JP2690683B2 - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JP2690683B2 JP2690683B2 JP6053684A JP5368494A JP2690683B2 JP 2690683 B2 JP2690683 B2 JP 2690683B2 JP 6053684 A JP6053684 A JP 6053684A JP 5368494 A JP5368494 A JP 5368494A JP 2690683 B2 JP2690683 B2 JP 2690683B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- servo
- control
- individual number
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工作機械やロボット等を
制御するための数値制御装置に関し、特に制御ユニット
とサーボユニットとが分離されて構成されている数値制
御装置に関する。
制御するための数値制御装置に関し、特に制御ユニット
とサーボユニットとが分離されて構成されている数値制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来の数値制御装置の一例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【０００３】図４を参照すると、従来の数値制御装置
は、各種の数値制御プログラムに基づいて位置指令等の
各指令の制御信号２２を出力する制御ユニット７と、こ
の制御ユニット７からの制御信号２２に基づいてｎ個の
制御軸を駆動するｎ個のサーボユニット８１，８２，
…，８ｎと、制御ユニット７と各サーボユニット８１，
８２，…，８ｎとの間をディジタルデータで交信するた
めのデータバス２１とを備えている。ここで、ｎは正の
整数で、工作機械やロボット等に必要とされる制御軸数
を示す。
は、各種の数値制御プログラムに基づいて位置指令等の
各指令の制御信号２２を出力する制御ユニット７と、こ
の制御ユニット７からの制御信号２２に基づいてｎ個の
制御軸を駆動するｎ個のサーボユニット８１，８２，
…，８ｎと、制御ユニット７と各サーボユニット８１，
８２，…，８ｎとの間をディジタルデータで交信するた
めのデータバス２１とを備えている。ここで、ｎは正の
整数で、工作機械やロボット等に必要とされる制御軸数
を示す。
【０００４】制御ユニット７は、データバス２１を駆動
するバスバッファ１３と、制御ユニット７内のすべての
プログラム制御を行う制御回路部７１と、制御回路部７
が実行する制御プログラムを格納するプログラム格納部
７２とを備えている。
するバスバッファ１３と、制御ユニット７内のすべての
プログラム制御を行う制御回路部７１と、制御回路部７
が実行する制御プログラムを格納するプログラム格納部
７２とを備えている。
【０００５】また、各サーボユニット８１，８２，…，
８ｎは、それぞれデータバス２１を駆動するバスバッフ
ァ４１，４２，…，４ｎと、自サーボユニットの個別番
号を設定する番号設定スイッチ５１，５２，…，５ｎと
を備えている。
８ｎは、それぞれデータバス２１を駆動するバスバッフ
ァ４１，４２，…，４ｎと、自サーボユニットの個別番
号を設定する番号設定スイッチ５１，５２，…，５ｎと
を備えている。
【０００６】なお、参照符号２３はデータバス２１のイ
ンピーダンスマッチングを取るための末端器である。
ンピーダンスマッチングを取るための末端器である。
【０００７】次に、この数値制御装置の動作について説
明する。
明する。
【０００８】この従来例の数値制御装置では、制御ユニ
ット７と複数個のサーボユニット８１，８２，…，８ｎ
とが１つのデータバス２１で互いに結合されているの
で、サーボユニットを区別する個別番号を各サーボユニ
ット８１，８２，…，８ｎに設定する必要がある。この
個別番号の設定を人為的に行うのが番号設定スイッチ５
１，５２，…，５ｎであり、個別番号はｎ個の全サーボ
ユニットで重複しないように設定されなければならな
い。
ット７と複数個のサーボユニット８１，８２，…，８ｎ
とが１つのデータバス２１で互いに結合されているの
で、サーボユニットを区別する個別番号を各サーボユニ
ット８１，８２，…，８ｎに設定する必要がある。この
個別番号の設定を人為的に行うのが番号設定スイッチ５
１，５２，…，５ｎであり、個別番号はｎ個の全サーボ
