JPH1123695A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
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- JPH1123695A JPH1123695A JP9190665A JP19066597A JPH1123695A JP H1123695 A JPH1123695 A JP H1123695A JP 9190665 A JP9190665 A JP 9190665A JP 19066597 A JP19066597 A JP 19066597A JP H1123695 A JPH1123695 A JP H1123695A
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- width
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】複数の物標に対しても正確な距離が算出できる
レーダ装置を提供する。 【解決手段】電磁波、光、もしくは音波を送出し、送出
した電磁波、光、もしくは音波の反射体による反射波を
受信し、アナログスイッチＳＷｎと抵抗コンデンサＲ
ｎ，Ｃｎとを含む積分回路Ｉｎにより、予め決められた
時間だけ、受信信号の積分を行うレーダ装置であり、受
信されたパルス幅に基づいて、積分間隔および送出パル
ス幅を制御する。これにより合成波形を単一波形に分離
する。
レーダ装置を提供する。 【解決手段】電磁波、光、もしくは音波を送出し、送出
した電磁波、光、もしくは音波の反射体による反射波を
受信し、アナログスイッチＳＷｎと抵抗コンデンサＲ
ｎ，Ｃｎとを含む積分回路Ｉｎにより、予め決められた
時間だけ、受信信号の積分を行うレーダ装置であり、受
信されたパルス幅に基づいて、積分間隔および送出パル
ス幅を制御する。これにより合成波形を単一波形に分離
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電磁波、光、もし
くは音波を利用して物標までの距離を計測するレーダ装
置に関し、特に複数の物標が存在する場合でも物標まで
の距離を精度良く計測できるレーダ装置に関する。
くは音波を利用して物標までの距離を計測するレーダ装
置に関し、特に複数の物標が存在する場合でも物標まで
の距離を精度良く計測できるレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のレーダ装置としては、例えば図６
に示すものが知られている。１は電波、光、音波等のパ
ルス信号を送出する手段、２は送出されたパルス信号の
物標での反射パルス信号を受信する手段、３はパルス信
号送出手段、距離算出積分手段および判定手段を制御す
るための手段、４は受信した反射パルス信号を所定の時
間だけ積分するための手段、５はその積分された値をデ
ィジタル信号に変換する手段、６は判定手段である。
に示すものが知られている。１は電波、光、音波等のパ
ルス信号を送出する手段、２は送出されたパルス信号の
物標での反射パルス信号を受信する手段、３はパルス信
号送出手段、距離算出積分手段および判定手段を制御す
るための手段、４は受信した反射パルス信号を所定の時
間だけ積分するための手段、５はその積分された値をデ
ィジタル信号に変換する手段、６は判定手段である。
【０００３】図７は図６の距離算出積分手段４の具体的
構成を示した電気回路図であり、当該距離算出積分手段
４における積分器Ｉｎは、抵抗ＲｎとコンデンサＣｎと
から構成されている。すなわち、スイッチＳＷｎにより
所定の時間だけ積分器Ｉｎに受信信号が入力されるが、
各積分器Ｉｎは所定の時間づつずれて、つまりある距離
の間隔をおいて導通される。そして、各積分器Ｉｎか
ら、その距離の地点における積分値＃１〜＃ｎが出力さ
れる。
構成を示した電気回路図であり、当該距離算出積分手段
４における積分器Ｉｎは、抵抗ＲｎとコンデンサＣｎと
から構成されている。すなわち、スイッチＳＷｎにより
所定の時間だけ積分器Ｉｎに受信信号が入力されるが、
各積分器Ｉｎは所定の時間づつずれて、つまりある距離
の間隔をおいて導通される。そして、各積分器Ｉｎか
ら、その距離の地点における積分値＃１〜＃ｎが出力さ
