JPH11188189A - 縫製物移動制御方法および形状縫いミシン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 縫いデータを共用することのできる縫製物移
動制御方法および形状縫いミシンを提供すること。 【解決手段】 縫製物保持手段５と、１対の駆動モータ
７，８と、１対の駆動モータ７，８の駆動力のうちの少
なくとも一方を近似的な直線運動に変換し、他方を近似
的な直線運動あるいは直線運動に変換して縫製物保持手
段５が相互にほぼ直交する縦・横の２方向に移動するよ
うに伝達する縫製物移動手段６と、直交座標における原
点からの移動位置での座標値からなる縫いデータを格納
した補助記憶装置５６と、データ入力手段５５と、縫い
データの座標値に対応する各駆動モータ７，８の駆動量
を補正する補正テーブルを格納した補正テーブル格納手
段５８と、１対の駆動モータ７，８の駆動量を、座標値
と補正テーブルとに基づいて得た値によって制御する制
御手段１０とを有することを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、縫製物移動制御方
法および形状縫いミシンに係り、特に、縫製物を保持す
る縫製物保持手段をベッドの表面に沿って所定の形状縫
いを行うように移動させることのできる縫製物移動制御
方法および形状縫いミシンに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、縫製物に所定形状の形状縫い
を行う形状縫いミシンが知られている。このような形状
縫いミシンは、出力軸をベッドと垂直にしてベッド下方
に配設されたステッピングモータなどとも称されるパル
スモータからなる１対の駆動モータの駆動力により縫製
物を保持している縫製物保持手段をＸＹ駆動と称される
相互に直交する縦・横の２方向（ＸＹ方向）の直交座標
（ＸＹ座標）上を移動させるようになっている。

【０００３】近年においては、小型化などの理由によ
り、１対の駆動モータのうちの一方をいわゆる円弧駆動
と称される近似的な直線運動に変換し、他方を近似的な
直線運動あるいは直線運動に変換して、縫製物保持手段
の少なくとも一方向への移動を直線に近似した円弧状な
どの曲線状の移動として、縫製物保持手段を相互にほぼ
直交する縦・横の異なる２方向に移動可能にしたものが
知られている。

【０００４】また、１対の駆動モータの駆動力の両者を
円弧駆動と称される近似的な直線運動に変換して縫製物
保持手段がベッドの表面に沿って相互にほぼ直交する縦
・横の２方向に移動する形状縫いミシンとしては次のよ
うなものが知られている。

【０００５】例えば、特公昭６０−２７３０７号公報に
は、出力軸をベッドと垂直にしてベッド下方に配設され
たパルスモータからなる１対の駆動モータと、各駆動モ
ータの出力軸に固定されたピニオンギアと噛合する扇形
の１対の平歯車と、一方の扇形平歯車の揺動に応じて縫
製物保持手段をベッドの表面に沿った一方向（Ｙ軸方
向：縦方向）へ近似的に移動させる一連のレバー群と、
他方の扇形平歯車の揺動に応じて縫製物保持手段をベッ
ドの表面に沿った他方向（Ｘ軸方向：横方向）へ近似的
に移動させる一連のレバー群とを具備する形状縫いミシ
ンが記載されている。

【０００６】さらに他の例として、特開平８−８４８７
７号公報には、出力軸をベッドと水平にしてベッド下方
に配設された１対の駆動モータと、各駆動モータの出力
軸に同軸状に固定された螺旋状係合手段と、この螺旋状
係合手段に係合し駆動モータの出力軸の軸方向に移動可
能な係合片と、一方の係合片の軸方向への移動を直線状
レバーによって揺動させ縫製物保持手段をベッドの表面
に沿った一方向（Ｙ軸方向：縦方向）へ近似的に移動さ
せる一連のレバー群と、他方の係合片の軸方向への移動
をＬ字状レバーによって揺動させ縫製物保持手段をベッ
ドの表面に沿った他方向（Ｘ軸方向：横方向）へ近似的
に移動させる一連のレバー群と具備する形状縫いミシン
が記載されている。

【０００７】前記各形状縫いミシンにおいては、縫製物
保持手段を直線駆動あるいは近似的な直線運動である円
弧駆動して移動させるための駆動モータであるパルスモ
ータの駆動量（パルス数）がデータ化されて形状縫いを
行うための縫製データとされてＰＲＯＭなどのデーター
格納手段に格納されており、形状縫いを行う場合には、
縫製データの整数倍（データの分解能／パルスモータの
分解能）を出力するようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来の異なる移動方向のうちの少なくとも一方を円弧
駆動する形状縫いミシンにおいては、縫製物保持手段の
相互に異なる移動方向のうちの少なくとも一方が円弧状
の曲線状に移動するので、縫いデータを単純に拡大・縮
小しただけでは、縫製物保持手段の原点からの移動位置
を正確に制御することができず、いわゆる形状崩れが生
じ、特に、縫製領域が大きい場合には、形状崩れがより
大きくなるという問題点があった。

【０００９】また、従来の形状縫いミシンにおいては、
１対の駆動モータによる縫製物保持手段の駆動方式（Ｘ
Ｙ駆動、円弧駆動）の違いにより、異なる縫いデータを
必要とし、縫いデータを作成するのに多大な労力と時間
とを必要とするという問題点があった。

【００１０】さらに、前述した従来の縫製物保持手段の
相互に異なる移動方向のうちの少なくとも一方が円弧駆
動の形状縫いミシンにおいては、縫製領域の大きさの違
いにより、パルスモータの分解能に対する縫製物保持手
段の移動量が異なる場合があり、このような場合には、
それぞれ専用の縫いデータを必要とし、縫いデータを作
成するのにより多大な労力と時間とを必要とするという
問題点があった。

【００１１】さらにまた、縫製物保持手段に縫い形状を
記録した縫製パターンを保持しこの縫製パターンにした
がって縫製物保持手段を移動させることにより縫いデー
タを入力可能とする形状縫いミシンにおいては、縫いデ
ータを入力した形状縫いミシンでしか縫いデータを作成
・使用することができないという問題点があった。

【００１２】すなわち、従来の形状縫いミシンにおいて
は、駆動方式や縫製領域の違いによって縫いデータを共
用することができないという問題点があった。

【００１３】本発明はこれらの点に鑑みてなされたもの
であり、縫いデータを共用することのできる縫製物移動
制御方法を提供すること、および、この縫製物移動制御
方法を容易に実施することのできる形状縫いミシンを提
供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ため特許請求の範囲の請求項１に記載の本発明の縫製物
移動制御方法の特徴は、縫製物保持手段の移動位置を、
相互に直交する縦・横の２方向の直交座標における原点
からの移動位置での座標値からなる縫いデータと、前記
座標値に対応する前記各駆動モータの駆動量を補正する
補正テーブルとに基づいて得た値によって制御する点に
ある。そして、このような構成を採用したことにより、
縫製データは、１対の駆動モータによる縫製物保持手段
の駆動方式の違い（ＸＹ駆動、円弧駆動）にかかわらず
共有化することができる。つまり、縫いデータを直交座
標（ＸＹ座標）の座標値とすることにより、既存の縫製
物保持手段をＸＹ駆動する際の縫いデータを、縫製物保
持手段の相互に異なる移動方向のうちの少なくとも一方
を円弧駆動する場合の縫いデータとして共用することが
できるので、縫いデータの作成に要する労力および時間
を低減することができる。さらに、補正テーブルは、縫
製物保持手段の相互に異なる移動方向のうちの少なくと
も一方を円弧駆動する場合や、縫製物保持手段の相互に
異なる移動方向のうちの少なくとも一方を円弧駆動させ
る際の形状の拡大・縮小や、縫製物保持手段の相互に異
なる移動方向のうちの少なくとも一方を円弧駆動させる
際の縫製領域の大小の違いなどにかかわらず、縫いデー
タに応じて駆動モータの駆動量を適正な値に容易に補正
することができるので、適正な縫製物保持手段の移動位
置を確実に得ることができ、その結果、縫製物保持手段
を円弧駆動して形状縫いを行った場合の形状崩れを容易
かつ確実に防止することができる。

