KR100407698B1 - 형상재봉기의 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

Abstract

봉제데이터를 공용할 수 있는 봉제물 이동제어방법 및 형상제봉기를 제공하는 것을 과제로 한다.

이를 해결하기 위해서는 봉제물 고정수단(5)과, 한쌍의 구동모터(7)(8)와, 한쌍의 구동모터(7)(8)의 구동력 중 적어도 한쪽을 근사(近似)한 직선운동으로 변환하고, 다른쪽을 근사한 직선운동 또는 직선운동으로 변환하여 봉제물 고정수단(5)이 서로 대략 직교하는 가로 · 세로의 2방향으로 이동하도록 전달하는 봉제물 이동수단(6)과, 직교좌표에 있어 원점부터의 이동위치의 좌표치로 이루어지는 봉제데이터를 격납한 기억장치(56)와, 데이터 판독수단(55)과, 봉제데이터의 좌표치에 대응하는 각 구동모터(7)(8)의 구동량을 보정하는 보정테이블을 격납한 보정테이블 격납수단(58)과, 한쌍의 구동모터(7)(8)의 구동량을 좌표치와 보정테이블에 기초하여 얻은 값에 의해 제어하는 제어수단(10)을 갖는 것을 특징으로 하고 있다.

Description

형상재봉기의 제어장치 및 제어방법

본 발명은 봉제물 이동제어방법 및 형상재봉기에 관하며, 특히 봉제물을 고정하는 봉제물 고정수단을 재봉받침대의 표면을 따라 소정의 형상재봉을 행하도록 이동시킬 수 있는 봉제물 이동제어방법 및 형상재봉기에 관한 것이다.

종래부터 봉제물에 소정형상의 형상재봉을 행하는 형상재봉기가 알려져 있다. 이와같은 형상재봉기는 출력축을 재봉받침대와 수직으로 하여 재봉받침대 밑쪽에 배치한 스텝핑모터등이라고 불리우는 펄스모터로 이루어지는 한쌍의 구동모터의 구동력에 의해 봉제물을 고정하고 있는 봉제물 고정수단을 XY구동이라고 하는 서로 직교하는 가로 · 세로의 2방향(XY방향)의 직교좌표(XY좌표)위를 이동시키도록 되어있다.

최근에 있어서는 소형화 등의 이유로 한쌍의 구동모터중 한쪽을 이른바 원호 구동이라고 하는 근사(近似)한 직선운동으로 변환하고, 다른쪽을 근사한 직선운동 또는 직선운동으로 변환하여 재봉물 고정수단의 적어도 일방향으로의 이동을 직선에 가까운 원호모양 등의 곡선모양의 이동으로 봉제물 고정수단을 서로 대략 직교하는 가로 · 세로의 다른 2방향으로 이동가능하도록 한 것이 알려져있다.

또 한쌍의 구동모터의 구동력의 양자를 원호구동이라고 하는 근사한 직선운동으로 변환하여 봉제물 고정수단이 재봉받침대의 표면을 따라 서로 대략 직교하는가로 ·세로의 2방향으로 이동하는 형상재봉기로서는 다음과 같은 것이 알려져있다.

예를들면 일본국 특공소 60-27307호 공보에는 출력축을 재봉받침대와 수직으로 하여 재봉받침대 밑쪽에 배치된 펄스모터로 이루어지는 한쌍의 구동모터와, 각 구동모터의 출력축에 고정된 피니온기어와 맞물리는 선형의 한쌍의 평치차와, 한쪽의 선형평치차의 요동에 따라 봉제물 고정수단을 재봉받침대의 표면을 따라 한쪽방향(Y축방향 :세로방향)으로 근사하게 이동시키는 일련의 레버군과, 다른쪽의 선형 평치차의 요동에 따라 봉제물 고정수단을 재봉받침대의 표면을 따라 다른쪽 방향(X축방향 :가로방향)으로 근사하게 이동시키는 일련의 레버군을 구비하는 형상재봉기가 기재되어 있다.

또한 다른 예로서 일본국 특개평 8-84877호 공보에는 출력축을 재봉받침대와 수평으로 하여 재봉받침대 밑쪽에 배치한 한쌍의 구동모터와, 각 구동모터의 출력 축에 동 축모양으로 고정된 나선모양 결합수단과, 이 나선모양 결합수단에 결합하여 구동모터의 출력축의 축방향으로 이동가능한 결합편과, 한쪽의 결합편의 축방향으로의 이동을 직선모양 레버에 의해 요동시켜 봉제물 고정수단을 재봉받침대의 표면을 따른 일방향(Y방향 : 세로방향)으로 근사하게 이동시키는 일련의 레버군과, 다른쪽의 결합편의 축방향으로의 이동을 L자모양레버에 의해 요동시켜 봉제물 고정 수단을 재봉받침대의 표면을 따른 다른 방향(X축방향 : 가로방향)으로 근사하게 이동시키는 일련의 레버군을 구비하는 형상재봉기가 기재되어있다.

상기 각 형상재봉기에 있어서는 봉제물 고정수단을 직선구동 또는 근사한 직선운동인 원호구동하여 이동시키기 위한 구동모터인 펄스모터의 구동량(펄스수)이 데이터화 되어 형상재봉을 행하기 위한 봉제데이터가 되어 PROM 등의 데이터 격납 수단에 격납되어있고, 형상재봉을 행할 경우에는 봉제데이터의 정수배(데이터의 분해능(分解能)/펄스모터의 분해능)를 출력하도록 되어있다.

그러나 상술한 종래의 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동하는 형상재봉기에 있어서는 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향중 적어도 한쪽이 원호모양의 곡선모양으로 이동하기 때문에 봉제데이터를 단순하게 확대 · 축소하는 것 만으로는 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치를 정확하게 제어할 수 없어 이른바 형상망가짐이 일어나고 특히 봉제영역이 큰 경우에는 형상망가짐이 보다 커진다는 문제가 있었다.

또 종래의 형상재봉기에 있어서 한쌍의 구동모터에 의한 봉제물 고정수단의 구동방식(XY구동, 원호구동)의 차이에 의해 다른 봉제데이터를 필요로 하고, 봉제 데이터를 작성하는 데 대단한 노력과 시간을 필요로 한다는 문제점이 있었다.

또한 상술한 종래의 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽이 원호구동의 형상재봉기에 있어서 봉제영역의 크기차이에 의해 펄스모터의 분해능에 대한 봉제물 고정수단의 이동량이 다른 경우가 있고, 이와같은 경우에는 각각 전용의 봉제데이터를 필요로 하여 봉제데이터를 작성하는 데 보다 많은 노력과 시간을 필요로 한다는 문제점이 있었다.

또한 봉제물 고정수단에 봉제형상을 기록한 봉제패턴을 유지하여 이 봉제패턴을 따라 봉제물 고정수단을 이동시킴으로써 봉제데이터를 입력가능하게 하는 형상재봉기에 있어서는 봉제데이터를 입력한 형상재봉기로 밖에 봉제데이터를 작성 · 사용할 수 없다는 문제점이 있었다.

즉 종래의 형상재봉기에 있어서는 구동방식이나 봉제영역의 차이에 의해 봉제데이터를 공용할 수 없다는 문제점이 있었다.

본 발명은 이들 문제점을 해결하기 위한 것으로서 봉제데이터를 공용할 수 있는 봉제물 이동제어방법을 제공하는 것과 이 봉제물 이동제어방법을 용이하게 실시할 수 있는 형상재봉기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 해결하기 위해 청구항 1에 기재한 본 발명의 봉제물 이동제어 방법의 특징은 봉제물 고정수단의 이동위치를 서로 직교하는 가로 · 세로의 2방향의 직교좌표에 있어 원점부터의 이동위치의 좌표치로 이루어지는 봉제데이터와, 상기 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터의 구동량을 보정하는 보정테이블에 기초하여 얻은 값에 의해 제어하는 점에 있다. 그리고 이와같은 구성을 채용함으로써 봉제 데이터는 한쌍의 구동모터에 의한 봉제물 고정수단의 구동방식(XY구동, 원호구동)이 다름에도 불구하고 공유화할 수 있다. 즉 봉제데이터를 직교좌표(XY좌표)의 좌표치로 하는 것에 의해 기존의 봉제물 고정수단을 XY구동할 때의 봉제데이터를 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향중 적어도 한쪽을 원호구동할 경우의 봉제데이터로서 공용할 수 있기 때문에 봉제데이터의 작성에 필요한 노력 및 시간을 저감할 수 있다. 또한 보정테이블은 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동할 경우나 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동시킬 때의 형상의 확대 · 축소나, 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동시킬 때의 봉제영역의 대소차이 등에 상관없이 봉제데이터에 따라 구동모터의 구동량을 적정한 값으로 용이하게 보정할 수 있기 때문에 적정한 봉제물 고정수단의 이동위치를 확실하게 얻을 수 있어 그 결과 봉제물 고정수단을 원호구동하여 형상재봉을 행한 경우에 형상이 망가지는 것을 용이하고 확실하게 방지할 수 있다.

