボット群選択部２１は、教示モード設定１４と再生モード設定１５が備わっている。教示モードでは教示モード設定１４に基づいて動作可能とする選択されたロボットの信号と、再生モードでは、再生する作業プログラムに基づいた選択されたロボットの信号とをロボット群選択信号１０３として出力する。尚、教示モードとは、携帯操作盤の操作で、ワークに対する作業手順である作業プログラムの登録や編集をおこなうモードであり、ロボットの位置を登録するためにロボットの動作を行なうことができるモードであり、更にロボットシステムの諸設定、状態表示や診断を行なうことができる。再生モードとは、作業プログラムの再生を行なうことでロボットによる作業を行なうモードである。
２２はロボット群動作許可部であり、ロボット制御装置２に備わるロボット群選択部２１より出力されるロボット群選択信号１０３と、携帯操作盤４、５のイネーブル装置９のイネーブル信号１０１−１、１０１−２が接続され、これらの信号に基づいてロボット１、２の駆動電源の投入と遮断を行なう。

ここで、例えば教示モードで、第１携帯操作盤４で第１ロボット１を動作、および第２携帯操作盤５で第２ロボット２を動作するように設定をおこなう。この場合では、第１携帯操作盤４のイネーブル装置９を動作許可と操作すると、第１ロボット１の駆動電源が投入され、操作部６の操作で動作する。同様に、第２携帯操作盤５のイネーブル装置９を動作許可と操作すると、第２ロボット２の駆動電源が投入され、操作部６の操作で動作する。
他の教示モードでの例として、第１携帯操作盤４で第１ロボット１と第２ロボット２の双方のロボットを動作するように設定をおこなう。この場合では、第１携帯操作盤４のイネーブル装置９を動作許可と操作すると、第１ロボット１と第２ロボット２の双方共に駆動電源が投入され、操作部６の操作で動作する。この場合、第２携帯操作盤５では排他制御が行なわれ、ロボット１、２の動作はできない。

他の例として、再生モードで、ロボット制御装置２の図示しない格納部に格納された作業プログラムで第１ロボット１と第２ロボット２の双方で作業をおこなうとき、この作業プログラムが格納部より呼出され、作業プログラムに関連するロボット情報が参照され、この情報に基づいてロボット群選択信号１０３が出力され、第1ロボット１および第２ロボット２の駆動電源が投入されて作業プログラムが再生され、再生が終わると駆動電源は遮断される。他の作業プログラムへ制御が移る時は、新たな作業プログラムに関連するロボット情報に基づきロボット１、２の駆動電源の投入と遮断がおこなわれる。
すなわち、ロボット群動作許可部２２で駆動電源を投入するロボットの切り替え制御をおこなっている。

図２は、第１の実施の形態におけるロボット制御装置のブロック図である。図１と同符号は相当部分を示しており、説明を割愛する。図において、ロボット制御装置３は電源１０より電源の給電を受け、断路器１１に接続され、断路器１１より制御電源を供給する制御電源装置１２と駆動用電源の投入と遮断を行なう駆動電源制御部２３、２４へ分岐する。
１６は主制御部であり、ロボット１、２の動作をはじめ携帯操作盤４、５の操作による作業プログラムの登録や編集、後述のロボット群選択の制御、ロボット群選択の排他制御を行なう。携帯操作盤４、５より通信路で接続されており、操作入力と表示情報の送受信を行なう。
１７は第１駆動部であり、駆動用の電源の供給を第1駆動電源制御部２３より受け、主制御部１６の指令に基づいて第１ロボット１のモータを駆動する。同様に、１８は第２駆動部であり、第２ロボット２を駆動する。

２０は駆動電源前段制御部であり、入力される各信号に基づいて駆動電源投入許可信号１００をロボット群動作許可部２２へ出力する。入力される各信号は、携帯操作盤４、５よりの非常停止スイッチ８の信号、ロボット制御装置３に備わる図示しない非常停止スイッチの信号、ロボット１、２の稼動中に作業者がロボットへ接近することを防ぐ図示しない防護柵扉に備わる扉開閉スイッチ信号、図示しない上位制御装置や操作盤よりの駆動電源の投入指令信号、主制御装置１６よりロボットのモード信号、主制御装置１６を構成するＣＰＵのウオッチドッグ回路より生成される正常信号などである。モードは教示を行なう教示モードと作業プログラムの再生動作を行なう再生モードがある。