【００１５】また、特許請求の範囲の請求項２に記載の
本発明の形状縫いミシンの特徴は、縫製物を保持して移
動可能とされた縫製物保持手段と、１対の駆動モータ
と、前記１対の駆動モータの駆動力のうちの少なくとも
一方を近似的な直線運動に変換し、他方を近似的な直線
運動あるいは直線運動に変換して前記１対の駆動モータ
の駆動力を前記縫製物保持手段がベッドの表面に沿って
相互にほぼ直交する縦・横の２方向に移動するように伝
達する縫製物移動手段と、前記縫製物保持手段の相互に
直交する縦・横の２方向の直交座標における原点からの
移動位置での座標値からなる縫いデータを格納した補助
記憶装置と、前記補助記憶装置に格納された縫いデータ
を読み込み可能あるいは読み込みおよび書き込みの両者
が可能なデータ入力手段と、前記縫いデータの座標値に
対応する前記各駆動モータの駆動量を補正する補正テー
ブルを格納した補正テーブル格納手段と、前記１対の駆
動モータの駆動量を、前記縫製物保持手段の移動位置で
の座標値と前記補正テーブルとに基づいて得た値によっ
て制御する制御手段とを有する点にある。そして、この
ような構成を採用したことにより、請求項１に記載の縫
製物移動制御方法、すなわち、縫製物保持手段の移動位
置を、相互に直交する縦・横の２方向の直交座標におけ
る原点からの移動位置での座標値からなる縫いデータ
と、前記座標値に対応する前記各駆動モータの駆動量を
補正する補正テーブルとに基づいて制御することがで
き、その結果、１対の駆動モータによる縫製物保持手段
の駆動方式の違い（ＸＹ駆動、円弧駆動）にかかわらず
縫いデータを共有化することができる。つまり、既存の
縫製物保持手段をＸＹ駆動する形状縫いミシンの縫いデ
ータを、縫製物保持手段の相互に異なる移動方向のうち
の少なくとも一方を円弧駆動する形状縫いミシンの縫い
データとして共用することができるので、縫いデータの
作成に要する労力および時間を低減することができる。
さらに、縫製物保持手段の相互に異なる移動方向のうち
の少なくとも一方を円弧駆動する場合や、縫製物保持手
段の相互に異なる移動方向のうちの少なくとも一方を円
弧駆動させる際の形状の拡大・縮小や、縫製物保持手段
の相互に異なる移動方向のうちの少なくとも一方を円弧
駆動させる際の縫製領域の大小の違いなどにかかわら
ず、縫いデータに応じて駆動モータの駆動量を適正な値
に容易に補正することができるので、適正な縫製物保持
手段の移動位置を確実に得ることができ、その結果、縫
製物保持手段を円弧駆動して形状縫いを行った場合の形
状崩れを容易かつ確実に防止することができるので、所
定の形状縫いを適正かつ確実に行うことができる。さら
にまた、縫いデータを共用することができるので、縫い
データを形成するための入力装置を個別のミシン毎に設
ける必要が無い。すなわち、パーソナルコンピュータな
どにより縫いデータを作成することもできる。

【００１６】また、特許請求の範囲の請求項３に記載の
本発明の形状縫いミシンの特徴は、縫製物を保持して移
動可能とされた縫製物保持手段と、１対の駆動モータ
と、前記１対の駆動モータの駆動力のうちの一方を近似
的な直線運動に変換し、他方を近似的な直線運動あるい
は直線運動に変換して前記１対の駆動モータの駆動力を
前記縫製物保持手段がベッドの表面に沿って相互にほぼ
直交する縦・横の２方向に移動するように伝達する縫製
物移動手段と、前記縫製物保持手段の相互に直交する縦
・横の２方向の直交座標における原点からの移動量から
なる縫いデータを格納した補助記憶装置と、前記補助記
憶装置に格納された縫いデータを読み込み可能あるいは
読み込みおよび書き込みの両者が可能なデータ入力手段
と、前記縫いデータとしての縫製物保持手段の移動量
を、移動位置での座標値に変換するデータ変換手段と、
前記縫いデータから変換された座標値に対応する前記各
駆動モータの駆動量を補正する補正テーブルを格納した
補正テーブル格納手段と、前記１対の駆動モータの駆動
量を、前記縫製物保持手段の移動位置での座標値と前記
補正テーブルとに基づいて得た値によって制御する制御
手段とを有する点にある。そして、このような構成を採
用したことにより、データ変換手段は、縫いデータとし
ての縫製物保持手段の移動量を移動位置での直交座標の
座標値に容易に変換することができる。

【００１７】また、特許請求の範囲の請求項４に記載の
本発明の形状縫いミシンの特徴は、請求項２または請求
項３において、前記補正テーブルは、前記直交座標の一
定の間隔の座標値に対してのみ補正値が付与されて形成
されている点にある。そしてこのような構成を採用した
ことにより、データ量を低減することができ、その結
果、補正テーブルを格納する補正テーブル格納手段の記
憶容量を少なくすることができる。

【００１８】また、特許請求の範囲の請求項５に記載の
本発明の形状縫いミシンの特徴は、請求項４において、
前記制御手段は、前記縫製物保持手段の原点からの移動
位置の座標値に対する補正値が補正テーブルに無い場
合、前記縫製物保持手段の原点からの移動位置の座標値
に最も近い前記補正テーブルの座標値の補正値を、前記
縫製物保持手段の原点からの移動位置の座標値に対する
補正値として用いるように形成されている点にある。そ
してこのような構成を採用したことにより、補正値が補
正テーブルに無い場合においても、適正な補正値を容易
に得ることができ、その結果、データ量の少ない補正テ
ーブルを用いて所定の形状縫いを適正かつ容易に行うこ
とができる。

【００１９】また、特許請求の範囲の請求項６に記載の
本発明の形状縫いミシンの特徴は、請求項４において、
前記制御手段は、前記縫製物保持手段の原点からの移動
位置の座標値に対する補正値が補正テーブルに無い場
合、前記縫製物保持手段の原点からの移動位置の座標値
に最も近い４点の補正テーブルの座標値の各補正値を、
前記４点の補正テーブルの座標値と前記縫製物保持手段
の原点からの移動位置の座標値とに基づいて補完計算
し、この補完計算により算出した値を前記縫製物保持手
段の原点からの移動位置の座標値に対する補正値として
用いるように形成されている点にある。そしてこのよう
な構成を採用したことにより、補正値が補正テーブルに
無い場合においても、より適正な補正値を容易に得るこ
とができ、その結果、データ量の少ない補正テーブルを
用いて所定の形状縫いをより適正かつ容易に行うことが
できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施形
態により説明する。

【００２１】図１から図７は本発明に係る縫製物移動制
御方法を用いた本発明に係る形状縫いミシンの実施の形
態を示すものであり、図１は全体の構成の要部を示す外
観図であり、図２はベッドの内部構成の要部を示す分解
斜視図であり、図３は要部の構成を示すブロック図であ
り、図４はベッドの内部構成の要部を示す正面図であ
り、図５は図４の平面図であり、図６は図４の下面図で
あり、図７は図５の右側面図である。

【００２２】本実施形態の形状縫いミシンは、１対の駆
動モータの駆動力のうちの一方を近似的な直線運動に変
換し、他方を直線運動に変換して１対の駆動モータの駆
動力を縫製物保持手段がベッドの表面に沿って相互にほ
ぼ直交する縦・横の２方向に移動するように形成したも
のである。

【００２３】図１に示すように、本実施の形態の形状縫
いミシン１は、下部にベッド２が配設され、上部にベッ
ド２と平行にしてミシンアーム３が配設されており、全
体として正面略コの字形状に形成されている。そして、
図１に左方に示すミシン頭部と称されるミシンアーム３
の自由端側の下面の所望の位置には、先端に種々の公知
の縫針（図示せず）が着脱可能な公知の適宜な長さの針
棒４が配設されている。このミシンアーム３の内部に
は、図示しない伝達手段を介してモータ等の駆動手段に
より駆動される上軸（共に図示せず）が回転可能に軸支
されており、前記針棒４を上下動可能とさせている。な
お、このような形状縫いミシン１においては、作業時に
使用者がミシン頭部と対峙する、すなわち、図１左方が
操作側とされて設置されるのが一般的であり、このため
図１左方は操作側たる前側ＦＳとされ、図１右方は操作
側に対して反対側に位置する後側ＢＳとされている。

【００２４】前記ベッド２の上面には、縫製物を支持可
能な縫製物保持手段としての送り台５が配設されてお
り、この送り台５は、ベッド２の内部に配設された後述
する縫製物移動手段６によってベッド２の表面に沿って
所定の縫製パターンを得るように移動可能とされてい
る。つまり、縫製状態における送り台５は、縫製物移動
手段６をもって、縫製物を保持した状態で所定の形状縫
いを行うことができるように構成されている。

【００２５】図２に示すように、縫製物移動手段６は、
１対の駆動モータとしての２つのステッピングモータと
も称されるパルスモータ７，８と、これら２つのパルス
モータ７，８の回転力を互いに異なる方向の力に変換し
て前記送り台５に伝達する駆動力伝達手段９とから形成
されている。

【００２６】前記各パルスモータ７，８は、図１に想像
線にて示すように、その出力軸７ａ，８ａをベッド２の
表面たる上面に対して直交するように垂直配置されてベ
ッド２の内部に収納（ベッド２の上面の下方に配設）さ
れており、これらパルスモータ７，８は、後述する制御
手段１０（図３）に電気的に接続されている。つまり、
各パルスモータ７，８は、制御手段１０から送出される
制御指令に基づいて駆動されるようになっている。

【００２７】また、本実施の形態においては、図１、図
２および図４から図６に右方に示す後側ＢＳに位置する
パルスモータ７は、送り台５を前後方向（Ｙ軸方向：縦
方向）に移動させる縦送り用に用いられるｒモータとも
称せられるものである。また、図１、図２および図４か
ら図６に左方に示す前側ＦＳに位置するパルスモータ８
は、送り台５を左右方向（Ｘ軸方向：横方向）に移動さ
せる横送り用に用いられるθモータとも称せられるもの
である。

【００２８】図２に示すように、前記駆動力伝達手段９
は、図２に右方に示す縦送り用のパルスモータ７の回転
力を直線運動に変換可能な直線運動変換手段１１と、図
２に左方に示す横送り用のパルスモータ８の回転力を直
線運動に対して接線が直交する方向の揺動運動に変換可
能な揺動運動変換手段１２とを有している。

