JPH11161312A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH11161312A JPH11161312A JP33945897A JP33945897A JPH11161312A JP H11161312 A JPH11161312 A JP H11161312A JP 33945897 A JP33945897 A JP 33945897A JP 33945897 A JP33945897 A JP 33945897A JP H11161312 A JPH11161312 A JP H11161312A
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- Japan
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- circuit
- position information
- receiving means
- axis
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置情報を入力する受信回路を監視すること
ができる数値制御装置を提供する。 【解決手段】 検出器６からの位置情報を独立した複数
の系統で受信し、受信した複数の位置情報を用いて比較
を行い、これによって、受信回路４を含む受信手段の受
信状態を監視するものであり、位置制御を行う数値制御
装置において、同一の位置情報を入力する複数の独立し
た受信手段５を備える構成とし、各受信手段５毎に、当
該受信手段５が受信した位置情報に基づいて受信手段の
監視を行う。
ができる数値制御装置を提供する。 【解決手段】 検出器６からの位置情報を独立した複数
の系統で受信し、受信した複数の位置情報を用いて比較
を行い、これによって、受信回路４を含む受信手段の受
信状態を監視するものであり、位置制御を行う数値制御
装置において、同一の位置情報を入力する複数の独立し
た受信手段５を備える構成とし、各受信手段５毎に、当
該受信手段５が受信した位置情報に基づいて受信手段の
監視を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御装置に関
し、特に位置検出器からの位置情報を入力する受信回路
に関する。
し、特に位置検出器からの位置情報を入力する受信回路
に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置やロボットコントローラに
おいて、位置情報を帰還させて位置指令情報と比較する
ことによって位置制御を行っている。このような位置制
御では、モータ等の駆動部分に設けた位置検出器から得
た位置情報を受信回路で受信し、数値制御装置内のＣＰ
Ｕによって信号処理する制御が行われる。
おいて、位置情報を帰還させて位置指令情報と比較する
ことによって位置制御を行っている。このような位置制
御では、モータ等の駆動部分に設けた位置検出器から得
た位置情報を受信回路で受信し、数値制御装置内のＣＰ
Ｕによって信号処理する制御が行われる。
【０００３】図７は、数値制御装置の制御系の要部ブロ
ック図である。図７において、１ａは数値制御装置を制
御するホストプロセッサであり、補間処理や、座標値か
ら各軸の回転角への変換，逆変換処理や、各軸への位置
指令の分配処理を行う。１ｂは、ホストプロセッサ１ａ
とデジタルサーボ回路等で構成される軸制御回路２のプ
ロセッサ間の情報の伝達を仲介する共有ＲＡＭで、ホス
トプロセッサ１ａで書き込んだ位置指令等のデータを軸
制御回路２のプロセッサに渡し、軸制御回路２のプロセ
ッサが書き込んだアラーム情報等をホストプロセッサ１
ａに渡す機能を行うものである。３はプロセッサ，ＲＡ
Ｍ，ＲＯＭ等で構成されるデジタルサーボ回路であり、
各軸のサーボモータの軸制御を行う。７はサーボアンプ
であり、トランジスタインバータ等で構成することがで
きる。Ｍはサーボモータであり、このサーボモータＭの
位置や速度は検出器６によって検出することができる。
検出された位置情報は軸制御回路２にフィードバックさ
れる。
ック図である。図７において、１ａは数値制御装置を制
御するホストプロセッサであり、補間処理や、座標値か
ら各軸の回転角への変換，逆変換処理や、各軸への位置
指令の分配処理を行う。１ｂは、ホストプロセッサ１ａ
とデジタルサーボ回路等で構成される軸制御回路２のプ
ロセッサ間の情報の伝達を仲介する共有ＲＡＭで、ホス
トプロセッサ１ａで書き込んだ位置指令等のデータを軸
制御回路２のプロセッサに渡し、軸制御回路２のプロセ
ッサが書き込んだアラーム情報等をホストプロセッサ１
ａに渡す機能を行うものである。３はプロセッサ，ＲＡ
Ｍ，ＲＯＭ等で構成されるデジタルサーボ回路であり、
各軸のサーボモータの軸制御を行う。７はサーボアンプ
であり、トランジスタインバータ等で構成することがで
きる。Ｍはサーボモータであり、このサーボモータＭの
位置や速度は検出器６によって検出することができる。
検出された位置情報は軸制御回路２にフィードバックさ
れる。
【０００４】従来の数値制御装置では、各軸毎に、検出
器からフィードバックされた位置情報を、数値制御装置
１０内の受信回路４によって受信して軸制御回路２に帰
還し、この位置情報とホストプロセッサ１ａからの位置
指令との位置偏差を求め、この位置偏差に基づいた制御
信号をサーボアンプ７に指令することによって、位置制
御を行っている。
器からフィードバックされた位置情報を、数値制御装置
１０内の受信回路４によって受信して軸制御回路２に帰
還し、この位置情報とホストプロセッサ１ａからの位置
指令との位置偏差を求め、この位置偏差に基づいた制御
信号をサーボアンプ７に指令することによって、位置制
御を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の数値制御装置で
は、各軸において、検出器からの位置情報を１つの受信
回路で入力しているため、受信回路を含む受信手段に不
都合が生じた場合には、検出器から位置情報の入力が困
難となるという問題がある。
は、各軸において、検出器からの位置情報を１つの受信
回路で入力しているため、受信回路を含む受信手段に不
都合が生じた場合には、検出器から位置情報の入力が困
難となるという問題がある。
【０００６】図８は、従来の数値制御装置における位置
情報のフィードバックを説明するための図であり、ここ
では、１軸についてのみ示している。図８において、数
値制御装置１０は、検出器６からの位置情報を１つの受
信回路４で受信し、軸制御回路２に帰還している。この
ような構成において、受信回路４に異常が発生すると、
正確な位置情報が帰還されなくなり、位置制御に支障が
生じることとなる。たとえば、受信回路４から位置情報
が出力されない場合には、軸制御回路２による位置制御
が困難となる。
情報のフィードバックを説明するための図であり、ここ
では、１軸についてのみ示している。図８において、数
値制御装置１０は、検出器６からの位置情報を１つの受
信回路４で受信し、軸制御回路２に帰還している。この
ような構成において、受信回路４に異常が発生すると、
