JPH11283152A - 遠隔制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 移動ロボットに指示して動作させることので
きるホームバスシステムを提供する。 【解決手段】 コントローラ１にセンサ、各種機器から
なる端末機器をホームバス２を介して接続する。ホーム
バス２に情報ステーション４を接続する。コントローラ
１からの指示を、情報ステーション４を介して移動ロボ
ット３に伝える。メインまたはサブステーションから伝
えられた情報が来訪者を撮像した映像信号であれば、移
動ロボットは、メインまたはサブステーションからの指
示により別の場所まで移動して出力する。そのため、住
宅内にいる在宅者は、移動ロボットが出力した映像を見
て確実に来訪者を認識できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種機器、センサ
からなるサブステーションと、サブステーションを遠隔
で制御するメインステーションとからなる遠隔制御シス
テムに関し、特に住宅内において各ステーションを共通
の情報線路で結んだホームバスシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、住宅内に各種機器、センサを
設け、これらを共通の情報線路（ホームバス）で結び、
室温制御、防災、防犯等の機能を果たすホームバスシス
テムが普及している。ホームバスシステムは、１９８８
年９月にＥＩＡＪ（日本電子機械工業会）によりホーム
バスシステム標準規格が制定され、この規格統一により
一層の需要拡大が期待されている。

【０００３】一方、従来より、自立移動して部屋内の掃
除を行う掃除ロボット（特開平５−１６１５７７号公報
参照）、家事を行う家事ロボット、荷物を運ぶ自動搬送
ロボットや、デパート等の施設のガイドを行うガイドロ
ボット等様々な形態の移動ロボットが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような自立移動を
行う移動ロボットは、予め設定されたプログラムどおり
に作業を行うものであり、人為的に操作することにより
行動を起こすものであった。すなわち、上述したホーム
バスシステム等といった他のシステムとは、独立したシ
ステムが構成されている。したがって、ホームバスシス
テムからの指示により動作する移動ロボットはなく、例
えばホームバスシステムのひとつの機能であるテレコン
トロールを利用して、外出先から指示することはできな
い。

【０００５】そこで、本発明の目的は、上記に鑑み、移
動ロボットにも指示して動作させることのできる遠隔制
御システムを提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による課題解決手
段は、各種機器、センサからなるサブステーションと、
伝送路を介してサブステーションに制御信号を印加す
る、およびサブステーションから検出信号を取得するメ
インステーションと、自立移動して作業を行う移動ロボ
ットとを備え、移動ロボットは、メインまたはサブステ
ーションから伝えられる指示に基づいて行動するもので
ある。

【０００７】そして、移動ロボットは、メインまたはサ
ブステーションから伝えられた情報を別の場所まで移動
して出力する出力手段を有する。あるいは、移動ロボッ
トは、それを取り巻く状況を検知する検知手段と、検知
した状況をメインまたはサブステーションに伝える伝達
手段とを有する。

【０００８】この構成によれば、移動ロボットは、メイ
ンステーションおよびサブステーションからなるシステ
ム、例えばホームバスシステムにつなげられ、メインま
たはサブステーションからの指示により作業を行う。

【０００９】具体的には、メインまたはサブステーショ
ンから伝えられた情報が来訪者を撮像した映像信号であ
れば、移動ロボットは、メインまたはサブステーション
からの指示により別の場所まで移動して出力する。その
ため、住宅内にいる在宅者は、移動ロボットが出力した
映像を見て確実に来訪者を認識できる。

【００１０】あるいは、いずれかの部屋で火災等が発生
した場合、移動ロボットは、メインまたはサブステーシ
ョンからの指示によりその部屋に移動しその状況を撮像
したり音声を収録したりして、メインまたはサブステー
ションに伝える。そのため、ユーザは、その部屋にカメ
ラ等が設置されてなくても、移動ロボットを通じて部屋
の様子をモニターすることができる。

【００１１】また、メインまたはサブステーションから
の指示を移動ロボットに伝えるには、中継ステーション
を備えるようにし、移動ロボットと中継ステーションと
の間の伝達は、無線により行なうようにしてもよい。こ
うすれば、移動ロボットをホームバスシステムに何ら支
障なくつなげることができ、移動ロボットは中継ステー
ションと無線によって通信するので、移動の自由度が増
す。