【００２９】前記直線運動変換手段１１は、図２に右方
に示す縦送り用のパルスモータ７の回転力を直線運動に
変換して前記送り台５に伝達し、送り台５をベッド２の
表面に沿った図２に両矢印Ｙにて示す縦方向へ移動させ
るためのものであり、縦送り用のパルスモータ７の出力
軸７ａの先端に取着された平歯車状のピニオンギア１３
を有している。このピニオンギア１３は、ベッド２の内
部に配設された前後１対の軸受１４，１４によって摺動
自在に支持された縦送り軸１５（図２において複数に分
割して示す）に形成されたラック１６と常に噛合されて
いる。

【００３０】前記縦送り軸１５の図２に左方に示す前端
部には、縦送り腕１７が取着されている。この縦送り腕
１７は、前記縦送り軸１５の前端部が内嵌される貫通孔
１８が形成された断面ほぼ四角形状の基部１９を有して
おり、この基部１９の左側面には、腕部２０が左方に延
出されている。そして、基部１９の上面には、縦方向へ
の原点位置を検出する縦送りセンサ２１を動作させる鈎
状に曲成された縦送りセンサ作動板２２が取着されてい
る。また、腕部２０の自由端側の上面には、平面ほぼ四
角形状に形成された倒れ防止部２３が形成されている。
この倒れ防止部２３は、前記送り台５がその上面に取着
される布送り板２４を下方から摺動自在に支持する布送
り受け板２５に縦方向に沿って形成された倒れ防止部嵌
合溝２６に下方から嵌合されており、この倒れ防止部２
３の示す左右両側面は、布送り受け板２５に形成された
倒れ防止部嵌合溝２６の左右両側面と摺動するように形
成されている。

【００３１】前記倒れ防止部２３の中央部には、ねじ穴
２７が形成されており、このねじ穴２７に布送り板支点
軸２８の下端部を螺入することにより、倒れ防止部２３
の中央部に布送り板支点軸２８が固定されている。この
布送り板支点軸２８の上端部は、布送り板２４の後側Ｂ
Ｓの下面に穿設された図２に＊１にて示す位置に設けら
れた有底の支点軸支持穴４４（図４に示す）に嵌合さ
れ、布送り板２４を回転自在にして下方から支持するよ
うに形成されている。

【００３２】前記揺動運動変換手段１２は、図２に左方
に示す横送り用のパルスモータ８の回転力を揺動運動に
変換して前記送り台５に伝達し、送り台５をベッド２の
上面に沿った図２に両矢印Ｘにて示す横方向へ移動させ
るためのものであり、横送り用のパルスモータ８の出力
軸８ａの先端に取着された平歯車状のピニオンギア２９
を有している。このピニオンギア２９は、ほぼベルクラ
ンク状に形成された横送り腕３０の後側ＢＳに位置する
後腕３１の自由端縁（図２上方）に形成されたほぼ扇形
のギア部３２と常に噛合されている。そして、横送り腕
３０の屈曲部には、その長手方向が横送り腕３０の板厚
方向に延在するほぼ円筒形状に形成された装着部３３が
形成されている。この装着部３３には、横送り腕３０を
前記板厚方向に貫通するようにして配設されその下端部
がベッド２の内部に支持され、上端が大径の２段軸とさ
れた横送り腕軸３４が嵌合されている。つまり、横送り
腕３０は、横送り腕軸３４によって揺動自在に支持され
ている。

【００３３】前記横送り腕３０の後腕３１の自由端側
（図２上方）の上面には、横方向への原点位置を検出す
る横送りセンサ３５を動作させる鈎状に曲成された横送
りセンサ作動板３６が取着されている。

【００３４】また、横送り腕３０の前側ＦＳに位置する
前腕３７の自由端部（図２左方）には、ほぼ四角形の角
駒取着部３８が形成されており、この角駒取着部３８の
上面には、角駒３９が上端が大径の２段軸とされた横送
り駒軸４０によって回転自在に支持されている。

【００３５】前記横送り腕３０の上方には、前記布送り
板２４を下方から摺動自在に支持する布送り受け板２５
が配設されており、この布送り受け板２５のほぼ中央部
には、前記倒れ防止部嵌合溝２６の前側ＦＳに位置する
前端の一部が接続された貫通孔４１が形成されている。
この貫通孔４１には、前記横送り駒軸４０の大径の上端
部が収納可能に形成されている。

【００３６】前記角駒３９は、布送り板２４の前側ＦＳ
に縦方向に沿って形成された角駒嵌合溝４２に下方から
嵌合されており、こ角駒３９の左右両側面は、布送り板
２４に形成された角駒嵌合溝４２の左右両側面と摺動す
るように形成されている。また、布送り板２４の上面の
後側ＢＳには、図示しないねじなどの締結手段をもって
前記送り台５を取着する送り台取着部４３が形成されて
いる。

【００３７】なお、縫製物移動手段６としては、ベッド
２の内部に配設した各パルスモータ７，８の駆動力を直
線運動および揺動運動に変換して送り台５に伝達できる
構成、例えば、ラックとピニオンを用いた本実施の形態
の直線運動変換手段１１の代わりに、ねじやタイミング
ベルトなどを用いた構成としてもよく、特に、本実施の
形態の縫製物移動手段６の構成に限定されるものではな
い。

【００３８】また、ベッド３の上面および下面の必要な
部位には、安全性を確保するなどの必要に応じて、前記
各部材に干渉しないようにして図示しないカバーが取着
されるようになっている。

【００３９】前記制御手段１０は、ミシン１の所望の位
置に配設されている。この制御手段１０は、前記縫製物
移動手段６およびミシン１の各部の動作を制御するため
のものであり、図３に示すように、少なくともシステム
ＲＯＭ４５、ＲＡＭ４７、ＣＰＵ４８、Ｉ／Ｆ（インタ
ーフェース）４９、操作パネル５０、前記各パルスモー
タ７，８を制御するパルスモータドライバ５１、図示し
ない上軸を駆動する駆動モータとしての上軸サーボモー
タ５２を制御する上軸モータドライバ５３、フロッピー
ディスク（以下、ＦＤと記す）などからなる補助記憶装
置５６に格納された縫いデータを読み込み可能あるいは
読み込みおよび書き込みの両者が可能なフロッピーディ
スクドライブ（以下、ＦＤＤと記す）などからなるデー
タ入力手段５５などを有しているとともに、前記縦送り
センサ２１および横送りセンサ３５により検出された縦
方向および横方向の原点位置の検出データならびに上軸
位置センサ５４により検出された上軸の位置検出データ
などの各種のデータがＩ／Ｆ４９を介して入力可能に形
成されている。

【００４０】本実施形態における縫いデータは、前記縫
製物保持手段６の移動位置を、相互に直交する縦・横の
２方向の直交座標（ＸＹ座標）における原点からの移動
位置での座標値として補助記憶装置５６に格納されてい
る。なお、補助記憶装置５６としては、Ｅ² ＰＲＯＭ、
ＭＯ、ＣＤＲＯＭ、ＩＣカードなどの公知の各種のもの
から設計コンセプトなどの必要に応じて選択することが
できる。

【００４１】前記制御手段１０のシステムＲＯＭ４５に
は、少なくとも前記縫いデータの座標値に対応する各駆
動モータ７，８の駆動量を補正する補正テーブルが格納
されており、このシステムＲＯＭ４５により本実施形態
の補正テーブル格納手段５８が形成されている。なお、
補正テーブル格納手段５８としては、補正テーブルを格
納したＲＯＭを単独に設ける構成としてもよい。

【００４２】また、制御手段１０のシステムＲＯＭ４５
には、少なくとも形状縫いを行う際の縫製物保持手段で
ある送り台５の移動位置を、前記補助記憶装置５６に格
納された縫いデータと、この縫いデータの座標値に対応
する前記各駆動モータ７，８の駆動量を補正テーブル格
納手段５８に格納された補正テーブルとに基づいて得た
値によって適正に制御するプログラムが格納されてい
る。つまり、横方向の移動を横送り腕３０の揺動運動の
みにより構成した場合には、送り台５が揺動運動変換手
段１２によって円弧状に移動してしまい縫製領域が広く
なるほど誤差が大きくなり、横方向に直線状の縫製パタ
ーンを得ることができないため、横送り用のパルスモー
タ８による送り台５の布送り板支点軸２８を中心とした
曲線状（円弧状）の横方向への移動を、横方向へ直線状
の縫製パターンを得るべく補正することができるように
なっている。

【００４３】なお、前記縫いデータが縫製物保持手段５
の移動量として与えられた場合には、制御手段１０のシ
ステムＲＯＭ４５に、縫製物保持手段５の移動量を、移
動位置での座標値に変換するプログラムをデータ変換手
段（図示せず）として格納するとよい。

【００４４】また、制御手段１０のシステムＲＯＭ４５
には、形状縫いを行った後に糸を切断する糸切り手段
（図示せず）を動作させるプログラムなどの縫製動作に
必要な各種のプログラムも格納されている。

【００４５】さらに、設計コンセプトなどの必要に応じ
て、縫いデータなどのデータ入力用のプログラムを制御
手段１０のシステムＲＯＭ４５に格納する構成としても
よい。

【００４６】つぎに、前述した構成からなる本実施の形
態の作用について説明する。

【００４７】本実施形態の形状縫いミシン１において
は、各パルスモータ７，８を駆動することにより、送り
台５をベッドの表面に沿って所定の形状縫いを行うよう
に移動させることができる。