正確な位置情報が帰還されなくなり、位置制御に支障が
生じることとなる。たとえば、受信回路４から位置情報
が出力されない場合には、軸制御回路２による位置制御
が困難となる。
【０００７】そこで、本発明は従来の数値制御装置の持
つ問題点を解決し、位置情報を入力する受信手段を監視
することができる数値制御装置を提供することを目的と
する。
つ問題点を解決し、位置情報を入力する受信手段を監視
することができる数値制御装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の数値制御装置
は、検出器からの位置情報を独立した複数の系統で受信
し、受信した複数の位置情報を用いて比較を行い、これ
によって、受信回路を含む受信手段の受信状態を監視す
るものである。
は、検出器からの位置情報を独立した複数の系統で受信
し、受信した複数の位置情報を用いて比較を行い、これ
によって、受信回路を含む受信手段の受信状態を監視す
るものである。
【０００９】本発明の数値制御装置の一形態は、位置制
御を行う数値制御装置において、同一の位置情報を入力
する複数の独立した受信手段を備える構成とすることが
でき、各受信手段毎に、当該受信手段が受信した位置情
報に基づいて受信手段の監視を行う機能を有するもので
ある。
御を行う数値制御装置において、同一の位置情報を入力
する複数の独立した受信手段を備える構成とすることが
でき、各受信手段毎に、当該受信手段が受信した位置情
報に基づいて受信手段の監視を行う機能を有するもので
ある。
【００１０】ここで、受信手段は数値制御装置内に設け
られる構成であて、受信回路及び信号線等を含み、数値
制御装置が備える入出力端を介して検出器等の位置情報
源と接続して位置情報を入力する。又、位置情報はモー
タや移動体の位置や移動量等を表す信号であり、エンコ
ーダやスケール等の検出器から得ることができる。
られる構成であて、受信回路及び信号線等を含み、数値
制御装置が備える入出力端を介して検出器等の位置情報
源と接続して位置情報を入力する。又、位置情報はモー
タや移動体の位置や移動量等を表す信号であり、エンコ
ーダやスケール等の検出器から得ることができる。
【００１１】本発明の上記の形態の数値制御装置によれ
ば、独立した複数の受信手段は、検出器等から同一の位
置情報をそれぞれ入力する。各受信手段は、受信手段毎
に、その受信手段が受信した位置情報に基づいて受信手
段の監視を行う。この構成によれば、同一の位置情報に
ついて、複数の独立した受信手段毎に監視を行うことが
でき、これによって、高い信頼性の数値制御装置を構成
することができる（請求項１に対応）。
ば、独立した複数の受信手段は、検出器等から同一の位
置情報をそれぞれ入力する。各受信手段は、受信手段毎
に、その受信手段が受信した位置情報に基づいて受信手
段の監視を行う。この構成によれば、同一の位置情報に
ついて、複数の独立した受信手段毎に監視を行うことが
でき、これによって、高い信頼性の数値制御装置を構成
することができる（請求項１に対応）。
【００１２】本発明の数値制御装置の他の形態におい
て、受信手段の監視は、数値制御装置が内部に有する位
置指令と位置情報との比較を、受信手段毎に独立して行
うものであり（請求項２に対応）、又、この位置指令と
位置情報との比較は、その偏差と設定値との比較によっ
て行うことができる。比較に用いる設定値は、その大き
さ及び設定軸について任意に設定することができる（請
求項３に対応）。
て、受信手段の監視は、数値制御装置が内部に有する位
置指令と位置情報との比較を、受信手段毎に独立して行
うものであり（請求項２に対応）、又、この位置指令と
位置情報との比較は、その偏差と設定値との比較によっ
て行うことができる。比較に用いる設定値は、その大き
さ及び設定軸について任意に設定することができる（請
求項３に対応）。
【００１３】本発明の数値制御装置の別の形態におい
て、比較によって得られる受信手段の異常を、数値制御
装置本体あるいは外部に通知する機能を備え、これによ
って、受信手段の異常を知ることができる（請求項４に
対応）。
て、比較によって得られる受信手段の異常を、数値制御
装置本体あるいは外部に通知する機能を備え、これによ
って、受信手段の異常を知ることができる（請求項４に
対応）。
【００１４】本発明の数値制御装置の別の形態におい
て、受信手段は、位置検出器と接続する受信回路、ある
いはサーボアンプと接続する通信手段によって（請求項
５に対応）。位置情報を入力することができる。サーボ
アンプと接続する通信手段の場合には、数値制御装置と
サーボアンプ間を接続する信号線とすることができ、こ
れによって、数値制御装置に接続される既存の信号線を
兼用することができ、数値制御装置に新たに接続ポート
を設ける必要がないという利点を奏することができる
（請求項６に対応）。
て、受信手段は、位置検出器と接続する受信回路、ある
いはサーボアンプと接続する通信手段によって（請求項
５に対応）。位置情報を入力することができる。サーボ
アンプと接続する通信手段の場合には、数値制御装置と
サーボアンプ間を接続する信号線とすることができ、こ
れによって、数値制御装置に接続される既存の信号線を
兼用することができ、数値制御装置に新たに接続ポート
を設ける必要がないという利点を奏することができる
（請求項６に対応）。
【００１５】なお、上記受信手段及び監視機能は、ソフ
トウエアにより構成することも、又、ハードウエアによ
って構成することもできる。
トウエアにより構成することも、又、ハードウエアによ
って構成することもできる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。本発明の実施の形態の構
成例について、図１は本発明の受信手段の監視機能を適
用することができる数値制御装置の一実施例の構成を示
すブロック図である。数値制御装置１０において、プロ
セッサ１１は数値制御装置１０を全体的に制御するプロ
セッサであり、バス２１を介して、ＲＯＭ１２に格納さ
れたシステムプログラムを読み出し、このシステムプロ
グラムに従って、数値制御装置１０を全体的に制御す
る。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ及
びＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入
力した各種データ等が格納される。ＣＭＯＳメモリ１４
は図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装
置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮
発性メモリとして構成され、インターフェイス１５を介
して読み込まれた加工プログラムやＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット７０を介して入力された加工プログラム等が記憶さ
れるようになっている。又、ＲＯＭ１２には、加工プロ
グラムの作成及び編集のために必要とされる編集モード
の処理や自動運転のための再生モードの処理を実施する