れる。
【０００４】これを図８を参照しながら説明すると、ま
ずパルス信号送出手段１からの送出パルスはある間隔で
送出される（１）。これに対して、反射パルス信号受信
手段２では、物標までの距離に応じた遅延時間を持って
受信パルスが受信される（２）。ここで、ある距離（た
とえば１０ｍ）おき、つまりレーダ装置では往復のため
２０ｍの時間に相当する間隔で、図７のスイッチＳＷ１
〜ＳＷｎを順に導通させていく（３）。
ずパルス信号送出手段１からの送出パルスはある間隔で
送出される（１）。これに対して、反射パルス信号受信
手段２では、物標までの距離に応じた遅延時間を持って
受信パルスが受信される（２）。ここで、ある距離（た
とえば１０ｍ）おき、つまりレーダ装置では往復のため
２０ｍの時間に相当する間隔で、図７のスイッチＳＷ１
〜ＳＷｎを順に導通させていく（３）。
【０００５】この結果、受信パルスが存在する時間の積
分器Ｉｎ（図８においては＃４〜＃６）には、受信信号
の大きさによる積分出力が得られる（４）〜（６）。
分器Ｉｎ（図８においては＃４〜＃６）には、受信信号
の大きさによる積分出力が得られる（４）〜（６）。
【０００６】最後に、この積分出力のピーク値を４点検
索し、これらを直線で結び、その交点を受信信号のピー
クとし、これを物標までの距離とする（７）。
索し、これらを直線で結び、その交点を受信信号のピー
クとし、これを物標までの距離とする（７）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のレー
ダ装置では上述した距離算出方式が採用されており、図
９（Ａ）のように物標が一つの場合には、反射信号が単
一であるため、図１０（Ａ）のような単一のピーク値を
有する反射信号が得られて、特段の問題は生じない。
ダ装置では上述した距離算出方式が採用されており、図
９（Ａ）のように物標が一つの場合には、反射信号が単
一であるため、図１０（Ａ）のような単一のピーク値を
有する反射信号が得られて、特段の問題は生じない。
【０００８】しかしながら、図９（Ｂ）に示すように物
標８が複数ある場合には、受信する反射信号が複数存在
することになり、このため、図１０（Ｂ）に示すよう
に、ピーク値（山）が複数存在することになる。確か
に、図１０（Ｂ）のように複数の物標８が離れて存在し
ている場合、つまり物標までの距離が大きく相違する場
合には、反射信号の山も分離されるが、物標８，８間の
距離が短い場合には、図１１に示すように反射信号が重
なって受信されることになる。
標８が複数ある場合には、受信する反射信号が複数存在
することになり、このため、図１０（Ｂ）に示すよう
に、ピーク値（山）が複数存在することになる。確か
に、図１０（Ｂ）のように複数の物標８が離れて存在し
ている場合、つまり物標までの距離が大きく相違する場
合には、反射信号の山も分離されるが、物標８，８間の
距離が短い場合には、図１１に示すように反射信号が重
なって受信されることになる。
【０００９】従来のレーダ装置では、積分出力の中から
強度の大きい順に４点（＃１〜＃４）選び、これらの点
を直線で結んで物標８までの距離Ｌを算出しているた
め、反射信号の山が重なると、図１２に示すように、積
分出力＃１と＃２を結ぶ直線１と、積分出力＃３と＃４
を結ぶ直線２との交点Ｃｒが物標８までの距離Ｘとされ
てしまい、実際の距離Ｌ１，Ｌ２に対して誤差を生じる
といった問題がある。
強度の大きい順に４点（＃１〜＃４）選び、これらの点
を直線で結んで物標８までの距離Ｌを算出しているた
め、反射信号の山が重なると、図１２に示すように、積
分出力＃１と＃２を結ぶ直線１と、積分出力＃３と＃４
を結ぶ直線２との交点Ｃｒが物標８までの距離Ｘとされ
てしまい、実際の距離Ｌ１，Ｌ２に対して誤差を生じる
といった問題がある。
【００１０】本発明は、このような従来技術の問題に鑑
みてなされたものであり、複数の物標に対しても正確な
距離が算出できるレーダ装置を提供することを目的とす
る。
みてなされたものであり、複数の物標に対しても正確な
距離が算出できるレーダ装置を提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のレーダ装置は、電磁波、光、もしくは音波
を送出し、送出した電磁波、光、もしくは音波の反射体