ユニットで重複しないように設定されなければならな
い。
【０００９】制御ユニット７が任意のサーボユニットに
データの転送を行う場合は、あらかじめサーボユニット
８１，８２，…，８ｎに設定されている個別番号を変数
として制御ユニット７に記憶させておく。
データの転送を行う場合は、あらかじめサーボユニット
８１，８２，…，８ｎに設定されている個別番号を変数
として制御ユニット７に記憶させておく。
【００１０】制御ユニット７の制御回路部７１はこの変
数を基にして、まずデータバス２１に対象サーボユニッ
トのアドレスを送出した後、このサーボユニットに転送
すべきデータを送出する。
数を基にして、まずデータバス２１に対象サーボユニッ
トのアドレスを送出した後、このサーボユニットに転送
すべきデータを送出する。
【００１１】サーボユニット８１，８２，…，８ｎは常
時データバス２１を監視しており、このアドレスに合致
したサーボユニットのみがアドレスに後続して送出され
てくるデータをデータバス２１から取り込む。
時データバス２１を監視しており、このアドレスに合致
したサーボユニットのみがアドレスに後続して送出され
てくるデータをデータバス２１から取り込む。
【００１２】逆に制御ユニット７がサーボユニット８
１，８２，…，８ｎのデータを取り込むときは、制御ユ
ニット７の制御回路部７１はまずデータバス２１にサー
ボユニット８１，８２，…，８ｎのアドレスを送出す
る。このアドレスに合致したサーボユニットは制御ユニ
ット７に転送すべきデータをデータバス２１に送出する
ので、制御ユニット７はデータバス２１から必要なデー
タを取り込むことができる。
１，８２，…，８ｎのデータを取り込むときは、制御ユ
ニット７の制御回路部７１はまずデータバス２１にサー
ボユニット８１，８２，…，８ｎのアドレスを送出す
る。このアドレスに合致したサーボユニットは制御ユニ
ット７に転送すべきデータをデータバス２１に送出する
ので、制御ユニット７はデータバス２１から必要なデー
タを取り込むことができる。
【００１３】このようにして制御ユニット７はサーボユ
ニット８１，８２，…，８ｎとの間で必要なディジタル
データをやり取りし、各サーボユニット８１，８２，
…，８ｎでは工作機械やロボットの位置等を制御する。
ニット８１，８２，…，８ｎとの間で必要なディジタル
データをやり取りし、各サーボユニット８１，８２，
…，８ｎでは工作機械やロボットの位置等を制御する。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】この従来の数値制御装
置では、各サーボユニットにおける個別番号の設定ミス
により複数のサーボユニットの個別番号が重複して設定
されたときには、制御ユニットがディジタルデータを取
り込む際に、重複している個別番号の複数のバスバッフ
ァが同時にデータバスにディジタルデータを出力してデ
ータバス上でディジタルデータが衝突し、バスバッファ
が損傷する怖れがあるという問題点があった。
置では、各サーボユニットにおける個別番号の設定ミス
により複数のサーボユニットの個別番号が重複して設定
されたときには、制御ユニットがディジタルデータを取
り込む際に、重複している個別番号の複数のバスバッフ
ァが同時にデータバスにディジタルデータを出力してデ
ータバス上でディジタルデータが衝突し、バスバッファ
が損傷する怖れがあるという問題点があった。
【００１５】本発明の目的は、サーボユニットの個別番
号をデータバスを通して検出することによりバスバッフ
ァの損傷を回避するとともに、もし個別番号が重複して
いたときはこれを外部に通知することによりオペレータ
は工作機械やロボット等のどの制御軸が重複しているか
を知って重複の修正を速やかに行うことができる数値制
御装置を提供することにある。
号をデータバスを通して検出することによりバスバッフ
ァの損傷を回避するとともに、もし個別番号が重複して
いたときはこれを外部に通知することによりオペレータ
は工作機械やロボット等のどの制御軸が重複しているか
を知って重複の修正を速やかに行うことができる数値制
御装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、各種の
数値制御プログラムに基づき位置指令を含む各指令を出
力する制御ユニットと、この制御ユニットからの前記各
指令に基づいてｎ個の制御軸を駆動するｎ個のサーボユ
ニットと、前記制御ユニットと前記各サーボユニットと
の間をディジタルデータで交信するためのデータバスと
を備える数値制御装置において、前記各サーボユニット