ための各種のシステムプログラムがあらかじめ書き込ま
れている。
参照しながら詳細に説明する。本発明の実施の形態の構
成例について、図１は本発明の受信手段の監視機能を適
用することができる数値制御装置の一実施例の構成を示
すブロック図である。数値制御装置１０において、プロ
セッサ１１は数値制御装置１０を全体的に制御するプロ
セッサであり、バス２１を介して、ＲＯＭ１２に格納さ
れたシステムプログラムを読み出し、このシステムプロ
グラムに従って、数値制御装置１０を全体的に制御す
る。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ及
びＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入
力した各種データ等が格納される。ＣＭＯＳメモリ１４
は図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装
置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮
発性メモリとして構成され、インターフェイス１５を介
して読み込まれた加工プログラムやＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット７０を介して入力された加工プログラム等が記憶さ
れるようになっている。又、ＲＯＭ１２には、加工プロ
グラムの作成及び編集のために必要とされる編集モード
の処理や自動運転のための再生モードの処理を実施する
ための各種のシステムプログラムがあらかじめ書き込ま
れている。
【００１７】インターフェイス１５は数値制御装置１０
に接続可能な外部機器のためのインターフェイスであ
り、入出力手段や外部記憶装置等の外部機器７２が接続
される。入出力手段や外部記憶装置等からは加工プログ
ラム等が読み込まれ、又、数値制御装置１０内で編集さ
れた加工プログラムを入出力手段や外部記憶装置に出力
することができる。
に接続可能な外部機器のためのインターフェイスであ
り、入出力手段や外部記憶装置等の外部機器７２が接続
される。入出力手段や外部記憶装置等からは加工プログ
ラム等が読み込まれ、又、数値制御装置１０内で編集さ
れた加工プログラムを入出力手段や外部記憶装置に出力
することができる。
【００１８】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１６は、数値制御装置１０内に内蔵されたシー
ケンスプログラムで加工機械側の補助装置、例えば、工
具交換用のロボットハンドといったアクチュエータを制
御する。例えば、加工プログラムで指令されたＭ機能、
Ｓ機能、及びＴ機能に従って、これらシーケンスプログ
ラムによって補助装置側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏ
ユニット１７から補助装置側に出力される。この出力信
号により各種アクチュエータ等の補助装置が作動する。
又、工作機械本体や補助装置側のリミットスイッチ及び
工作機械本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信
号を受け、必要な処理の後プロセッサ１１に渡す。
ローラ）１６は、数値制御装置１０内に内蔵されたシー
ケンスプログラムで加工機械側の補助装置、例えば、工
具交換用のロボットハンドといったアクチュエータを制
御する。例えば、加工プログラムで指令されたＭ機能、
Ｓ機能、及びＴ機能に従って、これらシーケンスプログ
ラムによって補助装置側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏ
ユニット１７から補助装置側に出力される。この出力信
号により各種アクチュエータ等の補助装置が作動する。
又、工作機械本体や補助装置側のリミットスイッチ及び
工作機械本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信
号を受け、必要な処理の後プロセッサ１１に渡す。
【００１９】工作機械各軸の現在位置、アラーム、パラ
メータ、及び画像データ等の画像信号はＣＲＴ／ＭＤＩ
ユニット７０に送られ、そのディスプレイに表示され
る。ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキー
ボード等を備えた手動データ入力装置であり、インター
フェイス１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のキーボー
ドからデータを受けてプロセッサ１１に渡す。インター
フェイス１９は手動パルス発生器７１に接続され、手動
パルス発生器７１からのパルスを受ける。手動パルス発
生器７１は工作機械本体の操作盤に実装され、手動操作
に基づく分配パルスによる各軸制御で工作機械の可動部
を精密に位置決めするために使用される。
メータ、及び画像データ等の画像信号はＣＲＴ／ＭＤＩ
ユニット７０に送られ、そのディスプレイに表示され
る。ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキー
ボード等を備えた手動データ入力装置であり、インター
フェイス１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のキーボー
ドからデータを受けてプロセッサ１１に渡す。インター
フェイス１９は手動パルス発生器７１に接続され、手動
パルス発生器７１からのパルスを受ける。手動パルス発
生器７１は工作機械本体の操作盤に実装され、手動操作
に基づく分配パルスによる各軸制御で工作機械の可動部
を精密に位置決めするために使用される。
【００２０】軸制御回路３０〜３２はプロセッサ１１か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ４０〜４２に出力する。サーボアンプ４０〜４２はこ
の指令を受けて、工作機械各軸のサーボモータ５０〜５
２を駆動する。この場合、サーボモータ５０，５１，５
２の各々はテーブル移動用の直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの駆
動に用いられる。又、サーボモータ５０〜５２のいずれ
かあるいはサーボモータ５０〜５２と別に追加されたサ
ーボモータ（図示していない）はロータリヘッドにおけ
る第１の回転軸Ｂ，第２の回転軸Ｃの駆動に用いられ
る。各軸のサーボモータ５０〜５２には位置検出用のパ
ルスコーダが内蔵されており、このパルスコーダからの
位置信号がパルス列としてフィードバックされる。場合
によっては、位置検出器としてリニアスケールを用いる
ことができる。又、このパルス列を変換することによ
り、速度情報を生成することができる。図１では、これ
らの位置信号のフィードバック及び速度フィードバック
の説明は省略している。
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ４０〜４２に出力する。サーボアンプ４０〜４２はこ
の指令を受けて、工作機械各軸のサーボモータ５０〜５
２を駆動する。この場合、サーボモータ５０，５１，５
