CN110889918B - 磁导航死锁解锁控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁导航死锁解锁控制方法，包括：确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆；在存在死锁第一目标车辆时，控制第一目标车辆继续行驶以离开所述死锁标签位置，向未行驶到死锁标签位置的第二目标车辆发送停止行驶的指令；在第一目标车辆离开死锁标签位置后，向第二目标车辆发送继续行驶的指令；在不存在死锁第一目标车辆时，解除死锁报警。本发明还公开了一种装置及计算机可读存储介质。本发明通过检测死锁车辆的信息确认死锁车辆，并根据死锁车辆的运行路线确定死锁标签位置，以分别发送运行指令的方式控制死锁车辆按顺序经过死锁标签位置以免检测到死锁信息，进而实现提高AGV移动机器人运行效率的有益效果。

Description

磁导航死锁解锁控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及移动机器人导航定位的技术领域，尤其涉及一种磁导航死锁解锁控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在现有技术中，AGV(移动机器人)小车为应用范围最广的智能运输工具，一般来说，AGV都在限定的运行路线中，以磁导航的行驶按照规定路线行进，而在运输环境中存在多个AGV车辆的情况下，AGV行进时由于路线交叉或者其他问题极容易产生死锁情况，其AGV死锁情况是指两辆AGV小车在通过交叉路口时，双方的避障模块同时检测到对方，并将对方当成障碍物而停止运行的现象，而现有的避障模块仅能识别是否存在障碍，而无法识别出障碍的具体性质。由于双方都不再运行所以双方的避障模块会一直检测到障碍，因此会造成AGV运行出错影响工作效率的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种磁导航死锁解锁控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有的AGV(移动机器人)避障模块仅能识别是否存在障碍，在无法识别时会造成双方AGV的避障模块会一直检测到障碍，造成AGV运行出错影响工作效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种磁导航死锁解锁控制方法，包括以下内容：

在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆；

在存在死锁第一目标车辆时，控制所述第一目标车辆继续行驶以离开所述死锁标签位置，向未行驶到死锁标签位置的第二目标车辆发送停止行驶的指令；

在所述第一目标车辆离开所述死锁标签位置后，向所述第二目标车辆发送继续行驶的指令；

在不存在死锁第一目标车辆时，解除死锁报警，控制调度***中的车辆继续行驶。

可选地，所述第一目标车辆及第二目标车辆的车辆数量可能包括一个或多个。

可选地，所述在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆的步骤之前，还包括：

获取所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，以根据所述运行路线确认是否有运行路线交叉的移动机器人；

在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警。

可选地，所述在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警的步骤之后，还包括：

确认所述运行路线交叉的交叉位置，以所述交叉位置确认死锁标签位置。

可选地，所述在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警的步骤，还包括：

登记所述移动机器人，以监视所述移动机器人的行进位置。

可选地，所述获取所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，以根据所述运行路线确认是否有运行路线交叉的移动机器人的步骤之前，还包括：

统计当前移动机器人调度***中停止运行的故障机器人数量；

在确认所述故障机器人数量大于预设数量时，执行排查所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线的步骤。

可选地，所述在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆的步骤，包括：

根据已确认的死锁标签位置划分死锁标签位置范围，确认所述死锁标签位置范围是否存在移动机器人；

在确认所述死锁标签位置范围存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置存在第一目标车辆。

可选地，所述根据已确认的死锁标签位置划分死锁标签位置范围，确认所述死锁标签位置范围是否存在移动机器人的步骤之后，还包括：

在确认所述死锁标签位置范围不存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置不存在第一目标车辆。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种磁导航死锁解锁控制装置，所述磁导航死锁解锁控制装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可以在所述处理器上运行的磁导航死锁解锁控制程序，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时实现如上所述的磁导航死锁解锁控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有磁导航死锁解锁控制程序，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时实现如上所述的磁导航死锁解锁控制方法的步骤。

本发明提出的一种磁导航死锁解锁控制方法，在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆；在存在死锁第一目标车辆时，控制所述第一目标车辆继续行驶以离开所述死锁标签位置，向未行驶到死锁标签位置的第二目标车辆发送停止行驶的指令；在所述第一目标车辆离开所述死锁标签位置后，向所述第二目标车辆发送继续行驶的指令；在不存在死锁第一目标车辆时，解除死锁报警，控制调度***中的车辆继续行驶。本发明通过检测死锁车辆的信息确认死锁车辆，并根据死锁车辆的运行路线确定死锁标签位置，以分别发送运行指令的方式控制死锁车辆按顺序经过死锁标签位置以免检测到死锁信息，进而实现提高AGV移动机器人运行效率的有益效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；