は前記制御ユニットからの個別番号送出要求信号に応じ
て自サーボユニットにおいて設定した個別番号の送出制
御を行うサーボユニット番号制御回路部を備え、前記制
御ユニットは前記データバスを通して受信した前記サー
ボユニットからの前記個別番号の重複設定の有無を検出
する個別番号検出手段を備えることを特徴とする数値制
御装置が得られる。
数値制御プログラムに基づき位置指令を含む各指令を出
力する制御ユニットと、この制御ユニットからの前記各
指令に基づいてｎ個の制御軸を駆動するｎ個のサーボユ
ニットと、前記制御ユニットと前記各サーボユニットと
の間をディジタルデータで交信するためのデータバスと
を備える数値制御装置において、前記各サーボユニット
は前記制御ユニットからの個別番号送出要求信号に応じ
て自サーボユニットにおいて設定した個別番号の送出制
御を行うサーボユニット番号制御回路部を備え、前記制
御ユニットは前記データバスを通して受信した前記サー
ボユニットからの前記個別番号の重複設定の有無を検出
する個別番号検出手段を備えることを特徴とする数値制
御装置が得られる。
【００１７】また、前記制御ユニットはサーボ制御バス
を通して前記各サーボユニットに前記個別番号送出要求
信号を送出するとともに前記個別番号検出手段が前記各
サーボユニットからの前記個別番号に重複有りを検出し
たときにはその旨を外部に通知する制御回路部と、この
制御回路部が実行する制御プログラムを格納するプログ
ラム格納部とを備えることを特徴とする数値制御装置が
得られる。
を通して前記各サーボユニットに前記個別番号送出要求
信号を送出するとともに前記個別番号検出手段が前記各
サーボユニットからの前記個別番号に重複有りを検出し
たときにはその旨を外部に通知する制御回路部と、この
制御回路部が実行する制御プログラムを格納するプログ
ラム格納部とを備えることを特徴とする数値制御装置が
得られる。
【００１８】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１９】図１は本発明の数値制御装置の一実施例の
ブロック図、図２は図１における個別番号送出要求信号
および個別番号の送受信のシーケンスチャート、図３は
図１における制御回路部の個別番号検出動作を説明する
ためのフローチャートである。
ブロック図、図２は図１における個別番号送出要求信号
および個別番号の送受信のシーケンスチャート、図３は
図１における制御回路部の個別番号検出動作を説明する
ためのフローチャートである。
【００２０】図１を参照すると、本実施例の数値制御装
置が従来例の数値制御装置（図４に図示）と相違する点
は、各サーボユニットがサーボユニット番号制御回路部
を備えていること、および制御ユニット内の制御回路部
のプログラム処理の内容（つまりプログラム格納部に格
納されている制御プログラム）が異なっていることであ
る。
置が従来例の数値制御装置（図４に図示）と相違する点
は、各サーボユニットがサーボユニット番号制御回路部
を備えていること、および制御ユニット内の制御回路部
のプログラム処理の内容（つまりプログラム格納部に格
納されている制御プログラム）が異なっていることであ
る。
【００２１】すなわち、本実施例の数値制御装置は、各
種の数値制御プログラムに基づいて位置指令等の各指令
の制御信号２２をサーボ制御バス２０に出力する制御ユ
ニット１と、この制御ユニット１からの各指令に基づい
てｎ個の制御軸を駆動するｎ個のサーボユニット３１，
３２，…，３ｎと、制御ユニット１と各サーボユニット
３１，３２，…，３ｎとの間をディジタルデータで交信
するためのデータバス２１とを備えている。
種の数値制御プログラムに基づいて位置指令等の各指令
の制御信号２２をサーボ制御バス２０に出力する制御ユ
ニット１と、この制御ユニット１からの各指令に基づい
てｎ個の制御軸を駆動するｎ個のサーボユニット３１，
３２，…，３ｎと、制御ユニット１と各サーボユニット
３１，３２，…，３ｎとの間をディジタルデータで交信
するためのデータバス２１とを備えている。
【００２２】制御ユニット１は、データバス２１を駆動
するバスバッファ１３と、制御ユニット１内のすべての
プログラム制御を行う制御回路部１１と、制御回路部１
が実行する各サーボユニットの個別番号検出プログラム
を格納するプログラム格納部１２とを備えている。
するバスバッファ１３と、制御ユニット１内のすべての
プログラム制御を行う制御回路部１１と、制御回路部１
が実行する各サーボユニットの個別番号検出プログラム
を格納するプログラム格納部１２とを備えている。
