JP4000873B2 - サーボシステムおよびその制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用機器などに用いられるサーボモータを制御するプログラマブルコントローラあるいはＮＣコントローラとモータ制御装置（サーボドライバ）からなるサーボシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、複数のサーボドライバおよびサーボモータをコントロールするＮＣコントローラには通信機能が付加されている。このＮＣコントローラに接続されたサーボドライバの制御状態のモニタやパラメータの設定、サーボモータの動作指令の制御は通信機能を介してＮＣコントローラから可能となっている。
【０００３】
また、通信の動作開始遅れを回避するために、動作指令を物理的な配線（伝達手段）により接続し、この伝達手段により動作指令をすることも可能になっている。以下、従来の伝達手段を備えたサーボシステムについて説明する。
【０００４】
図４において、４１はＮＣコントローラ、４２はサーボドライバ、４３は信号出力装置、４４は信号入力装置、４５は通信手段、４６は伝達手段である。
【０００５】
ＮＣコントローラ４１は信号出力装置４３を、サーボドライバ４２は信号入力装置４４をそれぞれ備えており、信号出力装置４３と信号入力装置４４は伝達手段４６により接続されている。ＮＣコントローラ４１はサーボドライバ４２の情報を得たり、指令を行うための通信手段４５を介してサーボドライバ４２の状態をモニタしている。
【０００６】
ＮＣコントローラ４１は、伝達手段４６を介して動作開始信号をサーボドライバ４２に出力すると、サーボドライバ４２は信号入力装置４４にて動作開始信号を受信し、サーボモータの駆動を開始する。また、ＮＣコントローラ４１は、通信手段４５を介して動作指令をサーボドライバ４２に出力すると、サーボドライバ４２はその動作指令に従いサーボモータを駆動する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のＮＣコントロールシステムでは、サーボドライバは動作指令を通信手段あるいは伝達手段の複数の手段から受け取ることが可能であり、ＮＣコントローラから誤った手段により動作指令を与えると、モータが予期しない動作を行う可能性があるという問題を有していた。
【０００８】
本発明は上記課題を解決するもので、誤った動作指令をサーボドライバに与えても、サーボドライバが異常を検出してサーボモータを駆動しない安全なサーボシステムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために本発明のサーボシステムは、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された指令が動作のときは第１の伝達手段を介してサーボドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作を実行し、指令切替信号が第２の伝達手段以外から与えられた場合には異常な指令と判断するもので、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を第２の伝達手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは第１の伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに伝達するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効にする制御方法である。
【００１０】
また、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を通信手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに出力するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効とするサーボシステムの制御方法である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
上記の課題を解決するために請求項１に記載のサーボシステムは、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された指令が動作のときは第１の伝達手段を介して、サーボドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作を実行し、指令切替信号が第２の伝達手段以外から与えられた場合には異常な指令と判断するものである。サーボドライバは指令切替信号の内容の指令と同じ指令を受信したときだけサーボモータの位置決め動作を実行し、異なる指令を受信したときにはサーボモータの位置決め動作を実行しないので誤動作を防止できる。
【００１２】
請求項２に記載のサーボシステムの制御方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を第２の伝達手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは第１の伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに伝達するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効とするものである。
【００１３】
また、請求項３に記載のサーボシステムの制御方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を通信手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに出力するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効とするものである。
【００１４】