图2为本发明磁导航死锁解锁控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明磁导航死锁解锁控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为死锁标签位置标签布置示意图；

图5为移动机器人满载示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆；在存在死锁第一目标车辆时，控制所述第一目标车辆继续行驶以离开所述死锁标签位置，向未行驶到死锁标签位置的第二目标车辆发送停止行驶的指令；在所述第一目标车辆离开所述死锁标签位置后，向所述第二目标车辆发送继续行驶的指令；在不存在死锁第一目标车辆时，解除死锁报警，控制调度***中的车辆继续行驶。

由于现有的AGV(移动机器人)避障模块仅能识别是否存在障碍，在无法识别时会造成双方AGV的避障模块会一直检测到障碍，造成AGV运行出错影响工作效率的问题。

本发明提供一种解决方案，通过检测死锁车辆的信息确认死锁车辆，并根据死锁车辆的运行路线确定死锁标签位置，以分别发送运行指令的方式控制死锁车辆按顺序经过死锁标签位置以免检测到死锁信息，进而实现提高AGV移动机器人运行效率的有益效果。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器，便携计算机等可移动式或不可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及磁导航死锁解锁控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的磁导航死锁解锁控制程序，并执行以下操作：

在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆；

在存在死锁第一目标车辆时，控制所述第一目标车辆继续行驶以离开所述死锁标签位置，向未行驶到死锁标签位置的第二目标车辆发送停止行驶的指令；

在所述第一目标车辆离开所述死锁标签位置后，向所述第二目标车辆发送继续行驶的指令；

在不存在死锁第一目标车辆时，解除死锁报警，控制调度***中的车辆继续行驶。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的磁导航死锁解锁控制程序，还执行以下操作：

所述第一目标车辆及第二目标车辆的车辆数量可能包括一个或多个。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的磁导航死锁解锁控制程序，还执行以下操作：

获取所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，以根据所述运行路线确认是否有运行路线交叉的移动机器人；

在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的磁导航死锁解锁控制程序，还执行以下操作：

确认所述运行路线交叉的交叉位置，以所述交叉位置确认死锁标签位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的磁导航死锁解锁控制程序，还执行以下操作：

登记所述移动机器人，以监视所述移动机器人的行进位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的磁导航死锁解锁控制程序，还执行以下操作：

统计当前移动机器人调度***中停止运行的故障机器人数量；

在确认所述故障机器人数量大于预设数量时，执行排查所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的磁导航死锁解锁控制程序，还执行以下操作：

根据已确认的死锁标签位置划分死锁标签位置范围，确认所述死锁标签位置范围是否存在移动机器人；

在确认所述死锁标签位置范围存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置存在第一目标车辆。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的磁导航死锁解锁控制程序，还执行以下操作：

在确认所述死锁标签位置范围不存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置不存在第一目标车辆。

参照图2，图2为本发明磁导航死锁解锁控制方法第一实施例的流程示意图，所述磁导航死锁解锁控制方法包括：

步骤S10，在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆；

基于当前的移动机器人调度***，在接收到所述移动机器人***的死锁报警时，确认当前移动机器人调度***中存在死锁车辆，如此，基于所述死锁车辆的运行路线确定基于所述死锁车辆的死锁标签位置，并基于所述死锁标签位置确认当前移动机器人调度***中是否存在第一目标车辆。进一步的，所述死锁报警为基于当前移动机器人调度***中存在的故障车辆数量决定的，如此，在确认故障车辆数量大于预设数量时确定当前存在死锁车辆，以及，基于所述死锁车辆的车辆运行路线确定对应的死锁标签位置。

如上所述，在根据移动机器人的运行路线确定死锁车辆以及死锁标签位置时，由于移动机器人调度***中包括多个移动机器人，因此所述移动机器人可能共用同一运行路线，如此，其基于死锁车辆的数量可能包括多个，进一步的，在确定死锁车辆后，登记所述死锁车辆的车辆信息，并且，基于所述死锁车辆的车辆信息，确定所述死锁车辆的车辆行驶位置以避免车辆死锁，基于此种情况，需根据所述死锁车辆的行进路线确认所述死锁车辆的死锁位置，在实际应用中，由于车辆的行进路线根据移动机器人的体积相关，因此在确认所述移动机器人的死锁位置时，以移动机器人的行进路线确定，即所述在检测到当前移动机器人调度***中有死锁车辆时，基于所述行进路线，确认所述第一目标车辆及第二目标车辆的数量可能为一个或多个。根据已确认的所述死锁标签位置，定义最接近所述死锁标签位置的死锁车辆为第一目标车辆，与所述死锁标签位置距离较远的死锁车辆为第二目标车辆，由于移动机器人的体积与行进路线的面积原因，所述死锁标签位置具备一定的范围，因此在确认所述第一目标车辆是否行使到所述死锁标签位置时，以已确认的所述死锁标签位置确认所述死锁标签位置范围，并基于所述死锁标签位置范围确认所述第一目标车辆是否处于所述死锁标签位置，即所述在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆的步骤，包括：