또 청구항 2에 기재한 본 발명의 형상재봉기의 특징은 봉제물을 고정하여 이동가능하게 한 봉제물 고정수단과, 한쌍의 구동모터와, 상기 한쌍의 구동모터의 구동력 중 적어도 한쪽을 근사한 직선운동으로 변환하고, 다른쪽을 근사한 직선운동 또는 직선운동으로 변환하여 상기 한쌍의 구동모터의 구동력을 상기 봉제물 고정수단이 재봉받침대의 표면을 따라 서로 대략 직교하는 가로 · 세로의 2방향으로 이동하도록 전달하는 봉제물 이동수단과, 상기 봉제물 고정수단의 서로 직교하는 가로 · 세로의 2방향의 직교좌표에 있어 원점부터의 이동위치의 좌표치로 이루어지는 봉제데이터를 격납한 기억장치와, 상기 기억장치에 격납된 봉제데이터를 판독가능 또는 판독 및 기입이 모두 가능한 데이터 판독수단과, 상기 봉제데이터의 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터의 구동량을 보정하는 보정테이블을 격납한 보정테이블 격납수단과, 상기 한쌍의 구동모터의 구동량을 상기 봉제물 고정수단의 이동위치에서의 좌표치와 상기 보정테이블에 기초하여 얻은 값에 의해 제어하는 제어수단을 갖는 점에 있다. 그리고 이와같은 구성을 채용함으로써 청구항 1에 기재한 봉제물 이동제어방법 즉 재봉물 고정수단의 이동위치를 서로 직교하는 가로 · 세로의 2방향의 직교좌표에 있어 원점부터의 이동위치의 좌표치로 이루어지는 봉제데이터와, 상기 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터의 구동량을 보정하는 보정테이블에 기초하여 제어할 수 있으며 그 결과 한쌍의 구동모터에 의한 봉제물 고정수단의 구동방식의 차이(XY구동, 원호구동)에 관계없이 봉제데이터를 공유화할 수 있다. 즉 기존의 봉제물 고정수단을 XY구동하는 형상재봉기의 봉제데이터를 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동하는 형상재봉기의 봉제데이터로서 공용할 수 있기 때문에 봉제데이터의 작성에 필요한 노력 및 시간을 저감할 수 있다. 또한 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동할 경우나 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동시킬 때의 형상의 확대 · 축소나 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동시킬 때의 봉제영역의 대소차이에 상관없이 봉제데이터에 따라 구동모터의 구동량을 적정한 값으로 용이하게 보정할 수 있기 때문에 적정한 봉제물 고정수단의 이동위치를 확실하게 얻을 수 있으며, 그 결과 봉제물 고정수단을 원호구동하여 형상재봉을 행한 경우의 형상이 망가지는 것을 용이하고 확실하게 방지할 수 있기 때문에 소정의 형상재봉을 적정하고 확실하게 행할 수 있다. 또한 봉제데이터를 공용할 수 있기 때문에 봉제데이터를 형성하기 위한 입력장치의 개별형상재봉기 마다 마련할 필요가 없다. 즉 퍼스널 컴퓨터 등에 의해 봉제데이터를 작성할 수도 있다.

또 청구항 3에 기재한 본 발명의 형상재봉기의 특징은 봉제물을 고정하여 이동가능하게 한 봉제물 고정수단과, 한쌍의 구동모터와, 상기 한쌍의 구동모터의 구동력 중 한쪽을 근사한 직선운동으로 변환하고, 다른쪽을 근사한 직선운동 또는 직선운동으로 변환하여 상기 한쌍의 구동모터의 구동력을 상기 봉제물 고정수단이 재봉받침대의 표면을 따라 서로 대략 직교하는 가로 · 세로의 2방향으로 이동하도록 전달하는 봉제물 이동수단과, 상기 봉제물 고정수단의 서로 직교하는 가로 · 세로의 2방향의 직교좌표에 있어서 원점부터의 이동량으로 이루어지는 봉제데이터를 격납한 기억장치와, 상기 기억장치에 격납된 봉제데이터를 판독가능 또는 판독 및 기입이 가능한 데이터 판독수단과, 상기 봉제데이터로서의 봉제물 고정수단의 이동량을 이동위치에서의 좌표치로 변환하는 데이터 변환수단과, 상기 봉제데이터에서 변환된 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터의 구동량을 보정하는 보정테이블을 격납한 보정테이블 격납수단과, 상기 한쌍의 구동모터의 구동량을 상기 봉제물 고정수단의 이동위치의 좌표치와 상기 보정테이블에 기초하여 얻은 값에 의해 제어하는 제어수단을 갖는 점에 있다. 그리고 이와같은 구성을 채용함으로써 데이터 변환수단은 봉제데이터로서의 봉제물 고정수단의 이동량을 이동위치에서의 직교좌표의 좌표치로 용이하게 변환할 수 있다.

또 청구항 4기재의 본 발명의 형상재봉기의 특징은 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서 상기 보정테이블은 상기 직교좌표의 일정간격의 좌표치에 대해서만 보정치가 부여되어 형성되는 점에 있다. 그리고 이와같은 구성을 채용함으로써 데이터량을 저감할 수 있고 그 결과 보정테이블을 격납하는 보정테이블 격납수단의 기억 용량을 적게할 수 있다.

또 청구항 5에 기재한 본 발명의 형상재봉기의 특징은 청구항 4에 있어서,상기 제어수단은 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치가 보정테이블에 없는 경우, 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 가장 가까운 상기 보정테이블의 좌표치의 보정치를 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치로서 이용하도록 형성되어있는 점에 있다. 그리고 이와같은 구성을 채용하는 것에 의해 보정치가 보정테이블에 없는 경우에 있어서도 적정한 보정치를 용이하게 얻을 수 있어 그 결과 데이터량이 적은 보정테이블을 이용하여 소정의 형상재봉을 적정하고 또한 용이하게 행할 수 있다.

또 청구항 6에 기재한 본 발명의 형상재봉기의 특징은 청구항 4에 있어서 상기 제어수단은 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치가 보정테이블에 없는 경우 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 가장 가까운 4점의 보정테이블의 좌표치의 각 보정치를 상기 4점의 보정테이블의 좌표치와 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 기초하여 보완계산하고, 이 보완계산에 의해 산출한 값을 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치로서 이용하도록 형성되어있는 점에 있다. 그리고 이와같은 구성을 채용함으로써 보정치가 보정테이블에 없는 경우에 있어서도 보다 적정한 보정치를 용이하게 얻을 수 있으며 그 결과 데이터량의 적은 보정테이블을 이용하여 소정의 형상봉제를 보다 적정하고 용이하게 행할 수 있다.

도 1은 본 발명에 관한 형상재봉기의 실시예의 전체구성요부를 도시하는 외관도.

도 2는 재봉받침대의 내부구성요부를 도시하는 분해사시도.

도 3은 제어수단요부의 구성을 도시하는 블록도.

도 4는 재봉받침대의 내부구성요부를 도시하는 정면도.

도 5는 도 4의 평면도.

도 6은 도 4의 밑면도.

도 7은 도 5의 우측면도.

도 8은 본 발명에 관한 봉제물 이동제어방법을 이용한 본 발명에 관한 형상 재봉기의 실시예의 봉제물 고정수단의 이동기구를 도시하는 모식도.

도 9는 봉제데이터와 보정치와의 관계를 도시하는 설명도.

도10은 봉제데이터의 XY좌표위에 보정치가 없는 경우의 보정치의 산출방법의 일예를 도시하는 설명도.

도11은 봉제데이터의 XY좌표위에 보정치가 없는 경우의 보정치의 산출방법의 다른 예를 도시하는 설명도.

도12는 보정테이블구조의 일예를 도시하는 설명도.

도13은 데이터입력이 가능한 형상재봉기의 조작패널요부의 일예를 도시하는 설명도.

도14는 데이터입력의 전체를 설명하는 플로우챠트.

도15는 뛰어넘기 입력처리를 설명하는 플로우챠트.

도16은 점박힘 입력처리를 설명하는 플로우챠트.

도17은 실절단 입력처리를 설명하는 플로우챠트.

도18은 데이터 기입처리를 설명하는 플로우챠트.

도19는 치수이동 이송처리를 설명하는 플로우챠트.

도20은 XY보정계산을 설명하는 플로우챠트.

※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명※

1: 형상재봉기 2: 재봉받침대

5: (재봉물 고정수단으로서의) 이송받침대

6: 재봉물 이동수단

7: (세로이송용의 구동모터로서의) 펄스모터

8: (가로이송용의 구동모터로서의) 펄스모터

9: 구동력 전단수단 10: 제어수단

11: 직선운동 변환수단 12: 요동운동 변환수단

45: 시스템 ROM 47: RAM

48: CPU 50: 조작패널

55: 데이터판독수단 56: 기억장치

58: 보정테이블 격납수단

다음 본 발명을 도면에 도시하는 실시예에 의해 설명한다.

도 1에서 도 7은 본 발명에 관한 봉제물 이동제어방법을 이용한 본 발명에관한 형상재봉기의 실시예를 도시하는 것으로서, 도 1은 전체의 구성요부를 도시하는 외관도이며, 도 2는 재봉받침대의 내부구성요부를 도시하는 분해사시도, 도 3은 요부의 구성을 도시하는 블록도이며, 도 4는 재봉받침대의 내부구성요부를 도시하는 정면도이고, 도 5는 도 4의 평면도, 도 6은 도 4의 밑면도, 도 7은 도 5의 우측면도이다.

본 실시예의 형상재봉기는 한쌍의 구동모터의 구동력 중 한쪽을 근사한 직선 운동으로 변환하고, 다른쪽을 직선운동으로 변환하여 한쌍의 구동모터의 구동력을 봉제물 고정수단이 재봉받침대의 표면을 따라 서로 대략 직교하는 가로 · 세로의 2방향으로 이동하도록 형성한 것이다.