ロボット群選択部２１は、教示モード設定１４と再生モード設定１５が備わっている。教示モード設定１４は、教示モードにおいて、第１携帯操作盤４の操作で動作するロボットの設定と、第２携帯操作盤の操作で動作するロボットの設定とが行なわれ、この設定に基づいてロボット選択信号が定まり、ロボット群選択信号１０３として出力される。
再生モード設定１５は、再生モードにおいて、再生する作業プログラムが呼出されると、作業プログラムに関連するロボット情報が参照され、この情報に基づいてロボット群選択信号１０３としてロボット群動作許可部２２へ出力される。
ロボット群選択部２１では、携帯操作盤での動作や再生プログラムでの動作で、同一のロボットが同時に選択されないように制御部１６で排他制御されている。

ロボット群選択部２１の構成を図で説明する。図３において、（ａ）、（ｂ）は教示モード設定１４を、（ｃ）は再生モード設定１５である。（ａ）は教示モード設定１４の内の、第１携帯操作盤４の操作で動作するロボットの設定である。この設定は、教示モードにおいて、第１携帯操作盤４の操作部６を操作して、動作するロボットの選択を行なう。この設定では、ロボットの動作なし（接続なし）、あるいは第１ロボット１の動作（Ｒ１接続）、あるいは第２ロボット２の動作（Ｒ２接続）、あるいは両方のロボット１、２の動作（Ｒ１＋Ｒ２接続）の選択する。各設定に従って、第１携帯操作盤４の操作で動作するロボットを選択するロボット選択信号Ｄ１１、Ｄ１２を得る。
（ｂ）は同様に、第２携帯操作盤５の操作で、動作するロボットの設定とロボット選択信号Ｄ２１、Ｄ２２を得る。

ロボット選択信号のＤ１１は、第１携帯操作盤４で第の１ロボット１の動作を、Ｄ１２は、第１携帯操作盤４で第２ロボット２の動作を、Ｄ２１は、第２携帯操作盤５で第１ロボット１の動作を、Ｄ２２は、第２携帯操作盤５で第２ロボット２の動作を、示し、真理値が「１」は動作すること、真理値が「０」は動作しないこと、をあらわしている。
図において、Ｒ１は第１ロボット１、Ｒ２は第２ロボット２を意味している。

教示モード設定１４の例としては、第１携帯操作盤４で第２ロボット２の動作をおこない、第２携帯操作盤５で第１ロボット１の動作をおこなう場合は、Ｄ１１は「０」、Ｄ１２は「１」、Ｄ２１は「１」、Ｄ２２は「０」となる。他の例として、第１携帯操作盤４で第１ロボット１と第２ロボット２の双方を動作する協調動作のような場合ではＤ１１は「１」、Ｄ１２は「１」、Ｄ２１は「０」、Ｄ２２は「０」となる。
教示モード設定１４は携帯操作盤４、５の操作により設定されるが、図示しない入力部よりの信号入力で設定するようにしてもかまわない。

（ｃ）は再生モード設定１５であり、再生モードで再生される作業プログラムに関連付けられたロボットの動作をあらわすロボット選択信号を得る。図においてロボット選択信号のＣ１は、第１ロボット１の動作を、Ｃ２は、第２ロボット２の動作をあらわしている。真理値が「１」は動作すること、真理値が「０」は動作しないこと、をあらわしている。
再生モード設定１５の例として、ロボット制御装置２に登録されている作業プログラムで第２ロボット２の動作を行なう場合、Ｃ１は「０」、Ｃ２は「１」となる。他の例として、作業プログラムで第１ロボット１と第２ロボット２の動作を行なう場合、Ｃ１は「１」、Ｃ２は「１」となる。
ロボット群動作許可装置２２に出力される、ロボット選択信号１０３にはＤ１１、Ｄ１２、Ｄ２１、Ｄ２２、Ｃ１、Ｃ２が含まれており、教示モードではＤ１１、Ｄ１２、Ｄ２１、Ｄ２２の出力が有効となり、再生モードではＣ１、Ｃ２の出力が有効となる。