【００１２】また、伝送路に、各ステーションを接続す
るための複数の接続口が設けられ、中継ステーション
は、いずれの接続口にも着脱可能とされるので、中継ス
テーションも移動ロボットの移動に合わせて移設でき、
無線可能範囲を越えて通信できなくなることがない。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実
施形態に係る遠隔制御システムが適用されるホームバス
システムを示す概念図である。本ホームバスシステム
は、住宅内に設置された各種機器、センサを利用して、
例えば、室温制御、セキュリティ制御、ホームバンキン
グ等のさまざまな機能を実現させたシステムであり、メ
インステーションとしてのホームバスコントローラ１
（以下、単に「コントローラ１」という。）と、サブス
テーションとしての各種機器およびセンサ（以下、総称
するときは「端末機器」という。）と、これらを結ぶ共
通の情報伝送路２（以下、「ホームバス２」という。）
とから構成される。そして、このホームバスシステムに
は、自立移動して作業を行う移動ロボット３と、移動ロ
ボット３をホームバス２につなげるための中継ステーシ
ョンとしての情報ステーション４とが備えられている。

【００１４】コントローラ１は、本ホームバスシステム
の中心的役割を果す機器であり、本体に表示部１ａと、
設定部１ｂと、受話器１ｃとが設けられている。コント
ローラ１は、端末機器から火災、ガス漏れ等の検出信号
を取得して表示部１ａにその旨を表示したり、警報ベ
ル、アラーム等で警報を行ったり、外部（例えば、消防
署、警備会社、勤務先、外出先等）への通報を行ったり
する。また、スプリンクラー等の端末機器に制御信号を
印加して、それを動作させる。なお、図示しないが、コ
ントローラ１は、映像信号や音声信号を記憶するメモリ
を有している。

【００１５】ホームバス２は２対の信号線からなり、住
宅内に張り巡らされている。また、、ホームバス２に接
続される接続口としての情報コンセント５が部屋の壁面
等に複数設けられている。この情報コンセント５に端末
機器を接続することにより、端末機器は、コントローラ
１または他の端末機器と接続することができる。

【００１６】住宅の各部屋には、必要に応じ端末機器と
して、不審者の侵入を検知する防犯センサ１１、ガス漏
れを検知するガスセンサ１２、煙を検知する煙センサ１
３等のセキュリティに関するセンサが設置される。

【００１７】防犯センサ１１としては、赤外線光を用い
た赤外線アクティブセンサ、窓の開閉を検知するマグネ
ットセンサ、ガラス破壊検知センサ、物体の表面温度を
検出する遠赤外線パッシブセンサ等が用いられる。ガス
センサ１２としては、可燃ガス、有害ガス等を検知する
ものでもよいし、酸素の濃度を検出するものでもよい。
また、火災を検知するために、上記煙センサ１３の他に
熱センサ、炎センサ、漏電センサ等が用いられてもよ
い。

【００１８】また、センサ以外の端末機器としては、来
訪者とのインターフェースを行うＴＶドアホン１４、玄
関ドアの電気錠１５、風呂１７、テレビ１８、エアコン
１９、照明２０、電話機２１、パソコン２２等がある。

【００１９】これらに対して、コントローラ１は、ＴＶ
ドアホン１４やドアの電気錠１５の施錠、解錠を制御す
ることによって、人の出入りを監視する。また、コント
ローラ１は、風呂１７、テレビ１８、エアコン１９、照
明２０等の各種機器の制御を行う。さらに、電話機２
１、パソコン２２等の情報機器が外部との通話、通信を
行う際にホームバス２の回線を切替えたり、電話回線２
３や放送受信アンテナ２４との接続を制御したり、テレ
コントロール等の外部信号による端末機器の制御を行っ
たりする。

【００２０】なお、上記センサや各種機器の他に、セキ
ュリティに関するセンサとして風呂の水漏れを検出する
センサや、不審者を威嚇するためのフラッシュライト、
スプリンクラー、警報ベル、玄関先や部屋に設置される
ＣＣＤカメラ等がホームバス２に接続されていてもよ
い。