【００２３】また、各サーボユニット３１，３２，…，
３ｎは、それぞれデータバス２１を駆動するバスバッフ
ァ４１，４２，…，４ｎと、自サーボユニットの個別番
号を設定する番号設定スイッチ５１，５２，…，５ｎ
と、制御ユニット１からサーボ制御バス２０を通して個
別番号送出要求信号を受信したときこれに応じて自ユニ
ットにおいて設定した個別番号をデータバス２１を通し
て制御ユニット１に送出する制御を行うサーボユニット
番号制御回路部６１，６２，…，６ｎとを備えている。
３ｎは、それぞれデータバス２１を駆動するバスバッフ
ァ４１，４２，…，４ｎと、自サーボユニットの個別番
号を設定する番号設定スイッチ５１，５２，…，５ｎ
と、制御ユニット１からサーボ制御バス２０を通して個
別番号送出要求信号を受信したときこれに応じて自ユニ
ットにおいて設定した個別番号をデータバス２１を通し
て制御ユニット１に送出する制御を行うサーボユニット
番号制御回路部６１，６２，…，６ｎとを備えている。
【００２４】制御ユニット１の制御回路部１１から出力
される個別番号送出要求信号１０１はサーボ制御バス２
０を通してサーボユニット３１に入力される。また、制
御回路部１１から出力される個別番号送出要求信号１０
２はサーボユニット３１のサーボユニット番号制御回路
部６１をパススルーしてサーボユニット３２に入力され
る。以下同様に、各サーボユニットに個別番号送出要求
信号が入力され、サーボユニット３ｎには個別番号送出
要求信号１０ｎが入力され、サーボユニット３ｎのサー
ボユニット番号制御回路部６ｎを通して出力される個別
番号送出要求信号は開放となっている。
される個別番号送出要求信号１０１はサーボ制御バス２
０を通してサーボユニット３１に入力される。また、制
御回路部１１から出力される個別番号送出要求信号１０
２はサーボユニット３１のサーボユニット番号制御回路
部６１をパススルーしてサーボユニット３２に入力され
る。以下同様に、各サーボユニットに個別番号送出要求
信号が入力され、サーボユニット３ｎには個別番号送出
要求信号１０ｎが入力され、サーボユニット３ｎのサー
ボユニット番号制御回路部６ｎを通して出力される個別
番号送出要求信号は開放となっている。
【００２５】ここで、各サーボユニット３１，３２，
…，３ｎには、それぞれ個別番号「１」，「２」，…，
「ｎ」が設定されているものとする。
…，３ｎには、それぞれ個別番号「１」，「２」，…，
「ｎ」が設定されているものとする。
【００２６】次に、本実施例の動作について図２を併用
して説明する。
して説明する。
【００２７】制御ユニット１では、制御回路部１１がプ
ログラム格納部１２に格納されている各サーボユニット
の個別番号検出プログラムを実行して個別番号送出要求
信号１０１を送出する。
ログラム格納部１２に格納されている各サーボユニット
の個別番号検出プログラムを実行して個別番号送出要求
信号１０１を送出する。
【００２８】サーボユニット３１のサーボユニット番号
制御回路部６１は個別番号送出要求信号１０１が入力さ
れると、自分の個別番号「１」をデータバス２１に出力
した後、制御回路部１１から順次受信した個別番号送出
要求信号１０２，１０３，…，１０ｎをサーボユニット
３２に出力する。
制御回路部６１は個別番号送出要求信号１０１が入力さ
れると、自分の個別番号「１」をデータバス２１に出力
した後、制御回路部１１から順次受信した個別番号送出
要求信号１０２，１０３，…，１０ｎをサーボユニット
３２に出力する。
【００２９】サーボユニット３２のサーボユニット番号
制御回路部６２は個別番号送出要求信号１０２が入力さ
れると、自分の個別番号「２」をデータバス２１に出力
した後、制御回路部１１から順次受信した個別番号送出
要求信号１０３，…，１０ｎを下流のサーボユニットに
出力する。
制御回路部６２は個別番号送出要求信号１０２が入力さ
れると、自分の個別番号「２」をデータバス２１に出力
した後、制御回路部１１から順次受信した個別番号送出
要求信号１０３，…，１０ｎを下流のサーボユニットに
出力する。
【００３０】以下同様に、各サーボユニットに個別番号
送出要求信号が入力されてそれぞれ自分の個別番号をデ
ータバス２１に出力し、サーボユニット３ｎのサーボユ
ニット番号制御回路部６ｎは個別番号送出要求信号１０
ｎが入力されると、自分の個別番号「ｎ」をデータバス
２１に出力する。
送出要求信号が入力されてそれぞれ自分の個別番号をデ
ータバス２１に出力し、サーボユニット３ｎのサーボユ
ニット番号制御回路部６ｎは個別番号送出要求信号１０