図８は作業プログラムとロボット情報の関連を示す図である。作業プログラムとロボット情報は、制御部１６の構成の一部である記憶部に登録記憶されている。
作業プログラムは作業プログラム領域、ロボット情報はロボット情報領域に格納されている。図において、ロボット情報で、「Ｒ１」は第1ロボット１、「Ｒ２」は第２ロボット２をあらわしており。ロボット情報Ｓ１は第１ロボット１と第２ロボット２の双方を、ロボット情報Ｓ２は第１ロボット１を、ロボット情報Ｓ３は第２ロボット２が動作するものと登録されていることを示す。作業プログラムＡと作業プログラムＢはロボット情報Ｓ１と関連付けられ、これらの作業プログラムでは双方のロボット１、２の動作で作業をおこなう。作業プログラムＣは第１ロボット１、作業プログラムＤは第２ロボット２が動作をおこない、作業プログラムＥは例えば入出力や他の作業プログラム呼び出しなどロボットの動作を伴わないため動作するロボットが登録されていないことを示している。他のロボット情報格納の手段として作業プログラムのヘッダとする方法があるが同様の効果を奏する。

ロボット群選択部２１に設定された教示モード設定１４は、主制御部６を構成する記憶部に同時に記憶され、携帯操作盤４、５の表示部７へ表示されるようになっている。図７は、携帯操作盤動作指定表示例を示している。（ａ）は第１ロボット１が選択され、第２ロボット２が非選択の場合であり、選択された第１ロボット１を意味する符号「Ｒ１」が反転文字で、第２ロボット２を意味する符号「Ｒ２」が非反転文字で表示される。（ｂ）は第１ロボット１と第２ロボット２が共に選択された場合であり、「Ｒ１」と「Ｒ２」共に反転文字で表示される。第１携帯操作盤４が両ロボット１、２を選択している時では、第２携帯操作盤５ではどちらのロボットも選択できないので「Ｒ１」と「Ｒ２」共に非反転文字で表示される。

ロボット群動作許可部２２は、携帯操作盤４、５のイネーブル装置９のイネーブル信号１０１−１、１０１−２、駆動電源前段制御部２０よりの駆動電源投入許可信号１００、ロボット群選択部２１よりのロボット群選択信号１０３に基づいて、第１駆動電源制御部２３へ第１駆動電源駆動信号１０２−１と、第２駆動電源部２４へ第２駆動電源駆動信号１０２−２を出力する。
駆動電源制御部２３、２４は、駆動電源駆動信号１０２−１、１０２−２と、主制御部１６よりの駆動電源投入指令に基づき、電源を駆動部１７、１８へ供給する。以下に詳細を説明する。

図４は、駆動部への電源供給と遮断を行なう制御回路の等価回路図である。図では、一部リレーのコイルを省略している。
駆動電源前段制御部２０では、ロボット制御装置２に備わる図示しない非常停止スイッチ信号、第１携帯操作盤４に備わる非常停止スイッチ８の信号、第２携帯操作盤５に備わる非常停止スイッチ８の信号が入信され、各々はリレーＰＢ、ＰＰ１、ＰＰ２を駆動する。リレーＰＢ、ＰＰ１、ＰＰ２の各接点は、各々非常停止操作がされていない時に閉路する。
主制御部１６の正常信号は、制御部１６を構成するＣＰＵのウオッチドッグ回路等より生成され、リレーＣＰＵＲを駆動する。リレーＣＰＵＲの接点は主制御部１６が正常であれば閉路する。駆動電源の投入準備信号は、図示しない上位制御装置や操作盤より、駆動電源の投入許可している時リレーＳＶＯＮの接点を閉路するように接続されている。
これらリレーＰＢ、ＰＰ１、ＰＰ２、ＣＰＵＲ、ＳＶＯＮの接点は直列接続されリレーＲＤＹ０のコイルに接続されている。すなわち、非常停止状態ではなく、主制御部１６は正常で、駆動電源の投入許可であればリレーＲＤＹ０は通電励磁される。