【００２１】図２は、移動ロボット３の外観図であり、
図３は、移動ロボット３の概略内部構成を示すブロック
図である。図２，３を参照して、移動ロボット３は、車
輪３１が取り付けられた箱状のロボット本体３２を有
し、ロボット本体３２内に、車輪３１を駆動するための
モータ、伝達機構、換向機構等の駆動部３３と、移動ロ
ボット３の動作を制御するマイクロコンピュータからな
る制御部３４と、住宅内の各部屋等を地図として記憶し
たり映像信号や音声信号を記憶するメモリ３５と、周囲
の状況を撮像するための検知手段としてのカメラ３６
と、マイクロホンおよびスピーカを有しユーザが動作指
示を設定したり動作状況を確認するための出力手段とし
ての表示操作部３７と、自立走行および動作を行うため
の動力としてのバッテリー３８と、情報ステーション４
と無線通信を行うための伝達手段としてのアンテナ３９
および無線送受信部４０と、走行方向、走行距離等の自
立移動に必要な情報を検知するためにジャイロ、距離計
４１等からなる自立走行センサ４２と、ロボット本体３
２の下部周囲に設けられ障害物の有無およびそれまでの
距離を測定する超音波センサ４３と、ロボット本体３２
の周囲に設けられた接触センサ４４とを有する。

【００２２】これらにより、移動ロボット３は、走行方
向および走行距離を把握しながら、駆動部３３を制御
し、壁面等の障害物を回避しながら、カメラ３６で撮影
した画像を認識して自立走行を行う。

【００２３】また、この移動ロボットは掃除にも用いる
ことができるもので、床面を磨くための回転ブラシ４
５、ゴミや埃等を吸い込むための吸込口４６、ゴミや埃
等を吸引するためのクリーナ部４７を有する。

【００２４】なお、移動ロボット３は、バッテリー３８
による電力によって駆動されるモータをその動力源とし
ているが、これに代わり、例えば、ガス、ガソリン等の
燃料によって駆動されるエンジン、発電機等をその動力
源としてもよい。このバッテリー３８に対する充電は、
情報ステーション４や別の充電装置からされる。また、
移動ロボット３は、車輪３１の代わりにキャタピラや複
数の足を有してもよく、これにより、階段を昇降したり
凹凸面を移動したりできる。

【００２５】情報ステーション４では、図３に示すよう
に、略直方形状のキャビネット５１内に、制御中枢であ
るマイクロコンピュータからなる制御部５２と、移動ロ
ボット３と通信を行うためのアンテナ５３および無線送
受信部５４と、情報コンセント５に接続するための接続
部５５とを有する。

【００２６】情報ステーション４は、通常、ホームバス
２の情報コンセント５に接続され、コントローラ１と通
信を行う。また、情報ステーション４は、移動ロボット
３と無線による通信を行い、コントローラ１からの情報
を移動ロボット３に伝える。また、移動ロボット３から
の情報をコントローラ１に伝える。

【００２７】情報ステーション４と移動ロボット３の間
の通信は、無線によって行われる。そのため、移動ロボ
ット３は、無線の電波が届くエリア内で自由に移動でき
る。しかも、移動ロボット３自身が直接ホームバス２に
接続しなくても、コントローラ１といつでも通信が可能
となるので、接続するための時間が不要となり、通信の
効率を上げることができる。

【００２８】なお、情報ステーション４と移動ロボット
３の間の信号の伝達は、無線に代わり、移動ロボット３
および情報ステーション４がそれぞれ有する、接触する
ことにより情報の受け渡しを行えるコネクタ等により行
ってもよい。この場合、移動ロボット３は一定時間ごと
に情報ステーション４まで移動して行ってもよい。ある
いは、赤外線による通信方式であるＩＲＤＡ（Infrared
Data Association）を用いて、非接触で通信を行って
もよい。

【００２９】図４は、情報ステーション４をホームバス
２に接続するときの図である。ホームバス２の情報コン
セント５の先端部には凹部６１が形成され、情報ステー
ション４の接続部５５は、上記凹部６１の窪みとほぼ同
じかやや小さい凸状に形成されている。接続部５５を情
報コンセント５に接続することにより、情報ステーショ
ン４は、ホームバス２に接続される。

【００３０】このように、情報ステーション４は、接続
部５５により情報コンセント５に着脱可能とされている
ので、ホームバス２の情報コンセント５が配された部屋
では、情報ステーション４を持ち運んで設置することが
できる。