도 1에 도시하는 것과 같이 본 실시예의 형상재봉기(1)는 하부에 재봉받침대(2)가 배치되고, 상부에 재봉받침대(2)와 평행하게 형상재봉기암(3)이 배치되며, 전체로서 정면이 대략 디귿모양으로 형성된다. 그리고 도 1에 왼쪽으로 도시하는 형상재봉기 재봉받침대부라고 하는 형상재봉기암(3)의 자유단측 밑면의 원하는 위치에는 선단에 여러 가지 공지된 재봉바늘(도시하지 않음)이 착탈가능한 공지된 적정한 길이의 바늘대(4)가 배치되어있다. 이 재봉암(3)의 내부에는 도시하지 않은 전달수단을 통해 모터 등의 구동수단에 의해 구동되는 상축(모두 도시하지 않음)이 회전가능하게 축지지되며, 상기 바늘대(4)를 상하이동할 수 있도록 되어있다. 또 이와같은 형상재봉기(1)에 있어서는 작업시에 사용자가 형상재봉기 재봉받침대부와 대치하는 즉 도 1 왼쪽이 조작측이 되어 설치되는 것이 일반적이며 이 때문에 도 1 왼쪽은 조작측인 앞쪽(FS)이 되고, 도 1 오른쪽은 조작측에 대해 반대측에 위치하는 뒤측(BS)이 된다.

상기 재봉받침대(2)의 윗면에는 봉제물을 지지가능한 봉제물 고정수단으로서의 이송받침대(5)가 배치되고, 이 이송받침대(5)는 재봉받침대(2)의 내부에 배치된 뒤에 설명하는 봉제물 이동수단(6)에 의해 재봉받침대(2)의 표면을 따라 원하는 봉제패턴을 얻도록 이동가능하게 되어있다. 즉 봉제상태에 있어서 이송받침대(5)는 봉제물 이동수단(6)으로써 봉제물을 고정한 상태에서 소정의 형상재봉을 행할 수 있도록 구성된다.

도 2에 도시하는 것과 같이 봉제물 이동수단(6)은 한쌍의 구동모터로서의 2개의 스텝핑모터라고도 하는 펄스모터(7)(8)와, 이들 2개의 펄스모터(7)(8)의 회전력을 서로 다른 방향의 힘으로 변환하여 상기 이송받침대(5)로 전달하는 구동력 전달수단(9)으로 형성된다.

상기 각 펄스모터(7)(8)는 도 1에 상상선으로 도시하는 것과 같이 그 출력축(7a)(8a)을 재봉받침대(2) 표면인 윗면에 대해 직교하도록 수직배치되어 재봉받침대(2)의 내부에 수납(재봉받침대(2)의 윗면 아래쪽에 배치)되어있고, 이들 펄스모터(7)(8)는 뒤에 설명하는 제어수단(10)(도 3)에 전기적으로 접속된다. 즉 각 펄스모터(7)(8)는 제어수단(10)에서 송출되는 제어지령에 기초하여 구동되도록 되어있다.

또 본 실시예에 있어서는 도 1, 도 2 및 도 4에서 도 6에 오른쪽에 도시하는 뒤측(BS)에 위치하는 펄스모터(7)는 이송받침대(5)를 전후방향(Y축방향 : 세로방향)으로 이동시키는 세로이송용으로 이용되는 r모터라고도 하는 것이다. 또한 도1,2 및 도 4에서 도 6에 왼쪽으로 도시하는 앞쪽(FS)에 위치하는 펄스모터(8)는 이송받침대(5)를 좌우방향(X축방향 : 가로방향)으로 이동시키는 가로이송용에 이용되는 θ모터라고도 칭한다.

도 2에 도시하는 것과 같이 상기 구동력 전달수단(9)은 도 2 오른쪽에 도시하는 세로이송용의 펄스모터(7)의 회전력을 직선운동으로 변환가능한 직선운동 변환수단(11)과, 도 2 왼쪽에 도시하는 가로이송용의 펄스모터(8)의 회전력을 직선운동에 대해 접선이 직교하는 방향의 요동운동으로 변환가능한 요동운동 변환수단(12)을 가지고 있다.

상기 직선운동 변환수단(11)은 도 2 오른쪽에 도시하는 세로이송용 펄스모터(7)의 회전력을 직선운동으로 변환하여 상기 이송받침대(5)에 전달하고, 이송받침대(5)를 재봉받침대(2)의 표면을 따라 도 2에 양 화살표시(Y)로 도시하는 세로방향으로 이동시키기 위한 것으로서, 세로이송용의 펄스모터(7)의 출력축(7a) 선단에 부착된 평치차모양의 피니온기어(13)를 가지고 있다. 이 피니온기어(13)는 재봉받침대(2)의 내부에 배치된 전후 한쌍의 베어링(14)(14)에 의해 요동자재하게 지지된 세로이송축(15)(도 2에 있어 여러개로 분할하여 도시함)에 형성된 랙(16)과 늘 맞물리고 있다.

상기 세로이송축(15)의 도 2 왼쪽에 도시하는 앞단부에는 세로이송팔(17)이 부착된다. 이 세로이송팔(17)은 상기 세로이송축(15)의 앞단부가 안쪽으로 끼워지는 관통공(18)이 형성된 단면이 대략 사각모양인 기부(19)를 가지고 있으며, 이 기부(19)의 왼쪽면에는 팔부(20)가 왼쪽으로 뻗어있다. 그리고 기부(19)의 윗면에는세로방향으로 원점위치를 검출하는 세로이송센서(21)를 동작시키는 갈고리모양으로 구부러진 세로이송센서 작동판(22)이 부착되어있다. 또 팔부(20)의 자유단측의 윗면에는 평면이 대략 사각모양으로 형성된 쓰러짐 방지부(23)가 형성된다. 이 쓰러짐 방지부(23)는 상기 이송받침대(5)가 그 윗면에 부착되는 천이송판(24)을 아래쪽에서 접동자재하게 지지되는 천이송용 받이판(25)에 세로방향을 따라 형성된 감합홈(26)에 아래쪽에서 감합되고, 이 쓰러짐 방지부(23)에 도시하는 좌우양측면은 천이송받이판(25)에 형성된 감합홈(26)의 좌우양측면과 접동하도록 형성된다.

상기 쓰러짐 방지부(23)의 중앙부에는 나사구멍(27)이 형성되어있고, 이 나사구멍(27)에 천이송판 지점축(28)의 하단면을 나사로 박음으로써 쓰러짐 방지부(23)의 중앙부에 천이송판 지점축(28)이 고정된다. 이 천이송판 지점축(28)의 상단부는 천이송판(24)의 뒤측(BS)의 밑면에 뚫려진 도 2에 *1로 도시하는 위치에 마련된 바닥이 있는 지점축 지지구멍(44)(도 4에 도시함)에 감합되고, 천이송판(24)을 회전자재하게 아래쪽에서 지지하도록 형성된다.

상기 요동운동 변환수단(12)은 도 2 왼쪽에 도시하는 가로이송용의 펄스모터(8)의 회전력을 요동운동으로 변환하여 상기 이송받침대(5)에 전달하고, 이송받침대(5)를 재봉받침대(2)의 윗면을 따른 도 2에 양 화살표시 X로 도시하는 가로방향으로 이동시키기 위한 것으로서, 가로이송용의 펄스모터(8)의 출력축(8a)의 선단에 부착된 평치차모양의 피니온기어(29)를 가지고 있다. 이 피니온기어(29)는 대략 벨크랭크모양으로 형성된 가로이송팔(30)의 뒤측(BS)에 위치하는 뒷팔(31)의 자유단테두리(도 2위쪽)에 형성된 대략 선형의 기어부(32)와 늘 맞물린다. 그리고 가로이송팔(30)의 굴곡부에는 그 긴쪽방향이 가로이송팔(30)의 판두께 방향으로 뻗어 있는 대략 원통모양으로 형성된 장착부(33)가 형성된다. 이 장착부(33)에는 가로 이송팔(30)을 상기 판두께 방향으로 관통하도록 하여 배치되어 그 하단부가 재봉받침대(2)의 내부에 지지되고, 상단이 대경의 2단축으로 된 가로이송용 팔축(34)이 감합된다. 즉 가로이송팔(30)은 가로이송팔 축(34)에 의해 요동자재하게 지지된다.

상기 가로이송팔(30)의 뒷팔(31)의 자유단측(도 2의 위쪽)의 윗면에는 가로 방향으로 원점위치를 검출하는 가로이송센서(35)를 동작시키는 갈고리모양으로 구부러진 가로이송센서 작동판(36)이 부착된다.

또 가로이송팔(30)의 앞측(FS)에 위치하는 앞팔(37)의 자유단부(도 2 왼쪽)에는 대략 사각모양의 모서리 돌기 부착부(38)가 형성되어있고, 이 모서리 돌기 부착부(38)의 윗면에는 모서리 돌기(39)의 상단이 대경의 2단축으로 된 가로이송모서리 돌기축(40)에 의해 회전자재하게 지지된다.

상기 가로이송팔(30)의 위쪽에는 상기 천이송판(24)을 아래쪽에서 접동자재하게 지지하는 천이송받이판(25)이 배치되고, 이 천이송받이판(25)의 대략 중앙부에는 상기 감합홈(26)의 앞측(FS)에 위치하는 앞단의 일부가 접속된 관통공(41)이 형성된다. 이 관통공(41)에는 상기 가로이송돌기축(40)대경의 상단부가 수납가능하게 형성된다.

상기 모서리 돌기(39)는 천이송판(24)의 앞측(FS)에 세로방향을 따라 형성된 감합홈(42)에 아래쪽에서 감합되고 있고, 이 모서리 돌기(39)의 좌우양측면은 천이송판(24)에 형성된 감합홈(42)의 좌우 양측면과 접동하도록 형성된다. 또 천이송판(24) 윗면의 뒤측(BS)에는 도시하지 않은 나사 등의 체결수단으로써 상기 이송받침대(5)를 부착하는 이송받침대 부착부(43)가 형성된다.

또 봉제물 이동수단(6)으로서는 재봉받침대(2)의 내부에 배치된 각 펄스모터(7)(8)의 구동력을 직선운동 및 요동운동으로 변환하여 이송받침대(5)에 전달할 수 있는 구성 예를들면 랙과 피니온을 이용한 본 실시예의 직선운동 변환수단(11) 대신에 나사나 타이밍벨트 등을 이용한 구성이라도 좋고, 특히 본 실시예의 봉제물 이동수단(6)의 구성에 한정되는 것은 아니다.