【００４８】まず、制御手段１０から送出される制御指
令に基づいて縦送り用のパルスモータ７を駆動すると、
その出力軸７ａの先端部に取着されたピニオンギア１３
が回転し、このピニオンギア１３に噛合しているラック
１６を介して縦送り軸１５が図２に両矢印にて示すよう
に縦方向に移動する。この縦送り軸１５の縦方向への移
動に伴って、縦送り軸１５の前端部に取着された縦送り
腕１７も縦方向に移動し、縦送り腕１７の倒れ防止部２
３の中央部に配設された布送り板支点軸２８も縦方向に
移動する。そして、布送り板支点軸２８の縦方向の移動
に伴って布送り板２４が縦方向に移動し、この布送り板
２４に取着されている送り台５を縦方向に移動させるこ
とができる。

【００４９】そして、パルスモータ７の駆動力をピニオ
ンギア１３とラック１６を用いて縦送り軸１５へ伝達す
る構成とされているので、バックラッシュの防止を容易
に行うことができ、その結果、縦送りの精度を容易に向
上させることができる。

【００５０】さらに、縦送り腕１７の縦方向への移動時
に、縦送り腕１７の腕部２０の自由端側の上面に形成さ
れた倒れ防止部２３の左右両側面が、布送り受け板２５
に形成された倒れ防止部嵌合溝２６の左右両側面と摺動
して移動するので、縦送り腕１７が、縦送り軸１５を中
心として回転して倒れるのを確実に防止することがで
き、その結果、ピニオンギア１３とラック１６との噛合
状態を常に適正な位置に長期間に亘り確実に保持するこ
とができる。

【００５１】また、制御手段１０から送出される制御指
令に基づいて横送り用のパルスモータ８を駆動すると、
その出力軸８ａの先端部に取着されたピニオンギア２９
が回転し、このピニオンギア２９に噛合している横送り
腕３０の後腕３１の自由端に形成されたギア部３２を介
して横送り腕３０が横送り腕軸３４を中心として図に両
矢印にて示すように横方向に揺動する。この横送り腕３
０の横方向への揺動に伴って、角駒３９を介して接続さ
れた布送り板２４が前記布送り板支点軸２８を中心にし
て横方向に移動する。この時、角駒３９は、横送り駒軸
４０を中心として回転自在に配設されているので、横送
り腕３０の揺動に伴って、角駒３９の左右両側面が布送
り板２４に形成された角駒嵌合溝４２の左右両側面と摺
動しながら回転するので、横送り腕３０の揺動運動が布
送り板２４へ円滑に伝達され、布送り板２４に取着され
ている送り台５を横方向に移動させることができる。

【００５２】また、この布送り台５の横方向へ移動時に
は、前記制御手段１０によりパルスモータ７が駆動され
て正確な縫製パターンを得るための補正が施される。

【００５３】したがって、本実施の形態の形状縫いミシ
ン１によれば、縫製物移動手段６は、各パルスモータ
７，８の駆動力を、駆動力伝達手段９を構成する直線運
動変換手段１１および揺動運動変換手段によって、直線
運動と揺動運動とに変換して送り台５へ伝達させること
ができるので、送り台５をベッド２の表面に沿って所定
の縫製パターンを得るように確実に移動させることがで
きる。

【００５４】つまり、本実施の形態の形状縫いミシン１
の縫製物移動手段６は、各パルスモータ７，８の駆動力
を、直線運動変換手段１１および揺動運動変換手段によ
って、直線運動と揺動運動とに変換し、その後、直線運
動と揺動運動とを合成して送り台５へ伝達する構成とさ
れている。

【００５５】つぎに、本実施形態の形状縫いミシン１の
制御手段１０により施される補正について図８および図
９により説明する。

【００５６】図８は図１から図７に示す本発明に係る縫
製物移動制御方法を用いた本発明に係る形状縫いミシン
の実施の形態の縫製物保持手段の移動機構を示す模式図
であり、図９は縫いデータと補正値との関係を示す説明
図である。

【００５７】前記補助記憶装置５６に格納されている縫
いデータの（ｘ，ｙ）座標［ｍｍ］から、各駆動モータ
７，８の原点からの（ｔｐ，ｒｐ）パルスの変換は、下
式により算出される。

【００５８】 但し、図８に示すように、Ｌ１は直線運動変換手段１１
と送り台５との接続点から針位置までの距離を示し、Ｌ
２は揺動運動変換手段１２の揺動支点から針位置までの
距離を示し、Ｌ３は揺動運動変換手段１２の揺動支点か
ら揺動運動変換手段１２と送り台５との接続点までの距
離を示す。また、ｒは一方のパルスモータ（ｒモータ）
７による送り台５をＹ方向へ移動させる（縦送り）際の
移動距離［ｍｍ］を示し、ｔは他方のパルスモータ（θ
モータ）８による送り台５をＸ方向へ移動させる（横送
り）際の回転角度［ラジアン］を示す。

【００５９】ここで、各パルスモータ７，８の分解能よ
り、送り台５をｒ［ｍｍ］，ｔ［ラジアン］駆動するた
めのパルスモータ（ｒモータ）７の駆動量であるパルス
数（ｒｐ）と、他方のパルスモータ（θモータ）８の駆
動量であるパルス数（ｔｐ）とは、下式により算出され
る。

【００６０】 但し、Ｒはパルスモータ（ｒモータ）７と直線運動変換
手段１１との間のピッチ円直径を示し、Ｎはパルスモー
タ（θモータ）８と揺動運動変換手段１２との間の回転
比を示す。また、一方のパルスモータ（ｒモータ）７の
分解能を４００分割とし、他方のパルスモータ（θモー
タ）８の分解能を８００分割とする。

【００６１】なお、前記Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｒ、Ｎのそ
れぞれの値は、設計コンセプトなどの必要に応じて決定
されるものであり、Ｌ１＝１９５ｍｍ、Ｌ２＝１９２ｍ
ｍ、Ｌ３＝８０ｍｍ、Ｒ＝１２．８ｍｍ、Ｎ＝１５とし
たものや、Ｌ１＝２０８ｍｍ、Ｌ２＝１７５ｍｍ、Ｌ３
＝５３ｍｍ、Ｒ＝１２．８ｍｍ、Ｎ＝１０としたものな
どを例示することができる。

【００６２】前記計算式により、ＸＹ座標における原点
からの座標値（ｘ，ｙ）で形成される縫いデータに応じ
て、各パルスモータ７，８の駆動量であるパルス数（ｒ
ｐ，ｔｐ）を算出することができる。

【００６３】そこで、本実施形態においては、予め縫製
領域内のＸＹ座標に対して、前記の計算式により算出し
た各パルスモータ７，８のパルス数の値を補正値として
補正テーブルの形で制御手段１０のシステムＲＯＭ４５
に格納しておき、形状縫いを行う際の縫いデータの座標
値（ｘ，ｙ）から各パルスモータ７，８の駆動量である
パルス数への変換時には、補正テーブルに格納した補正
値を用いることにより、適正な形状縫いを確実かつ容易
に行うことができ、また、形状縫いミシン１に用いるＣ
ＰＵ４８で前記計算式によりパルス数を算出する場合に
比べ処理時間の短縮を行うことができる。

【００６４】このように、縫製データは、１対の駆動モ
ータ７，８による縫製物保持手段としての送り台５の駆
動方式の違い（ＸＹ駆動、円弧駆動）にかかわらず共有
化することができる。つまり、図示しない既存の縫製物
保持手段をＸＹ駆動する際の縫いデータを、縫製物保持
手段としての送り台５を円弧駆動する場合の縫いデータ
として共用することができる。さらに、補正テーブル
は、送り台５を円弧駆動させる場合や、送り台５を円弧
駆動させる際の形状の拡大・縮小や、送り台５を円弧駆
動させる際の縫製領域の大小の違いなどにかかわらず、
縫いデータを容易に補正して適正な送り台５の移動位置
を確実に得ることができるので、送り台５を円弧駆動し
て形状縫いを行った場合の形状崩れを容易かつ確実に防
止することができる。

【００６５】また、縫いデータは、送り台５の実際の移
動量を拡大した形とすることができる。例えば、図９に
示すように、図９中央を原点（０，０）とする０．１ｍ
ｍ単位の分解能でＸＹ座標上の座標値として表すことが
できる。この場合、針落ち位置に対する送り台５の移動
位置は、図９に示す格子上の全ての交点上に位置するこ
とになる。この時、前記補正値は、図９に示す全ての格
子上の交点上にもたせずに、図９に●にて示すように、
１．０ｍｍ単位の分解能でＸＹ座標上に付与する、つま
り、ＸＹ座標の一定の間隔の座標値に対してのみ補正値
を付与するように間引くことにより、補正値のデータ数
を低減して、補正テーブルを記憶（格納）する補正テー
ブル格納手段５８の記憶容量を少なくすることができ
る。

【００６６】なお、前記補正値は、パルスモータ（θモ
ータ）８の駆動量であるパルス数をｔｐとし、Ｘ座標値
をｘｐとし、パルスモータ（ｒモータ）７の駆動量であ
るパルス数をｒｐとし、Ｙ座標値をｙｐとした場合に、 ｘｃ＝ｔｐ−ｘｐ ｙｃ＝ｒｐ−ｙｐ と、パルス数と座標値との差をもつものとする。