根据已确认的死锁标签位置划分死锁标签位置范围，确认所述死锁标签位置范围是否存在移动机器人；

在确认所述死锁标签位置范围存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置存在第一目标车辆。

根据已登记的死锁车辆，根据所述死锁车辆的车辆行驶位置确认所述死锁车辆是否处于所述死锁标签位置范围，所述死锁标签位置范围为基于当前已确认的死锁标签位置，以所述第一目标车辆的车辆体积计算到的标签范围，因此，在确认所述第一目标车辆的位置处于所述死锁标签位置范围时，确认所述第一目标车辆已行驶至所述死锁标签位置。其中，基于所述死锁标签位置确认死锁标签位置范围的操作可查看图4，图4为死锁标签位置标签布置示意图。基于所述死锁标签布置，死锁标签布置范围为基于移动机器人的小车满载状态所定义。其移动机器人满载状态可查看图5，图5为移动机器人满载示意图。如此，根据图4以及图5的内容，其Le为整个***中料车的宽度，Lf为所运最长的料车后端到AGV车载RFID读卡器的长度，Lg为读卡器到AGV前端的长度。路口标签的布置方案：其中横向与纵向的布置方案一致，即：La＝Lc,Ld＝Le,La的长度需要进行标定。标签2与标签3叫作死锁边界标签，标签4与标签5叫作解锁标签。La的长度标定方法：在确保不小于Lg+Le的前提下，水平方向的AGV与垂直方向的AGV在空载情况下的避障雷达能够相互检测到对方。Lb的长度标定方法：不小于LF+Le。

进一步的，所述根据已确认的死锁标签位置划分死锁标签位置范围，确认所述死锁标签位置范围是否存在移动机器人的步骤之后，还包括：

在确认所述死锁标签位置范围不存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置不存在第一目标车辆。

基于当前已确认的第一目标车辆的行驶位置以及基于所述第一目标车辆确认的死锁标签位置，在确认所述第一目标车辆的行驶位置未处于已确认的所述死锁标签位置范围时，确认所述第一目标车辆未行驶到所述死锁标签位置，即确认当前移动机器人调度***中不存在第一目标车辆。基于此种情况，向所述第一目标车辆发送继续行驶的指令。

步骤S20，在存在死锁第一目标车辆时，控制所述第一目标车辆继续行驶以离开所述死锁标签位置，向未行驶到死锁标签位置的第二目标车辆发送停止行驶的指令；

根据已确认当前行驶位置的第一目标车辆及第二目标车辆，在确认第一目标车辆的行驶位置到达死锁标签位置时，控制所述第一目标车辆继续形式里离开所述死锁标签位置。并且，根据已确认的第二目标车辆，向所述第二目标车辆发送停止行驶的指令，以便第一目标车辆继续行驶通过所述死锁标签位置避免所述第一目标车辆与所述第二目标车辆发生死锁情况。进一步的，由于死锁标签位置由当前死锁车辆的行进路线决定，因此所述第二目标车辆可能包括一个或多个，因此根据已确认的所述第二目标车辆，向已确认的一个或多个第二目标车辆发送停止行驶的指令。

步骤S30，在所述第一目标车辆离开所述死锁标签位置后，向所述第二目标车辆发送继续行驶的指令；

基于当前的移动机器人运行位置，在确认所述第一目标车辆继续行驶离开所述死锁标签位置时，向所述第二目标车辆发送继续形式的指令。其中，在确认所述第一目标车辆包括多个时，向多个第二目标车辆发送继续行驶的指令。进一步的，在确认所述第二目标车辆的数量为多个时，基于当前第一目标车辆的定义规则，将最为接近所述死锁标签位置的第二目标车辆重新定义为第一目标车辆，即向重新定义的所述第一目标车辆发送继续行驶的指令，而使当前已停止行驶的第二目标车辆继续保持停止状态直至重新定义的所述第一目标车辆越过所述死锁标签位置，并在确认依旧有第二目标车辆时，继续执行此项操作使得当前的移动机器人调度***中出现车辆死锁影响工作效率。