２の各々はテーブル移動用の直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの駆
動に用いられる。又、サーボモータ５０〜５２のいずれ
かあるいはサーボモータ５０〜５２と別に追加されたサ
ーボモータ（図示していない）はロータリヘッドにおけ
る第１の回転軸Ｂ，第２の回転軸Ｃの駆動に用いられ
る。各軸のサーボモータ５０〜５２には位置検出用のパ
ルスコーダが内蔵されており、このパルスコーダからの
位置信号がパルス列としてフィードバックされる。場合
によっては、位置検出器としてリニアスケールを用いる
ことができる。又、このパルス列を変換することによ
り、速度情報を生成することができる。図１では、これ
らの位置信号のフィードバック及び速度フィードバック
の説明は省略している。
【００２１】スピンドル制御回路６０は工作機械への主
軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル
速度指令を出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピ
ンドル速度指令を受けて、工作機械に主軸モータ６２を
指令された切削回転速度で回転させる。主軸モータ６２
には歯車あるいはベルト等でポジションコーダ６３が接
続され、該ポジションコーダ６３が主軸の回転に同期し
て帰還パルスを出力し、その帰還パルスはインターフェ
イス２０を経由してプロセッサ１１によって読み取られ
る。
軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル
速度指令を出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピ
ンドル速度指令を受けて、工作機械に主軸モータ６２を
指令された切削回転速度で回転させる。主軸モータ６２
には歯車あるいはベルト等でポジションコーダ６３が接
続され、該ポジションコーダ６３が主軸の回転に同期し
て帰還パルスを出力し、その帰還パルスはインターフェ
イス２０を経由してプロセッサ１１によって読み取られ
る。
【００２２】以下、本発明の数値制御装置の構成例につ
いて、図２〜図６を用いて説明する。なお、本発明の数
値制御装置の制御系の要部構成において、軸制御回路，
サーボアンプ，モータ，検出器，及び受信回路によるフ
ィードバック系の構成は、前記図７の要部ブロック図で
示したものと同様であり、本発明では、この構成に加え
て受信手段を監視するために他の受信回路を設けた構成
を付加している。そこで、以下説明では、前記図７に示
した構成部分の説明は省略する。又、図２，３，５，６
ではｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の３軸について制御を行う場合を
例として示している。
いて、図２〜図６を用いて説明する。なお、本発明の数
値制御装置の制御系の要部構成において、軸制御回路，
サーボアンプ，モータ，検出器，及び受信回路によるフ
ィードバック系の構成は、前記図７の要部ブロック図で
示したものと同様であり、本発明では、この構成に加え
て受信手段を監視するために他の受信回路を設けた構成
を付加している。そこで、以下説明では、前記図７に示
した構成部分の説明は省略する。又、図２，３，５，６
ではｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の３軸について制御を行う場合を
例として示している。
【００２３】図２は、本発明の数値制御装置の第１の構
成例の概要を説明するための概略ブロック図である。図
２において、制御部１は数値制御装置１０を制御する制
御部分である。制御部１は軸制御回路２（ｘ軸制御回路
２ｘ，ｙ軸制御回路２ｙ，ｚ軸制御回路２ｚ）に位置指
令を送る。軸制御回路２は、受信回路４（４ｘ，４ｙ，
４ｚ）を介して検出器６（６ｘ，６ｙ，６ｚ）から各軸
の位置情報が入力される。これによって、位置制御を行
っている。
成例の概要を説明するための概略ブロック図である。図
２において、制御部１は数値制御装置１０を制御する制
御部分である。制御部１は軸制御回路２（ｘ軸制御回路
２ｘ，ｙ軸制御回路２ｙ，ｚ軸制御回路２ｚ）に位置指
令を送る。軸制御回路２は、受信回路４（４ｘ，４ｙ，
４ｚ）を介して検出器６（６ｘ，６ｙ，６ｚ）から各軸
の位置情報が入力される。これによって、位置制御を行
っている。
【００２４】本発明の数値制御装置は、上記信号回路４
（４ｘ，４ｙ，４ｚ）に加えて、同一の位置情報を受信
する受信回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）を、信号回路４と
独立して加えた構成とするものである。ここで、受信回
路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）は受信回路４（４ｘ，４ｙ，
４ｚ）を監視するための構成要素となる。
（４ｘ，４ｙ，４ｚ）に加えて、同一の位置情報を受信
する受信回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）を、信号回路４と
独立して加えた構成とするものである。ここで、受信回
路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）は受信回路４（４ｘ，４ｙ，
４ｚ）を監視するための構成要素となる。
【００２５】監視回路３（３ｘ，３ｙ，３ｚ）は、受信
回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）から位置情報を入力し、各
受信回路４（４ｘ，４ｙ，４ｚ）の監視を行う監視手段
であり、各受信回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）で受信した
位置情報と制御部１からの位置指令との比較を行う。こ
の受信回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）及び監視回路３（３
ｘ，３ｙ，３ｚ）は、受信回路４（４ｘ，４ｙ，４ｚ）
の監視を主たる目的とするものであり、この構成によっ
て各軸の制御を行うものではなく、各軸の制御は軸制御
回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）によって行うものである。
回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）から位置情報を入力し、各
受信回路４（４ｘ，４ｙ，４ｚ）の監視を行う監視手段
であり、各受信回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）で受信した
位置情報と制御部１からの位置指令との比較を行う。こ
の受信回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）及び監視回路３（３
ｘ，３ｙ，３ｚ）は、受信回路４（４ｘ，４ｙ，４ｚ）
の監視を主たる目的とするものであり、この構成によっ
て各軸の制御を行うものではなく、各軸の制御は軸制御
