JPH10435A - 果菜物検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】果菜物の姿勢を変更せずに周面全体を検査する
ことができる果菜物検査装置を提供する。 【解決手段】仕分け用コンベアの各回転体間に載置され
た果菜物の上部周面及び左右周面を各撮像用カメラで撮
像し、持上げ機の各保持アームにより果菜物を連続的に
保持して持上げ、各保持アームで保持した果菜物の下部
周面を左右の各撮像用カメラで斜め下方から撮像した
後、各保持アームで保持した果菜物を降下させて各回転
体間に載置する。各撮像用カメラで撮像した画像データ
に基づいて果菜物の等階級を等階級検査装置により判定
し、判定と対応する仕分け位置に果菜物を放出するの
で、果菜物の向き及び姿勢を変更せずに、周面全体を確
実に検査することができ、果菜物の検査作業及び仕分け
作業が適確に行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、ミカ
ン、リンゴ、キウイ、梨、柿、桃等の丸物、或いは、胡
瓜、茄子、人参、長芋等の長物のような果菜物を検査す
る作業に用いられる果菜物検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例のような果菜物を検査する
装置としては、例えば、鍵盤状に配列された各受け板に
果菜物を順次載置し、各受け板に載置された果菜物の上
部周面を撮像用カメラで撮像し、左右周面を各撮像用カ
メラで撮像して、各撮像用カメラで撮像した画像データ
に基づいて果菜物の等階級を判定装置により判定すると
共に、その判定に基づいて、多数個の果菜物を等階級別
に仕分けする検査装置（特公平１−２４５５１号公報）
がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した装置
は、各受け板に載置した状態のまま果菜物の上部周面及
び左右周面を撮像するので、各受け板の載置面と接触す
る果菜物の下部中央面及び近接した部分に、例えば、変
色、腐敗、損傷等の変質部分があっても撮像することが
困難であり、果菜物の等階級が適確に判定できないとい
う問題点を有している。

【０００４】上述した問題点を解決する他の撮像方法と
しては、例えば、前後に配設した各コンベア間の隙間か
ら果菜物の下部周面を撮像用カメラにより下方から撮像
する方法があるが、各コンベア間に形成される隙間が狭
く、その隙間を通過するときの速度が速いため、果菜物
の下部周面を正確に撮像することが困難である。また、
前部コンベアから後部コンベアに移載するとき、果菜物
が転動して向き及び姿勢が変位するため、果菜物の下部
周面のみを撮像することが困難であり、一部周面が重複
して撮像されたり、未撮像の部分が残ることがあり、精
度の高い判定が行えないという問題点を有している。

【０００５】この発明は上記問題に鑑み、搬送帯に載置
された果菜物を保持手段により保持して持上げ、果菜物
の下部周面を検査手段により検査するので、果菜物の向
き及び姿勢を変更せずに検査することができる果菜物検
査装置の提供を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記搬送帯上の検査位置に、該搬送帯に載置された果菜
物を保持する保持手段を設けると共に、上記保持手段
を、上記果菜物を保持する降下位置と、該果菜物の下部
周面が検査手段により下方から検査される上昇位置とに
上下動する昇降手段により構成した果菜物検査装置であ
ることを特徴とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の構成と併せて、上記保持手段を、上記搬送帯により搬
送される果菜物が連続して保持される前後間隔に近接し
て送り方向に多数配列し、上記搬送帯の送り速度と同期
して各保持手段を送り方向に周回移動させる周回手段を
設けた果菜物検査装置であることを特徴とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の構成と併せて、上記保持手段を、上記果菜物の周面を
径方向に押圧して、該果菜物を保持する各保持アームで
構成した果菜物検査装置であることを特徴とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、上記請求項１記載
の構成と併せて、上記保持手段を、上記果菜物の上部周
面に密着させて、該果菜物を負圧により吸着保持する吸
着子で構成した果菜物検査装置であることを特徴とす
る。

【００１０】請求項５記載の発明は、上記請求項２記載
の構成と併せて、上記搬送帯を、搬送路の一側部に架設
した無端帯の搬送側縁部に多数の各回転体を送り方向に
直交して架設し、上記各回転体を、該各回転体間に果菜
物が載置される間隔に隔てて送り方向に配列して構成し
た果菜物検査装置であることを特徴とする。

【００１１】請求項６記載の発明は、上記請求項５記載
の構成と併せて、上記検査位置前段に、上記各回転体間
に載置された果菜物の向きが変更される方向に転動させ
るべく該各回転体を回転する回転手段を設けた果菜物検
査装置であることを特徴とする。

【００１２】請求項７記載の発明は、上記請求項５記載
の構成と併せて、上記各回転体間に、該各回転体間に載
置される果菜物と対向して当接部材を配設すると共に、
上記当接部材を、上記各回転体間に挿入して該各回転体
から果菜物の少なくとも一部を浮上がらせる突出位置
と、該各回転体間に没入される没入位置とに出没動作す
る出没手段を設けた果菜物検査装置であることを特徴と
する。