또 재봉받침대(2)의 윗면 및 밑면의 필요한 부위에는 안전성을 확보하는 등의 필요에 따라 상기 각 부재에 간섭하지 않도록 도시하지 않은 커버가 부착되도록 되어있다.

상기 제어수단(10)은 형상재봉기(1)의 원하는 위치에 배치된다. 이 제어수단(10)은 상기 봉제물 이동수단(6) 및 형상재봉기(1)의 각 부의 동작을 제어하기 위한 것으로서, 도 3에 도시하는 것과 같이 적어도 시스템 ROM(45), RAM(47), CPU(48), I/F(인터페이스)(49), 조작패널(50), 상기 각 펄스모터(7)(8)를 제어하는 펄스모터 드라이버(51), 도시하지 않은 상축을 구동하는 구동모터로서의 상축 서보모터(52)를 제어하는 상축모터 드라이버(53), 플로피디스크(다음 FD라고 기재함)등으로 이루어지는 기억장치(56)에 격납된 봉제데이터를 판독가능 또는 판독가능 및 기입이 모두 가능한 플로피 디스크 드라이버(다음 FDD라고 기재함)로 이루어지는 데이터 판독수단(55) 등을 갖고 있음과 동시에 상기 세로이송센서(21) 및 가로이송센서(35)에 의해 검출된 세로방향 및 가로방향의 원점위치의 검출데이터 및 상축위치센서(54)에 의해 검출된 상축의 위치검출데이터 등의 각 종의 데이터가 I/F(49)를 통해 입력가능하게 형성된다.

본 실시예에 있어서 봉제데이터는 상기 봉제물 고정수단(5)의 이동위치를 서로 직교하는 가로 · 세로의 2방향의 직교좌표(XY 좌표)에 있어서 원점부터의 이동위치에서의 좌표치로서 기억장치(56)에 격납되어있다. 또 기억장치(56)로서는 E²PROM, MO, CDROM, IC카드 등의 알려진 각종의 것에서 설계콘셉 등의 필요에 따라 선택할 수 있다.

상기 제어수단(10)의 시스템 ROM(45)에는 적어도 상기 봉제데이터의 좌표치에 대응하는 각 구동모터(7)(8)의 구동량을 보정하는 보정테이블이 격납되어있고, 이 시스템 ROM(45)에 의해 본 실시예의 보정테이블 격납수단(58)이 형성된다. 또 보정테이블 격납수단(58)으로서는 보정테이블을 격납한 ROM을 단독으로 마련한 구성이라도 상관없다.

또 제어수단(10)의 시스템 ROM(45)에는 적어도 형상봉제를 행할 때 봉제물 고정수단인 이송받침대(5)의 이동위치를 상기 기억장치(56)에 격납된 봉제데이터와, 이 봉제데이터의 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터(7)(8)의 구동량을 보정테이블 격납수단(58)에 격납된 보정테이블에 기초하여 얻은 값에 의해 적정히 제어하는 프로그램이 격납된다. 즉 가로방향의 이동을 가로이송팔(30)의 요동운동만으로 구성할 경우에는 이송받침대(5)가 요동운동 변환수단(12)에 의해 원호모양으로이동하기 때문에 봉제영역이 넓어지는 만큼 오차가 커지고, 가로방향으로 직선모양의 봉제패턴을 얻을 수 없기 때문에 가로이송용 펄스모터(8)에 의한 이송받침대(5)의 천이송판 지점축(28)을 중심으로 한 곡선모양(원호모양)의 가로방향으로의 이동을 가로방향으로 직선모양의 봉제패턴을 얻기 위해 보정할 수 있도록 되어있다.

또 상기 봉제데이터가 봉제물 고정수단(5)의 이동량으로서 얻어진 경우에는 제어수단(10)의 시스템 ROM(45)에 봉제물 고정수단(5)의 이동량을 이동위치에서의 좌표치로 변환하는 프로그램을 데이터 변환수단(도시하지 않음)으로서 격납해도 좋다.

또 제어수단(10)의 시스템 ROM(45)에는 형상봉제를 행한 후 실을 절단하는 실절단수단(도시하지 않음)을 동작시키는 프로그램 등의 봉제동작에 필요한 각종의 프로그램도 격납되어있다.

또한 설계콘셉 등의 필요에 따라 봉제데이터 등의 입력용의 프로그램을 제어 수단(10)의 시스템 ROM(45)에 격납하는 구성으로 해도 좋다.

다음은 상술한 구성으로 이루어지는 본 실시예의 작용에 대해 설명한다.

본 실시예의 형상재봉기(1)에 있어서는 각 펄스모터(7)(8)를 구동함으로써 이송받침대(5)를 재봉받침대의 표면을 따라 소정의 형상재봉을 행하도록 이동시킬 수 있다.

우선 제어수단(10)에서 송출되는 제어지령에 기초하여 세로이송용 펄스모터(7)를 구동하면 그 출력축(7a)의 선단부에 부착된 피니온기어(13)가 회전하고, 이 피니온기어(13)에 맞물려 있는 랙(16)을 통해 세로이송축(15)이 도 2에양 화살표시로 도시하는 것과 같이 세로방향으로 이동한다. 이 세로이송축(15)의 세로방향으로의 이동에 따라 세로이송축(15)의 앞단부에 부착된 세로이송팔(17)도 세로방향으로 이동하고, 세로이송팔(17)의 쓰러짐 방지부(23)의 중앙부에 배치된 천이송판 지점축(28)도 세로방향으로 이동한다. 그리고 천이송판 지점축(28)의 세로방향의 이동에 따라 천이송판(24)이 세로방향으로 이동하여 이 천이송판(24)에 부착되어있는 이송받침대(5)를 세로방향으로 이동시킬 수 있다.

그리고 펄스모터(7)의 구동력을 피니온 기어(13)와 랙(16)을 이용하여 세로 이송축(15)으로 전달하는 구성으로 되어있기 때문에 백래시의 방지를 쉽게 행할 수 있으며 그 결과 세로이송의 정밀도를 쉽게 향상시킬 수 있다.

또한 세로이송팔(17)의 세로방향으로의 이동시에 세로이송팔(17)의 팔부(20)의 자유단측의 윗면에 형성된 쓰러짐 방지부(23)의 좌우양측면이 천이송받이판(25)에 형성된 감합홈(26)의 좌우양측면과 접동하여 이동하기 때문에 세로이송팔(17)이 세로이송축(15)을 중심으로 하여 회전하여 쓰러지는 것을 확실하게 방지할 수 있어 그 결과 피니온 기어(13)와 랙(16)의 맞물림 상태를 늘 적정한 위치에 장기간에 걸쳐 확실하게 유지할 수 있다.

또 제어수단(10)에서 송출되는 제어지령에 기초하여 가로이송용 펄스모터(8)를 구동하면 그 출력축(8a)의 선단부에 부착된 피니온기어(29)가 회전하고, 이 피니온기어(29)에 맞물려 있는 가로이송팔(30)의 뒷팔(31)의 자유단에 형성된 기어부(32)를 통해 가로이송팔(30)이 가로이송팔축(34)을 중심으로 하여 도면에 양 화살표시로 도시하는 것과 같이 가로방향으로 요동한다. 이 가로이송팔(30)의 가로방향으로의 요동에 따라 모서리 돌기(39)를 통해 접속된 천이송판(24)이 상기 천이송판 지점축(28)을 중심으로 하여 가로방향으로 이동한다. 이 때 모서리 돌기(39)는 가로이송돌기 축(40)을 중심으로 하여 회전자재하게 배치되기 때문에 가로이송팔(30)의 요동에 따라 모서리 돌기(39)의 좌우양측면이 천이송판(24)에 형성된 감합홈(42)의 좌우양측면과 접동하면서 회전하기 때문에 가로이송팔(30)의 요동운동이 천이송판(24)으로 원활하게 전달되고, 천이송판(24)에 부착되어있는 이송받침대(5)를 가로방향으로 이동시킬 수 있다.

또 이 천 이송받침대(5)의 가로방향으로 이동시에는 상기 제어수단(10)에 의해 펄스모터(7)가 구동되어 정확한 봉제패턴을 얻기 위한 보정이 실시된다.

따라서 본 실시예의 형상재봉기(1)에 의하면 봉제물 이동수단(6)은 각 펄스 모터(7)(8)의 구동력을 구동전달수단(9)을 구성하는 직선운동 변환수단(11) 및 요동운동 변환수단에 의해 직선운동과 요동운동으로 변환하여 이송받침대(5)로 전달시킬 수 있기 때문에 이송받침대(5)를 재봉받침대(2)의 표면에 따라 소정의 봉제패턴을 얻도록 확실하게 이동시킬 수 있다.

즉 본 실시예의 형상재봉기(1)의 봉제물 이동수단(6)은 각 펄스모터(7)(8)의 구동력을 직선운동 변환수단(11) 및 요동운동 변환수단에 의해 직선운동과 요동운동으로 변환하고, 그 후 직선운동과 요동운동을 합성하여 이송받침대(5)로 전달하는 구성으로 되어있다.

다음은 본 실시예의 형상재봉기(1)의 제어수단(10)에 의해 실시되는 보정에 대해 도 8 및 도 9에 의해 설명한다.

도 8은 도 1에서 도 7에 도시하는 본 발명에 관한 봉제물 이동제어방법을 이용한 본 발명에 관한 형상재봉기의 실시예의 봉제물 고정수단의 이동기구를 도시하는 모식도이며, 도 9는 봉제데이터와 보정치의 관계를 도시하는 설명도이다.