步骤S40，在不存在死锁第一目标车辆时，解除死锁报警，控制调度***中的车辆继续行驶。

根据当前的移动机器人调度***的应用，在接收到死锁报警时，确认基于当前的死锁标签位置是否存在第一目标车辆。若是所述死锁标签位置没有移动机器人，则确认当前不存在死锁第一目标车辆，基于当前移动机器人调度***的运作，解除当前接收到的死锁报警以使得所述移动机器人调度***中的移动机器人车辆继续行驶。

本实施例中，通过检测死锁车辆的信息确认死锁车辆，并根据死锁车辆的运行路线确定死锁标签位置，以分别发送运行指令的方式控制死锁车辆按顺序经过死锁标签位置以免检测到死锁信息，进而实现提高AGV移动机器人运行效率的有益效果。

进一步的，参考图3，图3为本发明磁导航死锁解锁控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，所述在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆的步骤之前，还包括：

步骤S50，获取所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，以根据所述运行路线确认是否有运行路线交叉的移动机器人；

步骤S60，在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警。

本实施例中，基于当前移动机器人调度***中的移动机器人，排查所述移动机器人的运行路线，确认基于所述运行路线是否具备运行路线交叉的移动机器人，在确认有运行路线交叉的移动机器人时，确认所述移动机器人调度***中有死锁车辆。其中，在排查当前移动机器人调度***中移动机器人的运行路线时，可通过调取当前调度***中登记的移动机器人运行路线进行排查操作。另外，所述移动机器人运行路线即为移动机器基于当前运输工作的运输路线，所述运输路线为相关技术人员根据所述移动机器人本身的运输工作所设定的行进路线。另外，考虑到当前移动机器人调度***的正常运行，在实际应用中需确认当前移动机器人调度***中可能具备死锁车辆的情况下下才能进行移动机器人运行路线的排查操作，以免影响移动机器人调度***的后台进程。由于移动机器人调度***中的移动机器人为实时行进状态，其运行路线划分较为密集，因此在实际应用中，一般以所述移动机器人调度***中停止运行的移动机器人数量确认当前可能存在死锁车辆。而考虑到移动机器人的工作任务性质，在所述移动机器人调度***中停止行进的移动机器人默认为因故障停止，因此，基于当前移动机器人调度***，根据所述移动机器人调度***中停止的移动机器人数量确认所述移动机器人调度***中是否存在死锁车辆，即所述获取所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，以根据所述运行路线确认是否有运行路线交叉的移动机器人的步骤之前，还包括：

统计当前移动机器人调度***中停止运行的故障机器人数量；

在确认所述故障机器人数量大于预设数量时，执行排查所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线的步骤。

根据当前应用的移动机器人调度***，统计所述移动机器人调度***中停止运行的移动机器人数量。在实际应用中，在移动机器人调度***中停止运行的移动机器人一般定义为故障设备，即无法进行当前的行进工作的故障机器人。统计停止运行的所述故障机器人数量，并根据统计到的所述故障机器人数量确认所述移动机器人调度***中是否存在死锁车辆。其确认操作可通过所述故障机器人数量与限定的预设数量比对确认，其中，已限定的所述预设数量为根据当前移动机器人调度***中全部的移动机器人数量以及运行路线计算到的故障上限数量，例如预设数量设置为两辆。如此，根据统计到的停止运行的故障机器人数量，在确认所述故障机器人数量大于所述预设数量时，确认当前移动机器人调度***中可能存在死锁车辆。基于此种情况，执行排查当前移动机器人调度***中移动机器人的运行路线的步骤。

如上所述，在确认当前移动机器人调度***中可能具备死锁车辆时，排查所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，在确认有运行路线交叉的移动机器人时，确认所述移动机器人调度***中存在死锁车辆，基于此种情况，登记所述死锁车辆的信息以检测所述死锁车辆的运行位置避免死锁情况，即所述在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警的步骤，还包括：

登记所述移动机器人，以监视所述移动机器人的行进位置。

根据已确认的死锁车辆，登记所述死锁车辆的车辆信息，其中，登记所述死锁车辆是作为监视所述死锁车辆的位置所操作的，因此登记所述车辆信息时，所述车辆信息的内容包括但不限于车辆编号、运行路线等等，其具体的，与当前移动机器人调度***中监视车辆所要登记的内容相关。如此，根据已登记的所述死锁车辆，监视所述死锁车辆的车辆行驶位置。

进一步的，基于当前已确认的有运行路线交叉的移动机器人，以所述运行路线交叉确定当前的移动机器人在行进过程中遭遇死锁操作的死锁标签位置，即所述在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警的步骤之后，还包括：