回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）によって行うものである。
【００２６】監視回路３（３ｘ，３ｙ，３ｚ）は、位置
指令と位置情報との比較によって、受信回路の異常を検
出した場合には、その異常信号を外部、あるいは数値制
御装置の制御部１に送り、異常処理を行うことができ
る。なお、図２では異常信号を出力する部分については
示していない。
指令と位置情報との比較によって、受信回路の異常を検
出した場合には、その異常信号を外部、あるいは数値制
御装置の制御部１に送り、異常処理を行うことができ
る。なお、図２では異常信号を出力する部分については
示していない。
【００２７】監視回路３は、数値制御装置１０におい
て、独立した回路とすることも、又、制御部１内に組み
込んだ構成とし、制御部１内のＣＰＵによって処理する
こともできる。
て、独立した回路とすることも、又、制御部１内に組み
込んだ構成とし、制御部１内のＣＰＵによって処理する
こともできる。
【００２８】図３は、本発明の数値制御装置の第２の構
成例の概要を説明するための概略ブロック図である。第
２の構成例は、前記第１の構成例中の各受信回路を１つ
の受信回路とし、この受信回路から各軸毎の位置情報を
得る構成である。
成例の概要を説明するための概略ブロック図である。第
２の構成例は、前記第１の構成例中の各受信回路を１つ
の受信回路とし、この受信回路から各軸毎の位置情報を
得る構成である。
【００２９】図３において、第１の構成例と同様に、制
御部１は軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）に位置指令
を送り、軸制御回路２には受信回路４（４ｘ，４ｙ，４
ｚ）を介して検出器６（６ｘ，６ｙ，６ｚ）から各軸の
位置情報が入力され、これによって位置制御を行う。
御部１は軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）に位置指令
を送り、軸制御回路２には受信回路４（４ｘ，４ｙ，４
ｚ）を介して検出器６（６ｘ，６ｙ，６ｚ）から各軸の
位置情報が入力され、これによって位置制御を行う。
【００３０】第２の構成例は、上記信号回路４に加えて
受信回路５を備える。受信回路５は、各検出器６（６
ｘ，６ｙ，６ｚ）からの位置情報を入力する回路であっ
て、信号回路４と独立して加えた構成とするものであ
る。ここで、受信回路５は受信回路４（４ｘ，４ｙ，４
ｚ）を監視するための構成要素となる。
受信回路５を備える。受信回路５は、各検出器６（６
ｘ，６ｙ，６ｚ）からの位置情報を入力する回路であっ
て、信号回路４と独立して加えた構成とするものであ
る。ここで、受信回路５は受信回路４（４ｘ，４ｙ，４
ｚ）を監視するための構成要素となる。
【００３１】監視回路３は、受信回路５から各軸毎に位
置情報を入力し、各受信回路４（４ｘ，４ｙ，４ｚ）の
監視を行う監視手段であり、受信回路５（５ｘ，５ｙ，
５ｚ）で受信した各軸の位置情報と制御部１からの各軸
の位置指令との比較を行う。この受信回路５及び監視回
路３は、受信回路４（４ｘ，４ｙ，４ｚ）の監視を主た
る目的とするものであり、この構成によって各軸の制御
を行うものではなく、各軸の制御は軸制御回路２（２
ｘ，２ｙ，２ｚ）によって行うものである。
置情報を入力し、各受信回路４（４ｘ，４ｙ，４ｚ）の
監視を行う監視手段であり、受信回路５（５ｘ，５ｙ，
５ｚ）で受信した各軸の位置情報と制御部１からの各軸
の位置指令との比較を行う。この受信回路５及び監視回
路３は、受信回路４（４ｘ，４ｙ，４ｚ）の監視を主た
る目的とするものであり、この構成によって各軸の制御
を行うものではなく、各軸の制御は軸制御回路２（２
ｘ，２ｙ，２ｚ）によって行うものである。
【００３２】監視回路３は、位置指令と位置情報との比
較によって、受信回路の異常を検出した場合には、その
異常信号を外部、あるいは数値制御装置の制御部１に送
り、異常処理を行うことができる。なお、図３では異常
信号を出力する部分については示しいない。又、監視回
路３は、数値制御装置１０において、独立した回路とす
ることも、又、制御部１内に組み込んだ構成とし、制御
部１内のＣＰＵによって処理することもできる。
較によって、受信回路の異常を検出した場合には、その
異常信号を外部、あるいは数値制御装置の制御部１に送
り、異常処理を行うことができる。なお、図３では異常
信号を出力する部分については示しいない。又、監視回
路３は、数値制御装置１０において、独立した回路とす
ることも、又、制御部１内に組み込んだ構成とし、制御
部１内のＣＰＵによって処理することもできる。
【００３３】図４は、数値制御装置１０に対してサーボ
アンプ等のアンプ回路４０，４１，４２をリンクして接
続する構成を示している。この数値制御装置１０は、サ
ーボアンプ等のアンプ回路４０，４１，４２からのサー
ボ情報を入手するために、アンプ回路４０，４１，４２
の一端と接続するサーボ制御回路３０を備えている。
アンプ等のアンプ回路４０，４１，４２をリンクして接
続する構成を示している。この数値制御装置１０は、サ
ーボアンプ等のアンプ回路４０，４１，４２からのサー
ボ情報を入手するために、アンプ回路４０，４１，４２
の一端と接続するサーボ制御回路３０を備えている。
【００３４】図５，６に示す第３，４の構成例は、この
リンク接続に用いる信号線を用いて、位置情報を数値制
御装置１０側に入力するものであり、この構成によっ
て、既存の信号線を用いて機械情報の入力を行うことが
できるため、数値制御装置に新たな信号線を接続する手
間や設備を省略することができる。
リンク接続に用いる信号線を用いて、位置情報を数値制
御装置１０側に入力するものであり、この構成によっ
て、既存の信号線を用いて機械情報の入力を行うことが
できるため、数値制御装置に新たな信号線を接続する手
間や設備を省略することができる。
【００３５】図５は、本発明の数値制御装置の第３の構
成例の概要を説明するための概略ブロック図である。図
５に示す第３の構成例では、数値制御装置１０は検出器
６からの位置情報を入力するために、サーボアンプ７と
サーボ制御回路３０（図５には示していない）とを接続
する信号線に対して通信制御回路８，９を接続する構成
である。通信制御回路８は、各軸の制御を行う軸制御回
路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）に対して位置情報を入力する
ためのものであり、前記構成中の受信回路４（４ｘ，４
ｙ，４ｚ）に相当するものである。又、通信制御回路９
は通信制御回路８の監視を行うための構成であり、前記
構成中の受信回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）に相当するも
のである。
成例の概要を説明するための概略ブロック図である。図
５に示す第３の構成例では、数値制御装置１０は検出器
６からの位置情報を入力するために、サーボアンプ７と
サーボ制御回路３０（図５には示していない）とを接続
する信号線に対して通信制御回路８，９を接続する構成
である。通信制御回路８は、各軸の制御を行う軸制御回