상기 기억장치(56)에 격납되어있는 봉제데이터의 (x,y) 좌표(mm)에서 각 구동모터(7)(8)의 원점부터의 (tp,rp)펄스의 변환은 다음식에 의해 산출된다.

단 도 8에 도시하는 L1은 직선운동 변환수단(11)과 이송받침대(5)의 접속점에서 바늘위치까지의 거리를 도시하고, L2는 요동운동 변환수단(12)의 요동지점에서 바늘위치까지의 거리를 도시하며, L3은 요동운동 변환수단(12)의 요동지점에서 요동운동 변화수단(12)과 이송받침대(5)의 접속점까지 거리를 도시한다. 또 r은 한쪽의 펄스모터(r 모터)(7)에 의한 이송받침대(5)를 Y방향으로 이동시킬 때(세로 이송)의 이동거리 [mm〕를 도시하고, t는 다른쪽의 펄스모터(θ모터)(8)에 의한 이송받침대(5)를 X방향으로 이동시킬 때(가로이송)의 회전각도 [래디언〕를 나타낸다.

여기서 각 펄스모터(7)(8)의 분해능에 의해 이송받침대(5)를 r 〔mm〕, t 〔래디언〕구동하기 위한 펄스모터(r 모터)(7)의 구동량인 펄스수(rp)와, 다른쪽의펄스모터(θ모터)(8)의 구동량인 펄스수(tp)는 다음식에 의해 산출된다.

단 R은 펄스모터(r모터)(7)와 직신운동 변환수단(11) 사이의 핏치 원직경을 도시하고, N은 펄스모터(θ모터)(8)와 요동운동 변환수단(12) 사이의 회전비를 도시한다. 또 한쪽의 펄스모터(r모터)(7)의 분해능을 400분할로 하고, 다른쪽의 펄스모터(θ모터)(8)의 분해능을 800분할로 한다.

또 상기 L1,L2,L3,R,N의 각각의 값은 설계 콘셉 등의 필요에 따라 결정되는 것으로 L1=195mm, L2=192mm, L3=80mm, R=12.8mm, N=15로 한 것이나 L1=208mm L2=175mm, L3=53mm, R=12.8mm, N=10에서 한 것 등을 예시로 할 수 있다.

상기 계산식에 의해 XY좌표에 있어 원점부터의 좌표치(x,y)로 형성되는 봉제 데이터에 따라 각 펄스모터(7)(8)의 구동량인 펄스수(rp,tp)를 산출할 수 있다.

그래서 본 실시예에 있어서는 미리 봉제영역내의 XY좌표에 대해 상기의 계산식에 의해 산출한 각 펄스모터(7)(8)의 펄스수의 값을 보정치로 하여 보정테이블의 형태로 제어수단(10)의 시스템 ROM(45)에 격납해 두고, 형성재봉을 행할 때의 봉제데이터의 좌표치(x,y)에서 각 펄스모터(7)(8)의 구동량인 펄스수로의 변환시에는 보정테이블에 격납한 보정치를 이용함으로써 적정한 형상재봉을 확실하고 용이하게 행할 수 있으며 또한 형상재봉기(1)에 이용하는 CPU(48)로 상기 계산식에 의해 펄스수를 산출하는 경우에 비해 처리시간의 단축을 행할 수 있다.

이와같이 봉제데이터는 한쌍의 구동모터(7)(8)에 의한 봉제물 고정수단으로서의 이송받침대(5)의 구동방식의 차이(XY구동, 원호구동)에 상관없이 공유화할 수 있다. 즉 도시하지 않은 기존의 봉제물 고정수단을 XY구동할 때의 봉제데이터를 봉제물 고정수단으로서의 이송받침대(5)를 원호구동할 경우의 봉제데이터로서 공용할 수 있다. 또한 보정테이블은 이송받침대(5)를 원호구동시킬 경우나 이송받침대(5)를 원호구동시킬 때의 형상의 확대 · 축소나, 이송받침대(5)를 원호구동시킬 때의 봉제영역의 대소차이에 상관없이 봉제데이터를 용이하게 보정하여 적정한 이송 받침대(5)의 이동위치를 확실하게 얻을 수 있기 때문에 이송받침대(5)를 원호구동하여 형상재봉을 행한 경우의 형상망가짐을 용이하고 확실하게 방지할 수 있다.

또 봉제데이터는 이송받침대(5)의 실제 이동량을 확대한 형태로 할 수 있다. 예를들면 도 9에 도시하는 것과 같이 도 9의 중앙을 원점(0,0)으로 하는 0.1mm단위의 분해능으로 XY좌표상의 좌표치로서 나타낼 수 있다. 이 경우 바늘이 떨어지는 위치에 대한 이송받침대(5)의 이동위치는 도 9에 도시하는 격자위의 모든 교점위에 위치하게 된다. 이 때 상기 보정치는 도 9에 도시하는 모든 격자위의 교점위가 아닌 도 9에 ●로 나타내는 1.0mm단위의 분해능으로 XY좌표위에 부여한다. 즉 XY좌표의 일정간격의 좌표치에 대해서만 보정치를 부여하도록 줄임으로서 보정치의 데이터수를 저감하고, 보정테이블을 기억(격납)하는 보정테이블 격납수단(58)의 기억 용량을 적게할 수 있다.

또한 상기 보정치는 펄스모터 (θ모터)(8)의 구동량인 펄스수를 tp로 하고, X좌표치를 xp로 하며, 펄스모터(r모터)(7)의 구동량인 펄스수를 rp로 하고 Y좌표치를 yp로 한 경우에,

와, 펄스수를 좌표치의 차를 갖는 것으로 한다.

또 도 9에 있어서 오른쪽 위의 ●로 표시하는 좌표치(10,10)는 XY좌표의 분해능이 0.1mm 단위이기 때문에 실제의 이송받침대(5)의 원점부터의 이동위치는 X방향으로 1mm, Y방향으로 1mm이동한 위치를 도시하는 것이다.

다음은 봉제데이터의 XY좌표위에 보정치가 없는 경우의 보정치의 산출방법에 대해 도 10 및 도 11에 의해 설명한다.

도 10은 봉제데이터의 XY좌표위에 보정치가 없는 경우의 보정치의 산출방법의 일예를 도시하는 설명도이며, 도 11은 봉제데이터의 XY좌표위에 보정치가 없는 경우의 보정치의 산출방법의 다른 예를 도시하는 설명도이다.

상기 보정테이블의 보정치는 봉제데이터의 XY좌표의 일정간격의 좌표치에 대해서만 부여되는 것으로서 봉제데이터에 의한 이송받침대(5)의 원점부터의 이동위치의 좌표치가 보정치를 갖지 않는 경우가 있다. 이 경우의 보정치로서 다음에 기술하는 2가지 방법으로 구해진다.

제 1의 보정치의 산출방법은 봉제물 고정수단으로서의 이송받침대(5)의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 가장 가까운 보정테이블의 좌표치의 보정치를 이송받침대(5)의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치로서 이용하는 것이다.

즉 도 10에 사선틀로 나타내는 (xp 1-5, yp 1-5)∼(xp1 + 4, yp1 + 4)의 영역내에 위치하는 교점위의 좌표치(xp,yp)에 있어서 보정치는 보정치를 갖는(xp1, yp1)이 보정치를 사용하고, (xp1, yp1)에서의 보정치를 (xc11,yc11)으로 한 경우, 각 펄스모터(7)(8)의 구동량인 펄스수 rp, tp는

가 된다.

제 2의 보정치의 산출방법은 봉제물 고정수단으로서의 이송받침대(5)의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 가장 가까운 4점의 보정테이블의 좌표치의 각 보정치를 4점의 보정테이블의 좌표치와 이송받침대(5)의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 기초하여 보완계산하고, 이 보완계산에 의해 산출한 값을 이송받침대(5)의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치로서 이용한다. 즉 도 11에 ○로 나타내는 봉제데이터의 좌표치(xp, yp)에 있어 보정치는

도 11에 ●로 나타내는 보정치를 갖는 봉제데이터의

좌표치(xp0, yp0)의 보정치를 (xc00, yc00)으로 하고,

좌표치(xp1, yp0)의 보정치를 (xc10, yc10)으로 하며,

좌표치(xp0, yp1)의 보정치를 (xc01, yc01)로 하고,

좌표치(xp1, yp1)의 보정치를 (xc11, yc11)로 한 경우,

xp좌표치에서의 x보정치는

우선 좌표치(xp0, yp1)와 좌표치(xp0, yp0)의 x 보정치에 의해 도 11에 있어 부호 1로 나타내는 망이 처진 둥근표시의 점에서의 x 보정치를 보완하여

xc = (xc01-xc00) X (yp-yp0)/10 + xc00으로 한다.

다음은 좌표치(xp1, yp1)와 좌표치(xp1, yp0)의 x보정치에 의해 도 11에 있어서 부호 2로 나타내는 망이 쳐진 둥근 표시의 점에서의 x보정치를 보완하여

으로 한다.

다음은 도 11에 있어서 부호 2로 나타내는 점과 도 11에 있어 부호 1로 나타내는 점의 보완된 x보정치에 의해 좌표치(xp, yp)점의 x보정치를 보완하여

으로 하고,

펄스모터(8)의 구동량인 펄스수(tp)는

로 한다.

그리고 yp좌표치에서의 y보정치는

우선 좌표치(xp1, yp0)과 좌표치(xp0, yp0)의 y보정치에 의해 도 11에 있어 부호 3으로 나타내는 망으로 싸인 둥근 표시점에서의 y보정치를 보완하여

으로 한다.

다음은 좌표치(xpl, ypl)와 좌표치(xpO, yp1)의 y보정치에 의해 도 11에 있어 부호 4로 나타내는 망으로 싸인 둥근 표시점에서의 y보정치를 보완하여

로 한다.