主制御部１６より出力されるモード信号でリレーＰＭまたはリレーＴＭが駆動される。再生モードの時はリレーＰＭの接点は閉路しリレーＴＭの接点は開路となり、教示モードの時はリレーＰＭの接点は開路しリレーＴＭの接点は閉路となる。リレーＳＡＦは防護柵の扉開閉スイッチ信号で駆動されるリレーであり、その接点は、扉が開いていると開路し扉が閉じていると閉路する。

リレーＴＬＫは、主制御部１６より出力される教示モードロック状態を示し、ロック状態の時閉路する。リレーＰＭの接点とリレーＳＡＦの接点とが直列接続された回路と、リレーＴＭの接点とリレーＴＬＫの接点とが直列接続された回路と、が並列に接続され、リレーＲＤＹ１へ接続されている。すなわち、再生モードで防護柵扉が閉じている時と、教示モードロック状態の時にリレーＲＤＹ１は通電励磁される。
教示モードロックとは、教示モードで教示作業者がロボットの近傍でロボット動作などの作業中に、該教示作業者以外よりモードの変更を禁止する状態であり、該教示作業者以外の操作により作業プログラムの再生起動され、ロボットが動作することを防ぐ教示作業者の安全確保するための状態である。

駆動電源前段制御部２０より出力される駆動電源投入許可信号１００は、リレーＲＤＹ０の接点とリレーＲＤＹ１の接点が直列接続されている。リレーＲＤＹ０とリレーＲＤＹ１の少なくとも片方が非通電となれば、その接点は開路して、電源である２４Ｖを遮断して駆動電源投入許可信号１００はオフとなり、駆動部１７、１８へ電源１０が供給されることは無い。

ロボット群動作許可部２２では、第１携帯操作盤４に備わるイネーブル装置９のスイッチＥＳＷ１よりイネーブル信号１０１−１がリレーＥＳ１へと、第２携帯操作盤５に備わるイネーブル装置９のスイッチＥＳＷ２よりイネーブル信号１０１−２がリレーＥＳ２へと接続されている。イネーブル装置９を操作してロボットを動作する時は、スイッチＥＳＷ１、ＥＳＷ２が閉路してリレーＥＳ１、ＥＳ２は通電励磁される。
ロボット群選択部２１より出力されるロボット群選択信号１０３には、前述のようにロボット選択信号Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ２１、Ｄ２２、Ｃ１、Ｃ２が含まれており、各々リレーＤ１１、Ｄ１２、Ｄ２１、Ｄ２２、Ｃ１、Ｃ２に接続され、図３の真理値表で論理「１」に該当するリレーが通電励磁される。
リレー接点ＥＳ１とＤ１１とが直列接続された回路と、リレー接点ＥＳ２とＤ２１とが直列接続された回路と、リレー接点Ｃ１とが並列接続され、駆動電源投入許可信号１００より直列接続されて、第１駆動電源駆動信号１０２−１として第１駆動電源制御部２３へ出力される。同様に、リレー接点ＥＳ１とＤ１２とが直列接続された回路と、リレー接点ＥＳ２とＤ２２とが直列接続された回路と、リレー接点Ｃ２とが並列接続され、駆動電源投入許可信号１００より直列接続されて、第２駆動電源駆動信号１０２−２として第２駆動電源制御部２４へ出力される。

第１駆動電源制御部２３では、主制御部１６よりの駆動電源投入指令でリレーＳＯＮ１が通電励磁されるようになっている。第１駆動電源駆動信号１０２−１より直列に接続されたリレーＳＯＮ１の接点を介して、リレーＳＶ１を通電励磁することで、遮断器１１よりの電源を第１駆動部１７へ供給するようになっている。
同様に、第２駆動電源制御部２４では、主制御部１６よりの駆動電源投入指令でリレーＳＯＮ２が通電励磁されるようになっている。第２ロボット選択信号１０２より直列に接続されたリレーＳＯＮ２の接点を介して、リレーＳＶ２を通電励磁することで、遮断器１１よりの電源を第２駆動部１８へ供給するようになっている。尚、リレーＳＶ１、ＳＶ２は電磁接触器であってもかまわない。