确认所述运行路线交叉的交叉位置，以所述交叉位置确认死锁标签位置。

根据已登记的死锁车辆，由于所述死锁车辆的数量为多个，因此在确认所述死锁车辆的死锁标签位置时，可基于行进路线确认所述死锁车辆的死锁标签位置，在实际应用中，可基于行进路线的转角处定义所述死锁标签位置，且根据已确认的所述死锁标签位置，定义最接近所述死锁标签位置的死锁车辆为第一目标车辆，与所述死锁标签位置距离较远的死锁车辆为第二目标车辆，

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有磁导航死锁解锁控制程序，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时实现如下操作：

在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆；

在存在死锁第一目标车辆时，控制所述第一目标车辆继续行驶以离开所述死锁标签位置，向未行驶到死锁标签位置的第二目标车辆发送停止行驶的指令；

在所述第一目标车辆离开所述死锁标签位置后，向所述第二目标车辆发送继续行驶的指令；

在不存在死锁第一目标车辆时，解除死锁报警，控制调度***中的车辆继续行驶。

进一步地，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述第一目标车辆及第二目标车辆的车辆数量可能包括一个或多个。

进一步地，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

获取所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，以根据所述运行路线确认是否有运行路线交叉的移动机器人；

在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警。

进一步地，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

确认所述运行路线交叉的交叉位置，以所述交叉位置确认死锁标签位置。

进一步地，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

登记所述移动机器人，以监视所述移动机器人的行进位置。

进一步地，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

统计当前移动机器人调度***中停止运行的故障机器人数量；

在确认所述故障机器人数量大于预设数量时，执行排查所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线的步骤。

进一步地，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

根据已确认的死锁标签位置划分死锁标签位置范围，确认所述死锁标签位置范围是否存在移动机器人；

在确认所述死锁标签位置范围存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置存在第一目标车辆。

进一步地，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

在确认所述死锁标签位置范围不存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置不存在第一目标车辆。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、药品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、药品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、药品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的行驶体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种磁导航死锁解锁控制方法，其特征在于，所述磁导航死锁解锁控制方法包括以下步骤：

在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，根据已确认的死锁标签位置划分死锁标签位置范围，确认所述死锁标签位置范围是否存在移动机器人；

在确认所述死锁标签位置范围存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置存在第一目标车辆；

在存在死锁第一目标车辆时，控制所述第一目标车辆继续行驶以离开所述死锁标签位置，向未行驶到死锁标签位置的第二目标车辆发送停止行驶的指令，所述第一目标车辆及第二目标车辆的车辆数量可能包括一个或多个；

在所述第一目标车辆离开所述死锁标签位置后，向所述第二目标车辆发送继续行驶的指令；

在不存在死锁第一目标车辆时，解除死锁报警，控制调度***中的车辆继续行驶。

2.如权利要求1所述的磁导航死锁解锁控制方法，其特征在于，所述在检测到当前移动机器人调度***的死锁报警时，确定死锁标签位置是否存在第一目标车辆的步骤之前，还包括：

获取所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，以根据所述运行路线确认是否有运行路线交叉的移动机器人；

在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警。

3.如权利要求2所述的磁导航死锁解锁控制方法，其特征在于，所述在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警的步骤之后，还包括：

确认所述运行路线交叉的交叉位置，以所述交叉位置确认死锁标签位置。

4.如权利要求2所述的磁导航死锁解锁控制方法，其特征在于，所述在确认有运行路线交叉的移动机器人时，发起死锁报警的步骤，还包括：

登记所述移动机器人，以监视所述移动机器人的行进位置。

5.如权利要求2所述的磁导航死锁解锁控制方法，其特征在于，所述获取所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线，以根据所述运行路线确认是否有运行路线交叉的移动机器人的步骤之前，还包括：

统计当前移动机器人调度***中停止运行的故障机器人数量；

在确认所述故障机器人数量大于预设数量时，执行排查所述移动机器人调度***中移动机器人的运行路线的步骤。

6.如权利要求5所述的磁导航死锁解锁控制方法，其特征在于，所述根据已确认的死锁标签位置划分死锁标签位置范围，确认所述死锁标签位置范围是否存在移动机器人的步骤之后，还包括：

在确认所述死锁标签位置范围不存在移动机器人时，确认所述死锁标签位置不存在第一目标车辆。

7.一种磁导航死锁解锁控制装置，其特征在于，所述磁导航死锁解锁控制装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可以在所述处理器上运行的磁导航死锁解锁控制程序，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的磁导航死锁解锁控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有磁导航死锁解锁控制程序，所述磁导航死锁解锁控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的磁导航死锁解锁控制方法的步骤。

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