JPH11184527A - モータ駆動制御装置およびその制御方法 - Google Patents
モータ駆動制御装置およびその制御方法Info
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- JPH11184527A JPH11184527A JP9355346A JP35534697A JPH11184527A JP H11184527 A JPH11184527 A JP H11184527A JP 9355346 A JP9355346 A JP 9355346A JP 35534697 A JP35534697 A JP 35534697A JP H11184527 A JPH11184527 A JP H11184527A
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のコントローラのうち制御権を切替えて
常時どれか１つのコントローラからモータ駆動位置指令
を出す場合でも、正確にモータの駆動制御を行うことが
できるようにする。 【解決手段】 コントローラ１０１−１または１０１−
２からモータ駆動位置指令Ｘｓ１またはＸｓ２がモータ
ドライバ１０３に発せられてモータ駆動制御を行ったと
き、モータドライバ１０３は、このモータ駆動位置指令
Ｘｓ１またはＸｓ２を、位置検出手段１０６からの現位
置情報ｐｏｓと共に、他のコントローラ１０１−２また
は１０１−１へも送信するようにした。
常時どれか１つのコントローラからモータ駆動位置指令
を出す場合でも、正確にモータの駆動制御を行うことが
できるようにする。 【解決手段】 コントローラ１０１−１または１０１−
２からモータ駆動位置指令Ｘｓ１またはＸｓ２がモータ
ドライバ１０３に発せられてモータ駆動制御を行ったと
き、モータドライバ１０３は、このモータ駆動位置指令
Ｘｓ１またはＸｓ２を、位置検出手段１０６からの現位
置情報ｐｏｓと共に、他のコントローラ１０１−２また
は１０１−１へも送信するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のコントロー
ラを備えたモータ駆動制御装置およびその制御方法に係
り、特に、複数のコントローラから１つのモータドライ
バへモータ駆動位置指令を出す場合でも、正確にモータ
の駆動制御を行うことができ、コントローラ数が増えて
も処理効率が低下しないモータ駆動制御装置およびその
制御方法に関する。
ラを備えたモータ駆動制御装置およびその制御方法に係
り、特に、複数のコントローラから１つのモータドライ
バへモータ駆動位置指令を出す場合でも、正確にモータ
の駆動制御を行うことができ、コントローラ数が増えて
も処理効率が低下しないモータ駆動制御装置およびその
制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】機械装置にモータを用いて位置決め制御
系を構成する場合など、１台のモータに、電流増幅する
１台の駆動回路と、位置制御する１台のモータドライバ
と、上位装置の指示に応じて位置指令を出力する１台の
コントローラを設けるのが一般的である。しかし、異な
るメーカの製品を比較するため、複数のコントローラを
設けて時々切替えて使用されたり、予備として設けたコ
ントローラの機能を確認するため、時々、常時使用中の
コントローラと切替えて使用されることがある。そのよ
うに複数台のコントローラを設けて適宜切替えて使用す
る場合があるので、その状況を図を用いて説明する。従
来の複数のコントローラを備えたモータ駆動制御装置と
しては、例えば図３に示すようなものがある。同図にお
いて、１００はホストコンピュータ、３０１−１，３０
１−２はそれぞれ駆動位置指令Ｘｓ１，Ｘｓ２を発する
第１および第２コントローラである。３０３はモータド
ライバ、１０４は駆動回路、１０５はモータである。１
０６はエンコーダで、モータ１０５の回転軸に設けられ
モータの回転数、すなわちモータの現在位置を検出し、
モータ現在位置情報ｐｏｓをモータドライバ３０３へフ
イードバックしている。このような従来例のモータ駆動
制御装置で、モータ１０５によって駆動される図示しな
い被駆動体の位置制御を行うには、まず、コントローラ
３０１−１と３０１−２のうちホストコンピュータ１０
０によって制御権の与えられたコントローラ（ここでは
仮に、コントローラ３０１−１とする。）が、目標位置
を入力されると現在位置から目標位置に至る途中の位置
に対応するモータ駆動位置指令Ｘｓをモータドライバ３
０３へ逐次出力し、モータドライバ３０３は、供給され
た駆動位置指令Ｘｓ１における目標位置情報とエンコー
ダ１０６から得られるモータ１０５の現在の位置情報ｐ
ｏｓに基づいて目標位置にモータ１０５がくるように駆
動回路１０４に電流指令を出し、モータ１０５は駆動回
路１０４からの電流指令に従って回転する。例えば、初
めのモータ１０５の位置をＰ０として、まず、第１コン
トローラ３０１−１から、目標位置Ｐ１００に駆動制御
するための駆動位置指令Ｘｓ１がモータドライバ３０３
へ指示されると、モータドライバ３０３は供給された駆
動位置指令Ｘｓ１における目標位置情報（Ｐ１００）と
エンコーダ１０６から得られるモータ１０５の現在の位
置情報ｐｏｓ（Ｐ０）に基づいて、モータ１０５を目標
位置に駆動制御する。しかし、モータ１０５は実際には
位置Ｐ１００で完全に停止せずに微妙に動いているのが
一般的であり、例えば、位置Ｐ１００を中心として位置
Ｐ９９から位置Ｐ１０１の範囲の位置にあるとする。し
たがって、第１のコントローラ３０１−１の駆動位置指
令Ｘｓ１によってモータ１０５の現在位置が位置Ｐ９９
にあるときに、ホストコンピュータ１００によって制御
権が第１のコントローラ３０１−１から第２コントロー
ラ３０１−２に移されたとすると、この第２コントロー
ラ３０１−２がモータ１０５の位置をさらに２００単位
ほど駆動制御することになるが、第２コントローラ３０
１−２からは、現在位置Ｐ９９から２００単位移動した
目標位置Ｐ２９９に駆動制御するための駆動位置指令Ｘ
ｓ２がモータドライバ３０３へ指示されてしまうことに
なる。これは、この従来例では第１コントローラ３０１
−１による駆動位置指令Ｘｓ１の後に、モータドライバ
３０１から各コントローラ３０１−１，３０１−２へ送
信される各種情報にはモータ１０５の現在の位置情報お
よびステータス情報しか含まれていないためである。つ
まり、本来、第２コントローラ３０１−２は、位置Ｐ１
００から２００単位移動した目標位置Ｐ３００に駆動制
御したいにもかかわらず、第２コントローラ３０１−２
は、現在位置Ｐ９９から２００単位移動した目標位置Ｐ
２９９に駆動制御するため、その結果、モータ１０５は
位置Ｐ２９９を中心とした位置Ｐ２９８から位置Ｐ３０
０の範囲に位置することとなり、微妙な誤差が生じてし
まう。そしてさらに、第２コントローラ３０１−２よる
駆動制御の後にモータ１０５の現在位置が位置Ｐ２９８
にあるときに、第１コントローラ３０１−１からモータ
１０５をさらに１００単位だけ移動させるべく駆動制御
しようとする場合には、第１コントローラ３０１−１
は、現在位置Ｐ２９８から１００単位移動した目標位置
Ｐ３９８への駆動位置指令Ｘｓ１をモータドライバ１０
３へ出力することとなるので、その結果、モータ１０５
は位置Ｐ３９８を中心とした位置Ｐ３９７から位置Ｐ３
９９の範囲に位置することになる。このようにして、実
際のモータ１０５の位置と、コントローラ３０１−１，
３０１−２が駆動しようとする位置と間の誤差が蓄積さ
れていく場合があるという問題があった。この問題を解
消する手法としては、従来、モータドライバ１０３へ発
した駆動位置指令を複数のコントローラ３０１−１，３
０１−２間で通信する方法があったが、各コントローラ
３０１−１，３０１−２間で通信を行わなければならな
いことから、コントローラの数が増えると効率が悪かっ
た。
系を構成する場合など、１台のモータに、電流増幅する
１台の駆動回路と、位置制御する１台のモータドライバ
と、上位装置の指示に応じて位置指令を出力する１台の
コントローラを設けるのが一般的である。しかし、異な
るメーカの製品を比較するため、複数のコントローラを
設けて時々切替えて使用されたり、予備として設けたコ
ントローラの機能を確認するため、時々、常時使用中の
コントローラと切替えて使用されることがある。そのよ
うに複数台のコントローラを設けて適宜切替えて使用す
る場合があるので、その状況を図を用いて説明する。従
来の複数のコントローラを備えたモータ駆動制御装置と
しては、例えば図３に示すようなものがある。同図にお
いて、１００はホストコンピュータ、３０１−１，３０
１−２はそれぞれ駆動位置指令Ｘｓ１，Ｘｓ２を発する
第１および第２コントローラである。３０３はモータド
ライバ、１０４は駆動回路、１０５はモータである。１
０６はエンコーダで、モータ１０５の回転軸に設けられ
モータの回転数、すなわちモータの現在位置を検出し、
モータ現在位置情報ｐｏｓをモータドライバ３０３へフ
イードバックしている。このような従来例のモータ駆動
制御装置で、モータ１０５によって駆動される図示しな
い被駆動体の位置制御を行うには、まず、コントローラ
３０１−１と３０１−２のうちホストコンピュータ１０
０によって制御権の与えられたコントローラ（ここでは
仮に、コントローラ３０１−１とする。）が、目標位置
を入力されると現在位置から目標位置に至る途中の位置
に対応するモータ駆動位置指令Ｘｓをモータドライバ３
０３へ逐次出力し、モータドライバ３０３は、供給され
た駆動位置指令Ｘｓ１における目標位置情報とエンコー
ダ１０６から得られるモータ１０５の現在の位置情報ｐ
ｏｓに基づいて目標位置にモータ１０５がくるように駆
動回路１０４に電流指令を出し、モータ１０５は駆動回
路１０４からの電流指令に従って回転する。例えば、初
めのモータ１０５の位置をＰ０として、まず、第１コン
トローラ３０１−１から、目標位置Ｐ１００に駆動制御
するための駆動位置指令Ｘｓ１がモータドライバ３０３
へ指示されると、モータドライバ３０３は供給された駆
動位置指令Ｘｓ１における目標位置情報（Ｐ１００）と
エンコーダ１０６から得られるモータ１０５の現在の位
置情報ｐｏｓ（Ｐ０）に基づいて、モータ１０５を目標
位置に駆動制御する。しかし、モータ１０５は実際には
位置Ｐ１００で完全に停止せずに微妙に動いているのが
一般的であり、例えば、位置Ｐ１００を中心として位置
Ｐ９９から位置Ｐ１０１の範囲の位置にあるとする。し
たがって、第１のコントローラ３０１−１の駆動位置指
令Ｘｓ１によってモータ１０５の現在位置が位置Ｐ９９
にあるときに、ホストコンピュータ１００によって制御
権が第１のコントローラ３０１−１から第２コントロー
ラ３０１−２に移されたとすると、この第２コントロー
ラ３０１−２がモータ１０５の位置をさらに２００単位
ほど駆動制御することになるが、第２コントローラ３０
１−２からは、現在位置Ｐ９９から２００単位移動した
目標位置Ｐ２９９に駆動制御するための駆動位置指令Ｘ
ｓ２がモータドライバ３０３へ指示されてしまうことに
なる。これは、この従来例では第１コントローラ３０１
−１による駆動位置指令Ｘｓ１の後に、モータドライバ
３０１から各コントローラ３０１−１，３０１−２へ送
信される各種情報にはモータ１０５の現在の位置情報お
よびステータス情報しか含まれていないためである。つ
まり、本来、第２コントローラ３０１−２は、位置Ｐ１
００から２００単位移動した目標位置Ｐ３００に駆動制
御したいにもかかわらず、第２コントローラ３０１−２
は、現在位置Ｐ９９から２００単位移動した目標位置Ｐ
２９９に駆動制御するため、その結果、モータ１０５は
位置Ｐ２９９を中心とした位置Ｐ２９８から位置Ｐ３０
０の範囲に位置することとなり、微妙な誤差が生じてし
まう。そしてさらに、第２コントローラ３０１−２よる
駆動制御の後にモータ１０５の現在位置が位置Ｐ２９８
にあるときに、第１コントローラ３０１−１からモータ
１０５をさらに１００単位だけ移動させるべく駆動制御
しようとする場合には、第１コントローラ３０１−１
は、現在位置Ｐ２９８から１００単位移動した目標位置
Ｐ３９８への駆動位置指令Ｘｓ１をモータドライバ１０
３へ出力することとなるので、その結果、モータ１０５
は位置Ｐ３９８を中心とした位置Ｐ３９７から位置Ｐ３
９９の範囲に位置することになる。このようにして、実
際のモータ１０５の位置と、コントローラ３０１−１，
３０１−２が駆動しようとする位置と間の誤差が蓄積さ
れていく場合があるという問題があった。この問題を解
消する手法としては、従来、モータドライバ１０３へ発
した駆動位置指令を複数のコントローラ３０１−１，３
０１−２間で通信する方法があったが、各コントローラ
３０１−１，３０１−２間で通信を行わなければならな
いことから、コントローラの数が増えると効率が悪かっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、上記従
来のモータ駆動制御装置にあっては、複数のコントロー
ラから１つのモータドライバへモータ駆動位置指令を発
するとき、コントローラから発せられるモータのモータ
駆動位置指令（駆動位置指令）に応答してモータドライ
バが各コントローラに送信する各種情報には、実際のモ
ータの位置情報やステータス情報しか含まれていないの
で、実際のモータの位置と、各コントローラが駆動しよ
うとする位置と間の誤差が蓄積されていき、コントロー
ラから正確にモータドライバへモータ駆動位置指令を出
せない場合があるという問題があった。また、この問題
を解消する手法としては、モータドライバへ発したモー
タ駆動位置指令に関する情報を複数のコントローラ間で
通信する方法があるが、この場合、コントローラの数が
増えると効率が悪いという問題点があった。本発明は、
上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、複数
のコントローラを備えたモータ駆動制御装置において、
一方のコントローラから他方のコントローラへ制御権を
切替えた場合でも、正確にモータの駆動制御を行うこと
ができ、コントローラ数が増えても処理効率が低下しな
いモータ駆動制御装置およびその制御方法を提供するこ
とを目的としている。
来のモータ駆動制御装置にあっては、複数のコントロー
ラから１つのモータドライバへモータ駆動位置指令を発
するとき、コントローラから発せられるモータのモータ
駆動位置指令（駆動位置指令）に応答してモータドライ
バが各コントローラに送信する各種情報には、実際のモ
ータの位置情報やステータス情報しか含まれていないの
で、実際のモータの位置と、各コントローラが駆動しよ
うとする位置と間の誤差が蓄積されていき、コントロー
ラから正確にモータドライバへモータ駆動位置指令を出
せない場合があるという問題があった。また、この問題
を解消する手法としては、モータドライバへ発したモー
タ駆動位置指令に関する情報を複数のコントローラ間で
通信する方法があるが、この場合、コントローラの数が
増えると効率が悪いという問題点があった。本発明は、
上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、複数
のコントローラを備えたモータ駆動制御装置において、
一方のコントローラから他方のコントローラへ制御権を
切替えた場合でも、正確にモータの駆動制御を行うこと
ができ、コントローラ数が増えても処理効率が低下しな
いモータ駆動制御装置およびその制御方法を提供するこ
とを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、現在位置から目標位置に至
る途中の位置に対応するモータ駆動位置指令をモータド
ライバへ逐次出力する複数のコントローラと、該複数の
コントローラの１のコントローラからのモータ駆動位置
指令を受けて当該位置にモータがくるように駆動回路に
電流指令を出すモータドライバと、該電流指令を受けて
モータを駆動する電流を制御する駆動回路と、モータの
現在位置を検出する位置検出手段と、を有するモータ駆
動制御装置において、前記モータドライバは、前記１の
コントローラからのモータ駆動位置指令に応じた駆動制
御を行ったとき、当該モータ駆動位置指令情報を前記位
置検出手段からのモータ現在位置情報等と共に前記複数
コントローラへ送信し、該複数コントローラは当該情報
に基づいて次のモータ駆動位置指令を出力することがで
きることを特徴とするものである。また、請求項２記載
の発明は、現在位置から目標位置に至る途中の位置に対
応するモータ駆動位置指令をモータドライバへ逐次出力
する複数のコントローラと、該複数のコントローラの１
のコントローラからのモータ駆動位置指令を受けて当該
位置にモータがくるように駆動回路に電流指令を出すモ
ータドライバと、該電流指令を受けてモータを駆動する
電流を制御する駆動回路と、モータの現在位置を検出す
る位置検出手段と、を有するモータ駆動制御装置の制御
方法において、当該制御方法が、 １）制御権のある１のコントローラがプログラムに従い
フィードバック位置、指令位置等からモータ運動量を計
算するステップと、 ２）前記コントローラが前記モータドライバへモータ駆
動位置を指令するステップと、 ３）前記モータドライバが前記駆動回路を使用して指令
位置まで前記モータを駆動するステップと、 ４）前記モータドライバが前記位置検出手段からのフィ
ードバック位置、指令位置等を前記複数のコントローラ
すべてに送信するステップと、を含むことを特徴とする
ものである。
に、請求項１記載の発明は、現在位置から目標位置に至
る途中の位置に対応するモータ駆動位置指令をモータド
ライバへ逐次出力する複数のコントローラと、該複数の
コントローラの１のコントローラからのモータ駆動位置
指令を受けて当該位置にモータがくるように駆動回路に
電流指令を出すモータドライバと、該電流指令を受けて
モータを駆動する電流を制御する駆動回路と、モータの
現在位置を検出する位置検出手段と、を有するモータ駆
動制御装置において、前記モータドライバは、前記１の
コントローラからのモータ駆動位置指令に応じた駆動制
御を行ったとき、当該モータ駆動位置指令情報を前記位
置検出手段からのモータ現在位置情報等と共に前記複数
コントローラへ送信し、該複数コントローラは当該情報
に基づいて次のモータ駆動位置指令を出力することがで
きることを特徴とするものである。また、請求項２記載
の発明は、現在位置から目標位置に至る途中の位置に対
応するモータ駆動位置指令をモータドライバへ逐次出力
する複数のコントローラと、該複数のコントローラの１
のコントローラからのモータ駆動位置指令を受けて当該
位置にモータがくるように駆動回路に電流指令を出すモ
ータドライバと、該電流指令を受けてモータを駆動する
電流を制御する駆動回路と、モータの現在位置を検出す
る位置検出手段と、を有するモータ駆動制御装置の制御
方法において、当該制御方法が、 １）制御権のある１のコントローラがプログラムに従い
フィードバック位置、指令位置等からモータ運動量を計
算するステップと、 ２）前記コントローラが前記モータドライバへモータ駆
動位置を指令するステップと、 ３）前記モータドライバが前記駆動回路を使用して指令
位置まで前記モータを駆動するステップと、 ４）前記モータドライバが前記位置検出手段からのフィ
ードバック位置、指令位置等を前記複数のコントローラ
すべてに送信するステップと、を含むことを特徴とする
ものである。
【０００５】以上のように、一のコントローラからのモ
ータ駆動位置指令が目標とする位置情報を位置検出手段
からの現位置情報と共に、他のコントローラへ送信する
ようにしているので、これにより各コントローラは各駆
動制御段階における目標位置情報と実際の位置情報とを
考慮した目標位置へのモータ駆動位置指令を発行するこ
とが可能となる。従って複数のコントローラから１つの
駆動手段へモータ駆動位置指令を出す場合でも正確にモ
ータの駆動制御を行うことができ、さらに駆動手段へ発
したモータ駆動位置指令に関する情報を複数のコントロ
ーラ間で通信する必要もないのでコントローラ数が増え
ても処理効率が低下することもない。
ータ駆動位置指令が目標とする位置情報を位置検出手段
からの現位置情報と共に、他のコントローラへ送信する
ようにしているので、これにより各コントローラは各駆
動制御段階における目標位置情報と実際の位置情報とを
考慮した目標位置へのモータ駆動位置指令を発行するこ
とが可能となる。従って複数のコントローラから１つの
駆動手段へモータ駆動位置指令を出す場合でも正確にモ
ータの駆動制御を行うことができ、さらに駆動手段へ発
したモータ駆動位置指令に関する情報を複数のコントロ
ーラ間で通信する必要もないのでコントローラ数が増え
ても処理効率が低下することもない。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明のモータ駆動制御装
置およびその制御方法の実施の形態について、図面を参
照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態に係
るモータ駆動制御装置の構成図である。図１において、
図３（従来例）と重複する部分には同一の符号を付す
る。図１において、本実施形態のモータ駆動制御装置
は、制御権切替え等を指令するホストコンピュータ１０
０と、駆動対象であるモータ１０５と、モータ駆動位置
指令Ｘｓ１およびＸｓ２をそれぞれ発する第１コントロ
ーラ１０１−１および第２コントローラ１０１−２と、
モータ１０５の現在位置を検出する位置検出手段（エン
コーダ）１０６と、第１コントローラ１０１−１または
第２コントローラ１０１−２からの駆動位置指令Ｘｓ１
またはＸｓ２に応じてモータ１０５を駆動制御する駆動
手段としてのモータドライバ１０３および駆動回路１０
４とを備えて構成されている。モータドライバ１０３
は、第１コントローラ１０１−１または第２コントロー
ラ１０１−２から与えられた駆動位置指令Ｘｓ１または
Ｘｓ２における目標位置情報とエンコーダ１０６から得
られるモータ１０５の現在の位置情報ｐｏｓを基に駆動
回路１０４を通じてモータ１０５を駆動制御するととも
に、第１コントローラ３０１−１および第２コントロー
ラ３０１−２へ各種情報、すなわち、モータ１０５の現
在の位置情報および各種ステータス（過電流・断線など
のトラブル情報）等の情報の他に、本発明による情報駆
動位置指令Ｘｓ１またはＸｓ２が目標とする位置情報も
出力するようにしている。
置およびその制御方法の実施の形態について、図面を参
照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態に係
るモータ駆動制御装置の構成図である。図１において、
図３（従来例）と重複する部分には同一の符号を付す
る。図１において、本実施形態のモータ駆動制御装置
は、制御権切替え等を指令するホストコンピュータ１０
０と、駆動対象であるモータ１０５と、モータ駆動位置
指令Ｘｓ１およびＸｓ２をそれぞれ発する第１コントロ
ーラ１０１−１および第２コントローラ１０１−２と、
モータ１０５の現在位置を検出する位置検出手段（エン
コーダ）１０６と、第１コントローラ１０１−１または
第２コントローラ１０１−２からの駆動位置指令Ｘｓ１
またはＸｓ２に応じてモータ１０５を駆動制御する駆動
手段としてのモータドライバ１０３および駆動回路１０
４とを備えて構成されている。モータドライバ１０３
は、第１コントローラ１０１−１または第２コントロー
ラ１０１−２から与えられた駆動位置指令Ｘｓ１または
Ｘｓ２における目標位置情報とエンコーダ１０６から得
られるモータ１０５の現在の位置情報ｐｏｓを基に駆動
回路１０４を通じてモータ１０５を駆動制御するととも
に、第１コントローラ３０１−１および第２コントロー
ラ３０１−２へ各種情報、すなわち、モータ１０５の現
在の位置情報および各種ステータス（過電流・断線など
のトラブル情報）等の情報の他に、本発明による情報駆
動位置指令Ｘｓ１またはＸｓ２が目標とする位置情報も
出力するようにしている。
【０００７】次に本実施形態のモータ駆動制御装置にお
いて実施される複数のコントローラ１０１−１，１０１
−２によるモータ１０５の駆動制御の処理について、図
２のフローチャートを参照して説明する。 １）まず、ステップＳ２０１では、ホストコンピュータ
はプログラムに従って又は外部指令を受けて第１コント
ローラ（又は第２コントローラ）へ制御権を切替える。 ２）次に、ステップＳ２０２では、制御権のある第１コ
ントローラ（又は第２コントローラ）はプログラムに従
いフィードバック位置、指令位置等からモータ運動量を
計算する。 ３）次に、ステップＳ２０３では、制御権のある第１コ
ントローラ（又は第２コントローラ）はモータドライバ
へモータ駆動位置を指令する。 ４）さらに、ステップＳ２０４では、モータドライバが
駆動回路を使用して指令位置までモータを駆動する。 ５）そして、ステップＳ２０５では、モータドライバが
エンコーダからのフィードバック位置、指令位置、及び
各種ステータスを第１コントローラ及び第２コントロー
ラへ送信する。 ６）さらに、ステップＳ２０６第１コントローラ及び第
２コントローラは動作完了などのステータスをホストコ
ンピュータへ送信する。 以上のステップＳ２０１からステップＳ２０６までの処
理が繰り返し行われる。このようにして、例えば、初め
のモータ１０５の位置をＰ０として、第１コントローラ
１０１−１から目標位置Ｐ１００に駆動制御するための
駆動位置指令Ｘｓ１がモータドライバ１０３へ指示され
た場合、駆動回路１０４の駆動制御によってモータ１０
５が位置Ｐ１００で完全に停止せずに微妙に動いて、例
えば位置Ｐ１００を中心とした位置Ｐ９９から位置Ｐ１
０１の範囲の位置にあったとしても、制御権が切替えら
れて第２コントローラ１０１−２によってモータ１０５
の位置をさらに２００単位ほど駆動制御しようする場合
第２コントローラ１０１−２には第１コントローラ１０
１−１に送られた位置Ｐ１００に駆動制御するための駆
動位置指令Ｘｓ１が与えられているため、これを基にし
てモータ１０５の位置を第１のコントローラ１０１−１
の駆動位置指令Ｘｓ１が目標位置としたＰ１００から２
００単位移動した目標位置Ｐ３００という制御するため
の駆動位置指令Ｘｓ２がモータドライバ１０３へ指示さ
れることが可能となる。この結果、モータドライバ１０
３は与えられた目標位置へモータ１０５を駆動制御し、
モータ１０５は位置Ｐ３００を中心とした位置Ｐ２９９
から位置Ｐ３０１の範囲の位置にある。そしてさらに、
第２コントローラ１０１−２による駆動制御の後にモー
タ１０５の現在位置が位置Ｐ２９９にあるときに、ホス
トコンピュータ１００によって再び制御権が第１コント
ローラ１０１−１（あるいは、図示のない第３のコント
ローラに）切替えられても、第１コントローラ１０１−
１からモータ１０５をさらに１００単位だけ移動させる
べく駆動制御しようとする場合同様にして、第１コント
ローラ１０１−１は、第２のコントローラ１０１−２の
駆動位置指令Ｘｓ２が目標位置としたＰ３００からから
１００単位移動した目標位置Ｐ４００への駆動位置指令
Ｘｓ１をモータドライバ１０３へ出力することができ、
その結果、モータ１０５は位置Ｐ４００を中心とした位
置Ｐ３９９から位置Ｐ４０１の範囲に位置することにな
る。
いて実施される複数のコントローラ１０１−１，１０１
−２によるモータ１０５の駆動制御の処理について、図
２のフローチャートを参照して説明する。 １）まず、ステップＳ２０１では、ホストコンピュータ
はプログラムに従って又は外部指令を受けて第１コント
ローラ（又は第２コントローラ）へ制御権を切替える。 ２）次に、ステップＳ２０２では、制御権のある第１コ
ントローラ（又は第２コントローラ）はプログラムに従
いフィードバック位置、指令位置等からモータ運動量を
計算する。 ３）次に、ステップＳ２０３では、制御権のある第１コ
ントローラ（又は第２コントローラ）はモータドライバ
へモータ駆動位置を指令する。 ４）さらに、ステップＳ２０４では、モータドライバが
駆動回路を使用して指令位置までモータを駆動する。 ５）そして、ステップＳ２０５では、モータドライバが
エンコーダからのフィードバック位置、指令位置、及び
各種ステータスを第１コントローラ及び第２コントロー
ラへ送信する。 ６）さらに、ステップＳ２０６第１コントローラ及び第
２コントローラは動作完了などのステータスをホストコ
ンピュータへ送信する。 以上のステップＳ２０１からステップＳ２０６までの処
理が繰り返し行われる。このようにして、例えば、初め
のモータ１０５の位置をＰ０として、第１コントローラ
１０１−１から目標位置Ｐ１００に駆動制御するための
駆動位置指令Ｘｓ１がモータドライバ１０３へ指示され
た場合、駆動回路１０４の駆動制御によってモータ１０
５が位置Ｐ１００で完全に停止せずに微妙に動いて、例
えば位置Ｐ１００を中心とした位置Ｐ９９から位置Ｐ１
０１の範囲の位置にあったとしても、制御権が切替えら
れて第２コントローラ１０１−２によってモータ１０５
の位置をさらに２００単位ほど駆動制御しようする場合
第２コントローラ１０１−２には第１コントローラ１０
１−１に送られた位置Ｐ１００に駆動制御するための駆
動位置指令Ｘｓ１が与えられているため、これを基にし
てモータ１０５の位置を第１のコントローラ１０１−１
の駆動位置指令Ｘｓ１が目標位置としたＰ１００から２
００単位移動した目標位置Ｐ３００という制御するため
の駆動位置指令Ｘｓ２がモータドライバ１０３へ指示さ
れることが可能となる。この結果、モータドライバ１０
３は与えられた目標位置へモータ１０５を駆動制御し、
モータ１０５は位置Ｐ３００を中心とした位置Ｐ２９９
から位置Ｐ３０１の範囲の位置にある。そしてさらに、
第２コントローラ１０１−２による駆動制御の後にモー
タ１０５の現在位置が位置Ｐ２９９にあるときに、ホス
トコンピュータ１００によって再び制御権が第１コント
ローラ１０１−１（あるいは、図示のない第３のコント
ローラに）切替えられても、第１コントローラ１０１−
１からモータ１０５をさらに１００単位だけ移動させる
べく駆動制御しようとする場合同様にして、第１コント
ローラ１０１−１は、第２のコントローラ１０１−２の
駆動位置指令Ｘｓ２が目標位置としたＰ３００からから
１００単位移動した目標位置Ｐ４００への駆動位置指令
Ｘｓ１をモータドライバ１０３へ出力することができ、
その結果、モータ１０５は位置Ｐ４００を中心とした位
置Ｐ３９９から位置Ｐ４０１の範囲に位置することにな
る。
【０００８】以上のように、本実施形態のモータ駆動制
御装置では、駆動位置指令Ｘｓ１またはＸｓ２に応答し
た各種情報として、エンコーダ１０６からのモータ１０
５の現在の位置情報（フィードバック位置情報）および
各種ステータス情報の他に、該モータ駆動位置指令Ｘｓ
１またはＸｓ２が目標とする位置情報をも第１コントロ
ーラ１０１−１および第２コントローラ１０１−２に送
信するので、各コントローラ１０１−１，１０１−２
は、各駆動制御段階における目標位置情報と実際の位置
情報とを考慮した目標位置への駆動位置指令Ｘｓ１，Ｘ
ｓ２を発行することが可能となるので、２つのコントロ
ーラ１０１−１，１０１−２から１つのモータドライバ
１０３へ駆動位置指令Ｘｓ１，Ｘｓ２を出す場合でも、
正確にモータ１０５の駆動制御を行うことができ、さら
に、モータドライバ１０３へ発した駆動位置指令Ｘｓ
１，Ｘｓ２に関する情報をコントローラ１０１−１，１
０１−２間で通信する必要もないので、コントローラ数
が増えても処理効率が低下することもない。
御装置では、駆動位置指令Ｘｓ１またはＸｓ２に応答し
た各種情報として、エンコーダ１０６からのモータ１０
５の現在の位置情報（フィードバック位置情報）および
各種ステータス情報の他に、該モータ駆動位置指令Ｘｓ
１またはＸｓ２が目標とする位置情報をも第１コントロ
ーラ１０１−１および第２コントローラ１０１−２に送
信するので、各コントローラ１０１−１，１０１−２
は、各駆動制御段階における目標位置情報と実際の位置
情報とを考慮した目標位置への駆動位置指令Ｘｓ１，Ｘ
ｓ２を発行することが可能となるので、２つのコントロ
ーラ１０１−１，１０１−２から１つのモータドライバ
１０３へ駆動位置指令Ｘｓ１，Ｘｓ２を出す場合でも、
正確にモータ１０５の駆動制御を行うことができ、さら
に、モータドライバ１０３へ発した駆動位置指令Ｘｓ
１，Ｘｓ２に関する情報をコントローラ１０１−１，１
０１−２間で通信する必要もないので、コントローラ数
が増えても処理効率が低下することもない。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータ駆
動制御装置およびその制御方法によれば、１のコントロ
ーラからモータ駆動位置指令がモータドライバに発せら
れ、モータドライバが該モータ駆動位置指令に応じた駆
動制御を行ったとき、モータドライバ、１のコントロー
ラからのモータ駆動位置指令が目標とする位置情報を、
位置検出手段からの現位置情報と共に、他のコントロー
ラへも送信することとしたので、複数のコントローラの
うち制御権を切替えて常時どれか１つのコントローラか
らモータ駆動位置指令を出す場合でも、正確にモータの
駆動制御を行うことができ、さらに、複数のコントロー
ラ間通信の必要もなく、コントローラ数が増えても処理
効率が低下しないモータ駆動制御装置およびその制御方
法を提供することができる。
動制御装置およびその制御方法によれば、１のコントロ
ーラからモータ駆動位置指令がモータドライバに発せら
れ、モータドライバが該モータ駆動位置指令に応じた駆
動制御を行ったとき、モータドライバ、１のコントロー
ラからのモータ駆動位置指令が目標とする位置情報を、
位置検出手段からの現位置情報と共に、他のコントロー
ラへも送信することとしたので、複数のコントローラの
うち制御権を切替えて常時どれか１つのコントローラか
らモータ駆動位置指令を出す場合でも、正確にモータの
駆動制御を行うことができ、さらに、複数のコントロー
ラ間通信の必要もなく、コントローラ数が増えても処理
効率が低下しないモータ駆動制御装置およびその制御方
法を提供することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図２】複数のコントローラによるモータの駆動制御の
処理を説明するフローチャートである。
処理を説明するフローチャートである。
【図３】従来の複数のコントローラを備えたモータ駆動
制御装置の構成図である。
制御装置の構成図である。
１００ ホストコンピュータ １０１−１，３０１−１ 第１コントローラ １０１−２，３０１−２ 第２コントローラ １０３，３０３ モータドライバ １０４ 駆動回路 １０５ モータ １０６ エンコーダ（位置検出手段） Ｘｓ モータ駆動位置指令 ｐｏｓ モータ位置情報
Claims (2)
- 【請求項１】 現在位置から目標位置に至る途中の位置
に対応するモータ駆動位置指令をモータドライバへ逐次
出力する複数のコントローラと、該複数のコントローラ
の１のコントローラからのモータ駆動位置指令を受けて
当該位置にモータがくるように駆動回路に電流指令を出
すモータドライバと、該電流指令を受けてモータを駆動
する電流を制御する駆動回路と、モータの現在位置を検
出する位置検出手段と、を有するモータ駆動制御装置に
おいて、 前記モータドライバは、前記１のコントローラからのモ
ータ駆動位置指令に応じた駆動制御を行ったとき、当該
モータ駆動位置指令情報を前記位置検出手段からのモー
タ現在位置情報等と共に前記複数のコントローラへも送
信し、 該複数のコントローラは当該情報に基づいて次のモータ
駆動位置指令を出力することができることを特徴とする
モータ駆動制御装置。 - 【請求項２】 現在位置から目標位置に至る途中の位置
に対応するモータ駆動位置指令をモータドライバへ逐次
出力する複数のコントローラと、該複数のコントローラ
の１のコントローラからのモータ駆動位置指令を受けて
当該位置にモータがくるように駆動回路に電流指令を出
すモータドライバと、該電流指令を受けてモータを駆動
する電流を制御する駆動回路と、モータの現在位置を検
出する位置検出手段と、を有するモータ駆動制御装置の
制御方法において、 当該制御方法が、 １）制御権のある１のコントローラがプログラムに従い
フィードバック位置、指令位置等からモータ運動量を計
算するステップと、 ２）前記コントローラが前記モータドライバへモータ駆
動位置を指令するステップと、 ３）前記モータドライバが前記駆動回路を使用して指令
位置まで前記モータを駆動するステップと、 ４）前記モータドライバが前記位置検出手段からのフィ
ードバック位置、指令位置等を前記複数のコントローラ
すべてに送信するステップと、 を含むことを特徴とするモータ駆動制御装置の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35534697A JP3994239B2 (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | モータ駆動制御装置およびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35534697A JP3994239B2 (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | モータ駆動制御装置およびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11184527A true JPH11184527A (ja) | 1999-07-09 |
| JP3994239B2 JP3994239B2 (ja) | 2007-10-17 |
Family
ID=18443409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35534697A Expired - Fee Related JP3994239B2 (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | モータ駆動制御装置およびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3994239B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100584548B1 (ko) * | 2002-06-29 | 2006-05-30 | 삼성전자주식회사 | 동작 환경에 빠르게 적응 가능한 모터 제어 시스템 및 방법 |
| WO2016051478A1 (ja) * | 2014-09-29 | 2016-04-07 | 富士機械製造株式会社 | 自動制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187901A (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-17 | Hitachi Ltd | ２重化コントロ−ラの制御方法 |
| JPS63190584A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-08 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サ−ボモ−タ |
| JPH0363802A (ja) * | 1989-08-02 | 1991-03-19 | Tokyo Gas Co Ltd | 相互バックアップ可能なシーケンサ機構 |
| JPH03288202A (ja) * | 1990-04-04 | 1991-12-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 多重系制御システム |
| JPH0944203A (ja) * | 1995-07-26 | 1997-02-14 | Hitachi Ltd | 冗長化制御システム |
-
1997
- 1997-12-24 JP JP35534697A patent/JP3994239B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS62187901A (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-17 | Hitachi Ltd | ２重化コントロ−ラの制御方法 |
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Cited By (3)
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| KR100584548B1 (ko) * | 2002-06-29 | 2006-05-30 | 삼성전자주식회사 | 동작 환경에 빠르게 적응 가능한 모터 제어 시스템 및 방법 |
| WO2016051478A1 (ja) * | 2014-09-29 | 2016-04-07 | 富士機械製造株式会社 | 自動制御装置 |
| US10345787B2 (en) | 2014-09-29 | 2019-07-09 | Fuji Corporation | Automatic control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3994239B2 (ja) | 2007-10-17 |
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