【００１３】

【作用】請求項１記載の果菜物検査装置は、搬送帯に載
置された果菜物の上部周面及び側部周面を検査したあと
又は検査するまえに、搬送帯に載置された果菜物を保持
手段により保持し、昇降手段により保持手段を上昇させ
て、果菜物の向き及び姿勢を保持した状態のまま一旦持
上げるので、果菜物の向き及び姿勢が変位するのを防止
でき、果菜物の下部周面を、例えば、作業者の目、撮像
用カメラ等の検査手段により下方、例えば、斜め下方、
真下方向から確実に検査することができる。検査終了
後、保持手段で保持した状態のまま果菜物を降下させ、
搬送帯に果菜物を載置するので、果菜物の向き及び姿勢
を変更せずに搬送できる。

【００１４】請求項２記載の果菜物検査装置は、上記請
求項１記載の作用と併せて、周回手段を駆動して、搬送
帯の送り速度と同期して各保持手段を送り方向に周回移
動させ、搬送帯に載置された各果菜物を各保持手段によ
り連続して保持し、各保持手段により保持した各果菜物
を一旦持上げて、各果菜物の下部周面を検査手段により
検査する。この後、各保持手段で保持した各果菜物を搬
送帯に順次載置するので、果菜物の検査作業が連続して
行えると共に、作業が能率的に行える。

【００１５】請求項３記載の果菜物検査装置は、上記請
求項１記載の作用と併せて、搬送帯に載置された果菜物
の周面を各保持アームにより保持するので、斜め又は起
立した状態のまま果菜物が搬送されても確実に保持する
ことができ、また、大きさ及び形状が異なったり、変形
した果菜物であって検査作業が確実に行える。

【００１６】請求項４記載の果菜物検査装置は、上記請
求項１記載の作用と併せて、搬送帯に載置された果菜物
の密着可能な上部周面又は側部周面に吸着子を密着させ
て吸着保持するので、吸着子を密着させる部分が滑らか
な果菜物を検査するのに有効である。

【００１７】請求項５記載の果菜物検査装置は、上記請
求項２記載の作用と併せて、無端帯に架設された各回転
体間に果菜物を順次載置し、各回転体間に載置された果
菜物を保持手段により連続的に保持して順次持上げるの
で、果菜物の載置間隔が規制されず、果菜物の検査作業
が連続して行える。

【００１８】請求項６記載の果菜物検査装置は、上記請
求項５記載の作用と併せて、検査位置に到達するまえに
各回転体を回転手段により回転させ、各回転体間に載置
された果菜物を回転するので、例えば、斜め又は起立す
る果菜物が横転し、果菜物が水平姿勢に向きが修正され
るため、果菜物を同一姿勢に揃えることができる。

【００１９】請求項７記載の果菜物検査装置は、上記請
求項５記載の作用と併せて、出没手段により当接部材を
上下動させ、各回転体間に載置された果菜物に当接部材
を当接することで、各回転体間に挾まっていたり、斜め
又は起立する果菜物が強制的に水平姿勢に向き修正され
るため、果菜物の下部周面を検査する作業が確実に行え
る。

【００２０】

【発明の効果】この発明によれば、搬送帯に載置された
果菜物を保持手段により保持した状態のまま持上げて下
方から検査するので、果菜物の下部中央面及び近接した
部分に、例えば、変色、腐敗、損傷等の変異部分があっ
ても確実に発見することができ、果菜物の下部周面を検
査する作業が確実に行える。しかも、下部周面の検査作
業を、上部周面の検査後又は検査前に行うことで、果菜
物の周面全体を検査することができ、果菜物の検査作業
或いは仕分け作業が適確に行える。且つ、保持手段で保
持した状態のまま果菜物を搬送帯に載置するので、果菜
物の向き及び姿勢が変更されず、果菜物を同一姿勢に揃
えた状態のまま搬送及び仕分けすることができる。

【００２１】さらに、多数の各保持手段を送り方向に周
回移動させて、搬送帯に載置された各果菜物を連続して
持上げることで、果菜物の検査作業が連続して行え、検
査作業の能率アップを図ることができる。さらにまた、
各保持アームは、斜め又は起立した果菜物も確実に保持
することができ、大きさ及び形状が異なったり、変形し
た果菜物であって検査作業が確実に行える。吸着子は、
柿やリンゴ等の吸着部分が滑らかな果菜物を吸着保持す
ることができ、検査作業が容易に行える。しかも、各回
転体間を回転して、斜め又は起立する果菜物を横転さ
せ、果菜物を水平姿勢に向きに修正するので、果菜物を
同一姿勢に揃えることができる。さらに、各回転体間の
果菜物に当接部材を当接して、各回転体間に挾まってい
たり、斜め又は起立する果菜物を強制的に水平姿勢に向
き修正するので、果菜物の下部周面を検査する作業が確
実に行える。

【００２２】

【実施例】図面は丸物の果菜物を検査する作業に用いら
れる第１実施例の果菜物検査装置を示し、図１及び図２
に於いて、果菜物仕分け装置１は、未選別の果菜物Ａ…
が投入された運搬ケースＣを搬入用コンベア２上の供給
位置ａに搬送し、同位置に配設した放出機３により運搬
用ケースＣを上下反転して、運搬ケースＣに投入された
未選別の果菜物Ａ…を分散用コンベア４に放出する。分
散用コンベア４により分散される果菜物Ａ…を４条の整
列用コンベア５…に夫々振分け、整列用コンベア５…に
より１列に整列される果菜物Ａ…を４条の仕分け用コン
ベア６…に順次移載する。仕分け用コンベア６…上の検
査位置ｂに配設した等階級検査装置７により果菜物Ａ…
の等階級を判定し、その判定に基づいて、仕分け用コン
ベア６…上の仕分け位置ｃ〜ｇに配設した放出用コンベ
ア８…に果菜物Ａ…を等階級別に放出し、仕分け位置ｈ
に配設した回収用コンベア９に規格外の果菜物Ａを放出
する。