다음은 도 11에 있어 부호 4로 나타내는 점과 도 11에 있어서 부호 3으로 나타내는 점의 보완된 y보정치에 의해 좌표치(xp, yp) 점의 y보정치를 보완하여

으로 하고,

펄스모터(7)의 구동량인 펄스수 rp는

로 한다.

이와같이 본 실시예에 있어서는 보정치가 보정테이블에 없는 경우에 있어서도 적정한 보정치를 용이하게 얻을 수 있고, 그 결과 데이터량이 적은 보정테이블을 이용하여 소정의 형상재봉을 적정하고 용이하게 행할 수 있다.

예를들면 봉제범위(mm)를 (-50.0, -30.0) ∼ ( 50.0, 30.0)으로 한 경우의보정테이블은 (-51.0, -31.0)∼(51.0, 31.0)까지를 갖는다. 이 경우의 보정테이블 구조의 일예를 도 12에 도시한다. 또한 봉제위치에 있어서 봉제데이터의 좌표치는 봉제데이터의 좌표치의 분해능이 10배가 된 경우에는 봉제데이터의 좌표치는 봉제위치의 10배의 값이 된다. 또 도 12에 있어 x보정치 = -123인 경우의 펄스모터(8)의 구동양인 펄스수(tp)는 -633이 되고, 도 12에 있어 y보정치 = -55인 경우의 펄스모터(7)의 구동량인 펄스수(rp)는 -365가 된다.

또 상기 제 1의 보정치의 산출방법과 제 2의 보정치의 산출방법으로서는 예를들면 봉제영역이 작은 경우에 제 1보정치의 산출방법을 이용하고, 봉제영역이 큰 경우에 제 2의 보정치의 산출방법을 이용하는 등 설계콘셉에 의해 선택하여 이용해도 좋다.

이상 설명한 것과 같이 본 실시예의 봉제물 이동제어방법을 이용한 본 실시예의 형상재봉기(1)에 의하면 봉제데이터는 한쌍의 구동모터(7)(8)에 의한 봉제물 고정수단으로서의 이송받침대(5)의 구동방식의 차이(XY구동, 원호구동)에 관계없이 공유화할 수 있다. 즉 도시하지 않은 기존의 봉제물 고정수단을 XY구동할 때의 봉제데이터를 본 실시예의 이송받침대(5)를 원호구동할 경우의 봉제데이터로서 공용할 수 있다. 또한 보정테이블은 이송받침대(5)를 원호구동하는 경우나, 이송받침대(5)를 원호구동시킬 때의 형상의 확대 · 축소나 이송받침대(5)를 원호구동시킬 때의 봉제영역의 대소 차이에 관계없이 봉제데이터를 용이하게 보정하여 적정한 이송받침대(5)의 이동위치를 얻을 수 있기 때문에 이송받침대(5)를 원호구동하여 형상재봉을 행한 경우의 형상이 망가지는 것을 용이하고 확실하게 방지할수 있어 그 결과 소정의 형상재봉을 적정하고 확실하게 행할 수 있다.

또 봉제데이터를 공용할 수 있기 때문에 봉제데이터를 형성하기 위한 입력장치를 개별의 재봉기마다 마련할 필요가 없다. 즉 봉제데이터를 퍼스널 컴퓨터 등에 의해 작성할 수도 있다.

또한 데이터 변환수단은 봉제데이터로서의 이송받침대(5)의 원점부터의 이동량을 이동위치에서의 좌표치로 용이하게 변환할 수 있다.

직교좌표의 일정간격의 좌표치에 대해서만 보정치가 부여된 보정테이블은 데이터량을 저감할 수 있고, 그 결과 보정테이블을 기억하는 메모리의 기억용량을 적게할 수 있다.

다음은 형상재봉기(1)를 이용한 데이터입력의 일예에 대해 도 13에서 도 20에 의해 설명한다.

도 13은 데이터 입력이 가능한 형상재봉기의 조작패널요부의 일예를 도시하는 설명도이며, 도 14는 데이터입력전체를 설명하는 플로우챠트이고, 도 15는 뛰어넘기 입력처리를 설명하는 플로우챠트이며, 도 16은 점박음 입력처리를 설명하는 플로우챠트이고, 도 17은 실절단 입력처리를 설명하는 플로우챠트이며, 도 18은 데이터 기입처리를 설명하는 플로우챠트이고, 도 19는 치수이동 이송처리를 설명하는 플로우챠트이며, 도 20은 XY보정계산을 설명하는 플로우챠트이다.

도 13에 도시하는 것과 같이 데이터입력이 가능한 형상재봉기(1)의 조작패널(50)에는 상부에 패턴No 를 표시하는 패턴 No표시부(61), X방향의 확대율을 표시하는 X확대율 표시부(62), Y방향의 확대율을 표시하는 Y확대율 표시부(63)가 정열배치된다. 그리고 각 표시부(61(62)(63)의 아래쪽에는 패턴 No키(64), X확대율키(65), Y확대율키(66), 0∼9의 수치를 입력하기 위한 10개의 수치입력키(67), 준비키(68), 본체입력키(69), 뛰어넘기키(70), 점박음키(71), 실절단키(72), 기입키(73), 입력키(74), 종료키(75), +Y키(76), -Y키(77), +X키(78), -X키(79)등이 배치된다.

그리고 데이터입력은 도 14에 도시하는 것과 같이 우선 스텝(ST100)에 있어서 본체 입력키(69)를 누르면서 전원을 온조작했는 지 여부를 판단하고, 스텝(ST100)의 판단이 No인 경우(단순히 전원이 온조작된 경우)에는 통상 처리(통상의 형상재봉기조작)를 행한다.

상기 스텝(ST100)의 판단이 Yes인 경우에는 스텝(ST101)에 있어서 도시하지 않은 바깥으로 누르는 것을 하강하고, 스텝(ST102)에서 펄스모터(7)(8)를 구동하여 기계원점의 검색을 행하며, 스텝(ST103)에서 현재 XY좌표치(xc0,yc0) 및 각 펄스모터(7)(8)의 현재 펄스수(tc0,rc0)를 0클리어(이니셜라이즈)한다. 또 바깥으로 누르는 것을 하강할 때에는 소정의 형상재봉을 행하기 위한 형상을 기록한 형지 등의 봉제패턴챠트를 셋트한 상태에서 행한다. 또 원점검색의 자세한 설명에 대해서는 생략한다.

이어서 스텝(ST104)에서 뛰어넘기 키(70)가 온조작되었는 지 여부를 판단하고, 스텝(ST104)의 판단이 Yes인 경우에는 스텝(ST105)으로 뛰어넘기 입력처리를 호출하여 스텝(ST104)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST100)의 판단이 No인 경우에는 다음의 스텝(ST106)으로 진행하고, 스텝(ST106)에서 점박음 키(71)가 온조작되었는 지를 판단하여, 스텝(ST106)의 판단이 Yes인 경우에는 스텝(ST107)에서 점박음 입력처리를 호출하여 스텝(ST104)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST106)의 판단이 No인 경우에는 다음의 스텝(ST108)으로 진행하고, 스텝(ST108)에서 실절단키(72)가 온조작되었는 지 여부를 판단하며, 스텝(ST108)의 판단이 Yes인 경우에는 스텝(ST109)에서 실절단 입력처리를 호출하여 스텝(ST104)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST108)의 판단이 No인 경우에는 다음의 스텝(ST110)으로 진행하고, 스텝(ST110)에서 기입키(73)가 온조작되었는 지 여부를 판단하며, 스텝(ST110)의 판단이 Yes인 경우에는 스텝(ST111)에서 데이터 기입처리를 호출하여 스텝(ST104)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST110)의 판단이 No인 경우에는 스텝(ST104)으로 복귀한다.

도 15에 도시하는 것과 같이 뛰어넘기 입력처리에서는 스텝(ST120)에서 입력점수(n)를 0으로 클리어하고, 스텝(ST121)에서 현재 XY좌표치(xc0, yc0)을 퇴피XY 좌표치(xc0s, yc0s)로 설정한다.

다음은 스텝(ST122)에서 이송키(+Y키(76), -Y키(77), +X키(78), -X키(79)의 총칭 이하 동일)가 온 조작되었는 지 여부를 판단하고, 스텝(ST122)의 판단이 Yes 인 경우에는 스텝(ST123)에서 치수이동 이송처리를 호출하여 스텝(ST122)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST122)의 판단이 No인 경우에는 다음의 스텝(ST124)으로 진행하고, 스텝(ST124)에서 입력키(74)가 온조작되었는 지 여부를 판단하며, 스텝(ST124)의 판단이 Yes인 경우에는 다음의 스텝(ST125)에서 현재 XY좌표치(xc0,yc0)와 퇴피 XY좌표치(xc0s, yc0s)와의 차를 잡고, 도시하지 않은 입력버퍼 buf〔〕에, XY이동량으로서 설정하며 다음의 스텝(ST126)에서 입력점수(n)를 +1하고, 다음의 스텝(ST127)에서 현재 XY좌표치(xc0, yc0)를 퇴피XY 좌표치(xc0s, yc0s)로 설정하여 스텝(ST122)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST124)의 판단이 No인 경우에는 다음의 스텝(ST128)으로 진행하고, 스텝(ST128)에서 종료키(75)가 온 조작되었는 지 여부를 판단하여 스텝(ST128)의 판단이 No인 경우에는 스텝(ST122)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST128)의 판단이 Yes인 경우에는 다음의 스텝(ST129)으로 진행하고, 스텝(ST129)에서 입력점수가 있는 지 여부(n=0?)를 판단하여 스텝(ST129)의 판단이 Yes(입력점수가 없다 ; n=0)인 경우에는 스텝(ST122)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST129)의 판단이 No(입력점수가 있다)인 경우에는 다음의 스텝(ST130)으로 진행하고, 입력버퍼 buf 〔〕의 XY이동량과, 입력점수(n)에 의해 뛰어넘기 데이터를 작성함과 동시에 호출하여 종료(RETURN)한다.

도 16에 도시하는 것과 같이 점박음 입력처리에서는 스텝(ST140)에서 입력점수(n)를 0클리어하고, 스텝(ST141)에서 현재 XY좌표치(xc0,yc0)를 퇴피 XY좌표치(xc0s, yc0s)로 설정한다.

다음은 스텝(ST142)에서 이송키(+Y키(76), +Y키(77), +X키(78), -X키(79)의 총칭)가 온 조작되었는 지 여부를 판단하고, 스텝(ST142)의 판단이 Yes인 경우에는스텝(ST143)에서 치수이동 이송처리를 호출하여 스텝(ST142)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST142)의 판단이 No인 경우에는 다음의 스텝(ST114)으로 진행하고, 스텝(ST144)에서 입력키(74)가 온 조작되었는 지 여부를 판단하여 스텝(ST144)의 판단이 Yes인 경우에는 다음의 스텝(ST145)에서 현재 XY좌표치(xc0, yc0)와 퇴피 XY좌표치(xc0s, yc0s)와의 차를 취하며, 도시하지 않은 입력버퍼 buf 〔〕에, XY 이동량으로서 설정하여 다음의 스텝(ST146)에서 입력점수(n)를 +1하고 다음의 스텝(ST147)에서 현재 XY좌표치(xc0,yc0)를 퇴피 XY좌표치(xc0s, yc0s)로 설정하여 스텝(ST142)으로 복귀된다.

상기 스텝(ST144)의 판단이 No인 경우에는 다음의 스텝(ST148)으로 진행하고, 스텝(ST148)에서 종료키(75)가 온 조작되었는 지 여부를 판단하여 스텝(ST148)의 판단이 No인 경우에는 스텝(ST142)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST148)의 판단이 Yes인 경우에는 다음의 스텝(ST149)으로 진행하고, 스텝(ST149)에서 입력점수가 있는 지 여부(n=0?)를 판단하며, 스텝(ST149)의 판단이 Yes(입력점수가 없다 : n=0)인 경우에는 스텝(ST142)으로 복귀한다.

상기 스텝(ST149)의 판단이 No(입력점수가 있다)인 경우에는 다음의 스텝(ST150)으로 진행하고, 입력버퍼 buf 〔〕의 XY이동량과, 입력점수(n)에 의해 점박음 데이터를 작성함과 동시에 호출하여 종료(RETURN)한다. 점박음 데이터의 작성 방법의 상세에 대해서는 생략한다.

도 17에 도시하는 것과 같이 실절단 입력처리에서는 스텝(ST160)에서 실절단 데이터를 작성함과 동시에 호출하여 종료(RETURN)한다.

도 18에 도시하는 것과 같이 데이터 기입처리에서는 스텝(ST180)에서 입력데이터(뛰어넘기 데이터, 점박음 데이터, 실절단 데이터)가 있는 지 여부(데이터 있음?)를 판단하고, 스텝(ST180)의 판단이 No인 경우에는 그 대로 호출하여 종료(RETURN)한다.

스텝(ST180)의 판단이 Yes인 경우에는 다음의 스텝(ST181)으로 진행하고, 스텝(ST181)에서 수치입력키(67)를 조작하여 기입용의 패턴No를 설정하여 다음의 스텝(ST182)에서 설정된 패턴No로 입력데이터를 FD 등의 적정한 기억장치(56)에 기입 호출하여 종료(RETURN)한다.

도 19에 도시하는 것과 같이 치수이동 이송처리에서는 스텝(ST200)에서 이송키의 선택을 행하고, +X키(78)를 조작하는 경우에는 다음의 스텝(ST201)에서 X이동량 x로 1을, Y이동량 y로 0을 설정하여 다음의 스텝(ST205)으로 진행하며, -X키(79)를 조작하는 경우에는 다음의 스텝(ST202)에서 X이동량 x로 -1을, Y이동량 y로 0을 설정하여 다음의 스텝(ST205)으로 진행하고, +Y키(76)를 조작하는 경우에는 다음의 스텝(ST203)에서 X이동량 x로 0을, Y이동량 y로 1을 설정하여 다음의 스텝(ST205)으로 진행하며, -Y키(77)를 조작하는 경우에는 다음의 스텝(ST204)에서 X이동량 x로 0을, Y이동량 y로 -1을 설정하여 다음의 스텝(ST205)으로 진행한다.

다음은 스텝(ST205)에 있어서, 현재 XY좌표치(xc0, yc0)에 xy이동량(x,y)을 가산하고, 다음의 스텝(ST206)에서 XY보정계산을 호출하여 각 펄스모터(θ/R모터)(7)(8)의 펄스수(t,r)를 계산하고 다음의 스텝(ST207)으로 진행하며, 스텝(ST207)에서 산출한 각 펄스모터(7)(8)의 펄스수(t,r)와 각펄스모터(7)(8)의 현재 펄스수(tc0, rc0)와의 차를 취해 각 펄스모터(7)(8)의 구동량인 구동펄스수(tp, rp)로 설정하고, 다음의 스텝(ST208)에서 구동펄스수(tp,rp)로 설정하여 다음의 스텝(ST208)에서 구동펄스수(tp,rp)분만큼 θ/R 모터(7)(8)를 구동하며, 다음의 스텝(ST209)에서 펄스수(t,r)를 현재 펄스수(tc0, rc0)로 설정하여 다음의 스텝(ST210)으로 진행한다. θ/R모터(7)(8)의 구동방법의 상세에 대해서는 생략한다.

다음은 스텝(ST210)에 있어서, 이송키가 오프조작되는 지 여부를 판단하고, 스텝(ST210)의 판단이 No인 경우(이송키가 온인 경우)에는 상기 스텝(ST205)으로 복귀하며 이송키가 ON인 동안은 연속하여 θ/R모터(7)(8)를 구동하며, 상기 스텝(ST210)의 판단이 Yes인 경우에는 호출하여 종료(RETURN)한다.

도 20에 도시하는 것과 같이 XY보정계산(상기 제 2의 보정치의 산출방법 : 도 11참조)에서는 스텝(ST220)에서 현재 XY좌표치(xc0,yc0)에 의해 보정치가 있는 왼쪽 밑 XY좌표치(x1,y1)와, 좌우 XY좌표치(xh, yh)를 설정하여, 다음의 스텝(ST221)에서 c1에 왼쪽 밑 XY좌표치(x1,y1)의 X보정치를 설정하고, 다음의 스텝(ST222)에서 c2에 왼쪽 위 XY좌표치(x1,yh)의 X보정치를 설정하며, 다음의 스텝(ST223)에서 c1과 c2를 현재 Y좌표(yc0)와, 밑 Y좌표(y1)와, 밑Y좌표와 위Y좌표와의 차 10에서 보완된 값을 c3로 설정한다. 이어서 스텝(ST224)에서 c1에 오른쪽 밑 XY좌표치(xh,y1)의 X보정치를 설정하고 다음의 스텝(ST225)에서 c2에 오른쪽 위 XY좌표치(xh, yh)의 X보정치를 설정하여, 다음의 스텝(ST226)에서 c1과 c2를 현재 Y좌표(yc0)와, 밑 Y좌표(y1)와, 밑 Y좌표와 위 Y좌표와의 차 10에서 보완된 값을 c4로 설정한다.

다음은 스텝(ST227) 에서 c3 와 c4를, 현재 X좌표(xc0)와, 왼쪽 X좌표(x1)와, 왼쪽 X좌표와 오른쪽 X좌표와의 차 10에서 보완된 값을 xc로 설정한다.

다음은 스텝(ST228)에서 c1에 왼쪽 밑 XY좌표치(x1,y1)의 Y보정치를 설정하고, 다음의 스텝(ST229)에서 c2에 오른쪽 밑 XY좌표치(xh, y1)의 Y보정치를 설정하여 다음의 스텝(ST230)에서 c1과 c2를 현재 X좌표(xc0)와, 왼쪽 X좌표(x1)와, 왼쪽 X좌표와 오른쪽 X좌표와의 차 10에서 보완된 값을 c3으로 설정하며, 다음의 스텝(ST231)에서 c1에 왼쪽 위 XY좌표치(x1,yh)의 Y보정치를 설정하여 다음의 스텝(ST232)에서 c2에 오른쪽 위 XY좌표치(xh, yh)의 Y보정치를 설정하고 다음의 스텝(ST233)에서 c1과 c2를 현재 X좌표(xc0)와, 왼쪽 X좌표(x1)와, 왼쪽 X좌표와 오른쪽 X좌표와의 차 10에서 보완된 값을 c4으로 설정한다.

다음은 스텝(ST234)에서 c3와 c4를 현재 Y좌표(yc0)와, 밑 Y좌표(y1)와, 밑 Y좌표와 위 Y좌표와의 차 10에서 보완된 값을 yc로 설정한다.

다음은 스텝(ST235)에서 XY현재 좌표치(xc0, yc0)와, XY보정치(xc,yc)를 가산하여 펄스수(t,r)로 설정하고 호출하여 종료(RETURN)한다.

이상과 같이 하여 얻어진 각 값을 기억장치(56)에 격납함으로씨 데이터입력이 종료된다.

또 본 발명은 한쌍의 구동모터(7)(8)의 구동력의 양 자를 원호구동이라고하는 근사한 직선운동으로 변환하여 봉제물 고정수단(5)이 재봉받침대(2)의 표면을 따라 서로 대략 직교하는 가로 · 세로의 2방향으로 이동하는 형상재봉기에도 용이하게 적용할 수 있다. 이 경우의 계산식 및 보정치의 상세한 설명은 생략한다.