【００３１】また、情報ステーション４の底面にキャス
ターを設け、移動可能なようにしてもよい。こうすれ
ば、移動ロボット３と情報ステーション４との無線可能
範囲を越えて移動ロボット３が移動する場合、例えば、
移動ロボット３を住宅の１階から２階へ移動させた場
合、情報ステーション４も１階から２階へ容易に移動さ
せることにより、無線可能な状態を確保することができ
る。そのため、情報ステーション４を複数台用いて各部
屋ごとに設置する必要がなくなり、システムを安価に構
築できる。

【００３２】次に、上記の構成において、ホームバスシ
ステムとつなげられた移動ロボット３の動作について、
例えば、図５に示すように、来訪者があった場合を説明
する。来訪者によりＴＶドアホン１４の呼出しボタンが
押されると、ＴＶドアホン１４は来訪者をＣＣＤカメラ
等で撮像し、撮像したデータをコントローラ１に送る。
コントローラ１は、ＴＶドアホン１４で撮像された映像
を表示部１ａに表示するとともに、呼出音を報知して来
客があることを知らせる。

【００３３】そして、ほぼ同時に、ホームバス２に接続
された情報ステーション４を介して、来訪者があった旨
の信号とＴＶドアホン１４で撮像した映像信号とを移動
ロボット３に送信する。このとき、移動ロボット３は、
情報ステーション４に接続されていてもよいし、接続さ
れていなくてもよい。接続されていない場合には、上記
の信号は無線を通じて送られる。

【００３４】移動ロボット３は、ＴＶドアホン１４から
上記信号を受け取ると、コントローラ１の設置場所と異
なる場所にいるユーザをカメラ３６等により移動しなが
ら捜索する。ここで、ユーザは、予め本人がいる場所を
移動ロボット３に設定しておいてもよい。こうすれば、
移動ロボット３は、ユーザを一から捜索する必要がない
ので、処理が容易となる。あるいは、各端末機器の作動
状態を検出して、ユーザのいる場所を推測して、そこに
移動ロボット３を移動させる。

【００３５】移動ロボット３は、移動してユーザのいる
場所に到着すると、ユーザに対して来訪者の映像を表示
操作部３７に表示し、来訪者があったことを知らせる。
なお、映像信号は、来訪者があったことをユーザに知ら
せるときに、移動ロボットがコントローラ１と通信を行
いそのときに映像信号を取得して、表示操作部３７に表
示するようにしてもよい。このようにすれば、よりリア
ルタイムに玄関先の様子がわかる。

【００３６】そして、ユーザは、移動ロボット３の表示
操作部３７を操作して、スピーカおよびマイクロホンを
利用して来訪者と会話する。このとき、移動ロボット３
からの音声および映像信号は、無線により情報ステーシ
ョン４に送られ、情報ステーション４からホームバス２
を通じてコントローラ１に送られ、コントローラ１から
ＴＶドアホン１４に送られる。また、ＴＶドアホン１４
からの音声および映像信号は、逆の経路を辿って移動ロ
ボット３に伝えられる。

【００３７】その後、ユーザは、来訪者を住宅内に招く
ために移動ロボット３を通じて電気錠１５を解錠する指
示を出す。その指示信号は、コントローラ１を介して電
気錠１５に伝わり電気錠１５は解錠される。

【００３８】このように、ホームバス２を通じてＴＶド
アホン１４からの情報を得た移動ロボット３は、移動し
てその情報をユーザのいる場所に伝えることができるの
で、ユーザ自身がモニター用のコントローラ１の設置場
所まで移動しなくてもよい。また、移動ロボット３はユ
ーザの居場所に確実に到着するので、ユーザはそのとき
にいる場所から離れられないときには非常に有用であ
る。

【００３９】また、移動ロボット３を常にユーザのそば
に置いておけば、来訪者があれば即座に移動ロボット３
を通じて来訪者と会話することができる。よって、来訪
者を待たすことがなくなる。このように、移動ロボット
３をホームバスシステムにつなげて作業を行わせれば、
コントローラ１からの指示に応じて移動ロボット３が人
の代わりをするので、利便性の高いシステムとなる。

【００４０】次に、図６に示すように、住宅内に不審者
が侵入した場合を説明する。防犯センサ１１が取り付け
られた窓において防犯センサ１１が不審者を検知して作
動した場合、防犯センサ１１からは、コントローラ１に
対して防犯センサ１１の設置位置を含む検出信号が発せ
られる。