【００６７】また、図９において右上の●にて示す座標
値（１０，１０）は、ＸＹ座標の分解能が０．１ｍｍ単
位なので、実際の送り台５の原点からの移動位置は、Ｘ
方向に１ｍｍ、Ｙ方向に１ｍｍ移動した位置を示すもの
である。

【００６８】つぎに、縫いデータのＸＹ座標上に補正値
が無い場合の補正値の算出方法について図１０および図
１１により説明する。

【００６９】図１０は縫いデータのＸＹ座標上に補正値
が無い場合の補正値の算出方法の一例を示す説明図であ
り、図１１は縫いデータのＸＹ座標上に補正値が無い場
合の補正値の算出方法の他例を示す説明図である。

【００７０】前記補正テーブルの補正値は、縫いデータ
のＸＹ座標の一定の間隔の座標値に対してのみ付与され
ており、縫いデータによる送り台５の原点からの移動位
置の座標値が補正値をもたない場合がある。この場合の
補正値として以下に記す２つの方法から求める。

【００７１】第１の補正値の算出方法は、縫製物保持手
段としての送り台５の原点からの移動位置の座標値に最
も近い補正テーブルの座標値の補正値を、送り台５の原
点からの移動位置の座標値に対する補正値として用いる
ものである。

【００７２】すなわち、図１０に斜線枠にて示す（ｘｐ
１−５，ｙｐ１−５）〜（ｘｐ１＋４，ｙｐ１＋４）の
領域内に位置する交点上の座標値（ｘｐ，ｙｐ）におけ
る補正値は、補正値を有する（ｘｐ１，ｙｐ１）の補正
値を使用し、（ｘｐ１，ｙｐ１）での補正値を（ｘｃ１
１，ｙｃ１１）とした場合、各パルスモータ７，８の駆
動量であるパルス数ｒｐ，ｔｐは、 ｔｐ＝ｘｐ＋ｘｃ１１ ｒｐ＝ｙｐ＋ｙｃ１１ となる。

【００７３】第２の補正値の算出方法は、縫製物保持手
段としての送り台５の原点からの移動位置の座標値に最
も近い４点の補正テーブルの座標値の各補正値を、４点
の補正テーブルの座標値と送り台５の原点からの移動位
置の座標値とに基づいて補完計算し、この補完計算によ
り算出した値を送り台５の原点からの移動位置の座標値
に対する補正値として用いる。すなわち、図１１に○に
て示す縫いデータの座標値（ｘｐ，ｙｐ）における補正
値は、図１１に●にて示す補正値を有する縫いデータの
座標値（ｘｐ０，ｙｐ０）の補正値を（ｘｃ００，ｙｃ
００）とし、座標値（ｘｐ１，ｙｐ０）の補正値を（ｘ
ｃ１０，ｙｃ１０）とし、座標値（ｘｐ０，ｙｐ１）の
補正値を（ｘｃ０１，ｙｃ０１）とし、座標値（ｘｐ
１，ｙｐ１）の補正値を（ｘｃ１１，ｙｃ１１）とした
場合、ｘｐ座標値でのｘ補正値は、まず、座標値（ｘｐ
０，ｙｐ１）と座標値（ｘｐ０，ｙｐ０）のｘ補正値よ
り図１１において符号１にて示す網掛け丸印の点でのｘ
補正値を補完して ｘｃ１＝（ｘｃ０１−ｘｃ００）×（ｙｐ−ｙｐ０）／
１０＋ｘｃ００ とする。

【００７４】つぎに、座標値（ｘｐ１，ｙｐ１）と座標
値（ｘｐ１，ｙｐ０）のｘ補正値より図１１において符
号２にて示す網掛け丸印の点でのｘ補正値を補完して ｘｃ２＝（ｘｃ１１−ｘｃ１０）×（ｙｐ−ｙｐ０）／
１０＋ｘｃ１０ とする。

【００７５】つぎに、図１１において符号２にて示す点
と図１１において符号１にて示す点の補完したｘ補正値
より、座標値（ｘｐ，ｙｐ）の点のｘ補正値を補完して ｘｃ＝（ｘｃ２−ｘｃ１）×（ｘｐ−ｘｐ０）／１０＋
ｘｃ１ とし、パルスモータ８の駆動量であるパルス数ｔｐは、 ｔｐ＝ｘｐ＋ｘｃ とする。

【００７６】そして、ｙｐ座標値でのｙ補正値は、ま
ず、座標値（ｘｐ１，ｙｐ０）と座標値（ｘｐ０，ｙｐ
０）のｙ補正値より図１１において符号３にて示す網掛
け丸印の点でのｙ補正値を補完して ｙｃ３＝（ｙｃ１０−ｙｃ００）×（ｘｐ−ｘｐ０）／
１０＋ｙｃ００ とする。

【００７７】つぎに、座標値（ｘｐ１，ｙｐ１）と座標
値（ｘｐ０，ｙｐ１）のｙ補正値より図１１において符
号４にて示す網掛け丸印の点でのｙ補正値を補完して ｙｃ４＝（ｙｃ１１−ｙｃ０１）×（ｘｐ−ｘｐ０）／
１０＋ｙｃ０１ とする。

【００７８】つぎに、図１１において符号４にて示す点
と図１１において符号３にて示す点の補完したｙ補正値
より、座標値（ｘｐ，ｙｐ）の点のｙ補正値を補完して ｙｃ＝（ｙｃ４−ｙｃ３）×（ｙｐ−ｙｐ０）／１０＋
ｙｃ３ とし、パルスモータ７の駆動量であるパルス数ｒｐは、 ｒｐ＝ｙｐ＋ｙｃ とする。

【００７９】このように、本実施形態においては、補正
値が補正テーブルに無い場合においても、適正な補正値
を容易に得ることができ、その結果、データ量の少ない
補正テーブルを用いて所定の形状縫いを適正かつ容易に
行うことができる。

【００８０】例えば、縫製範囲（ｍｍ）を（−５０．
０，−３０．０）〜（５０．０，３０．０）とした場合
の補正テーブルは、（ー５１．０，３１．０）〜（５
１．０，３１．０）までをもつ。この場合の補正テーブ
ルの構造の一例を図１２に示す。なお、縫製位置におけ
る縫いデータの座標値は、縫いデータの座標値の分解能
が１０倍とされた場合には、縫いデータの座標値は縫製
位置の１０倍の値となる。また、図１２においてｘ補正
値＝−１２３の場合のパルスモータ８の駆動量であるパ
ルス数ｔｐは−６３３となり、図１２においてｙ補正値
＝−５５の場合のパルスモータ７の駆動量であるパルス
数ｒｐは−３６５となる。

【００８１】なお、上記第１の補正値の算出方法と第２
の補正値の算出方法とは、例えば、縫製領域が小さい場
合に第１の補正値の算出方法を用い、縫製領域が大きい
場合に第２の補正値の算出方法を用いるなど、設計コン
セプトにより選択して用いるとよい。

【００８２】以上説明したように、本実施形態の縫製物
移動制御方法を用いた本実施形態の形状縫いミシン１に
よれば、縫製データは、１対の駆動モータ７，８による
縫製物保持手段としての送り台５の駆動方式の違い（Ｘ
Ｙ駆動、円弧駆動）にかかわらず共有化することができ
る。つまり、図示しない既存の縫製物保持手段をＸＹ駆
動する際の縫いデータを、本実施形態の送り台５を円弧
駆動する場合の縫いデータとして共用することができ
る。さらに、補正テーブルは、送り台５を円弧駆動する
場合や、送り台５を円弧駆動させる際の形状の拡大・縮
小や、送り台５を円弧駆動させる際の縫製領域の大小の
違いなどにかかわらず、縫いデータを容易に補正して適
正な送り台５の移動位置を得ることができるので、送り
台５を円弧駆動して形状縫いを行った場合の形状崩れを
容易かつ確実に防止することができその結果、所定の形
状縫いを適正かつ確実に行うことができる。

【００８３】また、縫いデータを共用することができる
ので、縫いデータを形成するための入力装置を個別のミ
シン毎に設ける必要が無い。すなわち、縫いデータをパ
ーソナルコンピュータなどにより作成することもでき
る。

【００８４】さらに、データ変換手段は、縫いデータと
しての送り台５の原点からの移動量を移動位置での座標
値に容易に変換することができる。

【００８５】直交座標の一定の間隔の座標値に対しての
み補正値が付与された補正テーブルは、データ量を低減
することができ、その結果、補正テーブルを記憶するメ
モリの記憶容量を少なくすることができる。

【００８６】つぎに、形状縫いミシン１を用いたデータ
入力の一例について図１３から図２０により説明する。

【００８７】図１３はデータ入力可能な形状縫いミシン
の操作パネルの要部の一例を示す説明図であり、図１４
はデータ入力の全体を説明するフローチャートであり、
図１５は空送り入力処理を説明するフローチャートであ
り、図１６は点縫い入力処理を説明するフローチャート
であり、図１７は糸切り入力処理を説明するフローチャ
ートであり、図１８はデータ書込み処理を説明するフロ
ーチャートであり、図１９は寸動送り処理を説明するフ
ローチャートであり、図２０はＸＹ補正計算を説明する
フローチャートである。