ｎが入力されると、自分の個別番号「ｎ」をデータバス
２１に出力する。
【００３１】制御ユニット１の制御回路部１１はサーボ
ユニット３１，３２，…，３ｎから順次出力される上記
の個別番号をデータバス２１から受信して、内部に格納
し記憶する。
ユニット３１，３２，…，３ｎから順次出力される上記
の個別番号をデータバス２１から受信して、内部に格納
し記憶する。
【００３２】次に、本実施例における個別番号検出動作
について図３を併用して説明する。
について図３を併用して説明する。
【００３３】制御ユニット１では、制御回路部１１はプ
ログラム格納部１２に格納されている各サーボユニット
の個別番号検出プログラムを読み出して実行する。
ログラム格納部１２に格納されている各サーボユニット
の個別番号検出プログラムを読み出して実行する。
【００３４】すなわち、数値制御装置の電源が立ち上げ
られた（ステップＳ１）のち、制御回路部１１がサーボ
ユニット個別番号送出要求を行うと（Ｓ２）、各サーボ
ユニット３１，３２，…，３ｎ宛に個別番号送出要求信
号１０１，１０２，１０３，…，１０ｎが出力される。
られた（ステップＳ１）のち、制御回路部１１がサーボ
ユニット個別番号送出要求を行うと（Ｓ２）、各サーボ
ユニット３１，３２，…，３ｎ宛に個別番号送出要求信
号１０１，１０２，１０３，…，１０ｎが出力される。
【００３５】制御回路部１１はこのサーボユニット個別
番号送出要求を行ったのち、ある決められた時間待機し
て各サーボユニットからの個別番号の受信を監視する
（Ｓ３）。したがって、この待機時間はサーボユニット
３１からサーボユニット３ｎまでのすべてのサーボユニ
ットから個別番号「１」，…，「ｎ」がデータバス２１
に出力され、制御回路部１１に格納される（Ｓ４）のに
十分な時間とする。
番号送出要求を行ったのち、ある決められた時間待機し
て各サーボユニットからの個別番号の受信を監視する
（Ｓ３）。したがって、この待機時間はサーボユニット
３１からサーボユニット３ｎまでのすべてのサーボユニ
ットから個別番号「１」，…，「ｎ」がデータバス２１
に出力され、制御回路部１１に格納される（Ｓ４）のに
十分な時間とする。
【００３６】その後、制御回路部１１は格納・記憶され
た全サーボユニットの個別番号「１」，…，「ｎ」を検
査して、番号の重複の有無をチェックする（Ｓ５）。そ
して番号重複が無ければ（Ｓ５で無）処理を終了する。
また、番号重複が有れば（Ｓ５で有）オペレータに通知
してエラー処理を行う（Ｓ６）。
た全サーボユニットの個別番号「１」，…，「ｎ」を検
査して、番号の重複の有無をチェックする（Ｓ５）。そ
して番号重複が無ければ（Ｓ５で無）処理を終了する。
また、番号重複が有れば（Ｓ５で有）オペレータに通知
してエラー処理を行う（Ｓ６）。
【００３７】なお、本実施例では個別番号検出処理をソ
フトウェアによる検出手段で行う例を示したが、これを
論理回路（ハードウェア）で実施することも容易に可能
である。
フトウェアによる検出手段で行う例を示したが、これを
論理回路（ハードウェア）で実施することも容易に可能
である。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、各種の数
値制御プログラムに基づき位置指令を含む各指令を出力
する制御ユニットと、この制御ユニットからの各指令に
基づいてｎ個の制御軸を駆動するｎ個のサーボユニット
と、制御ユニットと各サーボユニットとの間をディジタ
ルデータで交信するためのデータバスとを備える数値制
御装置において、各サーボユニットは制御ユニットから
の個別番号送出要求信号に応じて自サーボユニットにお
いて設定した個別番号の送出制御を行うサーボユニット
番号制御回路部を備え、制御ユニットはデータバスを通
して受信したサーボユニットからの個別番号の重複設定
の有無を検出する個別番号検出手段を備えることによ
り、数値制御装置の電源立ち上げ後、制御ユニットは各
サーボユニットにおいて設定された個別番号を検査し
て、個別番号が重複設定してあれば直ちにエラー処理を
することができるので、データバスの損傷を回避するこ
とができる。
値制御プログラムに基づき位置指令を含む各指令を出力
する制御ユニットと、この制御ユニットからの各指令に
基づいてｎ個の制御軸を駆動するｎ個のサーボユニット
と、制御ユニットと各サーボユニットとの間をディジタ
ルデータで交信するためのデータバスとを備える数値制
御装置において、各サーボユニットは制御ユニットから
の個別番号送出要求信号に応じて自サーボユニットにお