駆動電源投入指令が、主制御部１６より駆動電源制御部２３、２４へ出力される機構を以下に挙げるが、いずれの機構を用いても同様の効果を奏する。
（１）教示モードでは、ロボット群動作許可部２２に入力するイネーブル信号１０１−１、１０１−２の入信を主制御部１６が検知して、ロボット群選択部２１の設定に基づいて、動作するロボット１，２への駆動電源を制御する駆動電源制御部２３、２４へ出力する。再生モードでは、作業プログラムに関連するロボットのロボット群選択部２１の設定に基づいて、動作するロボット１，２への駆動電源を制御する駆動電源制御部２３、２４へ出力する。
あるいは、（２）駆動電源駆動信号１０２−１、１０２−２を、ロボット群動作許可部２２が出力、あるいは駆動電源制御部２３、２４への入力を、主制御部１６が検知して、該当する駆動電源制御部２３、２４へ出力する。

動作例を説明する。本動作例では教示モードで、第１携帯操作盤４で第２ロボット２を動作と、第２携帯操作盤５で第１ロボット１を動作と、設定とする。ロボット群選択部２１では、図３のロボット選択信号真理値表に従いロボット選択信号Ｄ１１は論理「０」、Ｄ１２は論理「１」、Ｄ２１は論理「１」、Ｄ２２は論理「０」となる。
ロボット群動作許可部２２では、ロボット群選択信号１０３としてロボット選択信号Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ２１、Ｄ２２が入信され、論理「１」に該当するリレーＤ１２、Ｄ２１が通電励磁する。尚、教示モードのためリレーＣ１、Ｃ２は非通電である。

教示モードロック状態で、且つ非常停止などの駆動電源遮断要因が無い状態で駆動電源投入許可信号１００はオンであるとする。
第１携帯操作盤４のイネーブル装置９を操作すると、スイッチＥＳＷ１が閉路するため、リレーＥＳ１は通電励磁すると共に、接続されている主制御部１６へイネーブル装置９が操作されたことが伝えられる。
リレー接点ＥＳ１とＤ２１が双方閉路するので、第２ロボット選択信号１０２−２がオンとなる。第１携帯操作盤４のイネーブル装置９が操作されたことを検知した主制御部１６は、第２駆動電源制御部２４に対して駆動電源投入指令を発し（前述の投入指令信号出力機構に（１）に相当）、リレーＳＯＮ２を通電励磁して、その接点を閉路してリレーＳＶ２を通電励磁する。以上の動作で第１携帯操作盤４のイネーブル装置９が操作されると、第２駆動部１８へ電源が供給され、第１携帯操作盤４の操作部６を操作することで第２ロボット２を動作することができる。

第２ロボット２の動作を禁止するためには、第１携帯操作盤４のイネーブル装置９を解放して、スイッチＥＳＷ１を開路すればよく、リレーＥＳ１、リレーＳＶ２の順にその接点は開路して、第２駆動部１８への電源供給は遮断され、第２ロボット２の動作は停止する。この時、主制御部１６は駆動電源投入指令を解除してリレーＳＯＮ２を非通電とし、次回の駆動電源投入に備える。
第２携帯操作盤５のイネーブル装置９を操作して、第１ロボット１の駆動電源の投入と遮断のシーケンスも同様であり、説明を省く。このように、第１携帯操作盤４のイネーブル装置９の操作で第２ロボット２への駆動電源の投入および遮断と、第２携帯操作盤５のイネーブル装置９の操作で第１ロボット１への駆動電源の投入および遮断とは各々独立して行なうことができるようになっている。