による反射波を受信し、アナログスイッチと抵抗コンデ
ンサとを含む積分回路により、予め決められた時間だ
け、前記受信信号の積分を行うレーダ装置において、受
信されたパルス幅に基づいて、積分間隔および送出パル
ス幅を制御することを特徴とする。
に、本発明のレーダ装置は、電磁波、光、もしくは音波
を送出し、送出した電磁波、光、もしくは音波の反射体
による反射波を受信し、アナログスイッチと抵抗コンデ
ンサとを含む積分回路により、予め決められた時間だ
け、前記受信信号の積分を行うレーダ装置において、受
信されたパルス幅に基づいて、積分間隔および送出パル
ス幅を制御することを特徴とする。
【００１２】本発明のレーダ装置では、受信された受信
信号を積分し、その出力値から受信信号のピークを求
め、このピーク位置によって物標までの距離を算出する
が、まず受信信号から求められた積分値に基づいて受信
パルス幅を求め、この受信パルス幅が単一波形のもの
か、合成波形のものかを判定する。これは、単一波形の
ものであれば所定の受信パルス幅になるという知見に基
づくものである。
信号を積分し、その出力値から受信信号のピークを求
め、このピーク位置によって物標までの距離を算出する
が、まず受信信号から求められた積分値に基づいて受信
パルス幅を求め、この受信パルス幅が単一波形のもの
か、合成波形のものかを判定する。これは、単一波形の
ものであれば所定の受信パルス幅になるという知見に基
づくものである。
【００１３】受信波形が合成波形である場合には、積分
間隔、すなわちサンプリング幅を制御するとともに、送
出パルス幅も制御する。具体的には、合成波形である場
合には、積分間隔も送出パルス幅もともに狭くする。こ
うすることで、それまで合成されていた波形を複数の単
一波形に分離することができ、それ以後は通常の手順で
各単一波形のピーク値を求めて、それぞれの物標までの
距離を得る。
間隔、すなわちサンプリング幅を制御するとともに、送
出パルス幅も制御する。具体的には、合成波形である場
合には、積分間隔も送出パルス幅もともに狭くする。こ
うすることで、それまで合成されていた波形を複数の単
一波形に分離することができ、それ以後は通常の手順で
各単一波形のピーク値を求めて、それぞれの物標までの
距離を得る。
【００１４】
【発明の効果】本発明のレーダ装置によれば、受信され
たパルス幅に基づいて積分間隔と送出パルス幅とを制御
するので、合成波形を複数の単一波形に分離することが
でき、その結果、物標が複数存在していても、誤差を含
むことなくそれぞれの物標までの正確な距離を得ること
ができる。
たパルス幅に基づいて積分間隔と送出パルス幅とを制御
するので、合成波形を複数の単一波形に分離することが
でき、その結果、物標が複数存在していても、誤差を含
むことなくそれぞれの物標までの正確な距離を得ること
ができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態を示すブ
ロック図であり、まず構成を説明すると、１は電波、
光、音波等のパルス信号を送出するための手段、２は送
出されたパルス信号の物標による反射パルス信号を受信
するための手段、３はパルス信号送出手段１、判定手段
６、送出パルス幅制御手段１０および積分周期可変手段
１１を制御するための手段である。
基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態を示すブ
ロック図であり、まず構成を説明すると、１は電波、
光、音波等のパルス信号を送出するための手段、２は送
出されたパルス信号の物標による反射パルス信号を受信
するための手段、３はパルス信号送出手段１、判定手段
６、送出パルス幅制御手段１０および積分周期可変手段
１１を制御するための手段である。
【００１６】また、４は物標との距離を算出するための
距離算出積分手段であり、具体的には図７に示すものと
同様の電気的構成である。５は距離算出積分手段４から
の積分出力信号をディジタル信号へ変換するＡ／Ｄ変換
手段、６は判定手段である。
距離算出積分手段であり、具体的には図７に示すものと
同様の電気的構成である。５は距離算出積分手段４から
の積分出力信号をディジタル信号へ変換するＡ／Ｄ変換
手段、６は判定手段である。
【００１７】また、９は受信されてディジタル変換され
た波形からパルス幅を算出するための手段、１０はパル
ス信号送出手段１から送出されるパルス信号の幅を制御
するための手段、１１は距離算出積分手段４における積
分間隔を制御するための手段である。
た波形からパルス幅を算出するための手段、１０はパル
ス信号送出手段１から送出されるパルス信号の幅を制御
するための手段、１１は距離算出積分手段４における積
分間隔を制御するための手段である。
【００１８】次に動作を説明する。図１において、パル
ス信号送出手段１は、制御手段３によって制御されなが
ら一定間隔で信号を送信している。この送出パルス信号
は、前方にある物標等で反射することにより、その反射
パルス信号が反射パルス信号受信手段２に受信される。
ス信号送出手段１は、制御手段３によって制御されなが
ら一定間隔で信号を送信している。この送出パルス信号
は、前方にある物標等で反射することにより、その反射
パルス信号が反射パルス信号受信手段２に受信される。
【００１９】この受信パルス信号は、距離算出積分手段
４に入力され、以下の手順で積分値が求められる。これ
を図７および図８を参照しながら説明すると、まず、各
積分器Ｉｎの入力側に設けられたスイッチＳＷｎは、ゲ
ート信号の入力順に導通信号を加え、ある決められた距
離における受信信号を何れかの積分器Ｉｎに入力し、そ
の時の積分出力を得るためのものである。したがって、
距離算出積分手段４に入力された受信パルス信号は、距
離の間隔に相当する積分器アレイＩｎに入力されること
になる。
４に入力され、以下の手順で積分値が求められる。これ
を図７および図８を参照しながら説明すると、まず、各
積分器Ｉｎの入力側に設けられたスイッチＳＷｎは、ゲ
ート信号の入力順に導通信号を加え、ある決められた距
離における受信信号を何れかの積分器Ｉｎに入力し、そ
の時の積分出力を得るためのものである。したがって、
距離算出積分手段４に入力された受信パルス信号は、距
離の間隔に相当する積分器アレイＩｎに入力されること
になる。
【００２０】このとき、図８に示されるようにノイズの
みの積分点では、積分出力はノイズの積分値となり、ほ
ぼ入力の下限と上限の１／２となる。これに対して、受
信信号が存在する積分点では、受信信号のレベルが大き
いため、ノイズより受信信号のレベルが支配的となり、
入力レベルに応じてノイズのみの積分出力より電圧が高
く現れることになる。
みの積分点では、積分出力はノイズの積分値となり、ほ
ぼ入力の下限と上限の１／２となる。これに対して、受
信信号が存在する積分点では、受信信号のレベルが大き
いため、ノイズより受信信号のレベルが支配的となり、
入力レベルに応じてノイズのみの積分出力より電圧が高
く現れることになる。
【００２１】このような各積分値をＡ／Ｄ変換器５によ
ってディジタル信号に変換し、判定手段６により、積分
値の大きい順に４点選ぶ。そして、積分値の２点づつを
直線で結び、交点を受信信号のピーク点とする。
ってディジタル信号に変換し、判定手段６により、積分
値の大きい順に４点選ぶ。そして、積分値の２点づつを
直線で結び、交点を受信信号のピーク点とする。
【００２２】これと並行して、受信波形幅算出手段９で
は以下の処理が実行される。すなわち、図２に示すよう
に、受信波形幅算出手段９は、Ａ／Ｄ変換器５から得ら
れた積分値の中から大きい順に４点選び、その一番手前
の積分値＃１と最後の積分値＃４を検出する。
は以下の処理が実行される。すなわち、図２に示すよう
に、受信波形幅算出手段９は、Ａ／Ｄ変換器５から得ら
れた積分値の中から大きい順に４点選び、その一番手前
の積分値＃１と最後の積分値＃４を検出する。
【００２３】このとき、図２に示す＃１から＃４までの
パルス幅は、サンプリング幅Δｔの３つ分に相当する
が、受信信号が一つの物標からの反射信号のみの場合に
は、このパルス幅は単一の波形のパルス幅であるはずで
ある。これをしきい値、つまり判断基準として、これよ
り広いパルス幅を検出した場合には、その旨を制御手段
３に報知する。すなわち、複数の受信波形が存在する場
合には、＃１と＃４との幅が広くなる。
パルス幅は、サンプリング幅Δｔの３つ分に相当する
が、受信信号が一つの物標からの反射信号のみの場合に
は、このパルス幅は単一の波形のパルス幅であるはずで
ある。これをしきい値、つまり判断基準として、これよ
り広いパルス幅を検出した場合には、その旨を制御手段
３に報知する。すなわち、複数の受信波形が存在する場
合には、＃１と＃４との幅が広くなる。
【００２４】次に、制御手段３にこの旨の信号が入力さ
れると、積分周期可変手段１１に制御信号を出力する。
これは距離算出積分手段４の導通スイッチＳＷｎの導通
周期を受信波形幅算出手段９の出力に応じて可変とする
ためのものである。
れると、積分周期可変手段１１に制御信号を出力する。
これは距離算出積分手段４の導通スイッチＳＷｎの導通
周期を受信波形幅算出手段９の出力に応じて可変とする
ためのものである。
【００２５】すなわち、図１の受信波形算出手段９によ
り検出されたパルス幅が予め決められた幅以下であると
きは、積分器ＩｎのスイッチＳＷｎの導通周期、つまり
サンプリング幅Δｔは基本周期となっているが、受信パ
ルス幅が、予め決められた幅以上と判断された場合に
は、そのパルス幅に応じてサンプリング幅Δｔを小さく
する。この状態を図３に示す。図２に対してサンプリン
グ幅Δｔ１を狭くすることにより、受信波形を細かくサ
ンプリングすることができる。変更するサンプリング幅
は、通常用いているサンプリング幅の１／２〜１／１０
となるように制御するのが望ましい。
り検出されたパルス幅が予め決められた幅以下であると
きは、積分器ＩｎのスイッチＳＷｎの導通周期、つまり
サンプリング幅Δｔは基本周期となっているが、受信パ
ルス幅が、予め決められた幅以上と判断された場合に
は、そのパルス幅に応じてサンプリング幅Δｔを小さく
する。この状態を図３に示す。図２に対してサンプリン
グ幅Δｔ１を狭くすることにより、受信波形を細かくサ
ンプリングすることができる。変更するサンプリング幅
は、通常用いているサンプリング幅の１／２〜１／１０
となるように制御するのが望ましい。
【００２６】ただしこれだけでは、受信波形は重なった
ままであり、積分出力点を直線で結んで交点から距離を
算出しても誤差が生じる。
ままであり、積分出力点を直線で結んで交点から距離を
算出しても誤差が生じる。
【００２７】そこで、本実施形態では、送出パルス幅制
御手段１０により送出されるパルス信号の幅も狭くす
る。つまり、パルス幅制御手段１０は、受信波形幅算出
手段９の結果により制御されたサンプリング幅Δｔと同
じ幅に、送出パルス幅を制御する。このようにして、図
４に示すようにサンプリング幅および送出パルス幅を狭
くすることによって、複数ある物標からの反射信号を分
離することができる。
御手段１０により送出されるパルス信号の幅も狭くす
る。つまり、パルス幅制御手段１０は、受信波形幅算出
手段９の結果により制御されたサンプリング幅Δｔと同
じ幅に、送出パルス幅を制御する。このようにして、図
４に示すようにサンプリング幅および送出パルス幅を狭
くすることによって、複数ある物標からの反射信号を分
離することができる。
【００２８】最後に、図５に示すように隣接する２つの
積分出力点を直線で結び、その交点を求めることで、複
数ある物標までのそれぞれの距離Ｌ１、Ｌ２が算出でき
ることになる。
積分出力点を直線で結び、その交点を求めることで、複
数ある物標までのそれぞれの距離Ｌ１、Ｌ２が算出でき
ることになる。
【００２９】ちなみに、複数の物標からの反射信号がな
くなれば、予め決められたサンプリング幅Δｔおよび送
出パルス幅に戻す。
くなれば、予め決められたサンプリング幅Δｔおよび送
出パルス幅に戻す。
【００３０】なお、以上説明した実施形態は、本発明の
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。
【図１】本発明のレーダ装置の実施形態を示すブロック
図である。
図である。
【図２】本発明のレーダ装置における物標までの距離を
算出する手順を説明するためのグラフである。
算出する手順を説明するためのグラフである。
【図３】本発明のレーダ装置における物標までの距離を
算出する手順を説明するためのグラフである。
算出する手順を説明するためのグラフである。
【図４】本発明のレーダ装置における物標までの距離を
算出する手順を説明するためのグラフである。
算出する手順を説明するためのグラフである。
【図５】本発明のレーダ装置における物標までの距離を
算出する手順を説明するためのグラフである。
算出する手順を説明するためのグラフである。
【図６】従来のレーダ装置を示すブロック図である。
【図７】従来のレーダ装置の距離算出積分手段の具体的
構成を示す電気回路図である。
構成を示す電気回路図である。
【図８】従来のレーダ装置における各信号のタイミング
チャートである。
チャートである。
【図９】単一および複数の物標を検知する際のそれぞれ
の動作を説明するための図である。
の動作を説明するための図である。
【図１０】単一および複数の物標を検知した際のそれぞ
れの受信波形を示すグラフである。
れの受信波形を示すグラフである。
【図１１】近接した複数物標を検知した際の受信波形を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図１２】図１１で得られた受信波形から物標までの距
離を算出する手順を説明するグラフである。
離を算出する手順を説明するグラフである。
１…パルス信号送出手段 ２…反射パルス信号受信手段 ３…制御手段 ４…距離算出積分手段 ５…Ａ／Ｄ変換器 ６…判定手段 ７…レーダ手段 ８…物標 ９…受信波形幅算出手段 １０…送出パルス幅制御手段 １１…積分周期可変手段
Claims (1)
- 【請求項１】電磁波、光、もしくは音波を送出し、送出
した電磁波、光、もしくは音波の反射体による反射波を
受信し、アナログスイッチと抵抗コンデンサとを含む積
分回路により、予め決められた時間だけ、前記受信信号
の積分を行うレーダ装置において、 受信されたパルス幅に基づいて、積分間隔および送出パ
ルス幅を制御することを特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9190665A JPH1123695A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9190665A JPH1123695A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1123695A true JPH1123695A (ja) | 1999-01-29 |
Family
ID=16261870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9190665A Pending JPH1123695A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1123695A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002014902A1 (de) * | 2000-08-16 | 2002-02-21 | Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren zur pulsbreitenmodulation eines radarsystems |
| WO2012035743A1 (ja) * | 2010-09-14 | 2012-03-22 | パナソニック株式会社 | レーダ装置 |
| JP2014178131A (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-25 | Japan Radio Co Ltd | レーダ装置 |
| JP2017090219A (ja) * | 2015-11-09 | 2017-05-25 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
-
1997
- 1997-07-01 JP JP9190665A patent/JPH1123695A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002014902A1 (de) * | 2000-08-16 | 2002-02-21 | Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren zur pulsbreitenmodulation eines radarsystems |
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