このように、ＮＣコントローラとサーボドライバとの間に指令切替信号を伝達する第２の伝達手段を通信手段とは別に設け、その指令切替信号が示す指令と一致した指令をサーボドライバが受信したときだけ指令を有効とするもので誤動作を防止できる。
【００１５】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
（実施例１）
図１において、１１は通信機能を備えたＮＣコントローラ、１２は通信機能を備えたサーボドライバ、１３は信号出力装置、１４は信号入力装置、１５は通信手段、１６は第１の伝達手段、１７は第２の伝達手段である。
【００１７】
ＮＣコントローラ１１は、サーボドライバ１２の情報を得たり指令を行うための通信手段１５を介してサーボドライバ１２の状態をモニタしている。また、ＮＣコントローラ１１には信号出力装置１３、サーボドライバ１２には信号入力装置１４をそれぞれ備えており、信号出力装置１３と信号入力装置１４は第１の伝達手段１６および第２の伝達手段１７を介して接続している。
【００１８】
ＮＣコントローラ１１はサーボドライバ１２に対してサーボモータを駆動するための動作開始信号を第１の伝達手段１６を介して、指令切替信号を第２の伝達手段１７を介して出力し、信号入力装置１４にて受信する。
【００１９】
以上のように構成されたサーボシステムについて、図２を用いながらその動作について説明する。
【００２０】
ＮＣコントローラ１１は、指令内容が通信指令あるいは動作指令にかかわらず第２の伝達手段１７を用いて指令切替信号を出力する（ステップ１）。次に、ＮＣコントローラ１１は、指令切替信号にて選択された指令を第１の伝達手段１６（通信指令のときは通信手段１５）を介してサーボドライバ１２に与える（ステップ２）。サーボドライバ１２はステップ１で与えられた指令切替信号とステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致であれば異常と判断する（ステップ３）。
【００２１】
なお、サーボドライバ１２は指令切替信号が第２の伝達手段１７以外から与えられた場合には異常な指令と判断してサーボモータを動作させない。
【００２２】
（実施例２）
実施例２は伝達手段を備えた従来のサーボシステムにおける制御方法で、図３、図４を参照しながら説明する。
【００２３】
ＮＣコントローラ４１は、通信手段４５を介してサーボドライバ４２に指令切替信号を出力する（ステップ１）。次に、ステップ１の指令切替信号にて選択された指令を伝達手段４６（通信指令のときは通信手段４５）を介してサーボドライバ４２に出力する（ステップ２）。さらに、サーボドライバ４２が受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較する（ステップ３）。ステップ３では指令内容が一致したときだけ指令を有効とする。
【００２４】
なお、実施例２も実施例１と同様に、サーボドライバ４２は指令切替信号が通信手段４５以外から与えられた場合には異常な指令と判断してサーボモータを動作させない。
【００２５】
【発明の効果】
以上の実施例から明らかなように請求項１に記載の発明によれば、複数の指令手段で接続されたＮＣコントローラとサーボドライバの間に指令切替信号を与える第２の伝達手段を設け、指令切替信号が示す指令と同じ指令をサーボドライバが受信したときだけ有効とするため誤動作を防止できる。
【００２６】
また、請求項２に記載の発明によれば、サーボドライバはステップ１で与えられた指令切替信号が示す指令とステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致であれば異常と判断するので誤動作を防止できる。
【００２７】
さらに、請求項３に記載の発明によれば、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号が示す指令とステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致したときだけ指令を有効とするので誤動作を防止できる。
【００２８】
このように、複数の指令手段で接続されたＮＣコントローラとサーボドライバ間の誤指令を防止でき、安全性に優れたサーボシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施例１におけるサーボシステムのブロック図
【図２】 本発明の実施例１におけるサーボシステムのフローチャート
【図３】 本発明の実施例２におけるサーボシステムのフローチャート
【図４】 従来のサーボシステムのブロック図
【符号の説明】
１１、４１ ＮＣコントローラ
１２、４２ サーボドライバ
１３、４３ 信号出力装置
１４、４４ 信号受信装置
１５、４５ 通信手段
１６ 第１の伝達手段
１７ 第２の伝達手段
４６ 伝達手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用機器などに用いられるサーボモータを制御するプログラマブルコントローラあるいはＮＣコントローラとモータ制御装置（サーボドライバ）からなるサーボシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、複数のサーボドライバおよびサーボモータをコントロールするＮＣコントローラには通信機能が付加されている。このＮＣコントローラに接続されたサーボドライバの制御状態のモニタやパラメータの設定、サーボモータの動作指令の制御は通信機能を介してＮＣコントローラから可能となっている。
【０００３】
また、通信の動作開始遅れを回避するために、動作指令を物理的な配線（伝達手段）により接続し、この伝達手段により動作指令をすることも可能になっている。以下、従来の伝達手段を備えたサーボシステムについて説明する。
【０００４】
図４において、４１はＮＣコントローラ、４２はサーボドライバ、４３は信号出力装置、４４は信号入力装置、４５は通信手段、４６は伝達手段である。
【０００５】