또 본 발명은 상기 각 실시예에 한정된 것은 아니고 필요에 따라 변경이 가능하다.

이상 설명한 것과 같이 본 발명의 봉제물 이동제어방법에 의하면 봉제데이터는 한쌍의 구동모터에 의한 봉제물 고정수단의 구동방식의 차이(XY구동, 원호구동)에 상관없이 공용화할 수 있다. 즉 봉제데이터를 직교좌표(XY좌표)의 좌표치로 함으로써 기존의 봉제물 고정수단을 XY구동할 때 봉제데이터를 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동할 경우의 봉제데이터로서 공용할 수 있기 때문에 봉제데이터의 작성에 필요한 노력 및 시간을 저감할 수 있다. 또한 보정테이블은 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동하는 경우나, 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동시킬 때의 형상의 확대 · 축소나 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향중 적어도 한쪽을 원호구동시킬 때의 봉제영역의 대소차이에 상관없이 봉제데이터에 따라 구동모터의 구동량을 적정한 값으로 용이하게 보정할 수 있기 때문에 적정한 봉제물 고정수단의 이동위치를 확실하게 얻을 수 있고, 그 결과 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동 방향 중 적어도 한쪽을 원호구동하여 형상재봉을 행한 경우의 형상이 망가짐을 용이하고 확실하게 방지할 수 있다는 극히 뛰어난 효과를 나타낸다.

또 본 발명의 형상재봉기에 의하면 본 발명의 봉제물 이동제어방법을 용이하게 실행할 수 있기 때문에 한쌍의 구동모터에 의한 봉제물 고정수단의 구동방식이다름에도 불구하고(XY구동, 원호구동) 봉제데이터를 공유화할 수 있다. 즉 기존의 봉제물 고정수단을 XY구동하는 형상재봉기의 봉제데이터를 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동하는 형상재봉기의 봉제데이터로서 공유할 수 있기 때문에 봉제데이터의 작성에 필요한 노력 및 시간을 저감할 수 있다. 또한 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동할 경우나 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동시킬 때의 형상의 확대 · 축소나 봉제물 고정수단의 서로 다른 이동방향 중 적어도 한쪽을 원호구동시킬 때의 봉제영역의 대소차이에 상관없이 봉제데이터에 따라 구동모터의 구동량을 적정한 값으로 용이하게 보정할 수 있기 때문에 적정한 봉제물 고정수단의 이동위치를 확실하게 얻을 수 있고, 그 결과 봉제물 고정수단을 원호구동하여 형상재봉을 행한 경우의 형상망가짐을 용이하게 확실하게 방지할 수 있기 때문에 소정의 형상재봉을 적정하고 확실하게 행할 수 있다는 극히 뛰어난 효과를 나타낸다. 또한 봉제데이터를 공용할 수 있기 때문에 봉제데이터를 형성하기 위한 입력장치를 개별의 형상재봉기마다 마련할 필요가 없다. 즉 퍼스널 컴퓨터 등에 의해 봉제데이터를 작성할 수 있다는 극히 뛰어난 효과를 나타낸다.

또한 봉제데이터로서 봉제물 고정수단의 이동량을 이동위치에서의 좌표치로 변환하는 데이터 변환수단을 마련하는 것에 의해 봉제데이터로서 봉제물 고정수단의 이동량을 이동위치에서의 직교좌표의 좌표치로 쉽게 변환할 수 있다는 극히 뛰어난 효과를 나타낸다.

또 직교좌표의 일정간격의 좌표치에 대해서만 보정치가 부여된 보정테이블에의하면 데이터량을 저감할 수 있어 그 결과 보정테이블을 기억하는 보정테이블 격납수단의 기억용량을 적게할 수 있다는 극히 뛰어난 효과를 나타낸다.

또 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치가 보정 테이블에 없는 경우 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 가장 가까운 보정테이블의 좌표치의 보정치를 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치로서 이용함으로써 보정치가 보정테이블에 없는 경우에 있어서도 적정한 보정치를 얻을 수 있고 그 결과 데이터량이 적은 보정테이블을 이용하여 소정의 형상재봉을 적정하고 용이하게 행할 수 있다는 극히 뛰어난 효과를 나타낸다.

또 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치가 보정 테이블에 없는 경우 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 가장 가까운 4점의 보정테이블좌표치의 각 보정치를 4점의 보정테이블의 좌표치와 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 기초하여 보완계산하고, 이 보완계산에 의해 산출된 값을 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치로서 이용함으로써 보정치가 보정테이블에 없는 경우에 있어서도 보다 적정한 보정치를 용이하게 얻을 수 있어 그 결과 데이터량이 적은 보정테이블을 이용하여 소정의 형상재봉을 보다 적정하고 용이하게 행할 수 있다는 극히 뛰어난 효과를 나타낸다.

따라서 본 발명의 봉제물 이동제어방법 및 형상재봉기에 의하면 구동방식이나 봉제영역의 차이에 관계없이 봉제데이터를 공용할 수 있다는 극히 뛰어난 효과를 나타낸다.

Claims (9)

1. 피대상물을 고정하고 있는 피대상물 고정부재를 가로 · 세로방향으로 이동하기 위한 한쌍의 구동모터를 가지며, 가로 · 세로방향의 적어도 한쪽이 근사직선상의 이동을 하는 것으로 상기 피대상물을 바늘에 대해 이동하여 소정의 형상재봉을 행하는 형상재봉기의 제어장치에 있어서,

   X-Y직교좌표에 있어 원점부터의 상기 피대상물 고정수단의 이동위치에서의 좌표치를 나타내는 봉제데이터와, 상기 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터의 구동량을 보정하기 위한 보정치 데이터를 격납하는 격납수단을 가지며, 상기 피대상물 고정수단의 이동위치를 상기 봉제데이터 및 격납수단의 보정치 데이터에 기초하여 설정하도록 상기 각 구동모터를 제어하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 형상재봉기의 제어장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제어수단이

   상기 피대상물 고정부재의 상기 가로 · 세로의 2방향의 좌표에 있어서 원점공(原点空) 이동위치에서의 좌표치에 상당하는 봉제데이터를 격납한 기억수단과,

   상기 기억수단에 격납된 봉제데이터를 판독할 수 있는 판독수단과,

   상기 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터의 구동량을 보정하기 위한 보정치 데이터가 테이블내에 격납된 격납수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 형상재봉기의 제어장치.
3. 봉제물을 고정하여 이동가능하게 한 봉제물 고정수단과,

   한쌍의 구동모터와,

   상기 한쌍의 구동모터의 구동력 중 적어도 한쪽을 근사한 직선운동으로 변환하고, 다른쪽을 근사한 직선운동 또는 직선운동으로 변환하여 상기 한쌍의 구동모터의 구동력을 상기 봉제물 고정수단이 재봉받침대의 표면을 따라 서로 대략 직교하는 가로·세로의 2방향으로 이동하도록 전달하는 봉제물 이동수단과,

   상기 봉제물 고정수단의 서로 직교하는 가로·세로의 2방향의 직교좌표에 있어서 이동량으로 이루어지는 봉제데이터를 격납한 기억장치와,

   상기 기억장치에 격납된 봉제데이터를 판독가능 또는 판독 및 기입이 모두가능한 데이터 판독수단과,

   상기 봉제데이터로서의 봉제물 고정수단의 이동량을 이동위치에서의 좌표치로 변환하는 데이터 변환수단과,

   상기 봉제데이터에서 변환된 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터의 구동량을 보정하는 보정테이블을 격납한 보정테이블 격납수단과,

   상기 한쌍의 구동모터의 구동량을 상기 봉제물 고정수단의 이동위치에서의 좌표치와 상기 보정테이블에 기초하여 얻은 값에 의해 제어하는 제어수단을 갖는 것을 특징으로 하는 형상재봉기.
4. 제 2항 또는 3항에 있어서,

   상기 보정테이블은 상기 직교좌표의 일정 간격의 좌표치에 대해서만 보정치가 부여되어 형성되는 것을 특징으로 하는 형상재봉기.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 제어수단은 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치가 보정테이블에 없는 경우 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 가장 가까운 상기 보정테이블의 좌표치의 보정치를 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치로서 이용하도록 형성되어있는 것을 특징으로 하는 형상재봉기.
6. 제 4항에 있어서,

   상기 제어수단은 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치가 보정테이블에 없는 경우 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 가장 가까운 4점의 보정테이블의 좌표치의 각 보정치를 상기 4점의 보정테이블의 좌표치와 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 기초하여 보완계산하고, 이 보완계산에 의해 산출된 값을 상기 봉제물 고정수단의 원점부터의 이동위치의 좌표치에 대한 보정치로서 이용하도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 형상재봉기.
7. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 보정치 데이터가 상기 구동모터의 분해능에 대응하여 설정되어있는 것을 특징으로 하는 형상재봉기의 제어장치.
8. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 보정치 데이터가 상기 근사직선에 의한 어긋난 양에 대응하여 설정되는 것을 특징으로 하는 형상재봉기의 제어장치.
9. 피대상물을 고정하고 있는 피대상물 고정부재를 가로 · 세로방향으로 이동하기 위한 한쌍의 구동모터를 가지고, 가로 · 세로 방향 중 적어도 한쪽이 근사직선상의 이동을 하는 것에 의해,

   상기 피대상물을 바늘에 대해 이동하여 소정의 형상재봉을 행하는 형상재봉기의 제어방법에 있어서,

   상기 피대상물 고정수단의 이동위치를 X-Y직교좌표에 있어서 원점부터의 상기 피대상물 고정수단의 이동위치에서의 좌표치를 나타내는 봉제데이터와, 상기 좌표치에 대응하는 상기 각 구동모터의 구동량을 보정하기 위한 보정치 데이터에 기초하여 설정하도록 상기 각 구동모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 형상재봉기의 제어방법.