【００２３】上述した仕分け用コンベア６…は、図３、
図４に示すように、搬送路の一側部に無端帯１８，１８
を送り方向に平行して張架し、無端帯１８，１８を、送
り側始端部及び送り側終端部に軸支したスプロケット１
９，１９間に張架し、スプロケット１９，１９の軸端部
には後述する回転体２５…を水平姿勢に復帰させるため
の復帰板２０，２０を固定している。減速機付き送り用
モータ２１の駆動力により、スプロケット２２，２３及
び駆動チェーン２４を介して、無端帯１８，１８を送り
方向に回転させる。無端帯１８，１８の上縁部間には、
取付け部材２６…を送り方向に対して所定の間隔に隔て
て固定し、取付け部材２６の搬送側下端部には、軸支部
材２７…の下端部を送り方向に対して直交する方向に枢
着し、軸支部材２７…の上端部には、支軸２８…の基端
側軸部を送り方向に対して直交する方向に固定してい
る。支軸２８…の遊端側軸部には、中空又は中実に形成
した各回転体２５…の軸中心部が自由回転可能に軸受さ
れ、３本一組とする各回転体２５…を送り方向に対して
直交する方向に上下揺動可能に枢着すると共に、果菜物
Ａが載置される所定の間隔に隔てて多数組を配列してい
る。各回転体２５…は、整列用コンベア５の送り速度よ
りも速く送り方向に周回移動され、整列用ベルト５から
移載される果菜物Ａ…を前後方向に離間して搬送し、検
査位置ｂ前段の回転位置ｊに配設した回転機５６により
回転させて向き修正する。

【００２４】且つ、取付け部材２６の搬送側上端部に
は、係止レバー２９の中央部が前後回動可能に枢着さ
れ、取付け部材２６と係止レバー２９との対向面間に圧
縮装填したコイルスプリング３０の弾性により、軸支部
材２７の上端部に固定した係止軸３１に、係止レバー２
９の先端部に形成した係止爪３２が係止される方向に回
動付勢され、取付け部材２６の上端部に固定した規制軸
３３に軸支部材２７と係止レバー２９とを当接して、係
止軸３１と係止爪３２とが係止される位置に回動規制し
ている。係止軸３１と係止爪３２とを係止固定又は係止
解除することで、果菜物Ａが載置される水平姿勢と、放
出される放出姿勢とに回転体２５が上下揺動される。軸
支部材２７の下端部に突設した規制突起３４と、取付け
部材２６の搬送側前端部に固定した合成ゴム製の当接部
材３５とを当接して、回転体２５を斜め下方の放出姿勢
に揺動規制する。なお、規制突起３４の角度、当接部材
３５の厚さを変えるだけで、回転体２５の回動角度が変
更される。

【００２５】軸支部材２７…を枢着する支軸２７ａ上に
は、板形状を有する持上げ部材３６，３６の基端部が上
下揺動可能に枢着され、一方の持上げ部材３６の側縁部
には短尺形状を有する持上げ部材３６が連結されてい
る。各持上げ部材３６…は、各回転体２５…間に挿入さ
れる所定の間隔であって、出没可能な厚さ及び形状に形
成され、果菜物Ａを水平姿勢に支持する所定の間隔に隔
てて一体的に形成又は連結している。なお、各持上げ部
材３６…は、例えば、合成樹脂又は金属、木材、セラミ
ックス等の材質で形成され、その上縁部又は全体を合成
樹脂で被覆してもよい。さらに、上縁部又は全体を、例
えば、円筒形、円柱形、球形、菱形、軸形等の各回転体
２５…間に挿入される形状及び大きさに形成してもよ
い。各回転体２５…間の隙間と対応する形状に形成する
ことで、持上げ時及び放出時に於いて、果菜物Ａの向き
及び姿勢が変位するのを防止できる。

【００２６】各持上げ部材３６…の下縁部は、検査位置
ｂ前段に設定した回転位置Ｊ直後と、検査位置ｂ内に設
定した持上げ位置ｋ直前との間に架設したガイド部材３
９に係合され、各持上げ部材３６…をガイド部材３９に
係合したとき、図５に示すように、水平姿勢の各回転体
２５…間よりも各持上げ部材３６…の上縁部が若干上方
に突出されると共に、各回転体２５…間に載置された果
菜物Ａが突き上げられる高さであって、各回転体２５…
の外周面から果菜物Ａの少なくとも一部又は全部を非接
触状態に浮上がらせる突出位置に揺動ガイドされる。

【００２７】各持上げ部材３６…をガイド部材３９から
脱落させたとき、図６に示すように、係止レバー２９を
枢着する各支軸２９ａ…に各持上げ部材３６…の基端側
上縁部が当接され、水平姿勢の各回転体２５…間よりも
下方であって、放出姿勢の各回転体２５…間よりも各持
上げ部材３６…の上縁部が若干上方に突出されると共
に、各回転体２５…よりも傾斜が小さく、各回転体２５
…間に載置された果菜物Ａが突き上げられる高さであっ
て、放出方向に向けて果菜物Ａが排出される高さ及び傾
斜となる没入位置に回動規制される。ガイド部材３９
は、回転位置ｊ直後から持上げ位置ｋ直前に至るまでの
中間部分を送り方向に向けて水平となる高さに架設し、
始端側は送り方向に向けて徐々に高くなるように斜設
し、後端側は送り方向に向けて徐々に低くなるように斜
設している。

【００２８】上述した回転体２５は、例えば、合成樹脂
又は金属、木材、セラミックス等の材質で形成され、回
転体２５の外周面を中央部外周面から両端部外周面に向
けて大径となる形状している。回転体２５の外周面を、
例えば、合成ゴム、軟質樹脂等の接触抵抗の大きい部材
（図示省略）により被覆することで、接触抵抗が大きく
なり、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａが確実に
回転され、果菜物Ａの位置及び姿勢が変位したり、傷が
付くのを防止することができる。また、回転体２５の外
周面又は被覆部材に、例えば、縞状、格子状、網目状等
の突条部を複数又は多数形成することで、上述と同様に
接触抵抗が大きくなり、果菜物Ａが確実に回転される。
なお、回転体２５の外周面を、一端側外周面から他端側
外周面に向けて同一外径となる形状に形成してもよい。

【００２９】前述した等階級検査装置７は、図７、図８
にも示すように、仕分け用コンベア６上に設定した検査
位置ｂ全体を遮光ボックス４０で囲繞し、遮蔽カバー４
１で囲繞された前側検査領域の上部には、各回転体２５
…間に載置された果菜物Ａの上部周面と対向して撮像用
カメラ４５を配設し、左右周面と対向して撮像用カメラ
４６，４７を配設している。遮蔽カバー４２で囲繞され
た後側検査領域の斜め下方には、後述する持上げ機６１
により持上げられた果菜物Ａの下部周面と対向して撮像
用カメラ４８，４９を左右に配設している。

【００３０】撮像用カメラ４５〜４９は、例えば、ＣＣ
Ｄカメラ、画素子（ＣＣＤ）等の撮像手段で構成され、
果菜物Ａの等階級を判定するための判定装置本体５１
と、果菜物Ａの映像を写し出すためのモニタ５２とに接
続すると共に、検査位置ｂに配設した物品検出センサS
1、原点検出センサS2、通過検出センサS3と、仕分け位
置ｃ〜ｈに配設した原点検出センサS2、通過検出センサ
S3と、係止解除器５５とを判定装置本体５１に接続して
いる。遮蔽カバー４１，４２内に移動される果菜物Ａ
は、例えば、ハロゲンランプ、紫外線ランプ等で構成さ
れる照光器５３，５４…により照光される。

【００３１】前後検査領域には、図３に示すように、各
回転体２５…間に載置された果菜物Ａの通過を検知する
物品検出センサS1と、先頭の回転体２５と対応して取付
け部材２６の後縁部に固定された原点片２６ａの通過を
検知する原点検出センサS2と、各回転体２５…と対応し
て取付け部材２６の下面側に突設された検出片２６ｂ…
の通過数を検知する通過検出センサS3とを夫々配設し、
仕分け位置ｃ〜ｈには、図６に示すように、原点検出セ
ンサS2と、通過検出センサS3とを夫々配設している。

【００３２】検査位置ｂに於いて、センサS1，S2，S3に
よる検知に対応して、撮像用カメラ４５〜４９で撮像し
た果菜物Ａの画像データと、各回転体２５…の番地デー
タとを対応させて判定装置本体５１に記憶する。判定装
置本体５１に格納された等階級及び腐り具合のデータと
画像データとを比較して、等階級（例えば、色、糖度、
傷、腐り、外径、形状、高さ、幅、体積、偏平度、成熟
度、等階級に該当しない規格外）を判定する。センサS
2，S3による検知に基づいて、仕分け位置ｃ〜ｈに各回
転体２５…が移動するまでの番地を計数し、その判定と
対応する仕分け位置ｃ〜ｈに各回転体２５…が移動した
とき、係止解除器５５を作動して、果菜物Ａが載置され
た各回転体２５…を放出姿勢に上下揺動する。

【００３３】上述した係止解除器５５は、仕分け位置ｃ
〜ｈの一側部に、例えば、電磁ソレノイド、エアシリン
ダ等で構成される係止解除器５５を配設し、等階級検査
装置７による判定に基づいて係止解除器５５を独立作動
させ、係止レバー２９の後端部を解除部材５５ａで連続
押下し、軸支部材２７の係止軸３１と係止レバー２９の
係止爪３２とを係止解除して、果菜物Ａが載置された各
回転体２５…を放出姿勢に揺動する。一方、復帰板２
０，２０の外周縁部に、回転体２５及び持上げ部材３６
を係合しながら周回させて、回転体２５のみを水平姿勢
に回動復帰させ、係止軸３１と係止爪３２とを係止し
て、回転体２５を水平姿勢に回動規制する。なお、自重
又はバネ等の復帰手段で回動復帰させてもよい。

【００３４】前述した回転機５６は、図１２に示すよう
に、各回転体２５…の遊端側下部周面に対して圧接され
る高さ及び位置に、例えば、合成ゴム、軟質樹脂、皮革
等の接触抵抗の大きい弾性部材で形成した回転付与ベル
ト５７を送り方向に平行して張架し、回転付与ベルト５
７を、送り側始端部及び送り側終端部に軸支したドラム
ロール５８，５８間に張架して、減速機付き回転用モー
タ５９の駆動力により、各回転体２５…の周回方向と一
致する方向に高速回転（送り速度以上）させ、或いは、
周回方向と対向する方向に低速回転又は回転停止させ
て、回転付与ベルト５７に圧接される各回転体２５…を
矢印方向に回転させながら周回移動することで、各回転
体２５…の小径側周面部及び大径側周面部に生じる周速
差により、各回転体２５…間に載置された大小の果菜物
Ａを同一領域で前後方向に表裏反転（例えば、１８０
度）できる。他の回転方法として、図１３に示すよう
に、回転付与ベルト５７と同一部材で形成された回転付
与パッド６０に、各回転体２５…を圧接しながら周回移
動させることで、上述と同様に、各回転体２５…間に載
置された果菜物Ａが前後方向に回転される。

【００３５】前述した持上げ機６１は、図９、図１０、
図１１に示すように、検査位置ｂ内に設定された後側検
査領域の上部に無端帯６２，６２を送り方向に平行して
張架し、無端帯６２，６２を、送り側始端部及び送り側
終端部に軸支したスプロケット６３，６３間に張架し
て、減速機付き周回用モータ６４の駆動力により、スプ
ロケット６５，６６及び駆動チェーン６７を介して、無
端帯６２，６２を仕分け用コンベア６の送り速度と同期
して同一方向に回転させる。無端帯６２，６２の対向縁
部間には、取付け枠６８…を周回方向に対して所定の間
隔に近接して架設し、取付け枠６８…の下面側には、各
回転体２５…間に載置された果菜物Ａを保持するための
各保持アーム６９，６９を左右揺動可能に枢着すると共
に、各保持アーム６９，６９を、各回転体２５…間に載
置された果菜物Ａが連続して保持される前後間隔に近接
して配列している。

【００３６】取付け枠６８の下面側両端部には、各保持
アーム６９，６９の上端部を連結して、各回転体２５…
間に載置された果菜物Ａの左右周面と対接される方向に
左右揺動可能に枢着し、各保持アーム６９，６９の下端
側対向面には、例えば、コイルスプリング、ゴム部材等
の牽引部材７０を張架して、各保持アーム６９，６９の
下端部を、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａの左
右周面に対して押圧される方向に牽引付勢している。各
保持アーム６９，６９の下端側挾持面には、例えば、ウ
レタン、スポンジ等の柔軟性及び弾性を有する押圧部材
７１，７１を固定している。

【００３７】取付け枠６８の上面側中央部には、支持軸
７２を上下摺動可能に軸受し、支持軸７２の下端部に三
角錐又は三角形のカム部材７３を下向きに固定し、支持
軸７２の上端部に走行ローラ７４を取付けると共に、走
行ローラ７４を、周回経路の内周側に架設した周回ガイ
ド７５に係合させて、支持軸７２の上端側軸周面に圧縮
装填したコイルスプリング７６の弾性により、走行ロー
ラ７４を周回ガイド７５に対して常時押付けられる方向
に付勢することで、周回ガイド７５に沿って走行移動さ
れる走行ローラ７４の上下動に従動して支持軸７２が上
下摺動する。

【００３８】カム部材７３は、先端側から基端側に向け
て大径又は幅広となるテーパ形状に形成し、支持軸７２
の上下動に従動して、カム部材７３を各保持アーム６
９，６９の上端側対向面に突設した当接板７７，７７に
当接する。カム部材７３の幅広部分を当接板７７，７７
を当接して、各保持アーム６９，６９を各回転体２５…
よりも幅広に開角された状態に維持する。カム部材７３
のテーパ面を当接板７７，７７を摺接して、各保持アー
ム６９，６９をコイルスプリング７６に抗して開角方向
に回動する。

【００３９】周回ガイド７５は、始端部から終端部に至
る下段側周回路の走行部分を若干内側に架設して、各保
持アーム６９，６９が閉角状態のまま周回移動される高
さに走行ローラ７４を走行ガイドする。始端部から終端
部に至る上段側周回路の走行部分を若干外側に架設し
て、各保持アーム６９，６９が開角状態のまま周回移動
される高さに走行ローラ７４を走行ガイドする。始端部
は周回方向に向けて徐々に高くなるように架設され、各
保持アーム６９，６９が閉角される方向に走行ローラ７
４を走行ガイドする。終端部は周回方向に向けて徐々に
低くなるように架設され、各保持アーム６９，６９が開
角される方向に走行ローラ７４を走行ガイドする。

【００４０】無端帯６２，６２は、上段側周回路に架設
した周回ガイド７８と、下段側周回路に架設した周回ガ
イド７９，８０間とに係合され、各保持アーム６９，６
９は、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａを保持及
び各回転体２５…間に載置する降下位置と、果菜物Ａの
下部周面が撮像用カメラ４８，４９により撮像される上
昇位置とに周回移動される。

【００４１】周回ガイド７９，８０の始端部及び終端部
は、各保持アーム６９，６９が各回転体２５…間に載置
された果菜物Ａを保持し、その保持した果菜物Ａを各回
転体２５…間に載置される降下位置に降下ガイドする高
さに架設している。始端部から終端部に至る中間部は、
各保持アーム６９，６９を、撮像用カメラ４８，４９に
より果菜物Ａの下部周面が撮像される上昇位置に上昇ガ
イドする高さに架設している。始端部から中間部は送り
方向に向けて徐々に高くなるように架設し、中間部から
終端部は送り方向に向けて徐々に低くなるように架設し
ている。

【００４２】図示実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下、果菜物検査装置１により多数個の果菜物Ａ…
を検査及び仕分けするときの動作を説明する。先ず、図
２に示すように、未選別の果菜物Ａ…が投入された運搬
ケースＣを搬入用コンベア２上に供給位置ａに搬送し、
放出機３により運搬ケースＣを上下反転して、運搬ケー
スＣに投入された未選別の果菜物Ａ…を分散用コンベア
４に放出する。分散用コンベア４により分散される果菜
物Ａ…を各整列用コンベア５…に夫々振分け、整列用コ
ンベア５により１列に整列される果菜物Ａ…を前後に離
間して仕分け用コンベア６の各回転体２５…に１個ずつ
移載する。

【００４３】次に、図１２に示すように、回転位置ｊ前
段に移動される各回転体２５…を回転機５６により回転
して、例えば、斜め又は鉛直に起立する果菜物Ａを横転
させ、水平姿勢に向きを揃える。続いて、図５に示すよ
うに、各回転体２５…間よりも若干上方に各持上げ部材
３６…を突出させ、各回転体２５…間に載置された果菜
物Ａの一部又は全部を各持上げ部材３６…により浮上が
らせた状態に一旦持上げ、各回転体２５…間に挾まって
いたり、或いは、斜め又は起立した状態のまま搬送され
る大小の果菜物Ａを各持上げ部材３６…により突上げて
強制的に水平姿勢に向き修正して搬送する。

【００４４】次に、検査位置ｂの前側検査領域に於い
て、図３に示すように、センサS1，S2，S3による検知に
対応して、各回転体２５…間に載置した果菜物Ａの上部
周面及び左右周面を撮像用カメラ４５，４６，４７で撮
像し、その撮像した画像データと、各回転体２５…の番
地データとを対応させて判定装置本体５１に記憶する。

【００４５】次に、図９に示すように、持上げ機６１の
各保持アーム６９，６９を、各回転体２５…間に載置さ
れた果菜物Ａが保持される高さに降下させ、各保持アー
ム６９，６９を送り方向に水平移動させながら閉角動作
して、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａを各保持
アーム６９，６９で順次保持する。各回転体２５…間に
載置された姿勢を保持した状態のまま果菜物Ａを所定高
さに持上げ、各保持アーム６９，６９により保持した果
菜物Ａを後側検査領域に移動させる。後側検査領域に於
いて、センサS1，S2，S3による検知に対応して、各保持
アーム６９，６９により保持された果菜物Ａの下部周面
を撮像用カメラ４８，４９で撮像し、その撮像した画像
データと、各回転体２５…の番地データとを対応させて
判定装置本体５１に記憶する。

【００４６】次に、各保持アーム６９，６９を、各回転
体２５…間に果菜物Ａが載置される高さに降下させ、各
保持アーム６９，６９を送り方向に水平移動させながら
開角動作して、検査済みの果菜物Ａを各回転体２５…間
に順次載置する。撮像用カメラ４５〜４９で撮像した画
像データと、判定装置本体５１に格納された等階級及び
腐り具合のデータとを比較して、例えば、色、糖度、
傷、腐り、外径、形状、高さ、幅、体積、偏平度、成熟
度等を総合判定する。等階級検査装置７により判定され
た仕分け位置ｃ〜ｈに各回転体２５…が移動したとき、
図６に示すように、その判定と対応する位置の係止解除
器５５を作動して、判定と対応する番地の各回転体２５
…を放出姿勢に揺動させ、仕分け位置ｃ〜ｇに配設した
放出用コンベア８…に放出して人為的作業又は機械的作
業により箱詰め処理する。規格外の果菜物Ａ…は、仕分
け位置ｈの回収用コンベア９に放出する。

【００４７】以上のように、仕分け用コンベア６の各回
転体２５…間に載置された果菜物Ａの上部周面及び左右
周面を撮像用カメラ４５，４６，４７で撮像した後、各
回転体２５…に載置された果菜物Ａを持上げ機６１の各
保持アーム６９，６９により保持して持上げ、果菜物Ａ
の下部周面を各撮像用カメラ４８，４９により斜め下方
から撮像するので、果菜物Ａの向き及び姿勢が変位する
のを防止でき、各回転体２５…と接触する果菜物Ａの下
部中央面及び近接した部分に、例えば、変色、腐敗、損
傷等の変異部分があっても確実に発見することができ、
果菜物Ａの周面全体を検査する作業が確実に行える。

【００４８】しかも、各保持アーム６９，６９で保持し
た状態のまま果菜物Ａを仕分け用コンベア６の各回転体
２５…間に載置するので、果菜物Ａの向き及び姿勢を変
更されず、果菜物Ａを同一方向に向き揃えた状態のまま
搬送及び仕分けすることができる。各保持アーム６９，
６９を送り方向に周回移動させながら各回転体２５…間
に載置された各果菜物Ａ…を連続して持上げることで、
果菜物Ａの検査作業が連続して行え、検査作業の能率ア
ップを図ることができる。さらに、各保持アーム６９，
６９により保持するので、斜め又は起立した果菜物Ａも
確実に保持することができ、大きさ及び形状が異なった
り、変形した果菜物Ａであって検査作業が確実に行え
る。

【００４９】図１６は、仕分け用コンベア６の各回転体
２５…間に載置された果菜物Ａを吸着子８１で吸着保持
して持上げる第２実施例の検査方法を示し、例えば、
柿、トマト等の蔕付き果菜物Ａを検査する場合、果菜物
Ａの蔕側を下向けて、各回転体２５…間に果菜物Ａを載
置して検査位置ｂに搬送する。例えば、吸引ブロワ、真
空ポンプ等の負圧発生手段に接続された吸着子８１を果
菜物Ａの上部周面に密着させて吸着保持し、各回転体２
５…間に載置された姿勢を保持した状態のまま果菜物Ａ
を所定高さに持上げるので、果菜物Ａの下部周面を撮像
用カメラ４８，４９により確実に撮像することができ、
吸着部分が滑らかな果菜物Ａを検査するのに便利であ
り、上述した第１実施例と同等の効果を奏ずることがで
きる。なお、上述した吸着子８１により第３実施例の載
置ベルト８３及び第４実施例の載置カップ８５に載置さ
れた果菜物Ａを吸着保持して持上げてもよい。

【００５０】図１７は、仕分け用コンベア８２の載置ベ
ルト８３に載置された果菜物Ａを各保持アーム６９，６
９で保持して所定高さに持上げる第３実施例の検査方法
を示し、載置ベルト８３に載置された姿勢を保持した状
態のまま果菜物Ａを所定高さに持上げるので、果菜物Ａ
の下部周面を確実に撮像することができ、上述した第１
実施例と同等の効果を奏ずることができる。

【００５１】図１８は、仕分け用コンベア８４の載置カ
ップ８５に載置された果菜物Ａを各保持アーム６９，６
９で保持して所定高さに持上げる第４実施例の検査方法
を示し、載置カップ８５に載置された姿勢を保持した状
態のまま果菜物Ａを所定高さに持上げるので、果菜物Ａ
の下部周面を確実に撮像することができ、各保持アーム
６９，６９で保持した果菜物Ａを空の載置カッブ８５に
載置して搬送するので、上述した第１実施例と同等の効
果を奏ずることができる。

【００５２】図１９は、仕分け用コンベア６の各回転体
２５…上に載置された例えば、胡瓜や茄子等の長物の果
菜物Ａを各保持アーム６９，６９で保持して所定高さに
持上げる第５実施例の検査方法を示し、各回転体２５…
上に載置された果菜物Ａの長手側周面部を各保持アーム
６９，６９で保持し、その載置姿勢を保持した状態のま
ま果菜物Ａを所定高さに持上げて下部周面を撮像するの
で、上述した第１実施例と同等の効果を奏ずることがで
きる。なお、仕分け用コンベア８２の載置ベルト８３又
は仕分け用コンベア８４の載置カップ８５に載置された
長物の果菜物Ａを各保持アーム６９，６９又は吸着子８
１で保持して持上げてもよい。

【００５３】図２０は、例えば、空気圧式シリンダ、油
圧式シリンダ等で構成される昇降用シリンダ８６により
各保持アーム６９，６９を垂直方向に上下動する第６実
施例の持上げ機６１を示し、各保持アーム６９，６９で
保持した果菜物Ａを、その保持した位置で鉛直上昇させ
て下部周面を撮像し、撮像済みの果菜物Ａを垂直降下さ
せて仕分け用コンベア６に載置するので、第１実施例の
ように各保持アーム６９，６９を周回移動させる必要が
無く、その位置で撮像できるため、装置全体の構成が簡
素化され、設置スペースが狭くて済み、装置全体の小型
化が図れる。また、昇降用シリンダ８６により吸着子８
１を垂直方向に上下動させてもよく、上述と同等の効果
を奏ずることとができる。

【００５４】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の搬送帯は、実施例の仕分け用コン
ベア６，８２，８４に対応し、以下同様に、保持手段
は、保持アーム６９と、吸着子８１とに対応し、昇降手
段は、持上げ機６１と、昇降用シリンダ８６とに対応
し、当接部材は、持上げ部材３６に対応し、出没手段
は、ガイド部材３９に対応し、周回手段は、無端帯６２
と、周回用モータ６４と、スプロケット６３，６５，６
６と、駆動チェーン６７と、取付け枠６８と、周回ガイ
ド７８，７９，８０とに対応するも、この発明は、上述
の実施例の構成のみに限定されるものではない。

【００５５】上述した第１実施例では、各保持アーム６
９，６９により持上げた果菜物Ａの下部周面を２台の撮
像用カメラ４８，４９で撮像するが、例えば、図２１の
第７実施例に示すように、各保持アーム６９，６９で保
持した果菜物Ａを、その下部周面が下方から撮像される
高さに持上げることで、果菜物Ａの下部周面と対向する
真下位置に撮像用カメラ４８を１台配設することがで
き、各保持アーム６９，６９により持上げられた果菜物
Ａの下部周面を１台の撮像用カメラ４８で撮像するた
め、第１実施例よりもカメラの設置台数が少なくて済
み、装置全体の構成を簡素化することができる。また、
吸着子８１により持上げられた果菜物Ａの下部周面を撮
像用カメラ４８で撮像してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の果菜物検査装置の全体構成を示す
平面図。

【図２】仕分け用コンベアに載置された果菜物の撮像状
態を示す側面図。

【図３】回転体及び持上げ部材の取付け状態を示す背面
図。

【図４】回転体及び持上げ部材の取付け状態を示す平面
図。

【図５】持上げ部材の出没動作を示す背面図。

【図６】回転体及び持上げ部材を放出姿勢に揺動した状
態を示す背面図。

【図７】回転体間に載置された果菜物の撮像状態を示す
背面図。

【図８】各保持アームにより保持された果菜物の撮像状
態を示す背面図。

【図９】持上げ機による持上げ動作及び載置動作を示す
側面図。

【図１０】各保持アームによる保持動作を示す正面図。

【図１１】各保持アームによる持上げ動作を示す正面
図。

【図１２】回転機を構成する回転付与ベルトの圧接状態
を示す側面図。

【図１３】回転付与パッドの圧接状態を示す側面図。

【図１４】サイズの大きい果菜物の姿勢修正動作を示す
側面図。

【図１５】サイズの小さい果菜物の姿勢修正動作を示す
側面図。

【図１６】第２実施例の吸着子で吸着保持して検査する
状態を示す正面図。

【図１７】第３実施例の載置ベルト上の果菜物を検査す
る状態を示す正面図。

【図１８】第４実施例の載置カップ上の果菜物を検査す
る状態を示す正面図。

【図１９】第５実施例の長尺形状の果菜物を検査する状
態を示す側面図。

【図２０】第６実施例の果菜物を保持した位置で昇降す
る状態を示す背面図。

【図２１】第７実施例の果菜物を真下から撮像する状態
を示す背面図。

【符号の説明】

Ａ…果菜物 １…果菜物検査装置 ２…搬入用コンベア ３…放出機 ４…分散用コンベア ５…整列用コンベア ６…仕分け用コンベア ７…等階級検査装置 ８…放出用コンベア ９…回収用コンベア １８…無端帯 ２５…回転体 ３６…持上げ部材 ４５〜４９…撮像用カメラ ５１…判定装置本体 ５６…回転機 ５７…回転付与ベルト ６０…回転付与パッド ６１…持上げ機 ６９…保持アーム ８１…吸着子 ８２，８４…仕分け用コンベア ８６…昇降用シリンダ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送帯により搬送される果菜物を検査手段
   により検査する検査装置であって、上記搬送帯上の検査
   位置に、該搬送帯に載置された果菜物を保持する保持手
   段を設けると共に、上記保持手段を、果菜物を保持する
   降下位置と、該果菜物の下部周面が検査手段により下方
   から検査される上昇位置とに上下動する昇降手段により
   構成した果菜物検査装置。
2. 【請求項２】上記保持手段を、上記搬送帯により搬送さ
   れる果菜物が連続して保持される前後間隔に近接して送
   り方向に多数配列し、上記搬送帯の送り速度と同期して
   各保持手段を送り方向に周回移動させる周回手段を設け
   た請求項１記載の果菜物検査装置。
3. 【請求項３】上記保持手段を、上記果菜物の周面を径方
   向に押圧して、該果菜物を保持する各保持アームで構成
   した請求項１記載の果菜物検査装置。
4. 【請求項４】上記保持手段を、上記果菜物の上部周面に
   密着させて、該果菜物を負圧により吸着保持する吸着子
   で構成した請求項１記載の果菜物検査装置。
5. 【請求項５】上記搬送帯を、搬送路の一側部に架設した
   無端帯の搬送側縁部に多数の各回転体を送り方向に直交
   して架設し、上記各回転体を、該各回転体間に果菜物が
   載置される間隔に隔てて送り方向に配列して構成した請
   求項２記載の果菜物検査装置。
6. 【請求項６】上記検査位置前段に、上記各回転体間に載
   置された果菜物の向きが変更される方向に転動させるべ
   く該各回転体を回転する回転手段を設けた請求項５記載
   の果菜物検査装置。
7. 【請求項７】上記各回転体間に、該各回転体間に載置さ
   れる果菜物と対向して当接部材を配設すると共に、上記
   各当接部材を、上記各回転体間に挿入して該各回転体か
   ら果菜物の少なくとも一部を浮上がらせる突出位置と、
   該各回転体間に没入される没入位置とに出没動作する出
   没手段を設けた請求項５記載の果菜物検査装置。