ＮＣコントローラ４１は信号出力装置４３を、サーボドライバ４２は信号入力装置４４をそれぞれ備えており、信号出力装置４３と信号入力装置４４は伝達手段４６により接続されている。ＮＣコントローラ４１はサーボドライバ４２の情報を得たり、指令を行うための通信手段４５を介してサーボドライバ４２の状態をモニタしている。
【０００６】
ＮＣコントローラ４１は、伝達手段４６を介して動作開始信号をサーボドライバ４２に出力すると、サーボドライバ４２は信号入力装置４４にて動作開始信号を受信し、サーボモータの駆動を開始する。また、ＮＣコントローラ４１は、通信手段４５を介して動作指令をサーボドライバ４２に出力すると、サーボドライバ４２はその動作指令に従いサーボモータを駆動する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のＮＣコントロールシステムでは、サーボドライバは動作指令を通信手段あるいは伝達手段の複数の手段から受け取ることが可能であり、ＮＣコントローラから誤った手段により動作指令を与えると、モータが予期しない動作を行う可能性があるという問題を有していた。
【０００８】
本発明は上記課題を解決するもので、誤った動作指令をサーボドライバに与えても、サーボドライバが異常を検出してサーボモータを駆動しない安全なサーボシステムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために本発明のサーボシステムは、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された指令が動作のときは第１の伝達手段を介してサーボドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作を実行し、指令切替信号が第２の伝達手段以外から与えられた場合には異常な指令と判断するもので、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を第２の伝達手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは第１の伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに伝達するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効にする制御方法である。
【００１０】
また、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を通信手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに出力するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効とするサーボシステムの制御方法である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
上記の課題を解決するために請求項１に記載のサーボシステムは、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された指令が動作のときは第１の伝達手段を介して、サーボドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作を実行し、指令切替信号が第２の伝達手段以外から与えられた場合には異常な指令と判断するものである。サーボドライバは指令切替信号の内容の指令と同じ指令を受信したときだけサーボモータの位置決め動作を実行し、異なる指令を受信したときにはサーボモータの位置決め動作を実行しないので誤動作を防止できる。
【００１２】
請求項２に記載のサーボシステムの制御方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を第２の伝達手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは第１の伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに伝達するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効とするものである。
【００１３】
また、請求項３に記載のサーボシステムの制御方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を通信手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに出力するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効とするものである。
【００１４】
このように、ＮＣコントローラとサーボドライバとの間に指令切替信号を伝達する第２の伝達手段を通信手段とは別に設け、その指令切替信号が示す指令と一致した指令をサーボドライバが受信したときだけ指令を有効とするもので誤動作を防止できる。
【００１５】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
（実施例１）
図１において、１１は通信機能を備えたＮＣコントローラ、１２は通信機能を備えたサーボドライバ、１３は信号出力装置、１４は信号入力装置、１５は通信手段、１６は第１の伝達手段、１７は第２の伝達手段である。
【００１７】
ＮＣコントローラ１１は、サーボドライバ１２の情報を得たり指令を行うための通信手段１５を介してサーボドライバ１２の状態をモニタしている。また、ＮＣコントローラ１１には信号出力装置１３、サーボドライバ１２には信号入力装置１４をそれぞれ備えており、信号出力装置１３と信号入力装置１４は第１の伝達手段１６および第２の伝達手段１７を介して接続している。
【００１８】
ＮＣコントローラ１１はサーボドライバ１２に対してサーボモータを駆動するための動作開始信号を第１の伝達手段１６を介して、指令切替信号を第２の伝達手段１７を介して出力し、信号入力装置１４にて受信する。
【００１９】
以上のように構成されたサーボシステムについて、図２を用いながらその動作について説明する。
【００２０】
ＮＣコントローラ１１は、指令内容が通信指令あるいは動作指令にかかわらず第２の伝達手段１７を用いて指令切替信号を出力する（ステップ１）。次に、ＮＣコントローラ１１は、指令切替信号にて選択された指令を第１の伝達手段１６（通信指令のときは通信手段１５）を介してサーボドライバ１２に与える（ステップ２）。サーボドライバ１２はステップ１で与えられた指令切替信号とステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致であれば異常と判断する（ステップ３）。
【００２１】
なお、サーボドライバ１２は指令切替信号が第２の伝達手段１７以外から与えられた場合には異常な指令と判断してサーボモータを動作させない。
【００２２】
（実施例２）
実施例２は伝達手段を備えた従来のサーボシステムにおける制御方法で、図３、図４を参照しながら説明する。
【００２３】
ＮＣコントローラ４１は、通信手段４５を介してサーボドライバ４２に指令切替信号を出力する（ステップ１）。次に、ステップ１の指令切替信号にて選択された指令を伝達手段４６（通信指令のときは通信手段４５）を介してサーボドライバ４２に出力する（ステップ２）。さらに、サーボドライバ４２が受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較する（ステップ３）。ステップ３では指令内容が一致したときだけ指令を有効とする。
【００２４】
なお、実施例２も実施例１と同様に、サーボドライバ４２は指令切替信号が通信手段４５以外から与えられた場合には異常な指令と判断してサーボモータを動作させない。
【００２５】
【発明の効果】
以上の実施例から明らかなように請求項１に記載の発明によれば、複数の指令手段で接続されたＮＣコントローラとサーボドライバの間に指令切替信号を与える第２の伝達手段を設け、指令切替信号が示す指令と同じ指令をサーボドライバが受信したときだけ有効とするため誤動作を防止できる。
【００２６】
また、請求項２に記載の発明によれば、サーボドライバはステップ１で与えられた指令切替信号が示す指令とステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致であれば異常と判断するので誤動作を防止できる。
【００２７】
さらに、請求項３に記載の発明によれば、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号が示す指令とステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致したときだけ指令を有効とするので誤動作を防止できる。
【００２８】
このように、複数の指令手段で接続されたＮＣコントローラとサーボドライバ間の誤指令を防止でき、安全性に優れたサーボシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施例１におけるサーボシステムのブロック図
【図２】 本発明の実施例１におけるサーボシステムのフローチャート
【図３】 本発明の実施例２におけるサーボシステムのフローチャート
【図４】 従来のサーボシステムのブロック図
【符号の説明】
１１、４１ ＮＣコントローラ
１２、４２ サーボドライバ
１３、４３ 信号出力装置
１４、４４ 信号受信装置
１５、４５ 通信手段
１６ 第１の伝達手段
１７ 第２の伝達手段
４６ 伝達手段
Claims (3)
- サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された指令が動作のときは第１の伝達手段を介してサーボドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作を実行し、指令切替信号が第２の伝達手段以外から与えられた場合には異常な指令と判断するサーボシステム。
- サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、通信指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を第２の伝達手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは第１の伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに伝達するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効とするサーボシステムの制御方法。
- サーボモータを駆動するサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切替信号を通信手段から出力するステップ１と、ステップ１で選択した指令が動作のときは伝達手段を介して、通信のときは通信手段を介してサーボドライバに出力するステップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ステップ３において指令切替信号が示す指令と実際に与えられた指令が一致したときだけ指令を有効とするサーボシステムの制御方法。
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| JP4000873B2 true JP4000873B2 (ja) | 2007-10-31 |
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| JP5545380B1 (ja) * | 2013-01-28 | 2014-07-09 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
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