前述のように、携帯操作盤４、５のイネーブル装置９の操作で、設定された１台以上のロボット群の駆動電源の投入および遮断を独立して行なうことができるようになっている。すなわち、複数の教示作業者が、各々携帯操作盤で並行して教示作業をおこなう時、教示作業者は対象となっているロボット群だけの駆動電源の投入および遮断が行なえることであり、他の教示作業者の操作に干渉を受けずに教示作業ができるようになっている。また、１台の携帯操作盤で複数台のロボットを任意の組み合わせで、駆動電源の投入と遮断が行なえるようになっている。
携帯操作盤を１台のみとした場合には、ロボット群選択部２１では教示モード設定１４の第２携帯操作盤動作設定（図３（ｂ））と、ロボット群動作許可部２２ではリレーＥＳ２、Ｄ２１、Ｄ２２を省くことができ、より簡素な回路構成とすることができる。
このように構成されているので、各々の携帯操作盤に設定されているロボットを、イネーブル装置の操作で、個別に駆動電源の投入と遮断を行なうことができるため、携帯操作盤の誤操作で設定されていないロボットが動作することがない。また、複数人で教示作業を行なうときでは、相互に干渉無くロボットの駆動電源の投入と遮断ができる。

図５は、第２の実施の形態の駆動部への電源供給と遮断を行なう制御回路の等価回路図である。図において、駆動電源前段制御部２０と出力される駆動電源投入許可信号１００は、第１の実施例と同様であるため説明を割愛する。この実施例では、３台のロボットの例であるが、これが２台のロボットと１台のロボット走行機構、ターンテーブル、傾動機などの治具や、１台のロボットと２台の治具であってもかまわない。第１の実施例と異なるのは、ロボット群選択部２１の携帯操作盤動作設定とこれに対するロボット選択信号と、駆動電源制御部が３式となったこと、ロボット群動作許可部２２より駆動電源制御部への出力が増えたことにより回路が追加されたことである。

ロボット群選択部２１の教示モード設定１４では、携帯操作盤動作設定で、第３のロボットを表すＲ３が追加されて、例えばＲ１＋Ｒ２＋Ｒ３は第１ロボットと第２ロボットと第３のロボットとの３台協調をあらわしている。ロボット選択信号は、第１携帯操作盤４で第３のロボットの動作を示すＤ１３と、第２携帯操作盤５で第３のロボットの動作を示すＤ２３と、が追加されている。
この第２の実施例でも、動作については実施例１に準ずるため説明は省略する。

図６は、第３の実施の形態の駆動部への電源供給と遮断を行なう制御回路の等価回路図である。構成を示す図である。図４と同符号は相当部分を示しており、説明を割愛する。図において、２５はロボット群動作許可部であり、ＰＬＣで構成されている。ロボット群動作許可部２５で行なわれる論理演算は、図４のロボット群動作許可部２２のリレー回路と同様である。
故に、この実施例３でも、動作については実施例１に準ずるため説明は省略する。
本実施例ではロボット群動作許可部２５をＰＬＣとしたが、ＣＰＵで代表される論理演算素子および論理素子群で構成しても同様の効果を奏する。
このように、携帯操作盤のイネーブル装置の操作で、該携帯操作盤に対応したロボットと治具だけ、その駆動電源の制御を行なうことができる構成となっているので、複数人で教示作業を並行して、しかも安全に行なうことができる。

この構成が特許文献４と異なる点は、駆動電源の遮断が非常停止ではない点である。非常停止による駆動電源遮断の後の駆動電源投入には、非常停止操作の解除、すなわち、非常停止信号のオフに続く駆動電源投入準備が必要である。
また、実施例で説明した駆動電源前段制御部２０、ロボット群動作許可部２２，２５では構成する回路の２重化と、駆動電源制御部ではリレーＳＶ１、ＳＶ２、ＳＶ３を各々２重化とリレー接点を直列接続して電源を駆動部へ供給するようにすることで、より安全性の高い駆動電源の制御を行なうことができる。２重化された回路に相互監視の機能を備えることで更に安全性が向上する。
このように、携帯操作盤のイネーブル装置の操作で、該携帯操作盤に対応したロボットと治具だけ、あるいは作業プログラムの再生では、作業に関連するロボットと治具だけ、その駆動電源の制御を行なうことができる構成となっているので、複数人で教示作業を並行して安全に行なうことができ、作業中では作業に関連しないロボットあるいは治具の駆動電源を遮断しておくことができるので、作業者が行なう段取り作業を安全に行なうことができ、また消費電力低減に貢献することができる。