いて設定した個別番号の送出制御を行うサーボユニット
番号制御回路部を備え、制御ユニットはデータバスを通
して受信したサーボユニットからの個別番号の重複設定
の有無を検出する個別番号検出手段を備えることによ
り、数値制御装置の電源立ち上げ後、制御ユニットは各
サーボユニットにおいて設定された個別番号を検査し
て、個別番号が重複設定してあれば直ちにエラー処理を
することができるので、データバスの損傷を回避するこ
とができる。
【００３９】したがって、部品の損傷につながる人為的
なミスの入る余地を無くし、数値制御装置の信頼度が著
しく向上するという効果を有する。
なミスの入る余地を無くし、数値制御装置の信頼度が著
しく向上するという効果を有する。
【図１】本発明の数値制御装置の一実施例のブロック図
である。
である。
【図２】図１における個別番号送出要求信号および個別
番号の送受信のシーケンスチャートである。
番号の送受信のシーケンスチャートである。
【図３】図１における制御回路部の個別番号検出動作を
説明するためのフローチャートである。
説明するためのフローチャートである。
【図４】従来の数値制御装置の一例を示すブロック図で
ある。
ある。
１，７ 制御ユニット １１，７１ 制御回路部 １２，７２ プログラム格納部 １３，４１，４２，…，４ｎ バスバッファ ２０ サーボ制御バス ２１ データバス ２２ 制御信号 ２３ 末端部 ３１，３２，…，３ｎ，８１，８２，…，８ｎ サー
ボユニット ５１，５２，…，５ｎ 番号設定スイッチ ６１．６２．…，６ｎ サーボユニット番号制御回路
部 １０１，１０２，１０３，…，１０ｎ 個別番号送出
要求信号
ボユニット ５１，５２，…，５ｎ 番号設定スイッチ ６１．６２．…，６ｎ サーボユニット番号制御回路
部 １０１，１０２，１０３，…，１０ｎ 個別番号送出
要求信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中野 徹 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気 株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−225506（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−16057（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 各種の数値制御プログラムに基づき位置
指令を含む各指令を出力する制御ユニットと、この制御
ユニットからの前記各指令に基づいてｎ個の制御軸を駆
動するｎ個のサーボユニットと、前記制御ユニットと前
記各サーボユニットとの間をディジタルデータで交信す
るためのデータバスとを備える数値制御装置において、
前記各サーボユニットは前記制御ユニットからの個別番
号送出要求信号に応じて自サーボユニットにおいて設定
した個別番号の送出制御を行うサーボユニット番号制御
回路部を備え、前記制御ユニットは前記データバスを通
して受信した前記サーボユニットからの前記個別番号の
重複設定の有無を検出する個別番号検出手段を備えるこ
とを特徴とする数値制御装置。 - 【請求項２】 前記制御ユニットはサーボ制御バスを通
して前記各サーボユニットに前記個別番号送出要求信号
を送出するとともに前記個別番号検出手段が前記各サー
ボユニットからの前記個別番号に重複有りを検出したと
きにはその旨を外部に通知する制御回路部と、この制御
回路部が実行する制御プログラムを格納するプログラム
格納部とを備えることを特徴とする請求項１記載の数値
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053684A JP2690683B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053684A JP2690683B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07261816A JPH07261816A (ja) | 1995-10-13 |