【００８８】図１３に示すように、データ入力可能な形
状縫いミシン１の操作パネル５０には、上部にパターン
Ｎｏを表示するパターンＮｏ表示部６１、Ｘ方向の拡大
率を表示するＸ拡大率表示部６２、Ｙ方向の拡大率を表
示するＹ拡大率表示部６３が整列配置されている。そし
て、各表示部６１，６２，６３の下方には、パターンＮ
ｏキー６４、Ｘ拡大率キー６５、Ｙ拡大率キー６６、０
〜９の数値を入力するための１０個の数値入力キー６
７、準備キー６８、本体入力キー６９、空送りキー７
０、点縫いキー７１、糸切りキー７２、書込みキー７
３、入力キー７４、終了キー７５、＋Ｙキー７６、−Ｙ
キー７７、＋Ｘキー７８、−Ｘキー７９などが配置され
ている。

【００８９】そして、データ入力は、図１４に示すよう
に、まず、ステップＳＴ100 において、本体入力キー６
９を押しながら電源をオン操作したか否かを判断し、ス
テップＳＴ100 の判断がＮｏの場合（単に電源がオン操
作された場合）には、通常処理（通常のミシン操作）を
行う。

【００９０】前記ステップＳＴ100 の判断がＹｅｓの場
合には、ステップＳＴ101 において図示しな外押えを下
降し、ステップＳＴ102 でパルスモータ７，８を駆動し
て機械原点の検索を行い、ステップＳＴ103 で現在ＸＹ
座標値（ｘｃ０、，ｙｃ０）および各パルスモータ７，
８の現在パルス数（ｔｃ０，ｒｃ０）を０クリア（イニ
シャライズ）する。なお、外押えを下降する際には、所
定の形状縫いを行うための形状を記録した型紙などの縫
製パターンチャートをセットした状態で行う、。また、
原点検索の詳しい説明については省略する。

【００９１】ついで、ステップＳＴ104 で空送りキー７
０がオン操作されたか否かを判断し、ステップＳＴ104
の判断がＹｅｓの場合には、ステップＳＴ105 で空送り
入力処理を呼出してステップＳＴ104 へ戻る。

【００９２】前記ステップＳＴ100 の判断がＮｏの場合
には、つぎのステップＳＴ106 に進行し、ステップＳＴ
106 で点縫いキー７１がオン操作されたか否かを判断
し、ステップＳＴ106 の判断がＹｅｓの場合には、ステ
ップＳＴ107 で点縫い入力処理を呼出してステップＳＴ
104 へ戻る。

【００９３】前記ステップＳＴ106 の判断がＮｏの場合
には、つぎのステップＳＴ108 に進行し、ステップＳＴ
108 で糸切りキー７２がオン操作されたか否かを判断
し、ステップＳＴ108 の判断がＹｅｓの場合には、ステ
ップＳＴ109 で糸切り入力処理を呼出してステップＳＴ
104 へ戻る。

【００９４】前記ステップＳＴ108 の判断がＮｏの場合
には、つぎのステップＳＴ110 に進行し、ステップＳＴ
110 で書込みキー７３がオン操作されたか否かを判断
し、ステップＳＴ110 の判断がＹｅｓの場合には、ステ
ップＳＴ111 でデータ書込み処理を呼出してステップＳ
Ｔ104 へ戻る。

【００９５】前記ステップＳＴ110 の判断がＮｏの場合
には、ステップＳＴ104 へ戻る。

【００９６】図１５に示すように、空送り入力処理で
は、ステップＳＴ120 で入力点数ｎを０クリアし、ステ
ップＳＴ121 で現在ＸＹ座標値（ｘｃ０，ｙｃ０）を、
退避ＸＹ座標値（ｘｃ０ｓ，ｙｃ０ｓ）に設定する。

【００９７】ついで、ステップＳＴ122 で送りキー（＋
Ｙキー７６、−Ｙキー７７、＋Ｘキー７８、−Ｘキー７
９の総称、以下同様）がオン操作されたか否かを判断
し、ステップＳＴ122 の判断がＹｅｓの場合には、ステ
ップＳＴ123 で寸動送り処理を呼出してステップＳＴ12
2 へ戻る。

【００９８】前記ステップＳＴ122 の判断がＮｏの場合
には、つぎのステップＳＴ124 に進行し、ステップＳＴ
124 で入力キー７４がオン操作されたか否かを判断し、
ステップＳＴ124 の判断がＹｅｓの場合には、つぎのス
テップＳＴ125 で現在ＸＹ座標値（ｘｃ０，ｙｃ０）と
退避ＸＹ座標値（ｘｃ０ｓ，ｙｃ０ｓ）との差をとり、
図示しない入力バッファｂｕｆ［］に、ＸＹ移動量とし
て設定し、つぎのステップＳＴ126 で入力点数ｎを＋１
し、つぎのステップＳＴ127 で現在ＸＹ座標値（ｘｃ
０，ｙｃ０）を、退避ＸＹ座標値（ｘｃ０ｓ，ｙｃ０
ｓ）に設定し、ステップＳＴ122 へ戻る。

【００９９】前記ステップＳＴ124 の判断がＮｏの場合
には、つぎのステップＳＴ128 へ進行し、ステップＳＴ
128 で終了キー７５がオン操作されたか否かを判断し、
ステップＳＴ128 の判断がＮｏの場合には、ステップＳ
Ｔ122 へ戻る。

【０１００】前記ステップＳＴ128 の判断がＹｅｓの場
合には、つぎのステップＳＴ129 へ進行し、ステップＳ
Ｔ129 で入力点数があるか否か（ｎ＝０？）を判断し、
ステップＳＴ129 の判断がＹｅｓ（入力点数がない：ｎ
＝０）の場合には、ステップＳＴ122 へ戻る。

【０１０１】前記ステップＳＴ129 の判断がＮｏ（入力
点数がある）の場合には、つぎのステップＳＴ130 へ進
行して、入力バッファｂｕｆ［］のＸＹ移動量と、入力
点数ｎにより、空送りデータを作成するとともに呼出し
終了（ＲＥＴＵＲＮ）する。空送りデータの作成方法の
詳細については省略する。

【０１０２】図１６に示すように、点縫い入力処理で
は、ステップＳＴ140 で入力点数ｎを０クリアし、ステ
ップＳＴ141 で現在ＸＹ座標値（ｘｃ０，ｙｃ０）を、
退避ＸＹ座標値（ｘｃ０ｓ，ｙｃ０ｓ）に設定する。

【０１０３】ついで、ステップＳＴ142 で送りキー（＋
Ｙキー７６、−Ｙキー７７、＋Ｘキー７８、−Ｘキー７
９の総称）がオン操作されたか否かを判断し、ステップ
ＳＴ142 の判断がＹｅｓの場合には、ステップＳＴ143
で寸動送り処理を呼出してステップＳＴ142 へ戻る。

【０１０４】前記ステップＳＴ142 の判断がＮｏの場合
には、つぎのステップＳＴ144 に進行し、ステップＳＴ
144 で入力キー７４がオン操作されたか否かを判断し、
ステップＳＴ144 の判断がＹｅｓの場合には、つぎのス
テップＳＴ145 で現在ＸＹ座標値（ｘｃ０，ｙｃ０）と
退避ＸＹ座標値（ｘｃ０ｓ，ｙｃ０ｓ）との差をとり、
図示しない入力バッファｂｕｆ［］に、ＸＹ移動量とし
て設定し、つぎのステップＳＴ146 で入力点数ｎを＋１
し、つぎのステップＳＴ147 で現在ＸＹ座標値（ｘｃ
０，ｙｃ０）を、退避ＸＹ座標値（ｘｃ０ｓ，ｙｃ０
ｓ）に設定し、ステップＳＴ142 へ戻る。

【０１０５】前記ステップＳＴ144 の判断がＮｏの場合
には、つぎのステップＳＴ148 へ進行し、ステップＳＴ
148 で終了キー７５がオン操作されたか否かを判断し、
ステップＳＴ148 の判断がＮｏの場合には、ステップＳ
Ｔ142 へ戻る。

【０１０６】前記ステップＳＴ148 の判断がＹｅｓの場
合には、つぎのステップＳＴ149 へ進行し、ステップＳ
Ｔ149 で入力点数があるか否か（ｎ＝０？）を判断し、
ステップＳＴ149 の判断がＹｅｓ（入力点数がない：ｎ
＝０）の場合には、ステップＳＴ142 へ戻る。

【０１０７】前記ステップＳＴ149 の判断がＮｏ（入力
点数がある）の場合には、つぎのステップＳＴ150 へ進
行して、入力バッファｂｕｆ［］のＸＹ移動量と、入力
点数ｎにより、点縫いデータを作成するとともに呼出し
終了（ＲＥＴＵＲＮ）する。点縫いデータの作成方法の
詳細については省略する。

【０１０８】図１７に示すように、糸切り入力処理で
は、ステップＳＴ160 で糸切りデータを作成するととも
に呼出し終了（ＲＥＴＵＲＮ）する。

【０１０９】図１８に示すように、データ書込み処理で
は、ステップＳＴ180 で入力データ（空送りデータ、点
縫いデータ、糸切りデータ）があるか否か（データあり
？）を判断し、ステップＳＴ180 の判断がＮｏの場合に
は、そのまま呼出し終了（ＲＥＴＵＲＮ）する。