路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）に対して位置情報を入力する
ためのものであり、前記構成中の受信回路４（４ｘ，４
ｙ，４ｚ）に相当するものである。又、通信制御回路９
は通信制御回路８の監視を行うための構成であり、前記
構成中の受信回路５（５ｘ，５ｙ，５ｚ）に相当するも
のである。
【００３６】図５において、制御部１は数値制御装置１
０を制御する制御部分である。制御部１は軸制御回路２
（ｘ軸制御回路２ｘ，ｙ軸制御回路２ｙ，ｚ軸制御回路
２ｚ）に位置指令を送る。軸制御回路２は、通信制御回
路８によって、サーボアンプ７を介して送られた検出器
６から各軸の位置情報が入力される。これによって、位
置制御を行っている。
０を制御する制御部分である。制御部１は軸制御回路２
（ｘ軸制御回路２ｘ，ｙ軸制御回路２ｙ，ｚ軸制御回路
２ｚ）に位置指令を送る。軸制御回路２は、通信制御回
路８によって、サーボアンプ７を介して送られた検出器
６から各軸の位置情報が入力される。これによって、位
置制御を行っている。
【００３７】本発明の数値制御装置は、上記通信制御回
路８に加えて、同一の位置情報を受信する通信制御回路
９を、通信制御回路８と独立して加えた構成とするもの
である。ここで、通信制御回路９は通信制御回路８を監
視するための構成要素となる。
路８に加えて、同一の位置情報を受信する通信制御回路
９を、通信制御回路８と独立して加えた構成とするもの
である。ここで、通信制御回路９は通信制御回路８を監
視するための構成要素となる。
【００３８】監視回路３（３ｘ，３ｙ，３ｚ）は、通信
制御回路９から位置情報を入力し、各通信制御回路８の
監視を行う監視手段であり、通信制御回路９で受信した
位置情報と制御部１からの位置指令との比較を行う。な
お、通信制御回路８、９は、各軸の位置情報を分離して
各軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）、及び各監視回路
３（３ｘ，３ｙ，３ｚ）に送る機能を備えている。
制御回路９から位置情報を入力し、各通信制御回路８の
監視を行う監視手段であり、通信制御回路９で受信した
位置情報と制御部１からの位置指令との比較を行う。な
お、通信制御回路８、９は、各軸の位置情報を分離して
各軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）、及び各監視回路
３（３ｘ，３ｙ，３ｚ）に送る機能を備えている。
【００３９】この通信制御回路９及び監視回路３（３
ｘ，３ｙ，３ｚ）は、通信制御回路８の監視を主たる目
的とするものであり、この構成によって各軸の制御を行
うものではなく、各軸の制御は軸制御回路２（２ｘ，２
ｙ，２ｚ）によって行うものである。
ｘ，３ｙ，３ｚ）は、通信制御回路８の監視を主たる目
的とするものであり、この構成によって各軸の制御を行
うものではなく、各軸の制御は軸制御回路２（２ｘ，２
ｙ，２ｚ）によって行うものである。
【００４０】監視回路３（３ｘ，３ｙ，３ｚ）は、位置
指令と位置情報との比較によって、受信回路の異常を検
出した場合には、その異常信号を外部、あるいは数値制
御装置の制御部１に送り、異常処理を行うことができ
る。なお、図５では異常信号を出力する部分については
示していない。又、監視回路３は、数値制御装置１０に
おいて、独立した回路とすることも、又、制御部１内に
組み込んだ構成とし、制御部１内のＣＰＵによって処理
することもできる。
指令と位置情報との比較によって、受信回路の異常を検
出した場合には、その異常信号を外部、あるいは数値制
御装置の制御部１に送り、異常処理を行うことができ
る。なお、図５では異常信号を出力する部分については
示していない。又、監視回路３は、数値制御装置１０に
おいて、独立した回路とすることも、又、制御部１内に
組み込んだ構成とし、制御部１内のＣＰＵによって処理
することもできる。
【００４１】図６は、本発明の数値制御装置の第４の構
成例の概要を説明するための概略ブロック図である。第
４の構成例は、前記第３の構成例中の各監視回路を１つ
の監視回路で構成するものである。
成例の概要を説明するための概略ブロック図である。第
４の構成例は、前記第３の構成例中の各監視回路を１つ
の監視回路で構成するものである。
【００４２】図６において、第３の構成例と同様に、制
御部１は軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）に位置指令
を送り、軸制御回路２には通信制御回路８を介して検出
器６から各軸の位置情報が入力され、これによって位置
制御が行われる。
御部１は軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）に位置指令
を送り、軸制御回路２には通信制御回路８を介して検出
器６から各軸の位置情報が入力され、これによって位置
制御が行われる。
【００４３】第４の構成例は、第３の構成例と同様に、
上記通信制御回路８に加えて通信制御回路９を備える。
通信制御回路９は、各検出器６からの位置情報を入力す
る回路であって、通信制御回路８と独立して加えた構成
とするものである。ここで、通信制御回路９は通信制御
回路８を監視するための構成要素となる。
上記通信制御回路８に加えて通信制御回路９を備える。
通信制御回路９は、各検出器６からの位置情報を入力す
る回路であって、通信制御回路８と独立して加えた構成
とするものである。ここで、通信制御回路９は通信制御
回路８を監視するための構成要素となる。
【００４４】監視回路３は、通信制御回路９から各軸毎
に位置情報を入力し、通信制御回路８の監視を行う監視
手段であり、通信制御回路９で受信した各軸の位置情報
と制御部１からの各軸の位置指令との比較を行う。な
お、通信制御回路８、９は、各軸の位置情報を分離して
各軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）、及び各監視回路
３（３ｘ，３ｙ，３ｚ）に送る機能を備えている。
に位置情報を入力し、通信制御回路８の監視を行う監視
手段であり、通信制御回路９で受信した各軸の位置情報
と制御部１からの各軸の位置指令との比較を行う。な
お、通信制御回路８、９は、各軸の位置情報を分離して
各軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）、及び各監視回路
３（３ｘ，３ｙ，３ｚ）に送る機能を備えている。
【００４５】この通信制御回路９及び監視回路３は、通
信制御回路８の監視を主たる目的とするものであり、こ
の構成によって各軸の制御を行うものではなく、各軸の
制御は軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）によって行う
ものである。
信制御回路８の監視を主たる目的とするものであり、こ
の構成によって各軸の制御を行うものではなく、各軸の
制御は軸制御回路２（２ｘ，２ｙ，２ｚ）によって行う
ものである。
【００４６】監視回路３は、位置指令と位置情報との比
較によって、受信回路の異常を検出した場合には、その