| JP2690683B2 true JP2690683B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=12949653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6053684A Expired - Fee Related JP2690683B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2690683B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19830472B4 (de) * | 1998-07-08 | 2013-06-27 | Robert Bosch Gmbh | Externe Komponente für ein Mikroprozessorsystem und Betriebsverfahren |
-
1994
- 1994-03-24 JP JP6053684A patent/JP2690683B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07261816A (ja) | 1995-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2085847B1 (en) | Servo motor control system | |
| JP2008009872A (ja) | 機械制御装置 | |
| EP1844909A1 (en) | Multi-input control of an industrial robot system | |
| JP2690683B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2006040283A (ja) | 自動化バス・システムを安全に切り換えるための方法および装置 | |
| JP2000010615A (ja) | 制御システム | |
| JP3269004B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| US20230236551A1 (en) | Method of controlling an automation system having control redundancy, and automation system | |
| JPH06319176A (ja) | マルチ型空調機 | |
| JPH0818597A (ja) | アドレス設定方法および装置 | |
| JP3018929B2 (ja) | 空気調和装置の伝送装置 | |
| WO2024075558A1 (ja) | 機器システム | |
| WO2024075557A1 (ja) | ロボットシステム | |
| JPH0973310A (ja) | 数値制御装置及び数値制御システム | |
| JPH06272944A (ja) | 空気調和機のアドレス設定装置 | |
| JPS6330912A (ja) | バツチプロセスで使用される装置の逐次制御および故障検出のための自動システム | |
| JPH03232397A (ja) | バックアップ切替方式 | |
| JPS6368905A (ja) | 位置決め制御システム | |
| JP2591472B2 (ja) | プロテクション制御回路 | |
| JPH05307512A (ja) | 通信端末装置 | |
| JP2001058275A (ja) | 溶接制御システム | |
| JP2001157276A (ja) | 制御システムにおける通信処理方法 | |
| JPH06274499A (ja) | 生産システム | |
| JPS6143039A (ja) | デ−タ伝送ル−プの切換装置 | |
| JPH0822303A (ja) | プロセス制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970722 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070829 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080829 Year of fee payment: 11 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080829 Year of fee payment: 11 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090829 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |