CN111061272A - 一种agv小车控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质涉及自动化仓储技术领域。首先依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划第一目标AGV小车的行走路径，然后获取除第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径，再判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，如果是，则控制第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中先进入干涉路段的AGV小车通行。本申请提供的AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质具有不会在行走路径上出现堵塞，且对AGV小车的控制更加完善的优点。

Description

一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化仓储技术领域，具体而言，涉及一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动化仓储成为一种工业智能化应用的一个重要应用，通过互联的理念，通过一个控制***将所有设备联系起来，并能进行自动的控制，从而完成物料的输送、存储等，可以提升运行速度、减小出错率，优化生产结构、减小人力成本。

然而在现有的交管算法中，一般只判断了其他AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车的当前位置和已放行路径是否会对将要放行的AGV小车会造成堵塞，然而并没有判断AGV小车在运行过程中出现与其它AGV小车反向行驶过程中出现堵塞的情况。

综上，现有技术中对AGV小车的控制不够完善。

发明内容

本申请的目的在于提供一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中AGV小车的控制不够完善的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种AGV小车控制方法，应用于AGV小车控制***中的服务器，AGV小车控制***还包括多个AGV小车，服务器与多个AGV小车均通信连接，方法包括：

依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划第一目标AGV小车的行走路径；

获取除第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径；

判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，其中，干涉路段为仅允许第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中任一AGV小车通行的路段；

如果是，则控制第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中先进入干涉路段的AGV小车通行。

第二方面，本申请实施例提供一种AGV小车控制装置，应用于AGV小车控制***中的服务器，AGV小车控制***还包括多个AGV小车，服务器与多个AGV小车均通信连接，装置包括：

路径规划模块，用于依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划第一目标AGV小车的行走路径；

数据获取模块，用于获取除第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径；

判断模块，用于判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，其中，干涉路段为仅允许第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中任一AGV小车通行的路段；

控制模块，用于在其它AGV小车中存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车时，控制第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中先进入干涉路段的AGV小车通行。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当一个或多个程序被处理器执行时，实现上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法。

相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请的提供了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，该AGV小车控制方法，应用于AGV小车控制***中的服务器，AGV小车控制***还包括多个AGV小车，服务器与多个AGV小车均通信连接，首先依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划第一目标AGV小车的行走路径，然后获取除第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径，再判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，其中，干涉路段为仅允许第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中任一AGV小车通行的路段；如果是，则控制第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中先进入干涉路段的AGV小车通行。由于本申请可以判断在AGV小车行走路径中是否存在干涉路径，并且在存在第二目标AGV小车对AGV小车的行走路径造成堵塞时，可以控制先进入干涉路段的AGV小车通行，进而不会出现堵死的情况，使得对AGV小车的控制更加完善。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供的服务器的模块示意图。

图2为本申请提供AGV小车控制方法的示意性流程图。

图3为本申请提供图2中S102的子步骤的示意性流程图。

图4为本申请提供图2中S106的一种子步骤的示意性流程图。

图5为本申请提供AGV小车行驶过程中的路径示意图。

图6为本申请提供图2中S106的另一种子步骤的示意性流程图。

图7为本申请提供AGV小车控制装置的模块示意图。

图中：100-服务器；101-存储器；102-处理器；103-通信接口；200-AGV小车控制装置；210-路径规划模块；220-数据获取模块；230-判断模块；240-控制模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

正如背景技术中所述，对于AGV小车而言，现有的交管算法中，一般只判断了其他AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车的当前位置和已放行路径是否会对将要放行的AGV小车会造成堵塞，然而并没有判断AGV小车在运行过程中出现与其它AGV小车反向行驶过程中出现堵塞的情况。

有鉴于此，本申请提供了一种AGV小车控制方法，通过判断AGV小车是否存在干涉路段的方式，实现对AGV小车的控制。

需要说明的是，本申请实施例提供的AGV小车控制方法应用于AGV小车控制***中的服务器，AGV小车控制***还包括多个AGV小车，服务器与多个AGV小车均通信连接。可以理解地，服务器能够调控每个AGV小车的行驶路径。

下面对本申请提供的AGV小车控制方法进行示例性说明：

其中，请参阅图1，服务器100包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器101可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例所提供的对应AGV小车控制装置的程序指令/模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器101可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，服务器100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参阅图2，本申请提供的AGV小车控制方法包括：

S102，依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划第一目标AGV小车的行走路径。

S104，获取除第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径。

S106，判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，其中，干涉路段为仅允许第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中任一AGV小车通行的路段。如果是，则执行S108。

S108，控制第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中先进入干涉路段的AGV小车通行。

其中，可以理解地，服务器100连接有多个AGV小车，当服务器100接收到待执行任务时，会控制处于空闲状态的AGV小车执行该任务，例如，当需要将物品从A点搬运到B点时，则服务器100会控制其中处于空闲状态的AGV小车搬运货物。并且，在AGV小车执行该任务时，其余的AGV小车与负责搬运货物的AGV小车之间可能存在干涉路段的情况。且在干涉路段上仅能通过其中一个AGV小车，以避免造成堵塞。

有鉴于此，本申请中，服务器100在确定两个AGV小车存在干涉路段后，会控制先进入干涉路段的AGV小车通行，可选的，另一个AGV小车停在原地等待，直至先进入干涉路段的AGV小车通过，另一个处于原地等待的AGV小车才能通行，从而确保了在干涉路段上不会出现两个AGV小车堵塞的情况。

通过上述控制方式，能够优化服务器100对AGV小车的控制方式，进而不会出现两个反向行驶的AGV小车在行驶过程中出现堵塞的情况，使得对AGV小车的控制更加完善。

作为一种可能的实现方式，请参阅图3，S102包括：

S1021，从所有空闲AGV小车中确定与任务位置信息距离最近的AGV小车作为第一目标AGV小车。

即待执行任务包括任务位置信息，例如待执行任务为将货物从A运送至E，服务器100在接收到该任务后，需要对任务先做初步的处理，查找是否有可以执行任务的空闲AGV小车，并按照位置关系确定第一目标AGV小车，以通过第一目标AGV小车执行该任务。同时，服务器100还会根据不同任务类型，对任务进行分解，并把动作指令发送给AGV小车。

并且，为了更加方便与快速的执行任务，服务器100会确定与任务位置信息距离最近的AGV小车作为第一目标AGV小车。可以理解地，该与任务位置信息距离最近的AGV小车即与任务起点距离最近的AGV小车。

在实际操作过程中，服务器100在控制AGV小车动作时，部分动作可以由AGV小车自身完成，例如车体旋转、托盘升起、托盘下降等动作，但部分动作还需要靠服务器100给AGV小车传送具体数据，才能进一步执行，例如行走动作。AGV接收到行走指令后，只知道这是一个行走动作，但并不知道具体如何行走，需要服务器100发送路径信息，以及对可通行路径进行调度。两个AGV小车行走时会互相产生碰撞的路径中，只能允许1台AGV小车通行。

因此，在服务器100规划第一目标AGV小车的行走路径时，还会同时获取除第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径，以判断出是否存在干涉路段。例如，在执行搬运货物的AGV小车为数量为2个时，则判断两个小车在行驶过程中，是否存在干涉。

作为一种可能的实现方式，请参阅图4，S106可以包括：

S1061，判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径相同且反向的路段的第二目标AGV小车。

即在判断是否存在干涉时，可以先计算所有AGV的剩余路径，将第一目标AGV小车的剩余路径与其他AGV的剩余路径一一进行干涉判断，查找是否存在相同且反向的路段。

例如，请参阅图5，A、B、C、D、E、F为AGV小车可以通过的节点，且节点之间通过双向路径相连接，即AGV小车通过同一段路径时可以有两个方向。

假设此时第一目标AGV小车在点A，第二目标AGV小车在点E，若此时第一目标AGV小车的路径为A->B，第二目标AGV小车的路径为E->D，此时第二目标AGV小车对路段A->B没有影响，第一目标AGV小车对路段E->D没有影响，第一目标AGV小车的行驶路径与第二目标AGV小车的行驶路径之间并不存在干涉路段，两个路径都可放行。

但若第一目标AGV小车的路径为A->B->C->D->E，第二目标AGV小车的路径为E->D->C->B->F，此时第一目标AGV小车在点A，第二目标AGV小车在点E，由于第一目标AGV小车要去往点E时需要经过点D，第二目标AGV小车要去往点F需要经过点B，因此在行驶过程中会出现AGV小车相互堵塞在路径上而造成堵死。此时服务器100会确定B->C->D->E路段为第一目标AGV小车与第二目标AGV小车的干涉路段。

在此基础上，服务器100会控制第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中先进入干涉路段的AGV小车通行。以上述示例为例，B->C->D->E路段为两个AGV小车会共同经过的路段，行走方向相反，且此时第二目标AGV小车已经位于干涉路段上，所以服务器100会控制第二目标AGV小车先走，同时控制第一目标AGV小车在A点原地等待。待第一目标AGV小车走完反向路段到达点B，剩余路径为B->F，此时点A的位置对B->F路段没有影响，第二目标AGV小车可以继续到达点F，任务完成。第二目标AGV小车最终所在位置点F对路段A->B->C->D->E没有影响，第一目标AGV小车可以放行所有路段，到达点E，第一目标AGV小车任务完成。在整个过程中，任务顺利的执行完毕，未出现堵死的情况。

作为本申请另一种可能的实现方式，在S102后，请参阅图6，该方法还包括：

S103，依据第一目标AGV小车的行走路径以及第一目标AGV小车的轮廓确定第一目标AGV小车的待干涉路段。

S106可以包括：

S1062，判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的待干涉路径相同且反向路段的第二目标AGV小车。

由于在实际运行中，第一目标AGV小车的轮廓也会对路段造成影响。其中，本申请所述的轮廓，指AGV小车的占用空间大小。例如，当第一目标AGV小车的轮廓较大时，若其在A->B段行驶，则实际也可能对B->C路段造成影响。因此，服务器100在规划第一目标AGV小车的行驶路径后，还会依据第一目标AGV小车的行走路径以及第一目标AGV小车的轮廓确定第一目标AGV小车的待干涉路段。并且，作为一种可能的实现方式，服务器100还会将待干涉路段按照第二目标AGV小车的行走顺序进行排序。

例如，第一目标AGV小车的行走路径为A->B->C，则确定的待干涉路段可能为D->C->B->F，其中，D->C路段与B->F路段为第一目标AGV小车的轮廓影响的路段。

可以理解地，由于服务器100可以提前确定待干涉路段，因此在运行过程中无需实时计算，能够起到提升运行效率的效果。

通过确定待干涉路段，服务器100能够判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的待干涉路径相同且反向路段的第二目标AGV小车，进而控制各个AGV小车运行。

综上，本申请提供的AGV小车控制方法能够有效的预判了可能会出现的堵死情况，并进行了规避，有效的预防了拥堵问题，提升了运行效率。

第二实施例

在上述实施例的基础上，请参阅图7，本申请还提供了一种AGV小车控制装置200，应用于AGV小车控制***中的服务器100，AGV小车控制***还包括多个AGV小车，服务器100与多个AGV小车均通信连接。该AGV小车控制装置200包括：

路径规划模块210，用于依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划第一目标AGV小车的行走路径。

作为一种实现方式，路径规划模块210用于从所有空闲AGV小车中确定与任务位置信息距离最近的AGV小车作为第一目标AGV小车。

可以理解地，路径规划模块210可执行S102。

数据获取模块220，用于获取除第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径。

可以理解地，数据获取模块220可执行S104。

判断模块230，用于判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，其中，干涉路段为仅允许第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中任一AGV小车通行的路段。

可以理解地，判断模块230可执行S106。

控制模块240，用于在其它AGV小车中存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车时，控制第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中先进入干涉路段的AGV小车通行。

可以理解地，控制模块240可执行S106。

其中，作为一种实现方式，判断模块可用于判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径相同且反向的路段的第二目标AGV小车。

作为另一种实现方式，该装置还包括：

待干涉路段确定模块，用于依据第一目标AGV小车的行走路径以及第一目标AGV小车的轮廓确定第一目标AGV小车的待干涉路段。

可以理解地，控制模块240可执行S103。

在此基础上，判断模块230用于判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的待干涉路径相同且反向路段的第二目标AGV小车。

并且，本申请还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器101，用于存储一个或多个程序；处理器；当一个或多个程序被处理器执行时，实现上述的方法。

电子设备可以是通用计算机或特殊用途的计算机，两者都可以用于实现本发明实施例的AGV小车控制方法。本发明实施例尽管仅示出了一个计算机，但是为了方便起见，可以在多个类似平台上以分布式方式实现本申请描述的功能，以均衡处理负载。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例揭示的AGV小车控制方法。

综上所述，本申请的提供了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，该AGV小车控制方法，应用于AGV小车控制***中的服务器，AGV小车控制***还包括多个AGV小车，服务器与多个AGV小车均通信连接，首先依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划第一目标AGV小车的行走路径，然后获取除第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径，再判断其它AGV小车中是否存在剩余路径与第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，其中，干涉路段为仅允许第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中任一AGV小车通行的路段；如果是，则控制第一目标AGV小车与第二目标AGV小车中先进入干涉路段的AGV小车通行。由于本申请可以判断在AGV小车行走路径中是否存在干涉路径，并且在存在第二目标AGV小车对AGV小车的行走路径造成堵塞时，可以控制先进入干涉路段的AGV小车通行，进而不会出现堵死的情况，使得对AGV小车的控制更加完善。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种AGV小车控制方法，其特征在于，应用于AGV小车控制***中的服务器，所述AGV小车控制***还包括多个AGV小车，所述服务器与所述多个AGV小车均通信连接，所述方法包括：

依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划所述第一目标AGV小车的行走路径；

获取除所述第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径；

判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，其中，所述干涉路段为仅允许所述第一目标AGV小车与所述第二目标AGV小车中任一AGV小车通行的路段；

如果是，则控制所述第一目标AGV小车与所述第二目标AGV小车中先进入所述干涉路段的AGV小车通行。

2.如权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车的步骤包括：

判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径相同且反向的路段的第二目标AGV小车。

3.如权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在所述判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车的步骤之前，所述方法还包括：

依据所述第一目标AGV小车的行走路径以及所述第一目标AGV小车的轮廓确定所述第一目标AGV小车的待干涉路段；

所述判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车的步骤包括：

判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的待干涉路径相同且反向路段的第二目标AGV小车。

4.如权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述待执行任务包括任务位置信息，所述依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车的步骤包括：

从所有空闲AGV小车中确定与所述任务位置信息距离最近的AGV小车作为第一目标AGV小车。

5.一种AGV小车控制装置，其特征在于，应用于AGV小车控制***中的服务器，所述AGV小车控制***还包括多个AGV小车，所述服务器与所述多个AGV小车均通信连接，所述装置包括：

路径规划模块，用于依据待执行任务确定一空闲AGV小车为第一目标AGV小车，并规划所述第一目标AGV小车的行走路径；

数据获取模块，用于获取除所述第一目标AGV小车外的其它AGV小车的剩余路径；

判断模块，用于判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车，其中，所述干涉路段为仅允许所述第一目标AGV小车与所述第二目标AGV小车中任一AGV小车通行的路段；

控制模块，用于在所述其它AGV小车中存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车时，控制所述第一目标AGV小车与所述第二目标AGV小车中先进入所述干涉路段的AGV小车通行。

6.如权利要求5所述的AGV小车控制装置，其特征在于，所述判断模块用于判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径相同且反向的路段的第二目标AGV小车。

7.如权利要求5所述的AGV小车控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

待干涉路段确定模块，用于依据所述第一目标AGV小车的行走路径以及所述第一目标AGV小车的轮廓确定所述第一目标AGV小车的待干涉路段；

所述判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的行走路径形成干涉路段的第二目标AGV小车的步骤包括：

所述判断模块用于判断所述其它AGV小车中是否存在剩余路径与所述第一目标AGV小车的待干涉路径相同且反向路段的第二目标AGV小车。

8.如权利要求5所述的AGV小车控制装置，其特征在于，所述路径规划模块用于从所有空闲AGV小车中确定与所述任务位置信息距离最近的AGV小车作为第一目标AGV小车。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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