【０１１０】ステップＳＴ180 の判断がＹｅｓの場合に
は、つぎのステップＳＴ181 に進行し、ステップＳＴ18
1 で数値入力キー６７を操作して書込み用のパターンＮ
ｏを設定し、つぎのステップＳＴ182 で設定されたパタ
ーンＮｏで入力データをＦＤなどの適宜な補助記憶装置
５６に書込んで呼出し終了（ＲＥＴＵＲＮ）する。

【０１１１】図１９に示すように、寸動送り処理では、
ステップＳＴ200 で送りキーの選択を行い、＋Ｘキー７
８を操作する場合にはつぎのステップＳＴ201 でＸ移動
量ｘへ１をＹ移動量ｙへ０を設定してつぎのステップＳ
Ｔ205 へ進行し、−Ｘキー７９を操作する場合にはつぎ
のステップＳＴ202 でＸ移動量ｘへ−１をＹ移動量ｙへ
０を設定してつぎのステップＳＴ205 へ進行し、＋Ｙキ
ー７６を操作する場合にはつぎのステップＳＴ203 でＸ
移動量ｘへ０をＹ移動量ｙへ１を設定してつぎのステッ
プＳＴ205 へ進行し、−Ｙキー７７を操作する場合には
つぎのステップＳＴ204 でＸ移動量ｘへ０をＹ移動量ｙ
へ−１を設定してつぎのステップＳＴ205 へ進行する。

【０１１２】つぎに、ステップＳＴ205 において、現在
ＸＹ座標値（ｘｃ０，ｙｃ０）にｘｙ移動量（ｘ，ｙ）
を加算し、つぎのステップＳＴ206 でＸＹ補正計算を呼
出し各パルスモータ（θ／Ｒモータ）７，８のパルス数
（ｔ，ｒ）を計算してつぎのステップＳＴ207 へ進行
し、ステップＳＴ207 で算出した各パルスモータ７，８
のパルス数（ｔ，ｒ）と各パルスモータ７，８の現在パ
ルス数（ｔｃ０，ｒｃ０）との差をとり、各パルスモー
タ７，８の駆動量である駆動パルス数（ｔｐ，ｒｐ）に
設定し、つぎのステップＳＴ208 で駆動パルス数（ｔ
ｐ，ｒｐ）分だけθ／Ｒモータ７，８を駆動し、つぎの
ステップＳＴ209 でパルス数（ｔ，ｒ）を現在パルス数
（ｔｃ０，ｒｃ０）に設定し、つぎのステップＳＴ210
へ進行する。θ／Ｒモータ７，８の駆動方法の詳細につ
いては省略する。

【０１１３】つぎに、ステップＳＴ210 において、送り
キーがオフ操作されているか否かを判断し、ステップＳ
Ｔ210 の判断がＮｏの場合（送りキーがオンの場合）に
は、前記ステップＳＴ205 に戻り、送りキーがオンの間
は、連続してθ／Ｒモータ７，８を駆動し、前記ステッ
プＳＴ210 の判断がＹｅｓの場合には、呼出し終了（Ｒ
ＥＴＵＲＮ）する。

【０１１４】図２０に示すように、ＸＹ補正計算（前記
第２の補正値の算出方法：図１１参照）では、ステップ
ＳＴ220 で、現在ＸＹ座標値（ｘｃ０，ｙｃ０）より、
補正値のある左下ＸＹ座標値（ｘ１，ｙ１）と、右上Ｘ
Ｙ座標値（ｘｈ，ｙｈ）を設定し、つぎのステップＳＴ
221 で、ｃ１に左下ＸＹ座標値（ｘ１，ｙ１）のＸ補正
値を設定し、つぎのステップＳＴ222 で、ｃ２に左上Ｘ
Ｙ座標値（ｘ１，ｙｈ）のＸ補正値を設定し、つぎのス
テップＳＴ223 で、ｃ１とｃ２を、現在Ｙ座標ｙｃ０
と、下Ｙ座標ｙ１と、下Ｙ座標と上Ｙ座標との差１０で
補完した値をｃ３へ設定する。ついで、ステップＳＴ22
4 で、ｃ１に右下ＸＹ座標値（ｘｈ，ｙ１）のＸ補正値
を設定し、つぎのステップＳＴ225 で、ｃ２に右上ＸＹ
座標値（ｘｈ，ｙｈ）のＸ補正値を設定し、つぎのステ
ップＳＴ226 で、ｃ１とｃ２を、現在Ｙ座標ｙｃ０と、
下Ｙ座標ｙ１と、下Ｙ座標と上Ｙ座標との差１０で補完
した値をｃ４へ設定する。

【０１１５】つぎに、ステップＳＴ227 で、ｃ３とｃ４
を、現在Ｘ座標ｘｃ０と、左Ｘ座標ｘ１と、左Ｘ座標と
右Ｘ座標との差１０で補完した値をｘｃへ設定する。

【０１１６】つぎに、ステップＳＴ228 で、ｃ１に左下
ＸＹ座標値（ｘ１，ｙ１）のＹ補正値を設定し、つぎの
ステップＳＴ229 で、ｃ２に右下ＸＹ座標値（ｘｈ，ｙ
１）のＹ補正値を設定し、つぎのステップＳＴ230 で、
ｃ１とｃ２を、現在Ｘ座標ｘｃ０と、左Ｘ座標ｘ１と、
左Ｘ座標と右Ｘ座標との差１０で補完した値をｃ３へ設
定し、つぎのステップＳＴ231 で、ｃ１に左上ＸＹ座標
値（ｘ１，ｙｈ）のＹ補正値を設定し、つぎのステップ
ＳＴ232 で、ｃ２に右上ＸＹ座標値（ｘｈ，ｙｈ）のＹ
補正値を設定し、つぎのステップＳＴ233 で、ｃ１とｃ
２を、現在Ｘ座標ｘｃ０と、左Ｘ座標ｘ１と、左Ｘ座標
と右Ｘ座標との差１０で補完した値をｃ４へ設定する。

【０１１７】つぎに、ステップＳＴ234 で、ｃ３とｃ４
を、現在Ｙ座標ｙｃ０と、下Ｙ座標ｙ１と、下Ｙ座標と
上Ｙ座標との差１０で補完した値をｙｃへ設定する。

【０１１８】つぎに、ステップＳＴ235 で、ＸＹ現在座
標値（ｘｃ０，ｙｃ０）と、ＸＹ補正値（ｘｃ，ｙｃ）
を加算し、パルス数（ｔ，ｒ）へ設定して呼出し終了
（ＲＥＴＵＲＮ）する。

【０１１９】以上のようにして得た各値を補助記憶装置
５６に格納することにより、データ入力が終了する。

【０１２０】なお、本発明は、１対の駆動モータ７，８
の駆動力の両者を円弧駆動と称される近似的な直線運動
に変換して縫製物保持手段５がベッド２の表面に沿って
相互にほぼ直交する縦・横の２方向に移動する形状縫い
ミシンにも容易に適用することができる。この場合の計
算式および補正値の詳しい説明は省略する。

【０１２１】また、本発明は、前記各実施の形態に限定
されるものではなく、必要に応じて変更することができ
る。

【０１２２】

【発明の効果】以上説明したように本発明の縫製物移動
制御方法によれば、縫製データは、１対の駆動モータに
よる縫製物保持手段の駆動方式の違い（ＸＹ駆動、円弧
駆動）にかかわらず共有化することができる。つまり、
縫いデータを直交座標（ＸＹ座標）の座標値とすること
により、既存の縫製物保持手段をＸＹ駆動する際の縫い
データを、縫製物保持手段の相互に異なる移動方向のう
ちの少なくとも一方を円弧駆動する場合の縫いデータと
して共用することができるので、縫いデータの作成に要
する労力および時間を低減することができる。さらに、
補正テーブルは、縫製物保持手段の相互に異なる移動方
向のうちの少なくとも一方を円弧駆動する場合や、縫製
物保持手段の相互に異なる移動方向のうちの少なくとも
一方を円弧駆動させる際の形状の拡大・縮小や、縫製物
保持手段の相互に異なる移動方向のうちの少なくとも一
方を円弧駆動させる際の縫製領域の大小の違いなどにか
かわらず、縫いデータに応じて駆動モータの駆動量を適
正な値に容易に補正することができるので、適正な縫製
物保持手段の移動位置を確実に得ることができ、その結
果、縫製物保持手段の相互に異なる移動方向のうちの少
なくとも一方を円弧駆動して形状縫いを行った場合の形
状崩れを容易かつ確実に防止することができるという極
めて優れた効果を奏する。

【０１２３】また、本発明の形状縫いミシンによれば、
本発明の縫製物移動制御方法を容易に実行することがで
きるので、１対の駆動モータによる縫製物保持手段の駆
動方式の違い（ＸＹ駆動、円弧駆動）にかかわらず縫い
データを共有化することができる。つまり、既存の縫製
物保持手段をＸＹ駆動する形状縫いミシンの縫いデータ
を、縫製物保持手段の相互に異なる移動方向のうちの少
なくとも一方を円弧駆動する形状縫いミシンの縫いデー
タとして共用することができるので、縫いデータの作成
に要する労力および時間を低減することができる。さら
に、縫製物保持手段の相互に異なる移動方向のうちの少
なくとも一方を円弧駆動する場合や、縫製物保持手段の
相互に異なる移動方向のうちの少なくとも一方を円弧駆
動させる際の形状の拡大・縮小や、縫製物保持手段の相
互に異なる移動方向のうちの少なくとも一方を円弧駆動
させる際の縫製領域の大小の違いなどにかかわらず、縫
いデータに応じて駆動モータの駆動量を適正な値に容易
に補正することができるので、適正な縫製物保持手段の
移動位置を確実に得ることができ、その結果、縫製物保
持手段を円弧駆動して形状縫いを行った場合の形状崩れ
を容易かつ確実に防止することができるので、所定の形
状縫いを適正かつ確実に行うことができるという極めて
優れた効果を奏する。さらにまた、縫いデータを共用す
ることができるので、縫いデータを形成するための入力
装置を個別のミシン毎に設ける必要が無い。すなわち、
パーソナルコンピュータなどにより縫いデータを作成す
ることもできるという極めて優れた効果を奏する。

【０１２４】また、縫いデータとしての縫製物保持手段
の移動量を、移動位置での座標値に変換するデータ変換
手段を設けることにより、縫いデータとしての縫製物保
持手段の移動量を移動位置での直交座標の座標値に容易
に変換することができるという極めて優れた効果を奏す
る。

【０１２５】また、直交座標の一定の間隔の座標値に対
してのみ補正値が付与された補正テーブルによれば、デ
ータ量を低減することができ、その結果、補正テーブル
を記憶する補正テーブル格納手段の記憶容量を少なくす
ることができるという極めて優れた効果を奏する。

【０１２６】また、縫製物保持手段の原点からの移動位
置の座標値に対する補正値が補正テーブルに無い場合、
縫製物保持手段の原点からの移動位置の座標値に最も近
い補正テーブルの座標値の補正値を、縫製物保持手段の
原点からの移動位置の座標値に対する補正値として用い
ることにより、補正値が補正テーブルに無い場合におい
ても、適正な補正値を容易に得ることができ、その結
果、データ量の少ない補正テーブルを用いて所定の形状
縫いを適正かつ容易に行うことができるという極めて優
れた効果を奏する。

【０１２７】また、縫製物保持手段の原点からの移動位
置の座標値に対する補正値が補正テーブルに無い場合、
縫製物保持手段の原点からの移動位置の座標値に最も近
い４点の補正テーブルの座標値の各補正値を、４点の補
正テーブルの座標値と縫製物保持手段の原点からの移動
位置の座標値とに基づいて補完計算し、この補完計算に
より算出した値を縫製物保持手段の原点からの移動位置
の座標値に対する補正値として用いることにより、補正
値が補正テーブルに無い場合においても、より適正な補
正値を容易に得ることができ、その結果、データ量の少
ない補正テーブルを用いて所定の形状縫いをより適正か
つ容易に行うことができるという極めて優れた効果を奏
する。

【０１２８】したがって、本発明の縫製物移動制御方法
および形状縫いミシンによれば、駆動方式や、縫製領域
の違いにかかわらず縫いデータを共用することができる
という極めて優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る形状縫いミシンの実施の形態の
全体の構成の要部を示す外観図

【図２】 ベッドの内部構成の要部を示す分解斜視図

【図３】 制御手段の要部の構成を示すブロック図

【図４】 ベッドの内部構成の要部を示す正面図

【図５】 図４の平面図

【図６】 図４の下面図

【図７】 図５の右側面図

【図８】 本発明に係る縫製物移動制御方法を用いた本
発明に係る形状縫いミシンの実施の形態の縫製物保持手
段の移動機構を示す模式図

【図９】 縫いデータと補正値との関係を示す説明図

【図１０】 縫いデータのＸＹ座標上に補正値が無い場
合の補正値の算出方法の一例を示す説明図

【図１１】 縫いデータのＸＹ座標上に補正値が無い場
合の補正値の算出方法の他例を示す説明図

【図１２】 補正テーブルの構造の一例を示す説明図

【図１３】 データ入力可能な形状縫いミシンの操作パ
ネルの要部の一例を示す説明図

【図１４】 データ入力の全体を説明するフローチャー
ト

【図１５】 空送り入力処理を説明するフローチャート

【図１６】 点縫い入力処理を説明するフローチャート

【図１７】 糸切り入力処理を説明するフローチャート

【図１８】 データ書込み処理を説明するフローチャー
ト

【図１９】 寸動送り処理を説明するフローチャート

【図２０】 ＸＹ補正計算を説明するフローチャート

【符号の説明】

１ 形状縫いミシン ２ ベッド ５ （縫製物保持手段としての）送り台 ６ 縫製物移動手段 ７ （縦送り用の駆動モータとしての）パルスモータ ８ （横送り用の駆動モータとしての）パルスモータ ９ 駆動力伝達手段 １０ 制御手段 １１ 直線運動変換手段 １２ 揺動運動変換手段 ４５ システムＲＯＭ ４７ ＲＡＭ ４８ ＣＰＵ ５０ 操作パネル ５５ データ入力手段 ５６ 補助記憶装置 ５８ 補正テーブル格納手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １対の駆動モータの駆動力により、縫製
   物を保持している縫製物保持手段を、異なる方向の２方
   向に移動して所定の形状縫いを行う縫製物移動制御方法
   において、 前記縫製物保持手段の移動位置を、相互に直交する縦・
   横の２方向の直交座標における原点からの移動位置での
   座標値からなる縫いデータと、前記座標値に対応する前
   記各駆動モータの駆動量を補正する補正テーブルとに基
   づいて得た値によって制御することを特徴とする縫製物
   移動制御方法。
2. 【請求項２】 縫製物を保持して移動可能とされた縫製
   物保持手段と、 １対の駆動モータと、 前記１対の駆動モータの駆動力のうちの少なくとも一方
   を近似的な直線運動に変換し、他方を近似的な直線運動
   あるいは直線運動に変換して前記１対の駆動モータの駆
   動力を前記縫製物保持手段がベッドの表面に沿って相互
   にほぼ直交する縦・横の２方向に移動するように伝達す
   る縫製物移動手段と、 前記縫製物保持手段の相互に直交する縦・横の２方向の
   直交座標における原点からの移動位置での座標値からな
   る縫いデータを格納した補助記憶装置と、 前記補助記憶装置に格納された縫いデータを読み込み可
   能あるいは読み込みおよび書き込みの両者が可能なデー
   タ入力手段と、 前記縫いデータの座標値に対応する前記各駆動モータの
   駆動量を補正する補正テーブルを格納した補正テーブル
   格納手段と、 前記１対の駆動モータの駆動量を、前記縫製物保持手段
   の移動位置での座標値と前記補正テーブルとに基づいて
   得た値によって制御する制御手段と、を有することを特
   徴とする形状縫いミシン。
3. 【請求項３】 縫製物を保持して移動可能とされた縫製
   物保持手段と、 １対の駆動モータと、 前記１対の駆動モータの駆動力のうちの少なくとも一方
   を近似的な直線運動に変換し、他方を近似的な直線運動
   あるいは直線運動に変換して前記１対の駆動モータの駆
   動力を前記縫製物保持手段がベッドの表面に沿って相互
   にほぼ直交する縦・横の２方向に移動するように伝達す
   る縫製物移動手段と、 前記縫製物保持手段の相互に直交する縦・横の２方向の
   直交座標における移動量からなる縫いデータを格納した
   補助記憶装置と、 前記補助記憶装置に格納された縫いデータを読み込み可
   能あるいは読み込みおよび書き込みの両者が可能なデー
   タ入力手段と、 前記縫いデータとしての縫製物保持手段の移動量を、移
   動位置での座標値に変換するデータ変換手段と、 前記縫いデータから変換された座標値に対応する前記各
   駆動モータの駆動量を補正する補正テーブルを格納した
   補正テーブル格納手段と、 前記１対の駆動モータの駆動量を、前記縫製物保持手段
   の移動位置での座標値と前記補正テーブルとに基づいて
   得た値によって制御する制御手段と、を有することを特
   徴とする形状縫いミシン。
4. 【請求項４】 前記補正テーブルは、前記直交座標の一
   定の間隔の座標値に対してのみ補正値が付与されて形成
   されていることを特徴とする請求項２または請求項３に
   記載の形状縫いミシン。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記縫製物保持手段の
   原点からの移動位置の座標値に対する補正値が補正テー
   ブルに無い場合、前記縫製物保持手段の原点からの移動
   位置の座標値に最も近い前記補正テーブルの座標値の補
   正値を、前記縫製物保持手段の原点からの移動位置の座
   標値に対する補正値として用いるように形成されている
   ことを特徴とする請求項４に記載の形状縫いミシン。
6. 【請求項６】 前記制御手段は、前記縫製物保持手段の
   原点からの移動位置の座標値に対する補正値が補正テー
   ブルに無い場合、前記縫製物保持手段の原点からの移動
   位置の座標値に最も近い４点の補正テーブルの座標値の
   各補正値を、前記４点の補正テーブルの座標値と前記縫
   製物保持手段の原点からの移動位置の座標値とに基づい
   て補完計算し、この補完計算により算出した値を前記縫
   製物保持手段の原点からの移動位置の座標値に対する補
   正値として用いるように形成されていることを特徴とす
   る請求項４に記載の形状縫いミシン。