異常信号を外部、あるいは数値制御装置の制御部１に送
り、異常処理を行うことができる。なお、図６では異常
信号を出力する部分については示していない。又、監視
回路３は、数値制御装置１０において、独立した回路と
することも、又、制御部１内に組み込んだ構成とし、制
御部１内のＣＰＵによって処理することもできる。
較によって、受信回路の異常を検出した場合には、その
異常信号を外部、あるいは数値制御装置の制御部１に送
り、異常処理を行うことができる。なお、図６では異常
信号を出力する部分については示していない。又、監視
回路３は、数値制御装置１０において、独立した回路と
することも、又、制御部１内に組み込んだ構成とし、制
御部１内のＣＰＵによって処理することもできる。
【００４７】上記第１〜第４の構成例において、監視回
路は、制御部１からの位置指令と位置情報との偏差を求
め、この偏差とあらかじめ定めておいた設定値とを比
較、設定値を越える場合に、異常信号等を出力する構成
とすることができる。又、この設定値は、各軸毎に異な
る値とすることができる。
路は、制御部１からの位置指令と位置情報との偏差を求
め、この偏差とあらかじめ定めておいた設定値とを比
較、設定値を越える場合に、異常信号等を出力する構成
とすることができる。又、この設定値は、各軸毎に異な
る値とすることができる。
【００４８】本発明の数値制御装置の実施の形態によれ
ば、位置情報を入力する受信回路を複数設け、この受信
回路で受信した位置情報を位置指令と比較することによ
って、受信回路の監視を行うことができる。
ば、位置情報を入力する受信回路を複数設け、この受信
回路で受信した位置情報を位置指令と比較することによ
って、受信回路の監視を行うことができる。
【００４９】又、本発明の数値制御装置の実施の形態に
よれば、数値制御装置に接続されるサーボアンプ等のア
ンプ回路のラインを介して位置情報を入力する構成とす
ることによって、数値制御装置に対するラインの増設を
省略することができる。
よれば、数値制御装置に接続されるサーボアンプ等のア
ンプ回路のラインを介して位置情報を入力する構成とす
ることによって、数値制御装置に対するラインの増設を
省略することができる。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の数値制御
装置によれば、位置情報を入力する受信回路を監視する
ことができる。
装置によれば、位置情報を入力する受信回路を監視する
ことができる。
【図１】本発明の数値制御装置の構成例を説明するため
の概略図である。
の概略図である。
【図２】本発明の数値制御装置の第１の構成例の概要を
説明するための概略ブロック図である。
説明するための概略ブロック図である。
【図３】本発明の数値制御装置の第２の構成例の概要を
説明するための概略ブロック図である。
説明するための概略ブロック図である。
【図４】数値制御装置に対してアンプ回路をリンク接続
する構成を示す図である。
する構成を示す図である。
【図５】本発明の数値制御装置の第３の構成例の概要を
説明するための概略ブロック図である。
説明するための概略ブロック図である。
【図６】本発明の数値制御装置の第４の構成例の概要を
説明するための概略ブロック図である。
説明するための概略ブロック図である。
【図７】数値制御装置の制御系の要部ブロック図であ
る。
る。
【図８】従来の数値制御装置における位置情報のフィー
ドバックを説明するための図である。
ドバックを説明するための図である。
１ 制御部 ２，２ｘ，２ｙ，２ｚ 制御回路 ３，３ｘ，３ｙ，３ｚ 監視回路 ４，４ｘ，４ｙ，４ｚ，５，５ｘ，５ｙ，５ｚ 受信回
路 ６，６ｘ，６ｙ，６ｚ 検出器 ７ サーボアンプ ８、９ 通信制御回路 １０ 数値制御装置 Ｍ モータ
路 ６，６ｘ，６ｙ，６ｚ 検出器 ７ サーボアンプ ８、９ 通信制御回路 １０ 数値制御装置 Ｍ モータ
Claims (6)
- 【請求項１】 位置制御を行う数値制御装置において、
同一の位置情報を入力する複数の独立した受信手段を備
え、各受信手段毎に、当該受信手段が受信した位置情報
に基づいて受信手段の監視を行う機能を有する数値制御
装置。 - 【請求項２】 前記受信手段の監視は、数値制御装置が
内部に有する位置指令と位置情報との比較を、受信手段
毎に独立して行うものである請求項１記載に数値制御装
置。 - 【請求項３】 前記位置指令と位置情報との比較は、そ
の偏差と設定値との比較によって行う請求項２記載に数
値制御装置。 - 【請求項４】 前記比較による受信手段の異常を数値制
御装置本体あるいは外部に通知する機能を備える請求項
２，又は３記載の数値制御装置。 - 【請求項５】 前記受信手段は、位置検出器と接続する
受信回路を含む請求項１，２，３，又は４記載の数値制
御装置。 - 【請求項６】 前記受信手段は、サーボアンプと接続す
る通信手段を含む請求項１，２，３，又は４記載の数値
制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33945897A JPH11161312A (ja) | 1997-11-26 | 1997-11-26 | 数値制御装置 |
| US09/199,275 US6150786A (en) | 1997-11-26 | 1998-11-25 | Controller for industrial machine |
| EP98309684A EP0919894B1 (en) | 1997-11-26 | 1998-11-25 | Controller for industrial machine |
| DE69833919T DE69833919T2 (de) | 1997-11-26 | 1998-11-25 | Steuerung für industrielle Maschine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33945897A JPH11161312A (ja) | 1997-11-26 | 1997-11-26 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11161312A true JPH11161312A (ja) | 1999-06-18 |
Family
ID=18327667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33945897A Pending JPH11161312A (ja) | 1997-11-26 | 1997-11-26 | 数値制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6150786A (ja) |
| EP (1) | EP0919894B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11161312A (ja) |