複数のロボットを、教示モードでは、複数人で並行して、且つ各教示作業者が行なう操作に関連するロボット群に対する駆動電源の制御をすることによって、関連しないロボットの動作を行なわないようにし、安全に教示を行なうことができ、再生モードでは作業に関連しないロボット群の駆動電源を遮断しておくことができるので、複数の治具を備える自動機械という用途にも適用できる。

第１の実施の形態を示すロボットシステムのロボット群動作切り替えの概念図 第１の実施の形態におけるロボット制御装置のブロック図 第１の実施の形態の携帯操作盤接続情報とこれに対するロボット選択信号の真理値表 第１の実施の形態の駆動部への電源供給と遮断を行なう制御回路の等価回路図 第２の実施の形態の駆動部への電源供給と遮断を行なう制御回路の等価回路図 第３の実施の形態の駆動部への電源供給と遮断を行なう制御回路の等価回路図 携帯操作盤接続情報表示例 本発明のロボット制御装置の作業プログラムとロボット情報の関連を示す図

符号の説明

１ 第１ロボット
２ 第２ロボット
３ ロボット制御装置
４ 第１携帯操作盤
５ 第２携帯操作盤
６ 操作部
７ 表示部
８ 非常停止スイッチ
９ イネーブル装置
１０ 電源
１１ 断路器
１２ 制御電源装置
１４ 教示モード設定
１５ 再生モード設定
１６ 主制御部
１７、１８ 駆動部
２０ 駆動電源前段制御部
２１ ロボット群選択部
２２、２５ ロボット群動作許可部
２３、２４ 駆動電源制御部
１００ 駆動電源投入許可信号
１０１ イネーブル信号
１０２ 駆動電源駆動信号
１０３ ロボット群選択信号
Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３ 第１ロボット選択信号
Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３ 第２ロボット選択信号
ＰＢ、ＰＰ１、ＰＰ２、ＣＰＵＲ、ＳＶＯＮ、ＲＤＹ０ リレー
ＰＭ、ＴＭ、ＳＡＦ、ＴＬＫ、ＲＤＹ１ リレー
ＥＳ１、ＥＳ２ リレー
ＳＯＮ１、ＳＯＮ２、ＳＶ１、ＳＶ２ リレー

Claims (1)

1. 複数台のロボットと、
   前記複数台のロボットを制御するロボット制御装置と、
   前記ロボット制御装置に接続され、教示モードのときに前記ロボットの動作を許可または禁止するイネーブル装置を備える複数台の携帯操作盤を有し、前記ロボット制御装置には、
   前記携帯操作盤の前記イネーブル装置の操作で動作を許可となるように１台以上の前記ロボットより構成するロボット群を選択するロボット群選択部が備わり、前記携帯操作盤の前記イネーブル装置の操作で、前記ロボット群選択部の設定に基づいて前記ロボット郡の駆動電源の投入と遮断を行なうロボットシステムにおいて、
   前記ロボット制御装置は、ロボット群動作許可部を更に備え、
   前記ロボット群動作許可部は、前記ロボット群選択部よりの前記ロボット郡に対応する各々のロボット郡選択信号と、前記携帯操作盤の前記イネーブル装置のイネーブル信号と、が入力され、
   前記ロボット選択郡信号と前記イネーブル装置のイネーブル信号とに基づいて前記複数台のロボットの各々の対応する駆動電源駆動信号を出力し、
   前記ロボット制御装置に備わる前記複数台のロボットの各々の前記ロボットの駆動部電源制御部は、前記駆動電源駆動信号に従って各々の前記ロボットの駆動電源の投入と遮断を行なうことを特徴とするロボットシステム。

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