【００４１】この検出信号を受けたコントローラ１は、
警報ベルによって報知する。また、コントローラ１は、
検出信号を情報ステーション４を介して移動ロボット３
に送信する。移動ロボット３は、上記検出信号に基づ
き、防犯センサ１１が作動した場所、すなわち防犯セン
サ１１の設置場所に移動する。移動ロボット３がその場
所に到着すれば、移動ロボット３は、現場の状況をカメ
ラ３６で撮像するとともに、現場の音声を収録する。そ
して、映像および音声信号を情報ステーション４を通じ
てコントローラ１に送信する。

【００４２】このとき、情報ステーション４と移動ロボ
ット３との通信は無線で行われるが、電波が届かない場
合には、移動ロボット３は、情報ステーション４がある
位置に移動するようにしてもよい。あるいは、ある程
度、移動した後で、情報ステーション４と通信するため
に、再び無線による通信を試みてもよい。

【００４３】情報ステーション４は、移動ロボット３か
らの映像および音声信号を受信すると、そのデータをコ
ントローラ１に送信する。このようにして、移動ロボッ
ト３からコントローラ１に映像および音声信号が伝達さ
れると、コントローラ１は、移動ロボット３からの映像
データを内蔵のメモリに記憶させ、表示部１ａを通じて
現場の状況を表示したり、スピーカから音声を報知した
りする。さらに、コントローラ１は、電話回線２３との
接続制御を行い外部の警備会社等に通報する。また、移
動ロボット３は、ユーザを見つけ出し表示操作部３７に
現場の様子を表示するようにしてもよい。あるいは、移
動ロボット３は、その後、カメラ３６等により侵入者を
捜索するようにしてもよい。

【００４４】上記によれば、ユーザは、防犯センサ１１
が作動した部屋の状況をその場にいなくても、確実に認
識することができる。この場合、移動ロボット３がカメ
ラの代わりを果たすので、この部屋にＣＣＤカメラを設
ける必要がなく、コストを削減することができる。ま
た、映像および音声信号はメモリに記憶されているた
め、後から防犯センサ１１が作動した場所の状況を確認
することもできる。

【００４５】次に、図７に示すように、外出先からいわ
ゆるテレコントロールを利用して、移動ロボット３に作
業を行わせる場合を説明する。すなわち、外出先から自
宅に電話をして、コントローラ１に移動ロボット３に対
する掃除指令を設定する。コントローラ１は、情報ステ
ーション４を介して移動ロボット３に対して掃除を行う
指示信号を送信する。移動ロボット３は、この指示信号
をコントローラ１から受信すると、移動し指示された場
所の掃除作業を行う。

【００４６】このように、従来から行われていたテレコ
ントロールを利用して、容易に移動ロボットに掃除や他
の家事等の作業をさせることができ、ユーザにとっては
時間の節約となる。

【００４７】上記の例以外にも、例えば、幼児や病人を
監視するために移動ロボット３を用いる場合、移動ロボ
ット３は、幼児の声や映像を収録し、音声および映像信
号として、情報ステーション４を介してコントローラ１
に伝達する。このとき、ユーザは離れた場所、例えば外
出先からでも幼児の状況を確認することができる。この
場合、幼児が移動すれば、それに応じて移動ロボット３
も移動し、幼児の声や映像を収録し続ける。

【００４８】このように、ホームバスシステムのホーム
バス２に、情報ステーション４を接続し、移動ロボット
３をつなげることによって、各センサが設置されていな
い場所に移動ロボット３を移動させて作業させることが
できる。そのため、移動ロボット３は移動可能なサブス
テーションとして位置づけられ、ホームバスシステムに
おいて端末機器は固設されているという従来の概念を取
り除くことができ、特に、身体障害者にとって非常に利
便性の高い、人間に優しいシステムを提供できる。

【００４９】なお、本発明は、上記実施形態に限定され
るものではなく、本発明の範囲内で上記実施形態に多く
の修正および変更を加え得ることができる。例えば、上
記実施形態では、住宅におけるホームバスシステムを説
明したが、住宅に限らず、オフィスビル、工場、病院、
ホテル等に本システムを適用するようにしてもよい。ま
た、移動ロボットは１台に限らず、複数台設けてもよ
い。

【００５０】各センサは、検出した信号をコントローラ
を経由して移動ロボットに送るようにしていたが、各セ
ンサから直接移動ロボットに検出信号を送るようにして
もよい。こうすれば、検出信号の伝達時間が短縮され、
例えば、ＣＣＤカメラが撮像した部屋の様子を即座に移
動ロボットに表示することができる。

【００５１】また、移動ロボットは、情報コンセントに
接続可能な接続部を備えるようにしてもよい。そのた
め、情報ステーションを介さずに直接コントローラから
情報を得たり与えたりすることができる。また、移動ロ
ボットは、他の端末機器から直接指示を受けるようにし
てもよい。この場合、コントローラまたは他の端末機器
との情報のやり取りは、無線で行ってもよい。

【００５２】さらに、移動ロボットは、周囲を取り巻く
異常状態を自ら検出してもよい。異常状態とは、火災、
ガス漏れ等をいい、これらの状態を、触覚、視覚、臭
覚、温度等のセンサにより検出する。

【００５３】また、情報ステーションは、移動ロボット
に作業指示できるような設定部や映像を表示できる表示
部を有していてもよい。移動ロボットは、情報ステーシ
ョンを介してコントローラに火事等の様子を映像データ
として送るので、ユーザはコントローラの表示部以外で
も、火事等の様子を見ることができる。

【００５４】さらにまた、移動ロボットは、テレビ、Ｔ
Ｖドアホン、ラジオ等として用いてもよいし、有線放
送、インターネット等に利用されてもよい。

【００５５】

【発明の効果】以上のように、この発明によると、メイ
ンステーションおよびサブステーションを伝送路で結ん
だ遠隔制御システム、例えばホームバスシステムに移動
ロボットをつなげて、移動ロボットを遠隔制御すること
ができるので、従来のホームバスシステムに比べて利便
性の高い遠隔制御システムを提供することができる。

【００５６】しかも、センサの設置されていない場所に
移動ロボットを移動させて作業させたり、ホームバスを
通じて移動ロボットが得た情報あるいは外部からの情報
を別の場所で出力させたりできるので、移動ロボットは
設置されていないセンサ、画像表示装置等の端末機器の
代わりとなり、これらの数量および設置費用を低減でき
る。

【００５７】また、メインまたはサブステーションから
の指示を移動ロボットに伝達する中継ステーションを設
けることにより、移動ロボットは、情報伝達可能なエリ
ア内で自由に移動でき、作業性が向上する。しかも、移
動ロボット自身が直接伝送路に接続しなくても、メイン
またはサブステーションと通信が可能となるので、通信
の効率を上げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るホームバスシステム
の構成を示す図

【図２】移動ロボットの外観図

【図３】移動ロボットおよび情報ステーションの構成を
示す図

【図４】情報ステーションの接続部と情報コンセントの
接続形態を示す図

【図５】移動ロボットの行動を説明するための図

【図６】移動ロボットの行動を説明するための図

【図７】移動ロボットの行動を説明するための図

【符号の説明】

１ ホームバスコントローラ ２ ホームバス ３ 移動ロボット ４ 情報ステーション ５ 情報コンセント

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各種機器、センサからなるサブステーシ
   ョンと、伝送路を介して該サブステーションに制御信号
   を印加する、およびサブステーションから検出信号を取
   得するメインステーションと、自立移動して作業を行う
   移動ロボットとを備え、前記移動ロボットは、メインま
   たはサブステーションから伝えられる指示に基づいて行
   動することを特徴とする遠隔制御システム。
2. 【請求項２】 メインまたはサブステーションからの指
   示を移動ロボットに伝える中継ステーションを備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
3. 【請求項３】 移動ロボットと中継ステーションとの間
   の伝達は、無線により行なわれることを特徴とする請求
   項２記載の遠隔制御システム。
4. 【請求項４】 伝送路に、各ステーションを接続するた
   めの複数の接続口が設けられ、中継ステーションは、い
   ずれの接続口にも着脱可能とされることを特徴とする請
   求項２または３に記載の遠隔制御システム。
5. 【請求項５】 移動ロボットは、メインまたはサブステ
   ーションから伝えられた情報を別の場所まで移動して出
   力する出力手段を有することを特徴とする請求項１ない
   し４のいずれかに記載の遠隔制御システム。
6. 【請求項６】 移動ロボットは、該移動ロボットを取り
   巻く状況を検知する検知手段と、検知した状況をメイン
   またはサブステーションに伝える伝達手段とを有するこ
   とを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の遠
   隔制御システム。