| DE (1) | DE69833919T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6526324B1 (en) | 1997-11-26 | 2003-02-25 | Fanuc Ltd. | Controller for industrial machine |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19802728A1 (de) * | 1998-01-24 | 1999-07-29 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Überwachung von Maschinenparametern |
| JP2007175859A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-07-12 | Seiko Epson Corp | ロボットコントローラシステム |
| JP4653824B2 (ja) * | 2008-07-29 | 2011-03-16 | ファナック株式会社 | 機上計測装置にて計測対象物の形状を計測する工作機械システム |
| JP5182539B2 (ja) * | 2011-02-28 | 2013-04-17 | 株式会社安川電機 | 多軸モータ駆動装置及び多軸モータ駆動システム |
| JP2014035564A (ja) * | 2012-08-07 | 2014-02-24 | Fanuc Ltd | マルチコアプロセッサを有する数値制御装置 |
| JP6333800B2 (ja) * | 2015-12-08 | 2018-05-30 | ファナック株式会社 | 安全入力信号を生成するスイッチ装置および数値制御システム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3149272A (en) * | 1962-04-10 | 1964-09-15 | Sperry Rand Corp | Discriminating safety monitor for servo systems |
| US3309588A (en) * | 1963-12-05 | 1967-03-14 | Ferranti Ltd | Multiplex servo system for servo motors mechanically connected in series |
| US4398242A (en) * | 1980-02-25 | 1983-08-09 | The Boeing Company | Electronic controller |
| JPS5781931A (en) * | 1980-11-10 | 1982-05-22 | Komatsu Ltd | Misgrip detecting and controlling device in transfer press |
| DE3118065A1 (de) * | 1981-05-07 | 1982-11-25 | Stute, Gottfried, Prof. Dr.-Ing., 7000 Stuttgart | Verfahren zur auffahrsicherung bei schleifmaschinen und vorrichtung hierzu |
| JPS59112308A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JPS6086602A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-05-16 | Mitsubishi Electric Corp | 多重化制御方式 |
| DE3424246C2 (de) * | 1984-06-30 | 1994-03-24 | Teldix Gmbh | Verfahren zur Überwachung eines Antriebssystems |
| JPS6239776A (ja) * | 1985-08-16 | 1987-02-20 | Nippon Denso Co Ltd | センサ断線検出装置 |
| JPH01185709A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Teijin Seiki Co Ltd | 故障検出機構付きサーボ回路 |
| JPH0218601A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-22 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ制御装置 |
| DE4009521B4 (de) * | 1989-06-29 | 2007-03-15 | Linde Ag | Verfahren zum zwei-kanaligen sicheren Regeln eines Prozesses |
| JPH03113507A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-14 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の絶対位置信号チェック方式 |
| US5694014A (en) * | 1995-08-22 | 1997-12-02 | Honeywell Inc. | Active hand controller redundancy and architecture |
-
1997
- 1997-11-26 JP JP33945897A patent/JPH11161312A/ja active Pending
-
1998
- 1998-11-25 US US09/199,275 patent/US6150786A/en not_active Expired - Fee Related
- 1998-11-25 DE DE69833919T patent/DE69833919T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-11-25 EP EP98309684A patent/EP0919894B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6526324B1 (en) | 1997-11-26 | 2003-02-25 | Fanuc Ltd. | Controller for industrial machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69833919D1 (de) | 2006-05-11 |
| DE69833919T2 (de) | 2006-08-17 |
| US6150786A (en) | 2000-11-21 |
| EP0919894B1 (en) | 2006-03-22 |
| EP0919894A2 (en) | 1999-06-02 |
| EP0919894A3 (en) | 1999-08-11 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010417 |